EP0990763A1

EP0990763A1 - Closing device with ultrasonic survey

Info

Publication number: EP0990763A1
Application number: EP99117801A
Authority: EP
Inventors: Thomas J. Hörmann
Original assignee: Hoermann KG Brockhagen
Current assignee: Hoermann KG Brockhagen
Priority date: 1998-09-09
Filing date: 1999-09-09
Publication date: 2000-04-05
Also published as: DE19841242A1

Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Schließen einer vorgegebenen Öffnung mit einem längs einer vorgegebenen Bahn zwischen einer Schließstellung einer Öffnungsstellung bewegbaren Torblatt und einer zum Erfassen von Hindernissen im Bereich der vorgegebenen Bahn und zum Abgeben entsprechender Erfassungssignale betreibbaren Erfassungseinrichtung wird vorgeschlagen, mindestens einen zum Erfassen von von den Hindernissen ausgehenden Ultraschallwellen betreibbaren Ultraschallsensor einzusetzen.In a device for closing a predetermined opening with a door leaf movable along a predetermined path between a closed position of an open position and a detection device that can be operated to detect obstacles in the region of the predetermined path and to emit corresponding detection signals, at least one for detecting obstacles is proposed outgoing ultrasonic wave operable ultrasonic sensor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Schließen einer vorgegebenen Öffnung, insbesondere einer Wandöffnung, mit einem längs einer vorgegebenen Bahn zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung bewegbaren, beispielsweise in Form eines Torblattes gebildeten Schließelement und einer zum Erfassen von Hindernissen im Bereich der vorgegebenen Bahn und zum Abgeben entsprechender Erfassungssignale betreibbaren Erfassungseinrichtung.The invention relates to a device for closing a predetermined opening, in particular a wall opening, with a along a predetermined path between a closed position and an open position movable, for example in Form of a door leaf formed closing element and one for Detection of obstacles in the area of the specified path and for outputting corresponding detection signals operable detection device.

Derartige Vorrichtungen werden sowohl im privaten Bereich, beispielsweise in Form von Garagentoren, als auch im gewerblichen Bereich, beispielsweise in Form von Industrietoren, eingesetzt. In beiden Bereichen wird vermehrt dazu übergegangen, die Schließbewegung des Schließelementes bzw. Torblattes mit einem von einer Steuereinrichtung angesteuerten, üblicherweise elektrischen Antrieb zu bewirken. Die dabei insbesondere während einer Schließbewegung von der Öffnungsstellung in die Schließstellung auftretende Gefährdung von Personen und Gegenständen im Bewegungsraum des Tores, d.h.im Bereich der vorgegebenen Bahn wird üblicherweise durch den Einsatz von Erfassungseinrichtungen gemindert, mit denen die Hindernisse erfaßt und entsprechende Erfassungssignale abgegeben und zur Steuerung des Antriebs an die Steuereinrichtung angelegt werden. Üblicherweise werden dazu Erfassungseinrichtungen in Form von Lichtschranken eingesetzt, die bezüglich der die Öffnung begrenzenden Wand festgelegt sind und/oder sich mit dem Torblatt bewegen. Bei üblichen kraftbetätigten, also mit einem Antrieb für das Torblatt versehenen Toren hat sich dabei der Einsatz einer Lichtschranke in einer in Form eines Hohlprofils gebildeten Gummischließleiste an der während der Schließbewegung vorlaufenden Torschließkante als besonders zweckmäßig erwiesen. Wenn die mit der Lichtschranke versehene Gummischließleiste auf ein Hindernis stößt, wird der Lichtstrahl des Senders unterbrochen und ein entsprechendes Erfassungssignal abgegeben. Ansprechend auf dieses Erfassungssignal kann die Schließbewegung mit der Steuereinrichtung gestoppt und ggf. eine Öffnungsbewegung über eine vorgegebene Strecke veranlaßt werden, um so das Hindernis freizugeben.Such devices are used both in the private sector, for example in the form of garage doors, as well as in commercial Area, for example in the form of industrial gates, used. In both areas there is an increasing tendency to the closing movement of the closing element or door leaf with one controlled by a control device, usually to effect electrical drive. The particular during a closing movement from the open position to the closed position occurring danger to people and objects in the Movement space of the gate, i.e. in the area of the specified path is usually achieved through the use of detection devices diminished, with which the obstacles are grasped and corresponding Detection signals emitted and used to control the drive the control device can be created. Usually this will be Detection devices used in the form of light barriers, which are fixed with respect to the wall defining the opening and / or move with the door leaf. With usual power operated, So provided with a drive for the door leaf The use of a light barrier in an in Form of a hollow profile formed rubber locking strip on the during the closing movement leading closing edge as proven particularly useful. If the one with the light barrier provided rubber closing strip encounters an obstacle, the Light beam of the transmitter interrupted and a corresponding detection signal submitted. In response to this detection signal the closing movement can be stopped with the control device and possibly an opening movement over a predetermined one Route to clear the obstacle.

Daneben ist auch noch bekannt zur Vermeidung von Personen- und/oder Sachschäden steuerungstechnisch eine Kraftbegrenzung des Antriebs einzusetzen.In addition, a control of the force is also known in order to avoid personal injury and / or property damage of the drive.

Derartige Erfassungseinrichtungen sind jedoch nicht in Verbindung mit Industrietoren insbesondere Schnelllauftoren einsetzbar, die mit einer großen Geschwindigkeit bewegt werden können, weil eine verzögerungsfreie Abbremsung der Torblätter dieser Tore beim Auftreffen auf ein Hindernis nicht möglich ist. Wenn das Hindernis also erst bei Berührung der vorderen Torschließkante erfaßt wird, können daher Verletzungen und Beschädigungen von Personen und Gegenständen selbst durch Einsatz der vorstehend beschriebenen Erfassungseinrichtungen nicht verhindert werden. Aus diesem Grund ist man beim Einsatz von mit einer großen Geschwindigkeit bewegbaren Schließelementen dazu übergegangen, die Lichtschranke in einem vorgegebenen Abstand vor der vorderen Schließkante des Schließelementes anzuordnen, um so bei Erfassen eines Hindernisses einen zum Abbremsen des Schließelements ausreichenden Bremsweg zur Verfügung zu stellen. Diese Lösung ist jedoch mit dem Mangel behaftet, daß in einer quer zu der vorgegebenen Bahn verlaufenden Richtung zwischen die Lichtschranke und die vordere Schließkante des Schließelementes eingeführte Hindernisse nicht erfaßt und daher Verletzungen und Beschädigungen nicht zuverlässig verhindert werden.Such detection devices are not in Connection with industrial gates, especially high-speed gates can be used, which are moved at a high speed because the door leaves are braked without delay this goal is not possible when hitting an obstacle. If the obstacle is only touching the front edge of the gate therefore, injuries and damage can be detected of people and objects themselves by using the Detection devices described above are not be prevented. For this reason you are using a high speed movable closing elements passed, the light barrier at a predetermined distance to be arranged in front of the front closing edge of the closing element, the more so when an obstacle is detected to slow down the To provide sufficient braking distance for the closing element. However, this solution is deficient in that in one transverse to the predetermined direction between the Photoelectric sensor and the front closing edge of the closing element introduced obstacles and therefore injuries and Damage cannot be reliably prevented.

Im Hinblick auf diesen Mangel wurde bereits vorgeschlagen, zusätzlich oder alternativ zu den Lichtschrankensystemen Drucksensoren, wie etwa Tretmatten im Bereich der vorgegebenen Bahn des Schließelementes einzusetzen, mit denen Hindernisse erfaßt werden können. Diese Drucksensoren bzw. Tretmatten erzeugen jedoch nur dann Erfassungssignale, wenn sie mit einem ein vorgegebenes Gewicht überschreitenden Gewicht beaufschlagt werden. Daher sind sie nicht zur Erfassung von Hindernissen geeignet, die im Bereich der vorgegebenen Bahn, d.h. im Erfassungsbereich der Drucksensoren überhaupt nicht mit dem Boden in Kontakt gelangen. Derartige Hindernisse können beispielsweise in Form von langen Stangen, LKW-Auslegern u. dgl. in den Bereich der vorgegebenen Bewegungsbahn des Schließelementes gelangen.In view of this shortcoming, it has already been suggested in addition or as an alternative to the light barrier systems Pressure sensors, such as foot mats in the area of use predetermined path of the closing element with which Obstacles can be detected. These pressure sensors or However, foot mats only generate detection signals when they are with a weight exceeding a predetermined weight be charged. Therefore, they are not for capturing Suitable obstacles in the area of the specified path, i.e. not at all in the detection range of the pressure sensors come into contact with the ground. Such obstacles can for example in the form of long bars, truck arms and. the like in the area of the predetermined movement path of the closing element reach.

Angesichts der vorstehend erläuterten Probleme im Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine baulich möglichst einfache Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art bereitzustellen, mit der eine Gefährdung von Personen und/oder Gegenständen durch die Bewegung des Schließelementes zuverlässig verhindert werden kann.In view of the problems in the prior art explained above The underlying technology of the invention is the object of a construction as simple as possible the device described at the beginning Provide a way of endangering people and / or objects due to the movement of the closing element can be reliably prevented.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Weiterbildung der bekannten Vorrichtung gelöst, die im wesentlichen dadurch gekennzeichnet ist, daß die Erfassungseinrichtung mindestens einen zum Erfassen von von den Hindernissen ausgehenden Ultraschallwellen betreibbaren Ultraschallsensor aufweist.According to the invention, this task is achieved through further training solved the known device, which essentially is characterized in that the detection device at least one for detecting obstacles Has ultrasonic waves operable ultrasonic sensor.

Diese Lösung geht auf die Erkenntnis zurück, daß die vorstehend erläuterten Probleme im Stand der Technik in erster Linie darauf zurückzuführen sind, daß die bekannten Lichtschranken nur eine durch die Strecke zwischen Sender und Empfänger festgelegten eindimensionalen Erfassungsbereich aufweisen und auch die bekannten Drucksensoren bzw. Tretmatten nur eine durch ihre Fläche begrenzten zweidimensionalen Erfassungsbereich besitzen, so daß eine vollständige Überwachung des Raums im Bereich der vorgegebenen Bahn des Schließelementes mit diesen Erfassungseinrichtungen nicht möglich ist. Im Gegensatz dazu weisen zum Empfangen von Ultraschallwellen betreibbare Ultraschallsensoren einen im allgemeinen keulenförmigen, dreidimensionalen Erfassungsbereich auf. Daher ermöglichen die erfindungsgemäß eingesetzten Ultraschallsensoren eine vollständige Überwachung des gesamten Raums im Bereich der vorgegebenen Bahn des Schließelementes und eine zuverlässige kontaktlose Erfassung von stationären und beweglichen Hindernissen ohne Krafteinwirkung in diesem Raum, so daß eine Gefährdung von Personen und Gegenständen durch die Bewegung des Schließelementes zuverlässig verhindert werden kann. Überdies sind Ultraschallsensoren baulich einfach, beispielsweise in Form von einfachen Piezokristallen herstellbar und nehmen üblicherweise so wenig Platz in Anspruch, daß ihr Einbau in eine Schließvorrichtung, wie etwa ein Tor ohne nennenswerten konstruktiven Mehraufwand erfolgen kann.This solution is based on the knowledge that the Problems in the prior art discussed above in the first place Line are due to the fact that the well-known light barriers only one through the distance between transmitter and receiver have defined one-dimensional detection range and even the known pressure sensors or foot mats only one their area has a limited two-dimensional detection area, so that a complete surveillance of the space in the area the predetermined path of the closing element with these detection devices not possible. In contrast, point Ultrasonic sensors operable to receive ultrasonic waves one generally three-dimensional club-shaped Detection range. Therefore, according to the invention used ultrasonic sensors for complete monitoring of the entire space in the area of the predetermined path of the closing element and reliable contactless detection of stationary and moving obstacles without force in this room, so that a hazard to people and objects reliably prevented by the movement of the closing element can be. In addition, ultrasonic sensors are structural simple, for example in the form of simple piezo crystals producible and usually take up so little space, that their installation in a locking device, such as a gate without significant additional design effort can be made.

Inbesondere beim Einsatz einer erfindungsgemäßen Vorrichtung im gewerblichen Bereich kann daran gedacht werden, Personen und Gegenstände, die in den Bereich der vorgegebenen Bahn des Schließelementes gelangen können, mit einem Ultraschallsender auszustatten, der die vom Ultraschallsensor zu erfassenden Ultraschallwellen erzeugt. Als besonders zweckmäßig hat es sich jedoch erwiesen, wenn die Erfassungseinrichtung selbst ein zum Abstrahlen von Ultraschallwellen in den Bereich der vorgegebenen Bahn betreibbares Abstrahlelement aufweist. Diese Ultraschallwellen werden von den in den Bereich der vorgegebenen Bahn gelangenden Hindernissen reflektiert und können so als von den Hindernissen ausgehende Ultraschallwellen vom Ultraschallsensor erfaßt werden. Dabei wird ein besonders kompakter Aufbau der Erfassungseinrichtung erreicht, wenn das Abstrahlelement, beispielsweise in Form eines auch zum Erfassen von Ultraschallwellen geeigneten Piezokristalls, in dem Ultraschallsensor enthalten ist.In particular when using a device according to the invention in the commercial sector, people can be remembered and objects in the area of the given path can reach the closing element with an ultrasonic transmitter to equip those to be detected by the ultrasonic sensor Ultrasound waves generated. It has been particularly useful proved, however, if the detection device itself is a for emitting ultrasonic waves in the range of the specified Has operable radiation element. These ultrasonic waves are given by those in the range of Obstacles reflecting on the track are reflected and can be viewed as ultrasound waves emanating from the obstacles from the ultrasound sensor be recorded. This is a particularly compact structure the detection device reaches when the radiation element, for example in the form of also for detecting ultrasonic waves suitable piezo crystal, contained in the ultrasonic sensor is.

Im Hinblick auf die vergleichsweise geringe Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schallwellen in Luft kann mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung nicht nur das Vorliegen eines Hindernisses, sondern auch dessen Abstand von dem Ultraschallsensor kontaktlos ermittelt werden. Dazu ist das Abstrahlelement zweckmäßigerweise zum Abstrahlen einzelner Ultraschallimpulse ausgelegt, während dem Ultraschallsensor ein zum Ermitteln des Zeitraums zwischen der Abstrahlung der Ultraschallimpulse und der Erfassung der von den Hindernissen reflektierten Ultraschallwellen betreibbarer Zeitgeber zugeordnet ist. Mit dieser Anordnung ist es möglich, nur dann ein das Vorliegen eines Hindernisses im Berich der vorgegebenen Bahn des Schließelementes anzeigendes Erfassungssignal zu erzeugen, wenn der durch Multiplikation des mit dem Zeitgeber erfassten Zeitraums mit der bekannten Ausbreitungsgeschwindigkeit der Schallwellen ermittelte Abstand zwischen dem Hindernis und dem Ultraschallsensor einen vorgegebenen Wert unterschreitet.In view of the comparatively slow propagation speed of sound waves in air can with the invention Device not only the presence of an obstacle, but also its distance from the ultrasonic sensor can be determined contactless. The radiation element is expedient for this purpose designed to emit individual ultrasonic pulses, during the ultrasonic sensor to determine the Period between the emission of the ultrasonic pulses and the detection of the ultrasonic waves reflected by the obstacles operable timer is assigned. With this It is possible to arrange only if there is an obstacle in the area of the predetermined path of the closing element display signal to generate if by multiplication of the period recorded with the timer with the known propagation speed of the sound waves Distance between the obstacle and the ultrasonic sensor falls below a predetermined value.

Wie vorstehend bereits erläutert, ist die erfindungsgemäße Weiterbildung der bekannten Vorrichtungen mit besonderem Vorteil einsetzbar, wenn das Schließelement mit einem vorzugsweise elektrischen Antrieb bewegbar ist, dem eine zur Steuerung der Bewegung des Schließelementes betreibbare Steuereinrichtung zugeordnet ist.As already explained above, the invention is Development of the known devices with special Can be used to advantage if the closing element is preferably used with a electric drive is movable, one for control the movement of the closing element operable control device assigned.

Mit einer derartigen Vorrichtung kann die Gefährdung von Personen und/oder Gegenständen durch die Bewegung des Schließelementes besonders zuverlässig ausgeschlossen werden, wenn die Steuereinrichtung ansprechend auf die durch Erfassung der von den Hindernissen ausgehenden Ultraschallwellen mit dem Ultraschallsensor ausgelösten Erfassungssignale zum Ändern der Bewegung des Schließelementes, vorzugsweise durch Abbremsen und/oder Umkehr der Bewegungsrichtung, betreibbar ist. In diesem Zusammenhang ist insbesondere daran gedacht, das Schließelement ansprechend auf die Erfassungssignale entsprechend einer vorgegebenen Geschwindigkeitsrampe abzubremsen und ggf. längs einer vorgegebenen Strecke in umgekehrter Bewegungsrichtung zurückzubewegen.With such a device, the risk of People and / or objects due to the movement of the closing element be excluded particularly reliably if the Control device in response to that by detecting the of the obstacles with the ultrasonic sensor triggered detection signals for changing the movement of the closing element, preferably by braking and / or reversal of the direction of movement is operable. In this Context is especially thought of the closing element in response to the detection signals corresponding to a predetermined one Braking the speed ramp and possibly along one move back the specified distance in the opposite direction.

Während des Betriebs der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann es dazu kommen, daß das Schließelement selbst den Abstrahlbereich des Abstrahlelementes durchquert und/oder in den Erfassungsbereich des Ultraschallsensors gelangt. In diesem Fall muß verhindert werden, daß von dem Schließelement reflektierte und vom Ultraschallsensor erfaßt Ultraschallwellen zur Auslösung eines Erfassungssignals führen. Das kann erreicht werden, wenn die Abstrahlung von Ultraschallwellen verhindert wird, sobald das Schließelement in den entsprechenden Abstrahlbereich gelangt und/oder der Ultraschallsensor nur dann aktiviert wird, wenn sich das Schließelement nicht in seinem Erfassungsbereich befindet. Zu diesem Zweck ist es besonders vorteilhaft, wenn die Steuereinrichtung zum Anlegen von die Abstrahlung von Ultraschallwellen veranlassenden und/oder den Ultraschallsensor aktivierenden Steuersignalen betreibbar ist.During the operation of the device according to the invention it can happen that the closing element itself the radiation area of the radiating element and / or in the Detection area of the ultrasonic sensor arrives. In this case must be prevented from being reflected by the closing element and the ultrasonic sensor detects ultrasonic waves for triggering of a detection signal. That can be achieved if the emission of ultrasonic waves is prevented as soon as the closing element reaches the corresponding radiation area and / or the ultrasonic sensor is only activated when the locking element is not in its detection range located. For this purpose, it is particularly advantageous if the Control device for applying the radiation of ultrasonic waves initiating and / or activating the ultrasonic sensor Control signals can be operated.

Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch daran gedacht werden, vor dem eigentlichen Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung zunächst in einer vorzugsweise manuellen Lernfahrt die Kenndaten der durch von dem Schließelement ausgehende Ultraschallwellen hervorgerufenen Erfassungssignale zu ermitteln und die während des eigentlichen Betriebs abgegebenen Erfassungssignale mit diesen Kenndaten zu vergleichen. Als Kenndaten können dabei der in der vorstehend erläuterten Weise ermittelte Abstand zwischen Ultraschallsensor und reflektierendem Bereich des Schließelementes, die Stellung des Schließelementes während der Abgabe des Erfassungssignals, bei Einsatz mehrerer Ultraschallsensoren eine den das Erfassungssignal auslösenden Sensor bezeichnende Kennung u. dgl. verwendet werden. Bei einer entsprechenden Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Steuereinrichtung zweckmäßigerweise eine Speichereinrichtung zum Speichern von durch von dem Schließelement ausgehende Ultraschallwellen hervorgerufene Erfassungssignale kennzeichnenden Daten zugeordnet, wobei die Daten vorzugsweise während einer manuellen Bewegung des Schließelementes automatisch in die Speichereinrichtung eingebbar sind und die Steuereinrichtung zum Vergleichen der während der Bewegung des Schließelementes abgegebenen Erfassungssignalen mit den in der Speichereinrichtung abgelegten Daten betreibbar ist.Alternatively or additionally, however, it can also be used be thought before the actual operation of the device according to the invention preferably in a first manual learning drive the characteristics of the by the Closing element caused outgoing ultrasonic waves Detect detection signals and those during the actual Operationally issued detection signals with these characteristics to compare. The characteristics in the above explained way determined distance between the ultrasonic sensor and reflective area of the closing element, the position the closing element during the delivery of the detection signal, if several ultrasonic sensors are used, the detection signal triggering sensor identifying identifier u. Like. Used become. With a corresponding development of the invention Device is expedient to the control device a storage device for storing through ultrasound waves emanating from the closing element Assigned data identifying detection signals, the data preferably during a manual movement the closing element automatically into the storage device can be entered and the control device for comparing the Detection signals emitted during the movement of the closing element with those stored in the storage device Data is operable.

Die Erzeugung von durch die Bewegung des Schließelementes selbst ausgelösten Erfassungssignalen kann wirkungsvoll unterdrückt werden, wenn mindestens ein Ultraschallsensor bezüglich dem Schließelement festgelegt und zusammen mit diesem bewegbar ist.The generation of by the movement of the closing element even triggered detection signals can be effective can be suppressed if at least one ultrasonic sensor is related the closing element is fixed and together with this is movable.

Im Hinblick auf die Tatsache, daß eine Gefährdung von Personen oder Gegenständen im allgemeinen nur während der Schließbewegung des Schließelementes von der Öffnungsstellung in die Schließstellung auftritt, hat es sich dabei als besonders zweckmäßig erwiesen, wenn mindestens ein Ultraschallsensor im Bereich einer während der Schließbewegung vorderen Schließkante des Schließelementes festgelegt ist.In view of the fact that there is a risk of People or objects in general only during the Closing movement of the closing element from the open position in the closed position occurs, it has turned out to be special Proven useful if at least one ultrasonic sensor in the Area of a front closing edge during the closing movement of the closing element is fixed.

Eine Beschädigung des an dem Schließelement festgelegten Ultraschallsensors kann unter Sicherstellung einer für eine zuverlässige Erfassung von Hindernissen notwendigen genauen Positionierung zuverlässig verhindert werden, wenn der bezüglich dem Schließelement festgelegte Ultraschallensor gegen die Vorspannkraft einer Vorspanneinrichtung in einer der Bewegungsrichtung des Schließelementes während der Schließbewegung entgegengesetzten Richtung bewegbar ist. Dazu ist beispielsweise daran gedacht, den Ultraschallsensor zumindest teilweise formschlüssig in einer an der vorderen Schließkante angeordneten, elastisch verformbaren Schließleiste aufzunehmen. Alternativ oder zusätzlich ist jedoch auch daran gedacht, mindestens einen Ultraschallsensor verschiebbar an einem an dem Schließelement festgelegten Halter zu befestigen und die Vorspanneinrichtung in Form einer sich einerseits an dem Halter und andererseits am Ultraschallsensor abstützenden Feder zu verwirklichen. Damage to that fixed to the closing element Ultrasound sensor can ensure one for one reliable detection of obstacles necessary precise positioning can be reliably prevented if the regarding the locking element fixed ultrasound sensor against the biasing force a pretensioner in one of the directions of movement opposite of the closing element during the closing movement Direction is movable. This is for example thought of the ultrasonic sensor at least partially positively arranged in a front closing edge, to accommodate elastically deformable closing strip. Alternatively or in addition, at least one is also considered Ultrasonic sensor slidably on the closing element fixed holder to fix and the pretensioner in Form one on the one hand on the holder and on the other hand on Realize ultrasonic sensor supporting spring.

Zusätzlich oder alternativ zu an dem Schließelement festgelegten Ultraschallsensoren können bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung auch noch mindestens ein Ultraschallsensor an einer die Öffnung begrenzenden Leibung und/oder Zarge befestigt werden. Zweckmäßigerweise sind die Erfassungsbereiche dieser Ultraschallsensoren so angeordnet, daß sie das Schließelement selbst im Verlauf der vorgegebenen Bewegungsbahn nicht erfassen.Additionally or alternatively to the closing element Fixed ultrasonic sensors can be used in an inventive Device also at least one ultrasonic sensor attached to a reveal and / or frame delimiting the opening become. The detection areas are expedient These ultrasonic sensors are arranged so that they are the closing element not even in the course of the given trajectory to capture.

Wie vorstehend bereits erläutert, kann die erfindungsgemäße Weiterbildung der bekannten Vorrichtung mit besonderem Vorteil bei Toren mit einem Schließelement in Form eines Sektionaltorblattes mit einer Mehrzahl von über parallel zueinander verlaufende Schwenkachsen aufweisende Schwenkgelenke miteinander verbundenen Paneelen oder eines um eine bezüglich der Öffnung feststehende Schwenkachse schwenkbaren Torblattes eingesetzt werden.As already explained above, the inventive Development of the known device with special Advantage for gates with a closing element in the form of a sectional door leaf with a plurality of over parallel to each other swivel joints with swiveling axes connected panels or one around one with respect to the opening fixed swivel axis used swiveling door leaf become.

Nachstehend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung, auf die hinsichtlich aller erfindungswesentlichen und in der Beschreibung nicht näher herausgestellten Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird, erläutert. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Schwenktores,
Fig. 2: eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Sektionaltores,
Fig. 3: eine Schnittdarstellung einer mit einer Gummischließleiste versehenen Torschließkante eines erfindungsgemäßen Tores und
Fig. 4: eine Schnittdarstellung einer mit einem Halter für einen Ultraschallsensor versehenen Torschließkante eines erfindungsgemäßen Tores.

The invention is explained below with reference to the drawing, to which reference is expressly made with regard to all details essential to the invention and not detailed in the description. The drawing shows:

Fig. 1: a perspective view of a swing gate according to the invention,
Fig. 2: 2 shows a perspective view of a sectional door according to the invention,
Fig. 3: a sectional view of a door closing edge provided with a rubber closing strip of a door according to the invention and
Fig. 4: a sectional view of a gate provided with a holder for an ultrasonic sensor closing edge of a gate according to the invention.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung und der begleitenden Zeichnung werden zur Kennzeichnung einander entsprechender Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet.In the following description of preferred embodiments the invention and the accompanying drawing same for identifying corresponding components Reference numerals used.

Das in Fig. 1 dargestellte Tor besteht im wesentlichen aus einer bezüglich einer Wand 10 festgelegten und eine Wandöffnung begrenzenden Zarge (nicht dargestellt) und einem Torblatt 20. Das Torblatt ist um eine bezüglich der Wand 10 festliegende horizontale Schwenkachse zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung schwenkbar, wobei das Torblatt 20 in der Schließstellung horizontal ausgerichtet über Kopf angeordnet ist. Zur Erfassung von Hindernissen in der durch die festliegende Schwenkachse vorgegebenen Bewegungsbahn des Torblatts 20 bei einer Schließbewegung von der öffnungsstellung in die Schließstellung sind an der vorderen Torschließkante 22 zwei Ultraschallsensoren 30 und 32 angebracht. Der Abtand d zwischen den Ultraschallsensoren ist so gewählt, daß sich deren keulenförmige Erfassungsbereiche 31 und 33 überlappen. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß der gesamte von dem Torblatt 20 im Verlauf der Schließbewegung durchlaufende Raum mit den Ultraschallsensoren erfaßt wird.The gate shown in Fig. 1 consists essentially from a fixed with respect to a wall 10 and a wall opening bounding frame (not shown) and a door leaf 20. The door leaf is fixed around a wall 10 horizontal swivel axis between an open position and a closed position, the door leaf 20 in the closed position horizontally aligned overhead is. To detect obstacles in the through the fixed pivot axis predetermined path of movement of the door leaf 20 during a closing movement from the open position in the closed position is two at the front edge 22 of the door Ultrasonic sensors 30 and 32 attached. The distance d between the ultrasonic sensors are chosen so that their club-shaped Detection areas 31 and 33 overlap. To this This ensures that all of the door leaf 20 space passing through the closing movement with the ultrasonic sensors is detected.

Die in Fig. 2 dargestellte Ausführungsform der Erfindung unterscheidet sich von der anhand der Fig. 1 erläuterten Ausführungsform im wesentlichen nur dadurch, daß anstelle eines um eine festliegende Schwenkachse schwenkbaren Torblattes ein Sektionaltorblatt mit einem Mehrzahl von über parallel zueinander verlaufende horizontale Schwenkachsen aufweisende Schwenkgelenke miteinander verbundenen Paneelen eingesetzt wird. Die einzelnen Paneele sind längs einer durch eine Führung 12 in der Zarge vorgegebenen Bahn bewegbar. Auch bei der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform der Erfindung sind an der Torschließkante 22 zwei Ultraschallsensoren 30 und 32 angeordnet, deren Abstand d so gewählt ist, daß ihre Erfassungsbereiche 31 und 33 einander überlappen. The embodiment of the invention shown in Fig. 2 differs from the embodiment explained with reference to FIG. 1 essentially only in that instead of a um a fixed pivot axis pivoting door leaf a sectional door leaf with a plurality of over parallel to each other horizontal swivel joints with horizontal swivel axes interconnected panels is used. The single ones Panels are along a predetermined by a guide 12 in the frame Movable web. Also in the one shown in FIG. 2 Embodiments of the invention are at the gate closing edge 22 two ultrasonic sensors 30 and 32 arranged, the distance d is selected so that their detection areas 31 and 33 each other overlap.

Wie aus der in Fig. 3 dargestellten Schnittansicht der Torschließkante 22 hervorgeht, ist das Torblatt an seinem in der Schließstellung unteren Ende mit einer beispielsweise aus Gummi hergestellten Schließleiste in Form eines einen Hohlraum 26 einschließenden Hohlprofils versehen. Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform der Erfindung ist ein Ultraschallsensor 30 unterhalb des Hohlraums 26 formschlüssig in dem Hohlprofil 24 aufgenommen. Das Hohlprofil 24 ist auf seiner dem Torblatt 20 abgewandten Seite mit zwei beidseits des Ultraschallsensors 30 angeordneten Lippen 28 versehen. Diese Lippen 28 erstrecken sich einen spitzen Winkel mit der Hauptebene des Torblatts 20 einschließend in der Schließstellung schräg nach unten, wobei das untere Ende des Ultraschallsensors 30 oberhalb der unteren Enden der Lippen 28 angeordnet ist. Auf diese Weise bilden die Lippen 28 einen Schutz für den Ultraschallsensor 30. Der Öffnungswinkel zwischen den Lippen 28 und die Position des Ultraschallsensors 30 bezüglich den Lippen 28 sind so gewählt, daß die Lippen 28 vollständig außerhalb des keulenförmigen Erfassungsbereichs des Ultraschallsensors 30 liegen. Der Sensor 30 ist über eine Signalleitung 34 und ein am Torblatt angebrachtes Kabelwendel mit einer Steuereinrichtung (nicht dargestellt) bzw. Energieversorgunseinrichtung verbunden. Durch die formschlüssige Einbettung des Ultraschallsensors 30 unterhalb des Hohlraums 26 wird erreicht, daß der Ultraschallsensor 30 entgegen einer durch die elastisch verformbare Schließleiste 24 hervorgebrachten Vorspannkraft bei der Schließbewegung des Torblatts 20 entgegen der Bewegungsrichtung bezüglich dem Torblatt 20 verschiebbar ist. Auf diese Weise können Beschädigungen des Ultraschallsensors 30 bei Auftreffen der Schließleiste 24 auf den Boden verhindert werden.As shown in the sectional view of FIG Closing edge 22 emerges, the door leaf is on his in the Closed position lower end with a rubber, for example produced closing strip in the form of a cavity 26 enclosing hollow profile. The one shown in Fig. 3 An embodiment of the invention is an ultrasonic sensor 30 below the cavity 26 in a form-fitting manner in the hollow profile 24 added. The hollow profile 24 is on the door leaf 20 opposite side with two on both sides of the ultrasonic sensor 30 arranged lips 28 provided. These lips 28 extend enclosing an acute angle with the main plane of the door leaf 20 in the closed position obliquely downwards, the lower end of the ultrasonic sensor 30 above the lower ends the lips 28 is arranged. This is how the lips form 28 protection for the ultrasonic sensor 30. The opening angle between lips 28 and the position of the ultrasonic sensor 30 with respect to the lips 28 are chosen so that the lips 28th completely outside the club-shaped detection area of the Ultrasonic sensor 30 are. The sensor 30 is via a signal line 34 and a cable coil attached to the door leaf a control device (not shown) or energy supply device connected. Through the form-fitting embedding of the ultrasonic sensor 30 below the cavity 26 is reached, that the ultrasonic sensor 30 against one by the elastically deformable closing strip 24 produced biasing force during the closing movement of the door leaf 20 against the Direction of movement is displaceable with respect to the door leaf 20. In this way, damage to the ultrasonic sensor 30 prevented when the closing strip 24 hits the floor become.

Auch bei der in Fig. 4 dargestellten Ausführungsform der Erfindung ist das Torblatt 20 im Bereich der unteren Torschließkante 23 mit einer Gummischließleiste 24 in Form eines einen Hohlraum 26 begrenzenden Hohlprofil versehen. Bei dieser Ausführungsform ist der Ultraschallsensor 30 jedoch über einen etwa U-förmigen Halter an der in der Schließstellung dem Innenraum zugewandten Innenseite des Torblatts 20 festgelegt. Dazu ist der mittlere Schenkel 42 des Halters 40 an der Innenseite des Torblatts 20 befestigt. Der untere Schenkel 44 ist mit einer vom Ultraschallsensor 30 durchsetzten Ausnehmung versehen. Der Ultraschallsensor 30 weist einen Anschlag 36 auf, mit dem die Bewegung des Ultraschallsensors 30 bezüglich dem Halter 40 in Schwererichtung begrenzt wird. Schließlich ist dem Ultraschallsensor 30 bei der in Fig. 4 dargestellten Ausführungsform der Erfindung auch noch eine Vorspanneinrichtung in Form einer wendelförmigen Feder 48 zugeordnet, die einerseits an der Oberseite des Ultraschallsensors 30 und andererseits an dem oberen Schenkel 46 des Halters 40 befestigt ist. Mit dieser Feder 48 wird einerseits eine genaue Positionierung des Ultraschallsensors 30 bezüglich dem Torblatt 20 hergestellt und andererseits eine Bewegung des Ultraschallsensors 30 bezüglich dem Torblatt 20 entgegen der Bewegungsrichtung es Torblatts 20 während einer Schließbewegung sichergestellt bzw. ein Abfedern des Ultraschallsensors 30 in der Schließstellung des Torblatts 20 ermöglicht.Also in the embodiment shown in Fig. 4 Invention is the door leaf 20 in the area of the lower door closing edge 23 with a rubber locking strip 24 in the form of a one Provide cavity 26 defining hollow profile. In this embodiment However, the ultrasonic sensor 30 is approximately U-shaped Holder on the interior in the closed position facing inside of the door leaf 20 set. This is the middle leg 42 of the holder 40 on the inside of the door leaf 20 attached. The lower leg 44 is with one of the Ultrasonic sensor 30 provided recess. The ultrasonic sensor 30 has a stop 36 with which the Movement of the ultrasonic sensor 30 with respect to the holder 40 in Severity is limited. Finally, the ultrasonic sensor 30 in the embodiment shown in FIG. 4 the invention also a biasing device in the form of a helical spring 48 assigned to the one hand at the top of the ultrasonic sensor 30 and on the other hand on the upper one Leg 46 of the holder 40 is attached. With this spring 48 is an exact positioning of the ultrasonic sensor 30 manufactured with respect to the door leaf 20 and on the other hand movement of the ultrasonic sensor 30 with respect to the door leaf 20 against the direction of movement of the door leaf 20 during one Closing movement ensured or a cushioning of the ultrasonic sensor 30 allows in the closed position of the door leaf 20.

Sowohl mit der anhand der Fig. 3, als auch mit der anhand der Fig. 4 erläuterten Anordnung des Ultraschallsensors 30 können während der Schließbewegung eines kraftbetätigten Tores stationäre und bewegliche Hindernisse im Bewegungsraum des Tores rechtzeitig und berührungslos, ohne Krafteinwirkung erfaßt und ein entsprechendes an eine Steuereinrichtung für den Antrieb des Tores anzulegendes Erfassungssignal ausgelöst werden, um durch das Fahren von Geschwindigkeits-Rampen bzw. durch eine Abschaltautomatik eine Gefährdung für Personen und stationäre oder bewegliche Objekte im Bewegungsraum des Tores auszuschließen.Both with the help of FIG. 3, and with the 4 explained arrangement of the ultrasonic sensor 30 can during the closing movement of a power operated Tores stationary and moving obstacles in the movement space of the Tores captured in time and without contact, without force and a corresponding one to a control device for the drive of the gate to be applied detection signal to by driving speed ramps or by a Automatic switch-off is a danger to people and stationary or to exclude moving objects in the movement area of the gate.

Die Erfindung ist nicht auf das anhand der Zeichnung erläuterte Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr ist auch daran gedacht, zusätzlich oder alternativ Ultraschallsensoren an der oberen Schließkante und/oder außerhalb des bewegbaren Torblattes an der Zarge und/oder Leibung innen und/oder außen anzuordnen. Dabei werden die Sensoren zweckmäßigerweise so ausgerichtet, daß sie das Tor selbst bei der Bewegung nicht erfassen. Falls eine derartige Anordnung der Ultraschallsensoren nicht möglich ist, können bestimmte Erfassungsbereiche mit Hilfe eines beispielsweise durch eine manuelle Lernfahrt erstellten Rechnerprogramms ausgeblendet werden. Ferner kann die erfindungsgemäße Weiterbildung der bekannten Schließvorrichtungen nicht nur in Verbindung mit Kipp- oder Sektionaltoren, sondern auch in Verbindung mit anderen Schließelementen, wie etwa Türen oder Rolltoren eingesetzt werden.The invention is not explained on the basis of the drawing Embodiment limited. Rather, it is also about it thought, additionally or alternatively, ultrasonic sensors on the upper closing edge and / or outside the movable door leaf to be arranged inside and / or outside on the frame and / or reveal. The sensors are expediently aligned so that they do not catch the gate even when moving. If one such an arrangement of the ultrasonic sensors is not possible, can determine certain detection areas with the help of, for example computer program created by a manual learning trip be hidden. Furthermore, the training according to the invention the known locking devices not only in connection with tilting or sectional doors, but also in connection with other locking elements, such as doors or roller doors become.

Claims

Device for closing a predetermined opening, in particular a wall opening with a along a predetermined Track (12) between a closed position and an open position movable, for example in the form of a door leaf (20) formed closing element and one for grasping of obstacles in the area of the predetermined path (12) and Output of corresponding detection signals operable detection device, characterized in that the detection device at least one for detecting obstacles outgoing ultrasonic waves operable ultrasonic sensor (30, 32).

Device according to claim 1, characterized in that the detection device at least one for emitting Ultrasonic waves that can be operated in the area of the predetermined path, preferably contained in the ultrasonic sensor (30, 32) Has radiation element.

Device according to claim 2, characterized in that the emitting element for emitting individual ultrasonic pulses is designed and the ultrasonic sensor to determine the period between the emission of the ultrasonic pulses and the detection of the obstacles Ultrasonic wave operable timer is assigned.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the closing element (20) with a Drive is movable.

Device according to claim 4, characterized in that the drive one to control the movement of the closing element (20) operable control device is assigned.

Device according to claim 5, characterized in that the controller responsive to the detection signals to change the movement of the closing element, preferably by Braking and / or reversing the direction of movement is operable.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the control device for applying the radiation from Ultrasonic waves causing and / or the ultrasonic sensor (30, 32) activating control signals can be operated.

Device according to claim 6 or 7, characterized in that that the control device has a storage device for Storage of ultrasound waves emanating from the closing element caused detection signals identifying Data is assigned.

Device according to claim 8, characterized in that the data during a preferably manual movement of the Closing element (20) automatically into the storage device can be entered.

Device according to claim 8 or 9, characterized in that that the control device for comparing the during the movement of the closing element emitted detection signals can be operated with the data stored in the storage device is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one ultrasonic sensor (30, 32) fixed with respect to the closing element and together is movable with this.

Apparatus according to claim 11, characterized characterized in that at least one ultrasonic sensor (30, 32) in Area of a front during a closing movement Closing edge (22) of the closing element (20) is fixed.

Device according to claim 11 or 12, characterized in that that at least one with respect to the closing element fixed ultrasonic sensor (30) against the biasing force a biasing device (24, 48) in one of the direction of movement of the closing element (20) during the closing movement opposite direction is movable.

Device according to claim 12 or 13, characterized in that that at least one ultrasonic sensor (30) at least partially form-fitting in a arranged on the closing edge, preferably elastically deformable closing bar (24) is included.

Device according to claim 13 or 14, characterized in that that at least one ultrasonic sensor (30) is displaceable on a holder fixed to the closing element (20) (40) is attached and the pretensioner itself on the one hand on the holder (40) and on the other hand on the ultrasonic sensor (30) supporting spring (48).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one ultrasonic sensor a reveal and / or frame limiting the opening is.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the closing element (20) in the form a door leaf with a plurality of over parallel to each other swivel joints with swiveling axes connected panels is formed.

Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the closing element (20) in the form one about a pivot axis fixed with respect to the opening pivotable door leaf (20) is formed.