EP0890117B1 - Device and process for determining position - Google Patents

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EP0890117B1
EP0890117B1 EP19970908104 EP97908104A EP0890117B1 EP 0890117 B1 EP0890117 B1 EP 0890117B1 EP 19970908104 EP19970908104 EP 19970908104 EP 97908104 A EP97908104 A EP 97908104A EP 0890117 B1 EP0890117 B1 EP 0890117B1
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EP
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se
unit
object
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units
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EP19970908104
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Hans Ulrich Boksberger
Urs Greuter
Stefan Kirsch
Christian Schilling
Paul Gerhard Seiler
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    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00Detecting, measuring or recording for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01VGEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS
    • G01V15/00Tags attached to, or associated with, an object, in order to enable detection of the object
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01VGEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS
    • G01V3/00Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/081Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures
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    • G01V3/10Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices using induction coils
    • G01V3/104Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices using induction coils using several coupled or uncoupled coils

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 2, eine Verwendung derselben sowie ein Verfahren nach dem Oberbegriff der Patentansprüche 15 und 16. The present invention relates to a device according to the preamble of claims 1 and 2, a use thereof and a method according to the preamble of the claims. 15 and 16

Bei zahlreichen technischen und medizinischen Verfahren sind Informationen über die Position eines Objektes von grösster Bedeutung. In numerous technical and medical procedures, information on the position of an object of great importance. Währenddem in der Medizin die Position von einzelnen Gewebeteilen - beispielsweise eines Tumors, der zur Zerstörung oder zur Wachstumsbegrenzung bestrahlt werden soll - bestimmt werden muss, ist die Positionserfassung zur Eingabe in ein Computersystem, beispielsweise für "Cyber Space"- Anwendungen, von allgemeiner Bedeutung. During which the position of individual tissues in medicine - for example a tumor to be irradiated to the destruction or growth limit - must be determined, the position detection for the input is in a computer system, such as "Cyber ​​Space" - applications of general importance. Eine solche Positionserfassungs-bzw. Such a position sensing or. Positionseingabeeinheit wird in diesen Anwendungen auch etwa als dreidimensionale Maus bezeichnet. Position input unit is referred to in these applications, such as three-dimensional mouse. In diesem Zusammenhang sei auf die Druckschriften US-4 737 794, US-4 945 305 und US-5 453 686 verwiesen. In this connection to the publications US 4,737,794, US 4,945,305 and US 5,453,686 referenced.

Eine medizinischen Anwendungen besteht - wie erwähnt - in der Behandlung von Tumoren im menschlichen Körper, wobei der Tumor mittels Photonen- oder in Spezialfällen auch mit Protonenstrahlen bestrahlt wird. A medical applications, there is - as mentioned - in the treatment of tumors in the human body, where the tumor is irradiated by photon or in special cases also with proton beams. Dabei ist das Ziel einer derartigen Strahlenbehandlung, dass lediglich der den Tumor bildende Gewebeteil bestrahlt wird. It is the goal of such a radiation treatment that only the tumor tissue forming part is irradiated. Das den Tumor umgebende Gewebe soll dabei so gering wie nur möglich geschädigt werden. The tissue surrounding the tumor is intended to be damaged as little as possible. Diese Forderung versucht man dadurch zu erreichen, indem die Dosisverteilung der applizierten Strahlung möglichst genau dem Tumorvolumen angepasst wird bzw. auf den Ort des Tumors begrenzt ist. This requirement trying to reach characterized by the dose distribution of the applied radiation is adjusted as closely as possible to the tumor volume and is limited to the site of the tumor.

Verschiedene Methoden sind sowohl für die Photonen- als auch für die Protonenbestrahlung bekannt, wobei zum Teil erhebliche Qualitätsunterschiede zwischen den verschiedenen Methoden bestehen. Various methods are known for both the photon and for the proton irradiation, wherein in part, there are significant quality differences between the various methods. Bei all diesen bekannten Methoden wird-unter Vermeidung einer Schädigung von gesundem Gewebe - vorausgesetzt, dass eine einmal diagnostizierte Tumorposition über den Behandlungszeitraum konstant bleibt. In all these known methods-while avoiding damage to healthy tissue - provided that once diagnosed tumor position over the treatment period remains constant.

Bei der Behandlung von ortsfesten Tumoren wurden teilweise beachtliche Erfolge erzielt. In the treatment of stationary tumors partially considerable success has been achieved. So hat sich insbesondere die Behandlung von Augenhintergrundmelanomen mit Protonenstrahlen als äusserst erfolgreich erwiesen. Thus, in particular, the treatment of back of the eye melanoma with proton beams has proven extremely successful.

Demgegenüber sind Tumore im Brust- und Bauchbereich im allgemeinen nicht ortsfest. In contrast, tumors in the chest and stomach are generally not stationary. Ihre Position wird vielmehr durch natürliche Bewegungsabläufe, wie beispielsweise durch die Atmung, die Herzkontraktionen, die Peristaltik, usw., dauernd verändert. Their position is rather through natural movements such as changed permanently for example by respiration, heart contractions, peristalsis, etc..

Sollen ähnliche Behandlungserfolge wie bei ortsfesten Tumoren erreicht werden, so muss die Position des Tumors während der Bestrahlung genau bekannt sein. Are similar treatment success as stationary tumors are reached, the position of the tumor during radiation must be precisely known.

In einem Aufsatz von K. Ohara et al. In an article by K. Ohara et al. mit dem Titel "Irradiation Synchronized with Respiration Gate" (International Journal on Radiation Oncology Biology Physics, 1989, Vol. 17, Seiten 853 bis 857) wurde aus diesem Grund eine Echtzeitsimulation der Tumorposition vorgeschlagen, wobei als Grundlage der Simulation die Verformung der Körperoberfläche, insbesondere die Verformung durch die Atembewegung, verwendet wurde. entitled "Irradiation Synchronized with respiration gate" (International Journal on Radiation Oncology Biology Physics, 1989, Vol. 17, pages 853-857) was proposed a real-time simulation of the tumor position for this reason being, as the basis for the simulation, the deformation of the body surface in particular, the deformation has been used by the respiratory movement. Die Methode weist jedoch Ungenauigkeiten auf, da es sich einerseits nicht um eine direkte Messung der Tumorposition sondern lediglich um eine indirekte Messung handelt, und da anderseits die weiteren positionsbestimmenden Faktoren-wie Herzkontraktion und Darmbewegung - nicht berücksichtigt werden. However, the method has inaccuracies because on the one hand is not a direct measurement of tumor position but merely an indirect measurement, and then the other, the other position-determining factors-such as heart contraction and bowel movement - are not considered.

Aus der WO 94/04938 ist eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung bekannt, wobei mehrere Sendeeinheiten und eine Empfangseinheit vorgesehen sind. From WO 94/04938 an apparatus for determining the position is known, wherein a plurality of sending units and a receiving unit are provided. Mit Hilfe der Sendeeinheiten werden - zeitlich gestaffelt - Dipolfelder erzeugt, die mit der Empfangseinheit empfangen werden. Dipole fields received with the receiving unit generates, - by means of the transmitter units - staggered. Aufgrund der empfangenen Signale wird die Position der Empfangseinheit bestimmt. Due to the received signals, the position of the receiving unit is determined.

Die bekannte Lehre weist den Nachteil auf, dass die Messgenauigkeit insbesondere bei kleinen Abmessungen für die Empfangseinheit ungenügend ist. The known teaching has the disadvantage that the measurement accuracy is insufficient especially at small dimensions for the receiving unit.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, bei der die Position von Objekten genauer bestimmt werden kann. The present invention therefore has for its object to provide a device in which the position of objects can be more accurately determined.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil der Patentansprüche 1 und 2 angegebenen Massnahmen und die in dem Patentansprüchen 15 und 16 angegebenen Verfahren gelöst. This object is achieved by the characterizing portion of claims 1 and 2 specified measures and procedures set forth in the claims. 15 and 16 Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung und eine Verwendung derselben sind in weiteren Ansprüchen angegeben. Advantageous embodiments of the invention and use thereof are specified in further claims.

Mit Hilfe der erfindungsgemässen Vorrichtung kann die Position eines Objektes im Raum äusserst genau bestimmt werden. By means of the inventive device, the position of an object in space can be determined extremely accurately. Darüber hinaus kann die Positionsbestimmung ohne direkte Verbindung zum Objekt erfolgen. In addition, the positioning with no direct connection can be made to the object.

Wird am Tumor oder an einem sich in der Nähe des Tumors befindenden Gewebeteils eine miniaturisierte, Signale ausstrahlende Sendeeinheit befestigt, so dann durch den Empfang dieser Signale ausserhalb des Körpers mit Hilfe von Empfangseinheiten die Position des Tumors jederzeit genau berechnet werden. Is a miniaturized, signals emitting transmitting unit attached to the tumor or to a that are available in the vicinity of the tumor tissue member, so then be calculated at all times accurately by the reception of these signals outside the body with the help of receiving units, the position of the tumor. In analoger Weise kann die Positionbestimmung auch dadurch vorgenommen werden, dass die Empfangseinheit im bzw. beim Tumor und die Sendeeinheit bzw. Sendeeinheiten ausserhalb des Körpers plaziert werden. Analogously, the position determination can also be made so that the receiving unit in or at the tumor and the transmission unit or transmission units are placed outside the body. Die letztgenannte Anordnung hat darüber hinaus den Vorteil, dass der Körper einer geringeren Sendeleistung und damit einer geringeren thermischen Belastung ausgesetzt wird als bei der erst genannten Methode. The latter arrangement also has the body of a lower transmission power and thus a lower thermal load is exposed than in the first-mentioned method the advantage. Zudem gestaltet sich die Übertragung der beim Objekt, dh dem Tumor, gemessenen Signale nach aussen bei der letztgenannten Anordnung viel einfacher, da für diese Übertragung eine geringere Übertragungsleistung zur Verfügung gestellt werden muss als bei der erst genannten Methode. In addition, the transfer of the property, ie the tumor measured signals much easier since a lower transmission power must be provided for this transfer than the first-mentioned method to the outside at the latter arrangement. Designed

Bei der medizinischen Anwendung wird die in der Nähe des Objektes, dh des Tumor, positionierte Einheit, falls dies notwendig ist, durch einen chirurgischen Eingriff in den Körper des Patienten implantiert. In medical use is in the vicinity of the object, that the tumor-positioned unit, if necessary, implanted by surgical intervention in the patient's body. Bei der erst genannten Anordnung wird zum Aussenden von Signalen durch die Sendeeinheit Energie benötigt, die entweder über ein äusseres Feld an die Sendeeinheit oder über eine Drahtverbindung zwischen einer Generatoreinheit und der Sendeeinheit übertragen. In the first-mentioned arrangement for transmitting signals, energy is required by the sending unit, which transmit either an external field to the transmission unit or through a wire connection between a generator unit and the transmitting unit. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Sendeeinheit einen eigenen Energiespeicher auf, der demzufolge mitimplantiert wird. In a further embodiment of the invention, the transmission unit on its own energy storage device which is mitimplantiert accordingly.

Bei der zweitgenannten Anordnung gelten die obigen Aussagen sinngemäss, dh, dass die durch die Empfangseinheit bzw. Empfangseinheiten empfangenen Signale über Drahtverbindungen nach aussen übertragen werden. In the second-mentioned arrangement, the above statements apply mutatis mutandis, that is, the data received by the receiving unit or receiving units by wire bonds to the outside to be transmitted. Allerdings wird - wie erwähnt - bei dieser Realisierungsform für die Übertragung der Messsignale weniger Energie benötigt. However, it is - as mentioned - required in this implementation form for transmission of the measuring signals less energy.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen beispielsweise näher erläutert. The invention will now be explained for example with reference to drawings. Dabei zeigt Here shows

Fig. 1 Fig. 1
ein vereinfachtes Funktionsblockschaltbild der erfindungsgemässen Vorrichtung, a simplified functional block diagram of the inventive device,
Fig. 2 Fig. 2
einen Aufbau einer als Empfangseinheit in der erfindungsgemässen Vorrichtung verwendeten Induktionsspule und a construction of an induction coil used as a receiving unit in the inventive device, and
Fig. 3 Fig. 3
eine weitere Ausführungsform der Induktionsspule gemäss Fig. 2. a further embodiment the induction coil of FIG. 2.

Fig. 1 zeigt einen menschlichen Körper P eines mit der erfindungsgemässen Vorrichtung zu behandelnden Patienten. Fig. 1 shows a human body P a to be treated with the inventive device the patient. Dabei besteht die erfindungsgemässe Vorrichtung aus einer Sendeeinheit SE, einer Generatoreinheit GE, einem Schlauch SL, Empfangseinheiten S11 bis S22, einer Signalaufbereitungseinheit SA, einer Recheneinheit RE und einer Bestrahlungseinheit BE. There is the device of the invention from a transmitter unit SE, a generator unit GE, a hose SL, receiving units S11 to S22, a signal processing unit SA, a computing unit RE and an irradiation unit BE.

Wie eingangs erwähnt ist die Kenntnis der genauen Position eines zu bestrahlenden Gewebeteils T, beispielsweise eines Tumors, unabdingbare Voraussetzung für eine maximale Schonung des an den Tumor angrenzenden gesunden Gewebes. As mentioned above, the knowledge of the exact position of a tissue to be irradiated portion T, for example, a tumor, an essential prerequisite for maximum protection of the neighboring to the tumor healthy tissue. Für diese Positionsbestimmung wird erfindungsgemäss die miniaturisierte Sendeeinheit SE möglichst nahe, vorzugsweise unmittelbar beim Tumor positioniert, damit die Sendeeinheit SE möglichst alle Bewegungen, die der zu bestrahlende Gewebeteil T erfährt, ebenfalls mitmacht. For this position determination is as close as possible according to the invention, the miniaturized transmitter unit SE preferably positioned directly at the tumor, so that the transmitting unit SE, also participates as possible all the movements experienced by the tissue to be irradiated part T.

Eine Möglichkeit, die Sendeeinheit SE am gewünschten Ort im Körper zu positionieren, besteht in der Verwendung einer Punktationshohlnadel, mit deren Hilfe der Schlauch SL von der Körperoberfläche zum Gewebeteil T geführt wird. One way to position the transmitting unit SE at the desired location in the body, is to use a Punktationshohlnadel, by means of which the hose SL is guided from the body surface to the fabric part T. Durch diesen Schlauch SL wird die Sendeeinheit SE in den Gewebeteil T bzw. in der Nähe des Gewebeteils T gebracht. Through this hose SL, the transmitting unit SE is brought into the tissue portion T or in the vicinity of the fabric part T.

Befindet sich der zu bestrahlende Gewebeteil T an der Körperoberfläche oder in der Nähe eines natürlichen Körperhohlraumes, so ist die Sendeeinheit SE selbstverständlich an der Körperfläche zu fixieren bzw. die Sendeeinheit ist, wenn möglich, durch eine natürliche Körperöffnung in den betreffenden Körperhohlraum einzuführen, ohne dass Gewebe durchdrungen werden muss, wie dies beispielsweise bei der Verwendung einer Punktationshohlnadel der Fall ist. the tissue to be irradiated part T located on the body surface or in the vicinity of a natural body cavity, the transmitting unit SE is of course to be fixed to the body surface and the transmitting unit is, if possible, be inserted through a natural orifice in the respective body cavity, without tissue has to be penetrated, as is the case for example with the use of a Punktationshohlnadel.

Falls die erfindungsgemässe Positionsbestimmung dazu verwendet wird, um eine Bestrahlung eines Gewebeteils T, beispielsweise eines Tumors, vornehmen zu können, so ist die Recheneinheit RE mit der Bestrahlungseinheit BE wirkverbunden. If the inventive position determination is used to perform irradiation of a tissue portion T, such as a tumor, so the arithmetic unit RE is operatively connected to the irradiation unit BE. Damit kann die Bestrahlungseinheit BE aufgrund der Positionsangaben der Recheneinheit RE präzise auf den Gewebeteil T einwirken, wobei zwei grundsätzliche Möglichkeiten des Bestrahlungsvorganges denkbar sind: Thus, the irradiation unit can be precisely BE to act on the tissue portion T due to the positional information of the computing unit RE, two basic ways of irradiation are conceivable:
Einerseits ist denkbar, dass ein Zielbereich, in dem die Strahlen ihre volle Wirkung entfalten, dem sich bewegenden und bestrahlenden Gewebeteil T nachgeführt wird oder, anderseits, dass die Bestrahlung lediglich dann vorgenommen wird, wenn sich der Gewebeteil T im fix vorgegebenen Zielbereich befindet. On one hand, it is conceivable that a target area in which the beams have their full effect, the moving and irradiated tissue portion T is tracked or, on the other hand that the irradiation is only then carried out when the tissue portion T is in fixed predetermined target area.

In der bereits erwähnten und in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Energieversorgung der Sendeeinheit SE über ein durch den Schlauch SL geführtes Verbindungskabel VK, das an die Generatoreinheit GE auf der einen Seite und an die Sendeeinheit SE auf der anderen Seite angeschlossen ist. In the already mentioned and shown in FIG. 1 illustrated embodiment of the invention, the energy supply of the transmitting unit SE via a run through the hose SL connection cable CV, which is connected to the generator unit GE on the one hand and to the sending unit SE on the other hand takes place.

Denkbar ist jedoch auch, dass die Sendeeinheit SE einen Energiespeicher, beispielsweise in Form einer Batterie, aufweist oder dass die Sendeeinheit SE von einem durch die Generatoreinheit GE erzeugten elektromagnetischen Feld erregt wird. However, it is also conceivable that the transmitter unit SE has an energy store, for example in the form of a battery or that the transmitting unit SE is energized by a signal generated by the generator unit GE electromagnetic field. Diese beiden Ausführungsformen haben den Vorteil, dass keine Verbindungskabel VK zwischen der Generatoreinheit GE und der Sendeeinheit SE notwendig sind, womit ein von der Sendeeinheit SE ausgestrahltes Feld, das zur Positionsbestimmung verwendet wird, nicht gestört wird. These two embodiments have the advantage that no connection cable VK between the generator unit and the transmitting unit GE SE are needed, with which a light emitted from the transmitting unit SE field that is used for position determination, is not disturbed. Zudem kann die Sendeeinheit SE zwischen einzelnen Behandlungen im Körper belassen werden. In addition, the transmitter unit SE can be left between individual treatments in the body. Nachteilig ist jedoch - insbesondere bei der Ausführungsform mit dem in der Sendeeinheit SE integrierten Energiespeicher - die daraus resultierende, grössere Sendeeinheit SE, was insbesondere bei einer Implantation in den Körper störend sein kann. However, a drawback - in particular in the embodiment with the built-in transmission unit SE energy storage - the resulting, larger transmission unit SE, which can be particularly annoying when implanted in the body.

Die Sendeeinheit SE wird dazu verwendet, ein elektromagnetisches Feld, in Fig. 1 dargestellt durch einzelne Feldlinien FL, aufzubauen, das von den Empfangseinheiten S11 bis S22, die vorzugsweise ausserhalb des Körpers P angeordnet sind, empfangen werden kann. The transmitting unit SE is used, an electromagnetic field, in Fig. 1 represented by individual field lines FL, build up, which can be received by the receiving units S11 to S22, which are preferably arranged outside the body P. Zwar stellt ein menschlicher Körper P hinsichtlich der Ausbreitungseigenschaften von elektromagnetischen Wellen in den verschiedenen Geweben ein sehr inhomogenes Medium dar, jedoch ist die Beeinflussung eines den Körper P durchdringenden Magnetfeldes vernachlässigbar. Namely, a human body P with respect to the propagation characteristics of electromagnetic waves in the various tissues is a very inhomogeneous medium, however, the influence of the body P magnetic field permeating is negligible. Aus diesem Grund besteht die bevorzugte Ausführungsform der im Körper P plazierten Sendeeinheit SE aus einer miniaturisierten Spule, wobei ein von dieser Spule ausgehendes Magnetfeld einem magnetischen Dipol entspricht. For this reason, the preferred embodiment of the body placed in the P transmitting unit SE of a miniaturized coil, wherein a magnetic field emanating from said coil corresponds to a magnetic dipole. Kennt man das magnetische Moment und die Lage eines Dipols im Raum, so ist die Stärke des Magnetfeldes in jedem Punkt im Raum berechenbar, wobei die Werte für die Magnetfeldstärke durch die drei kartesischen Koordinaten x, y, z, den Polarwinkel  und das Azimut  des Dipols eindeutig bestimmt sind. Knowing the magnetic moment and the position of a dipole in the room, so the strength of the magnetic field at each point in space calculated, the values ​​for the magnetic field strength by the three Cartesian coordinates x, y, z, the polar angle  and azimuth  the dipole are uniquely determined. Das magnetische Moment eines Dipols kann berechnet oder durch geeignete Messungen bestimmt werden. The magnetic moment of the dipole can be calculated or determined by appropriate measurements.

Die Position des Dipols im Raum, wie sie in der vorliegenden Anwendung benötigt wird, stellt das inverse Problem dar, nämlich ausgehend von den Messungen der Feldstärken des vom Dipol ausgestrahlten Feldes wird die Position des Dipols ermittelt. The position of the dipole in the room, as required in the present application represents the inverse problem, namely, starting from the measurements of the field strengths of the radiated from the dipole field, the position of the dipole is determined.

Eine vollständige Positionsbestimmung erfordert die Kenntnis des magnetischen Moments der Sendeeinheit SE bzw. der in der Sendeeinheit SE enthaltenen Sendespule und die Messung von mindestens fünf linearen unabhängigen Ableitungen ihres Magnetfeldes. A complete position determination requires the knowledge of the magnetic moment of the transmitting unit SE or the transmitter coil included in the transmission unit SE and the measurement of at least five independent linear derivatives of their magnetic field.

Eine mögliche Methode zur Bestimmung der Position eines magnetischen Dipols im Raum ist im Aufsatz von W. M Wynn et al. One possible method for determining the position of a magnetic dipole in space is the essay by W. M Wynn et al. mit dem Titel "Advanced Superconducting Gradiometer/Magnetometer Arrays and a Novel Signal Processing Technique" (IEEE Transactions of Magnetics, Vol. MAG-11, No. 2, März 1975, Seiten 701 bis 707) beschrieben. and entitled "Advanced Superconducting gradiometer / magnetometer arrays and a novel signal processing technique" (IEEE Transactions on Magnetics, Vol. MAG-11, No. 2, March 1975, pages 701-707). Allerdings wird bei dieser bekannten Methode zur Positionsbestimmung von einem Dipol ausgegangen, bei dem das magnetische Moment unbekannt ist. However, it is considered in this known method for determining the position of a dipole, in which the magnetic moment is unknown. Aus diesem Grund muss zusätzlich zu den Feldableitungen noch eine Komponente des Magnetfeldes gemessen werden. For this reason, in addition to the field leads a component of the magnetic field has yet to be measured.

Bei der Anwendung dieser Methode auf die erfindungsgemässe Lehre kann das magnetische Moment jedoch in einer von den Messungen zur Positionsbestimmung unabhängigen Messung erhalten werden, dh auf die Messung der Feldkomponente während der Positionsbestimmung kann verzichtet werden. In applying this method to the inventive teaching, however, the magnetic moment can be obtained in an independent from the measurements for determining the position measurement, ie the measurement of the field component during the position determination can be dispensed with.

Zur Messung der Feldableitungen (Feldgradienten) sind die Empfangseinheiten S11 bis S22 vorgesehen, wobei jeweils zwei dieser Empfangseinheiten, nämlich S11 und S12 bzw. S21 und S22, zur Bestimmung einer Feldableitung verwendet werden. For measuring the field derivatives (gradients) the receiving units are provided S11 to S22, in each case two of these receiving units, namely, S11 and S12 or S21 and S22 are used to determine a field dissipation. Der Einfachheit halber sind in Fig. 1 lediglich die vier Empfangseinheiten S11 bis S22 dargestellt. For simplicity, are shown in Fig. 1, only the four receiving units S11 to S22. Tatsächlich sind insgesamt zehn Empfangseinheiten notwendig, damit die fünf Variablen x, y, z,  und  eindeutig bestimmt werden können. In fact, a total of ten reception units are necessary for the five variables x, y, z, and   can be uniquely determined. Zur Überprüfung der gemessenen Werte ist jedoch auch vorgesehen, mehr als zehn Empfangseinheiten einzusetzen, womit redundante Informationen erhalten werden, aufgrund deren die Genauigkeit der Messungen eingeschätzt werden kann. To check the measured values ​​is, however, intended to invest more than ten reception units, which redundant information is obtained, under which the accuracy of the measurements can be estimated.

Als Empfangseinheit S11 bis S22 werden vorzugsweise Induktionsspulen verwendet. As a receiving unit S11 to S22 induction coils are preferably used. Die Induktionsspulen integrieren den magnetischen Fluss innerhalb ihres Volumens. The induction coils integrate the magnetic flux within their volume. Aus diesem magnetischen Fluss lässt sich dann die mittlere magnetische Feldstärke im Spulenvolumen bestimmen. then from this magnetic flux, the average magnetic field strength can be determined in the coil volume. Für die Positionsbestimmung ist man jedoch an der Feldstärke in einem Punkt im Raum interessiert. For position determination, however, one is interested in the field strength at a point in space.

Aus der Druckschrift mit dem Titel "Experimental Methods in Magnetism" von EP Wohlfarth (Band 2, Kapitel 1, Seiten 2 bis 7) ist bekannt, dass, wenn die Spulendimensionen geeignet gewählt werden, der Messwert, den die Spule liefert, mit nur geringen Abweichungen dem Wert der magnetischen Feldstärke, und zwar im Zentrum der Spule, entspricht. From the publication entitled "Experimental Methods in Magnetism" by EP Wohlfarth (Volume 2, Chapter 1, pages 2 to 7) it is known that, when the coil dimensions are suitably chosen, the measured value, to provide the coil with only minor Although variations in the center of the coil, corresponding to the value of the magnetic field strength, and the like. Dies kann insbesondere dann erwartet werden, wenn das Verhältnis von Länge zu Durchmesser der verwendeten Induktionsspule nach folgender Formel berechnet wird: This can be particularly expected when the ratio of length to diameter of the induction coil used is calculated according to the following formula: ζ ζ ρ 2 ρ 2 = = 3 3 20 20 · · 1 - γ 5 1 - γ 5 1 - γ 3 1 - γ 3 wobei in which γ = γ = ρ 1 ρ 1 ρ 2 ρ 2 und ρ 1 , ρ 2 der innere bzw. der äussere Durchmesser der Induktionsspule ist. and ρ 1, ρ 2, the inner or the outer diameter of the induction coil. Es wurde unlängst gezeigt, dass - wenn γ < 0.3 ist - ein Anteil vierter Ordnung kleiner als 2 x 10 -3 ist und somit einen kleineren Einfluss ausübt als die magnetische Induktion B z entlang der Symmetrieachse der Induktionsspule. It has been recently shown that - if γ <0.3 is - a portion of the fourth order is less than 2 x 10 -3, and thus exerts a smaller influence than the magnetic induction B z along the symmetry axis of the induction coil.

Wie bereits erwähnt wurde, werden jeweils zwei der Empfangseinheiten S11 bis S22 zur Bestimmung der Ableitungen (Gradienten) des Magnetfeldes zusammen geschaltet. As already mentioned, two of the receiver units S11 to S22 for the determination of the derivatives (gradient) of the magnetic field are connected together. Dazu sind in der Signalaufbereitungseinheit SA Verstärkungseinheiten D1 und D2 mit je zwei Eingängen vorgesehen, wobei an jedem Eingang eine Empfangseinheit S11 bis S22 bzw. eine Induktionsspule angeschlossen wird. By amplification units D1 and D2 are provided each having two inputs in the signal processing unit SA, wherein at each input a receiving unit S11 to S22 or an induction coil is connected. Es wird erneut darauf hingewiesen, dass für eine Positionsbestimmung im Raum eine entsprechend grössere Anzahl an Verstärkungseinheiten vorhanden sein müssen, als dies Fig. 1 entnommen werden kann, denn in Fig. 1 wurden der Übersichtlichkeit halber lediglich zwei Verstärkungseinheiten D1 und D2 bzw. lediglich vier Empfangseinheiten S11 bis S22 dargestellt. It is recalled that for a positioning in space a correspondingly larger number of reinforcement units must be present than Fig. 1 can be removed, because only two amplification units D1 and D2, and only four were in FIG. 1 for clarity receiving units represented S11 to S22.

In den Verstärkungseinheiten D1 und D2 wird die Magnetfelddifferenz zwischen den beiden an den Eingängen anstehenden Signalwerten gebildet. In the amplification units D1 and D2, the magnetic field difference between the two signals present at the inputs of signal values ​​is formed. Diese Magnetfelddifferenz wird der Ableitung des Magnetfeldes näherungsweise gleichgesetzt. This magnetic field difference in the derivation of the magnetic field is approximately equated.

Aufgrund der Miniaturisierung, insbesondere einer als Spule ausgebildeten Sendeeinheit SE, ist die erzeugte Magnetfeldstärke sehr klein. Due to the miniaturization, in particular a coil formed as a transmitting unit SE, the magnetic field strength generated is very small. Damit stellen andere Magnetfeldquellen, wie sie in nicht speziell abgeschirmten Räumen vorkommen können, ein Problem dar. Aus diesem Grund wird in der Signalaufbereitungseinheit SA eine schmalbandige Filterung und/oder eine phasenempfindliche Verstärkung der in den Verstärkungseinheiten D1 und D2 erhaltenen Signalwerte vorgenommen. Thus provide other magnetic field sources, such as can occur in not specially shielded rooms is a problem. For this reason, a narrow-band filtering and / or phase-sensitive amplification of the signal values ​​obtained in the amplification units D1 and D2 is performed in the signal processing unit SA. Damit kann ein grosser Teil der unerwünschten Signalanteile, inklusive Rauschen, eliminiert werden. This means that a large portion of the unwanted signal components including noise are eliminated. Ferner tragen auch die zur Bestimmung der Ableitungen des Magnetfeldes (Gradienten) benötigten Differenzbildungen in den Verstärkungseinheiten D1 und D2 zur Reduktion von Störeinflüssen bei. Furthermore, the determining of the derivatives of the magnetic field (gradient) carry formations required difference in the amplification units D1 and D2 for the reduction of interferences in.

Die Induktionsspulen müssen sehr homogen und reproduzierbar gewickelt werden, damit von der in der Spule induzierten Spannung mit hoher Genauigkeit auf die Magnetfeldstärke geschlossen werden kann. The induction coils have to be very homogeneous and reproducible wound so that it can be concluded from the current induced in the coil voltage with high accuracy on the magnetic field strength. Die Homogenität und Reproduzierbarkeit sind mit herkömmlichen Wicklungen aus Kupferrunddraht nur äusserst schwer zu erreichen. The homogeneity and reproducibility are extremely difficult to achieve with conventional windings made of round copper wire. Aus diesem Grund werden nachstehend zwei weitere Möglichkeiten zur Realisierung von Induktionsspulen vorgeschlagen, bei denen die vorstehend genannten Nachteile vermieden werden. For this reason, two other possibilities for the realization of induction coils are proposed below, in which the aforementioned disadvantages are avoided.

Zunächst sei die bereits eingangs erwähnte erfindungsgemässe Vorrichtung erläutert, die sich von der erst genannten dadurch unterscheidet, dass Sende- und Empfangseinheiten ausgetauscht sind, womit ein sogenanntes Differenzfeld aufgrund der zur Messung der Feldableitung zusammen geschalteten Spulen, die nunmehr von einem vorgegeben Strom durchflossen werden, entsteht. First, the already initially mentioned device of the invention is explained, which differs from the first-mentioned fact that the transmitting and receiving units are exchanged, whereby a so-called differential field due to the interconnected for measuring the field derivation coils are traversed by a now predefined current, arises. Somit ist bei dieser Ausführungsvariante die Empfangseinheit bzw. die Empfangseinheiten im oder in der Nähe des Objektes T - dh des Tumors - und die Sendeeinheit bzw. die Sendeeinheiten ausserhalb des Raumes K - dh des Körpers - positioniert. Thus, in this embodiment, the receiving unit or receiving units in or in the vicinity of the object T - that is, the tumor - and the transmission unit or transmission units outside the space K - that is to say the body - positioned. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass die ausserhalb des Körpers K liegenden Sendeeinheiten höher liegende Leistungsgrenzwerte aufweisen können als bei der erst genannten Variante. This embodiment has the advantage that the transmitting units located outside the body may have higher K lying power limits than in the first-mentioned variant. Dadurch wird bei der Empfangseinheit ein erheblich verbesserter Signal-Rausch-Abstand erreicht, womit die Anforderungen an die die Messsignale verarbeitende Recheneinheit geringer sind und womit die Messresultate genauer werden. This achieves a significantly improved signal-to-noise ratio at the receiving unit, thus the requirements for processing the measurement signals are low and computing unit with which the measurement results are more accurate. Darüber hinaus benötigt die beim Objekt plazierte Empfangseinheit viel geringere Energiemengen zur Übertragung der Messsignale nach aussen, womit in den meisten Fällen eine Batterie-gestützte oder auf einem Transponderprinzip beruhende Empfangseinheit dazu ausreichend ist. In addition, the object placed in the receiving unit requires much lower amounts of energy for transmitting the measuring signals to the outside, which in most cases, a battery-based or based on a transponder principle receiving unit thereto is sufficient.

Um die Genauigkeit der Messsignale weiter zu verbessern, sind mehrere Kalibrationsspulen mit bekannten Positionen vorgesehen, aufgrund derer Störgrössen erfasst werden, die bei der Positionsbestimmung in korrigierender Weise verwendet werden. In order to improve the accuracy of the measurement signals further, several Kalibrationsspulen are provided with known positions, due to which disturbances are detected, which are used in the position determination in correctively.

Bei dieser zweiten Ausführungsvariante ist bei der Positionsbestimmung sowohl ein Zeit- als auch ein Frequenzmultiplexverfahren anwendbar: Beim Zeitmultiplexverfahren sendet jeweils nur eine Sendeeinheit - falls ein Differenzfeld gesendet wird, die zwei entsprechenden Sendeeinheiten S11 und S12 bzw. S21 und S22 - in einem definierten Zeitabschnitt. In this second embodiment in the position determination, both a time and a frequency division multiplexing method is applicable: In the time-division multiplex method in each case only sends a transmission unit - if a difference field is sent, the two corresponding transmitting units S11 and S12 or S21 and S22 - in a defined time interval. Beim Frequenzmultiplexverfahren hingegen senden alle Sendeeinheiten gleichzeitig, allerdings mit definierten, sich von anderen unterscheidenden Frequenzen. In frequency division multiplexing, however, all transmitter units transmit simultaneously, but with defined, different from other frequencies.

In der vorstehend genannten zweiten Ausführungsform der Erfindung wird von der in Fig. 1 dargestellten Konfiguration ausgegangen, wobei Sende- und Empfangsort ausgetauscht wurden. In the above second embodiment of the invention, starting from the position shown in Fig. 1 configuration, wherein the transmitting and receiving site were exchanged. Denkbar ist jedoch auch eine Ausführungsvariante, bei der in der Empfangseinheit SE beispielsweise zwei Spulen vorgesehen sind, mit denen entweder Absolutwerte oder Feldableitungen gemessen werden. However, it is also conceivable an execution variant, in which for example, two coils are provided in the receiving unit SE, which either absolute values ​​or derivatives field to be measured. Entsprechendes gilt auch für die Sendeeinheiten S11 bis S22, die je als Spule oder als Spulenpaar ausgebildet sein können. The same applies to the transmitter units S11 to S22, which may be the designed as a coil or coil pair.

Für die Bestimmung der genauen Position sei auf den Aufsatz von S. Kirsch et. To determine the exact position had to the article by S. Kirsch et. al. al. mit dem Titel "Real Time Tracking of Tumor Positions for Precision Irradiation" (Proceedings of the Second Symposium on Hadrontherapy, September 9-13, 1996) hingewiesen. entitled "Real Time Tracking of tumor position for Precision Irradiation" (Proceedings of the Second Symposium on Hadron Therapy, Sept. 9-13, 1996) pointed out.

Im folgenden wird auf zwei weitere Möglichkeiten zur Realisierung von Induktionspulen eingegangen, die es ermöglichen, die in die Spulen induzierten Spannungen mit hoher Genauigkeit zu bestimmen: The following will be discussed in two other ways for the realization of induction coils, which make it possible to determine in the coil induced voltages with high accuracy:
Eine erste Ausführungsform der Induktionsspule wird in Fig. 2 dargestellt, wobei bei dieser anstelle eines Drahtes eine Folie F, die mit parallelen Kupferstreifen KS beschichtet ist, verwendet wird. A first embodiment of the induction coil is shown in Fig. 2, wherein a film F, which is coated with parallel copper strips KS used in this instead of a wire. Die Folienbreite entspricht der gewünschten Wicklungslänge und somit der Länge eines zu bewickelnden Spulenkörpers SK. The film width corresponds to the desired winding length and thus the length of a to-be-wound bobbin SK. Die Folie F wird, wie in Fig. 2A dargestellt, direkt auf den Spulenkörper SK gewickelt, wobei die gesamte Drahtlage einer herkömmlichen Induktionsspule einer Folienlage entspricht. The film F is as shown in Fig. 2A, wound directly onto the coil former SK, wherein all wire layer of a conventional induction coil corresponds to a film layer. Aus Fig. 2 B ist ersichtlich, wie die parallelen Kupferstreifen KS über eine elektrische Verbindungsleitung EL miteinander verbunden sind. From Fig. 2 B shows how the parallel copper strips KS are interconnected via an electric connection line EL. Dabei ist das jeweils am Wicklungsanfang WA liegende Ende eines Kupferstreifens KS mit einem am Wicklungsende WE liegenden Ende eines Kupferstreifens KS zu verbinden, was allerdings eine relativ komplizierte Verbindungstechnik erfordert. In this case, to be connected in each case at the start of winding WA opposite end of a copper strip having a KS located at the winding end WE end of a copper strip KS, which, however, requires a relatively complex connection technology.

Aus diesem Grund wurde für den Fall, bei dem lediglich das Differenzsignal von zwei Induktionsspulen benötigt wird, die eben erläuterte Induktionsspule dahingehend verbessert, dass die Anwendung der obengenannten Verbindungstechnik vermieden werden kann. For this reason, for the case in which only the difference signal of two induction coils is needed, the induction coil just explained improved to the effect that the application of the above connection technology can be avoided. Wie erwähnt, ist bei der vorliegenden Anwendung (Gradiometer), nämlich das Messen von Feldableitungen (Feldgradienten), nur das Differenzsignal von zwei Induktionsspulen von Interesse. As mentioned, in the present application (gradiometer), namely the measurement of field derivatives (gradients), only the differential signal of two induction coils of interest. Aufgrund dieser Einschränkung kann die Wicklung somit dahingehend vereinfacht werden, indem beide Induktionsspulen aus derselben Folie F angefertigt werden. Because of this limitation, the coil may thus be simplified to the effect by both induction coils are made of the same film F. Dies wird anhand Fig. 2C dargestellt, aus der ersichtlich ist, dass die Folie F am Wicklungsanfang WA zweimal rechtwinklig gefaltet ist. This is illustrated by Fig. 2C, it can be seen from that the film F is folded twice at right angles at the start of winding WA. Ferner werden beide Induktionsspulen parallel auf denselben Spulenkörper gewickelt. Furthermore, both induction coils are wound on the same bobbin parallel. Dadurch wird erreicht, dass derselbe Kupferstreifen einmal von aussen nach innen und für die zweite Induktionsspule von innen nach aussen geführt wird. Characterized that the same copper strip is guided again from the outside in, and for the second induction coil from inside to outside is achieved. Damit wird ein in der ersten Induktionsspule induziertes Signal mit umgekehrter Polarität auch in die zweite Induktionsspule induziert, womit sich gleiche Signale gegenseitig kompensieren. Thus, an induced in the first induction coil signal with reversed polarity is induced in the second induction coil, bringing the same signals mutually compensate. Daraus folgt, dass an den Anschlussstellen AS1 und AS2 bei der in Fig. 2C dargestellten Ausführungsform lediglich das Differenzsignal ansteht. It follows that, when in embodiment of FIG. 2C is present only at the connection points AS1 and AS2, the difference signal. Die anhand Fig. 1 erläuterten und als Differenzverstärker ausgebildeten Verstärkungseinheiten D1 und D2 sind diesfalls nicht mehr notwendig. The amplification units explained with reference to FIG. 1 and configured as a differential amplifier D1 and D2 are the appropriate no longer necessary.

Als wesentlicher Vorteil der anhand Fig. 2C erläuterten Induktionsspulen gegenüber den anhand Fig. 2A erläuterten Induktionsspulen ist, dass keine zusätzlichen elektrischen Verbindungsleitungen zwischen dem Wicklungsanfang WA und dem Wicklungsende WE notwendig sind, denn nunmehr befinden sich alle nötigen Verbindungen am Wicklungsende WE (Fig. 2C). As a substantial advantage of the induction coils described with reference to Fig. 2C in relation to the explained with reference to Fig. 2A induction coils is that no additional electrical connection lines between the winding start WA and the winding end WE are necessary because now contains all the necessary connections at the winding end WE (Fig. 2C ).

Eine weitere, erfindungsgemässe Ausführungsform der Induktionsspulen ist in Fig. 3 bzw. in Fig. 3A und 3B dargestellt, wobei bei dieser Ausführungsform die Induktionsspulen aus Folienscheiben FS aufgebaut sind, auf die vorzugsweise mittels einem photolithographischen Verfahren entweder eine links- oder eine rechtsdrehende Kupferspirale KSPL bzw. KSPR aufgetragen sind (Fig. 3A). A further inventive embodiment of the induction coils is shown in Fig. 3 and in Fig. 3A and 3B, the induction coils are constructed of foil discs FS, in this embodiment, the preferably by means of a photolithographic process, either a left or a right turn copper coil KSPL or KSPR are plotted (Fig. 3A). Je eine dieser linksdrehenden Kupferspiralen KSPL ist mit einer rechtsdrehenden Kupferspirale KSPR jeweils im inneren Spiralenanfang über eine elektrische Verbindungsleitung EL verbunden. Each one of these left-handed spirals copper KSPL is connected to a right-handed spiral copper KSPR respectively in the inner spiral beginning via an electrical connection line EL. Dadurch wird erreicht, dass sich der Drehsinn des Kupferstreifens vom äusseren Anfang der linksdrehenden Spirale zum äusseren Ende der rechtsdrehenden Spirale nicht ändert. This ensures that the rotation of the copper strip does not change from the outer beginning of the left-handed spiral to the outer end of the right-handed spiral. Dies bedeutet, dass sich die induzierten Signale addieren. This means that adding the induced signals. Die Induktionsspule wird nun aus einem Stapel solcher links- und rechtsdrehender Spiralenpaare entsprechend der in Fig. 3B dargestellten Anordnung aufgebaut, wobei die Spiralenpaare nur aussen elektrisch verbunden werden müssen. The induction coil is now constructed from a stack of such left-handed and right-handed spiral pairs corresponding to the embodiment shown in Fig. 3B arrangement, wherein the coil pairs need only be externally electrically connected.

Die anhand Fig. 2 und 3 erläuterten Induktionsspulen können in jedweden Anwendungen verwendet werden, in denen Magnetfeldkomponenten oder deren Ableitungen bestimmt werden müssen. The induction coils explained with reference to FIGS. 2 and 3 can be used in any applications in which magnetic field components or their derivatives must be determined. Insbesondere wenn eine hohe Genauigkeit der zu messenden Grössen und eine hohe Sensitivität der Messeinheit verlangt wird, eignen sich die angegebenen Induktionsspulen besonders als Gradiometer. Especially if high accuracy of the measured sizes and a high sensitivity of the measurement unit is required, the inductors are particularly indicated as a gradiometer. Darüber hinaus drängen sich die derart ausgebildeten Induktionsspulen geradezu zur Bestimmung von kleinen Magnetfeldkomponenten bzw. deren Ableitungen auf, denn kleine Werte können mit diesen Induktionsspulen äusserst genau gemessen werden. In addition, such design inductors pushing outright for the determination of small magnetic components or their derivatives to, for small values ​​can be measured with these inductors extremely accurate. Ferner gewährleistet auch eine einfache Herstellung derartiger Induktionsspulen eine überaus gute Reproduzierbarkeit der gemessenen Grössen mit verschiedenen Induktionsspulen. Furthermore, a simple preparation of such induction coils ensures a very good reproducibility of the measured quantities with different induction coils.

Da die als Empfangseinheit S11 bis S22 verwendeten Induktionsspulen nur auf zeitlich sich ändernde Felder reagieren, wird die als Sendeeinheit SE ausgebildete Sendespule mit einem zeitlich variablen Stromsignal von bekannter Form und Grösse angeregt. Since the induction coils used as a receiving unit S11 to S22 only respond to time-varying fields that are formed as a transmitting unit SE transmitter coil is excited with a time-variable current signal of known shape and size.

Als Empfangseinheit S11 bis S22 können aber auch andere Sensoren als Induktionsspulen verwendet werden. As a receiving unit S11 to S22 but other sensors can be used as an inductor. Denkbar ist insbesondere die Verwendung von SQUID ("Sensors", W. Göpel et al. Verlag VC Hauer, Weinheim, 1989). It is conceivable in particular the use of SQUID ( "Sensors", W. Göpel et al. Verlag VC Hauer, Weinheim, 1989).

Die Positionsbestimmung einer Sendeeinheit SE durch Messung des von ihr erzeugten modulierten Feldes mit Hilfe von Gradiometern ist nicht beschränkt auf die Positionsbestimmung von zu bestrahlenden Tumoren. The position determination of a transmission unit SE by measuring the signal produced by its modulated field with the aid of gradiometers is not limited to the position determination to be irradiated tumors. Vielmehr lässt sich die erfindungsgemässe Vorrichtung überall dort erfolgreich einsetzen, wo eine berührungsfreie Positionsbestimmung benötigt wird. Rather, the inventive device can be used anywhere succeed where a non-contact position detection is required.

Bei der erläuterten Ausführungsvariante mit einer Sendeeinheit beim Objekt, dessen Position bestimmt werden soll, ist in einer Weiterentwicklung denkbar, dass weitere Sendeeinheiten beim jeweiligen Objekt oder anderen Orten plaziert werden. In the illustrated embodiment with a transmitter unit at the object whose position is to be determined, is conceivable in a further development that more transmission units for the respective object, or other locations to be placed. Damit können mit den Empfangseinheiten mehrere Positionen bestimmt werden. So that several positions can be determined with the receiving units. Es muss allerdings darauf geachtet werden, dass die Sendeeinheiten entweder in verschiedenen Zeitabschnitten (Zeitmultiplexverfahren) oder mit verschiedenen Frequenzen (Frequenzmultiplexverfahren) senden. However, it must be ensured that the transmission units transmit either in different time periods (time division multiplexing) or with different frequencies (frequency division multiplexing).

In ähnlicher Weise ist auch die Ausführungsvariante, bei der eine Empfangseinheit im bzw. in der Nähe des Objektes vorgesehen ist, derart weiter entwickelbar, dass weitere Empfangseinheiten im bzw. in der Nähe des Objektes oder an anderen Stellen vorgesehen sind. Similarly, also the embodiment in which a receiving unit is provided in or in the vicinity of the object, such further developable that further receiver units are provided in or in the vicinity of the object or at other locations. Vorteilhaft bei dieser Ausführungsform ist dabei, dass die Positionen der verschiedenen Empfangseinheiten simultan bestimmt werden können, da weder ein Zeitmultiplex- noch ein Frequenzmultiplexverfahren notwendig ist. The advantage of this embodiment is that the positions of the various receiving units can be determined simultaneously, since neither a time division multiple access frequency division multiplexing is necessary.

Die erfindungsgemässe Vorrichtung wurde anhand einer medizinischen Anwendung ausführlich erläutert. The inventive device has been described in detail with reference to a medical application. Dadurch wird die Universalität der Erfindung jedoch in keiner Weise eingeschränkt. Thus, the universality of the invention, however, restricted in any way. So eignet sich die erfindungsgemässe Vorrichtung insbesondere als sogenannte dreidimensionale Maus in "Cyber Space"- Anwendungen oder dergleichen. Thus, the inventive device is particularly suitable as a so-called three-dimensional mouse in "cyberspace" - applications or the like.

Claims (16)

  1. Device for determining the position of an object (T) in a space (P), in particular for determining a tumour in a human body, where several receiver units (S11, ..., S22) and a transmitter unit (SE) are provided, characterised in that at least two receiver units (S11, ...., S22) are provided for each parameter to be determined which corresponds to a degree of freedom of the transmitter unit (SE), that the two receiver units (S11, ...., S22) required to determine such a parameter arc connected together to measure a field gradient, where the transmitter unit (SE) is positioned in or as close as possible to the object to be observed (T) and the receiver units (S11, ....., S22) are preferably positioned outside the space (P).
  2. Device for determining the position of an object (T) in a space (P), in particular for determining a tumour in a human body, where several transmitter units (S11, ...., S22) and a receiver unit (SE) are provided for sending and receiving a magnetic field. characterised in that two transmitter units (S11, ....., S22) are provided for each parameter to be determined which corresponds to a degree of freedom of the receiver unit (SE), that the two transmitter units (S11, ....., SE22) required to determine such a parameter are connected together to generate a differential field, where the receiver unit (SE) is positioned in or as close as possible to the object to be observed (T) and the transmitter units (SE11, ....., SE22) are preferably positioned outside the space (P).
  3. Device according to claim 1 or 2, characterised in that the transmitter unit (SE; S11, ....., S22) and/or the receiver unit (SE11, ....., SE22; SE) have an energy accumulator.
  4. Device according to claim 1 or 2, characterised in that a generator unit (GE) is provided outside the space (P), where the generator unit (GE) is actively connected with the transmitter unit or receiver unit (SE) positioned inside the space (P).
  5. Device according to any of the previous claims, characterised in that at least one calibration coil with known position is provided to calibrate the measurement results.
  6. Device according to any of the previous claims, characterised in that the receiver units (SE; SE11, ....., SE22) are formed as induction coils, that the windings of the induction coils are formed as parallel electrically conductive strips (KS) applied to a film (F) and that the ends of the parallel strips (KS) are connected to windings by means of electrical connecting leads (EL).
  7. Device according to claim 6, characterised in that the film (F) is folded twice to form two interconnected identical induction coils.
  8. Device according to any of claims 1 to 5, characterised in that the receiver units (SE; SE11, ....., SE22) are formed as induction coils, that the induction coils consist of several film discs (FS) and that electrically conductive spirals (KSPL, KSPR) are applied to the film discs (FS).
  9. Device according to claim 8, characterised that in each case a right- and a left-turning spiral (KSPL, KSPR) are connected together electrically at the inner spiral ends into a spiral pair and that the spiral pairs are connected together at the outer spiral ends.
  10. Device according to any of claims 1 to 5, characterised in that the receiver units (SE; SE11, ....., SE22) are formed as magnetic field sensors, in particular of the SQUID type.
  11. Device according to any of the previous claims, characterised in that a signal preparation unit (SE) and a computer unit (RE) are provided which are exposed to the signals from the signal preparation unit (SA) measured by the receiver units (SE; SE11, ....., SE22) and the signals prepared in the signal preparation unit (SE) from the computer unit (RE) to determine the position.
  12. Device according to any of the previous claims, characterised in that an irradiation unit (BE) is provided to irradiate the object (T).
  13. Device according to claim 12, characterised in that the irradiation unit (BE) can be guided according to the object (T) or that the irradiation unit (BE) is activated only when the object (T) is in a fixed prespecifiable target area.
  14. Use of the device according to any of claims 1 to 11 for three dimensional position input units.
  15. Process for determining the position of an object (T) in a space (P), in particular for determining a tumour in a human body, where the process comprises:
    at least one transmitter unit (SE) is positioned in the object (T) or as close as possible to the object (T),
    the transmitter unit (SE) generates an electromagnetic field, preferably a magnetic field, and
    the position of the transmitter unit (SE) is determined from field gradient measurements.
  16. Process for determining the position of an object (T) in a space (P), in particular for determining a tumour in the human body, where the process comprises:
    at least one receiver unit (SE) is positioned in the object (T) or as close as possible to the object (T),
    at least two transmitter units (SE11, ....., SE22) lying outside the space (P) generate a magnetic differential field and
    the position of the receiver unit (SE) is determined on the basis of measurements of the electromagnetic field in the receiver unit (SE).
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