EP0856465B1 - Tray conveyor moving in the opposite direction to the picker system - Google Patents

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EP0856465B1
EP0856465B1 EP19970101482 EP97101482A EP0856465B1 EP 0856465 B1 EP0856465 B1 EP 0856465B1 EP 19970101482 EP19970101482 EP 19970101482 EP 97101482 A EP97101482 A EP 97101482A EP 0856465 B1 EP0856465 B1 EP 0856465B1
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EP
European Patent Office
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picker
individual products
containers
belt
container
Prior art date
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EP19970101482
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EP0856465A1 (en
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Gerhard Schubert
Ralf Schubert
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Gerhard Schubert GmbH
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Gerhard Schubert GmbH
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/12Introducing successive articles, e.g. confectionery products, of different shape or size in predetermined positions

Description

Die Erfindung betrifft eine Pickerstraße, wie sie zum Umsetzen von Einzelprodukten in Behälter verwendet werden, die eine bestimmte Anzahl von Einzelprodukten aufnehmen können.The invention relates to a picker line, as used to implement Individual products can be used in containers that have a certain number of Can record individual products.

Dabei werden üblicherweise die Einzelprodukte auf einem Produktband und die Behälter auf einem Behälterband angeliefert und an den an fester Position stehenden Pickern entlang geführt.The individual products are usually on a product line and the containers are delivered on a container belt and in a fixed position guided pickers along.

Dabei wurde bisher so vorgegangen, daß die Behälter auf einem ersten Behälterband angeliefert und dort meist angestaut wurden, vom ersten Behälterband auf ein zweites Behälterband übergeben wurden, auf welchem das Füllen mit den Einzelprodukten geschah, und nach vollständiger Füllung auf ein drittes Behälterband für den Abtransport der gefüllten Behälter wiederum übergeben wurde.So far, it has been done so that the container on a first Container belt was delivered and mostly accumulated there, from the first Container belt were transferred to a second container belt on which the filling was done with the individual products, and after complete filling on a third container belt for the removal of the filled containers was passed again.

Weiterhin zeigt die DE 42 08 818 C2 bereits eine Vorrichtung zum Einlegen von Produkten in Behälter, wobei die Produkte unregelmäßig angeliefert und mittels Pickern in die Behälter eingesetzt werden. Dabei handelt es sich jedoch nicht um eine Pickerstraße im Sinne der vorliegenden Erfindung, also mit mehreren, unabhängig voneinander bewegbaren, Pickern hintereinander, sondern um zwei in ihrer Bewegung mechanisch festgekoppelte Picker. Darüberhinaus ist auch nicht der besondere Vorteil des Gegenlaufes von Anlieferungsrichtung von Produkten einerseits und zu befüllenden Behältern andererseits erkannt. Furthermore, DE 42 08 818 C2 already shows an insertion device of products in containers, the products being delivered irregularly and can be inserted into the containers by means of pickers. However, it is not a picker line in the sense of the present invention, that is with several pickers one behind the other that can be moved independently, but two pickers mechanically coupled in their movement. Furthermore, the special advantage of the counterflow of Direction of delivery of products on the one hand and containers to be filled on the other hand recognized.

Weiterhin ist aus der EP 0 749 902 eine Pickerstraße bekannt, bei der Behälterband und Produktband im Gleichlauf parallel nebeneinander geführt sind, die Behälter angestaut werden, und eine Zeilenkamera vor der Pickerstrecke Anzahl und Position der Produkte auf dem Produktband ermittelt. Aus dieser Schrift ist gemäß dortigem Anspruch 7 bekannt, das Behälterband so schnell laufen zu lassen, dass in der Zeit, die ein auf dem Behälterband befindlicher Behälter zum Durchlaufen des Arbeitsbereiches benötigt, gerade auf de Produktband eine Füllanzahl von Einzelprodukten dem Greifbereich des Pickers erreicht bzw. verläßt. Eine Steuerung in Abhängigkeit der vollständigen Befüllung von Behältern durch den letzten Picker in Behälterlaufrichtung zeigt diese Schrift ebenso wenig wie einen Gegenlauf von Behälterband und Produktband.Furthermore, a picker line is known from EP 0 749 902, in which The container belt and the product belt run in parallel, side by side are, the containers are jammed, and a line scan camera in front of the Picker route The number and position of the products on the product belt determined. From this document is known according to claim 7 there, the container belt to run so fast that in time the one on the container belt located container needed to go through the work area, straight on the product belt, a filling number of individual products within the gripping range of the Pickers reaches or leaves. A control depending on the complete Filling of containers by the last picker in the direction of the container shows this writing just as little as a counter rotation of the container belt and Product tape.

Zusätzlich können steuerungstechnische Maßnahmen, die bei Gleichlauf von Produktband zu Behälterband eingesetzt werden, nicht auf das Gegenlauf-Prinzip übertragen werden, da dort die Ausdünnung der Produkte auf dem Produktband einerseits und der Füllungsgrad der Behälter auf dem Behälterband andererseits umgekehrt zueinander verlaufen.In addition, control engineering measures can be taken if the Product belt to container belt are used, not on the counter-rotating principle transferred because there the thinning of the products on the Product band on the one hand and the degree of filling of the containers on the Container belt, on the other hand, run in reverse to each other.

Es ist daher die Aufgabe gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine zugehörige Vorrichtung zu schaffen, bei welchen der Aufwand für das Handling der zu füllenden Behälter reduziert wird, ohne die Effizienz der Anlage zu verschlechtern.It is therefore the object according to the present invention, a method and to create an associated device, in which the effort for the handling of the containers to be filled is reduced without the efficiency of the Facility to deteriorate.

Im Folgenden wird eine Lösung mit gleicher Laufrichtung von Behälter und einzelnen Produkt beschrieben, die nicht Gegenstand des vorliegenden Patentes ist und lediglich der Erläuterung dient:The following is a solution with the same running direction of the container and described individual product that is not the subject of the present Is patent and serves only for explanation:

Durch Anordnung eines Zählers für die Einzelprodukte am Produktband vor Beginn des Pickerbereiches ist es möglich, immer dann einen leeren Behälter freizugeben und in den Bereich des bzw, der Picker einfahren zu lassen, wenn eine Füllanzahl der Einzelprodukte festgestellt wurde. Dadurch ist nur ein einziges Behälterband notwendig, mit einem Stopper zum Anstauen der leeren Behälter, welcher von der Zählvorrichtung gesteuert wird.By arranging a counter for the individual products on the product line At the beginning of the picker area it is possible to always empty the container to release and drive into the area of the picker, if a filling number of the individual products was determined. This is only one the only container belt required, with a stopper for accumulating the empty one Container which is controlled by the counting device.

Vorzugsweise wird dabei das Behälterband gleich schnell angetrieben wie das Produktband, und vorzugsweise mit konstanter Geschwindigkeit.Preferably, the container belt is driven at the same speed as that Product belt, and preferably at a constant speed.

Eine besonders einfache Bauform ergibt sich, wenn Produktband und Behälterband von einem gemeinsamen Antrieb aus angetrieben werden, oder zu einem einstückigen Transportband zusammengefaßt werden, beispielsweise in Längsrichtung durch eine Stehwand getrennt in einen Transportbereich für die Einzelprodukte und für die Behälter.A particularly simple design results when the product band and Container belt are driven by a common drive, or can be combined into a one-piece conveyor belt, for example in the longitudinal direction separated by a standing wall in a transport area for the individual products and for the containers.

Je nach Position der Zählvorrichtung in Transportrichtung gegenüber dem Pickerbereich und gegenüber der Anordnung des Stoppers auf dem - in der Regel parallel zum Produktband - laufenden Behälterband wird ein Zeitversatz für die Freigabe des nächsten leeren Behälters vorgesehen, um den zu füllenden Behälter etwa parallel neben den für ihn bestimmten Produkten auf dem Produktband zu transportieren.Depending on the position of the counter in the direction of transport compared to the Picker area and opposite the arrangement of the stopper on the - in the Rule parallel to the product belt - running container belt becomes a time offset intended for the release of the next empty container to the filling container approximately parallel to the products intended for it to transport the product belt.

Dabei kann das Befüllen eines Behälters mit nur einem Picker vollständig erfolgen, oder - abhängig von der Laufgeschwindigkeit und der Dichte der Einzelprodukte pro Längeneinheit des Produktbandes - sich über mehrere in Transportrichtung entlang des Bandes angeordnete Picker.It can completely fill a container with just one picker take place, or - depending on the running speed and the density of the Individual products per unit length of the product belt - over several in Direction of transport along the belt arranged picker.

Bei der Zähleinrichtung handelt es sich vorzugsweise um eine zeilenweise abtastende Kamera, vorzugsweise mit einem CCD-Sensor, deren Abtastzeile sich quer, vorzugsweise rechtwinkelig, über das Produktband erstreckt.The counting device is preferably a line by line scanning camera, preferably with a CCD sensor, the scanning line extends across the product belt, preferably at right angles.

Aus dem Stand der Technik ist es bereits bekannt, den bzw. die Picker einerseits mit einem Rechner zu verbinden und andererseits mit einer bildaufnehmenden Einheit, beispielsweise einer CCD-Kamera, hierbei wiederum mit einer Zeilenkamera, deren Aufnahmebereich quer über das Produktband verläuft.It is already known from the prior art, the picker (s) to connect on the one hand with a computer and on the other hand with a image-recording unit, for example a CCD camera, here again with a line scan camera, the recording area across the Product band runs.

Mit Hilfe dieser Zeilenkamera für die Steuerung der Picker wird während des Durchlaufes des Produktbandes an einer definierten Stelle, nämlich der von der Kamera abgetasteten Zeile, vor dem Pickerbereich die Position jedes einzelnen Produktes auf dem Produktband sowie dessen Lage ermittelt, und im Rechner unter Berücksichtigung der Transportgeschwindigkeit der Produkte sowie des Abstandes zwischen der abgetasteten Zeile und der Pickerposition weiter verarbeitet, um den Picker zielgenau zum Ergreifen der Einzelprodukte und Umsetzen in den Behälter einschließlich der notwendigen Drehung des Produktes zu steuern.With the help of this line camera for the control of the picker is during the Passage of the product belt at a defined point, namely that of line scanned by the camera, the position of each in front of the picker area individual product on the product line and its location determined, and in Calculator taking into account the transport speed of the products and the distance between the scanned line and the picker position further processed to pinpoint the picker for gripping the individual products and transfer to the container including the necessary rotation of the Product control.

Im vorliegenden Fall kann vorzugsweise die erste Kamera für das Zählen der auf dem Produktband ankommenden Einzelprodukte zum Steuern der Behälterzufuhr einerseits und die zweite Kamera zum Steuern der Picker andererseits in einer einzigen Kamera vereinigt werden, sofern diese ausreichend weit vor dem Beginn des Pickerbereiches angeordnet ist, um ein rechtzeitiges Freisetzen des nächsten Behälters auf dem Behälterband zu ermöglichen.In the present case, the first camera can preferably be used for counting the Individual products arriving on the product line to control the Container feed on the one hand and the second camera for controlling the picker on the other hand, can be combined in a single camera, provided that this is arranged sufficiently far before the start of the picker area to a timely release of the next container on the container belt enable.

Dabei sind vorzugsweise außer der Zähleinrichtung für die Produkte und dem Stopper für die angelieferten, leeren Behälter auch sämtliche vorhandenen Picker eines Produktbandes über einen Datenbus mit dem Steuerungsrechner verbunden, so daß von den ursprünglich von der Kamera zur Pickersteuerung aufgenommenen Positionen und Orientierungen der einzelnen Produkte auf dem Produktband jeweils fortgeschrieben wird, welches einzelne Produkt bereits vom Picker umgesetzt wurde.In addition to the counting device for the products and the Stopper for the delivered empty containers also all existing ones Picker of a product band via a data bus with the control computer connected so that from the originally from the camera to the picker control positions and orientations of the individual products the product volume is updated, which individual product has already been implemented by the picker.

Dadurch ist vor Beginn jedes neuen Arbeitsbereiches des nächsten Pickers zur Steuerung dieses Pickers bekannt, an welchen ursprünglich besetzten Produktpositionen noch ein Produkt auf dem Produktband vorhanden ist. This means that the next picker has to be at the start of each new work area Control of this picker is known in which originally occupied product positions there is still a product on the product belt.

Dadurch werden Leerbewegungen der Picker vermieden, und auch Leer-Füllvorgänge am Behälter, die zu unvollständig gefüllten Behältern und mechanischer Nacharbeit bzw. Ausschuß führen.This prevents empty movements of the picker and also empty filling processes on the container, the incompletely filled containers and carry out mechanical rework or committee.

Wenn bei der beschriebenen Vorgehensweise auf dem Produktband verschiedene Einzelprodukte willkürlich durcheinander angeordnet angeliefert werden, die mittels der Zähleinrichtung sowie mittels der Kamera für die Pickersteuerung unterschieden werden und in definierte zugeordnete Positionen der Behälter eingefüllt werden, erfolgt die Freigabe des nächsten leeren Behälters erst dann, wenn die für jeden Behälter notwendige Mindestanzahl einer jeden Sorte von unterschiedlichen Produkten, die in dem Behälter Aufnahme finden sollen, die Zähleinrichtung passiert haben.If with the described procedure on the product belt various individual products are delivered randomly arranged in a jumble be by means of the counting device and by means of the camera for the Picker control can be distinguished and assigned in defined Positions of the containers are filled, the next one is released empty container only when the necessary for each container Minimum number of each variety of different products in the Containers should find receptacle that have passed the counting device.

Dies führt allerdings dazu, daß - im Gegensatz zur Umsetzung von nur einer Sorte von Produkten eines Produktbandes - nach dem Füllen der Behälter das Produktband nicht vollständig leer ist, da sich die Freigabe der Behälter nach der am vergleichsweise seltensten angelieferten Produktart orientieren muß.However, this leads to the fact that - in contrast to the implementation of only one Kind of products of a product line - after filling the container that Product belt is not completely empty as the release of the containers is delayed which has to orientate itself to the comparatively rarest delivered product type.

Mit Hilfe des vorgenannten Verfahrens ist es ebenfalls möglich, bei z. B. nur einem Produktband auf beiden Seiten parallel dieses Produktbandes zwei verschiedene Behälterbänder - separat oder einstückig mit dem Produktband ausgeführt - zu betreiben. Dies ist nicht nur bei solchen Produktbändern sinnvoll, die eine hohe Anzahl von einzelnen Produkten pro Längeneinheit transportieren, also entsprechend breit ausgebildet und eng befrachtet sind, sondern auch aus Gründen eines möglichst effizienten Einsatzes der Picker:With the help of the aforementioned method, it is also possible, for. B. only one product band on both sides of this product band in parallel Various container belts - separately or in one piece with the product belt executed - to operate. This is not only for such product tapes sensible, the high number of individual products per unit length transport, i.e. they are appropriately broadly trained and closely loaded, but also for reasons of the most efficient use of the picker:

Wenn die gesamte Anlage über einen gemeinsamen Steuerungsrechner bzw. einen Datenbus insgesamt miteinander steuerungstechnisch verbunden ist, ist es möglich, ein und denselben Picker nicht nur zum Befüllen des einen, sondern abwechselnd des einen oder des anderen Transportbandes einzusetzen. If the entire system is connected to a common control computer or a data bus is connected to one another in terms of control technology it is possible to use one and the same picker not only for filling one but alternately use one or the other conveyor belt.

Gerade bei unterschiedlichen auf dem Produktband befindlichen einzelnen Produkten ist es auch denkbar, eines der beiden Behälterbänder mit maximal möglicher Geschwindigkeit laufen zu lassen, das andere Behälterband dagegen mit demgegenüber deutlich verringerter Geschwindigkeit, so daß die Behälter des zweiten Behälterbandes sozusagen als Puffer für die unterschiedlich verteilt auf dem Produktband angelieferten, unterschiedlichen einzelnen Produkte dienen. Dies ergibt einen optimalen Leerungsgrad des Produktbandes.Especially when there are different individuals on the product line Products, it is also conceivable to use one of the two container belts with a maximum possible speed to run the other container belt on the other hand at a significantly reduced speed, so that the Containers of the second container belt, so to speak, as a buffer for the distributed differently on the product belt, different serve individual products. This results in an optimal degree of emptying of the Product range.

Eine nochmals im Bauaufwand uncl in der Steuerung wesentliche Vereinfachung läßt sich dadurch erzielen, daß das Behälterband und das Produktband nicht parallel bewegt werden, sondern im Gegenlauf (wie in den vorliegenden Patentansprüchen unter Schutz gestellt). Es sind theoretisch auch kreuzende Varianten von Produktband und Behälterband möglich, wenngleich die parallele Bewegung in Gegenrichtung die effizienteste Form darstellt.Another significant simplification in terms of construction and control can be achieved in that the container belt and the product belt not be moved in parallel, but in the opposite direction (as in the present Claims under protection). Theoretically, too crossing variants of product belt and container belt possible, albeit the parallel movement in the opposite direction is the most efficient form.

Durch den Gegenstrom von Behältern und Einzelprodukten kann auf das anfängliche Zählen der Einzelprodukte und das Freigeben der Behälter je nach Anzahl der gezählten Einzelprodukte verzichtet werden.Due to the counterflow of containers and individual products, the initial counting of individual products and releasing the containers depending on Number of individual products counted.

Die Geschwindigkeit von Behältern einerseits und Einzelprodukten andererseits relativ zueinander wird lediglich so gesteuert, daß kein Behälter den Arbeitsbereich der Umsetzung verläßt, ohne vollständig gefüllt zu sein. Zusätzlich besteht das Ziel darin, claß in der Gegenrichtung sich auf dem Produktband auch keine Einzelprodukte mehr befinden, sobald das Produktband den Umsetzbereich, also den Arbeitsbereich des einzelnen oder der hintereinander an denselben Behältern arbeitenden Picker verläßt.The speed of containers on the one hand and individual products on the other relative to each other is only controlled so that no container The work area of the implementation leaves without being completely filled. In addition, the goal is to move in the opposite direction Product band no more individual products as soon as that Product range the implementation area, i.e. the work area of the individual or leaves the picker working in succession on the same containers.

Ob eine der Geschwindigkeiten, also z. B. vom Produktband, vorgegeben ist, und dann nur das jeweils andere Band in der momentanen Geschwindigkeit gesteuert wird, oder beide Bänder so gesteuert werden, daß die maximale Arbeitsgeschwindigkeit der daran arbeitenden Picker voll ausgenutzt werden kann, hängt von den vorherigen Arbeitsschritten, die am Produktband bzw. am Behälterband vollzogen werden müssen, ab. Ob beide Teilziele, also einerseits vollständige Füllung aller den Umsetzbereich verlassenden Behälter und zugleich vollständiges Leeren des Produktbandes, gleichzeitig realisierbar sind, hängt unter anderem davon ab, ob nur eine einzige Sorte von Produkten auf dem Produktband vorhanden ist und in die Behälter umgesetzt werden muß, oder ob mehrere Sorten durcheinander auf dem Produktband angeliefert werden. In diesem Fall ist ein gleichzeitiges Erreichen beider Ziele kaum möglich, es sei denn, die Zusammensetzung der Produkte auf dem Produktband nach den einzelnen Sorten kann mengenmäßig gesteuert werden, oder es ist keine bestimmte Zusammensetzung nach Produkten innerhalb der Behälter notwendig.Whether one of the speeds, e.g. B. is specified by the product belt, and then only the other tape at the current speed is controlled, or both bands are controlled so that the maximum Working speed of the picker working on it can be fully utilized may depend on the previous work steps that are carried out on the product belt or on the Container belt must be completed from. Whether both partial goals, on the one hand complete filling of all containers leaving the transfer area and complete emptying of the product belt at the same time, realizable at the same time depends, among other things, on whether there is only one type of product is present on the product belt and implemented in the container must, or whether several varieties are mixed on the product belt become. In this case, it is hardly possible to achieve both goals at the same time possible, unless the composition of the products on the Product belt according to the individual types can be controlled in terms of quantity, or there is no specific composition according to products within the Container necessary.

Die Vorteile eines solchen Gegenstrombetriebes sind mannigfaltig: Die Kosten für die Erstellung der Anlage werden reduziert und die Störanfälligkeit ebenfalls, da durch diesen Gegenstrom vor allem die Anzahl der benötigten Fotozellen, beispielsweise an nicht mehr vorhandenen Anstaustellen für die Behälter etc. auf etwa ein Zehntel des Bedarfs bei Gleichstromprinzip reduziert wird.The advantages of such a counter-current operation are manifold: the costs for the creation of the system are reduced and the susceptibility to failure also, because this counterflow primarily means the number of required Photocells, for example at no longer available stopping points for the Containers etc. reduced to about a tenth of the need for the direct current principle becomes.

Auch der Steuerungsaufwand wird drastisch reduziert, da das Zählen der ankommenden Einzelprodukte vor Erreichen des Umsetzbereiches wegfällt:The control effort is also drastically reduced because the counting of the incoming individual products no longer exist before reaching the implementation area:

Die Relation der Geschwindigkeiten der Behälter einerseits und der Einzelprodukte andererseits wird nach Bedarf während der Funktion nachgeregelt, um nur vollständig gefüllte Behälter aus dem Umsetzbereich zu entlassen. Dadurch ist - je nach Umsetzweg und damit Zeitbedarf der Picker etc. - auch eine bessere Optimierung der Umsetzleistung möglich, wenn eines der Bänder, z. B. das Produktband, mit einer konstanten Geschwindigkeit vorgegeben gefahren werden muß. Dies ist bei Gleichstrombetrieb nicht möglich. The relation of the speeds of the containers on the one hand and the individual products on the other hand, readjustments are made during the function as required, to only discharge completely filled containers from the transfer area. Depending on the route of implementation and thus the time required by the picker etc., this is also the case better optimization of the conversion performance possible if one of the belts, e.g. B. the product belt, specified at a constant speed must be driven. This is not possible with DC operation.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß als Behälterbänder auch Transportketten, also Transportmittel, bei welchen die Behälter in festen Abständen auf dem Transportmittel angeordnet sind, verwendet werden können.Another advantage is that transport chains, ie means of transport in which the containers are at fixed intervals the means of transport are arranged, can be used.

Weitere funktionale Vorteile liegen darin, daß - in Laufrichtung der Behälter betrachtet - am Anfang des Umsetzbereiches immer eine freie Stelle, ein sogenanntes "Nest" im Behälter verfügbar ist, und gegen Ende des Umsetzbereiches - insbesondere, wenn auf dem Produktband verschiedene Produkte durcheinander angeliefert werden, die Wahrscheinlichkeit am größten ist, daß sich ein gerade benötigtes Einzelprodukt im Arbeitsbereich dieses in Laufrichtung der Behälter letzten Pickers befindet. Damit ist die Wahrscheinlichkeit äußerst gering, daß ein nicht vollständig befüllter Behälter den Umsetzbereich verläßt bzw. ein hierfür notwendiges Verlangsamen bzw. Abstoppen des Behälterbandes kann auf ein Minimum reduziert werden.Other functional advantages are that - in the direction of the container considered - always a vacancy at the beginning of the implementation area so-called "nest" is available in the container, and towards the end of Implementation area - especially if different on the product line Products are delivered mixed, the probability is greatest is that a single product just needed in the work area Direction of the container of the last picker is located. So that's the probability extremely low that a not completely filled container Leaves the implementation area or a necessary slowdown or Stopping the container belt can be reduced to a minimum.

Bei Anordnung der Behälter in festen Abständen und damit auf festen Positionen des Behälterbandes ist im Idealfall überhaupt keine Fotozelle für die Kontrolle der Behälter und die Kontrolle, ob in den Behältern bestimmte Nester frei sind, notwendig, da ausgehend von den festen vorhandenen Leerpositionen zu Beginn des Umsetzbereiches durch die Anlagensteuerung bekannt ist, an welcher Position - sowohl relativ innerhalb eines Behälters als auch absolut entlang des Behälterbandes - ein freies Nest für welche Sorte von Einzelprodukten vorhanden ist.If the containers are arranged at fixed intervals and therefore at fixed intervals Ideally, positions of the container belt is not a photocell at all Checking the container and checking whether there are certain nests in the container are free, necessary because starting from the fixed existing Empty positions at the beginning of the implementation area by the system control is known at which position - both relatively within a container as also absolutely along the container belt - a free nest for which kind of Individual products are available.

Der Gegenstrombetrieb eignet sich somit insbesondere zur Anwendung zusammen mit zweiarmigen Robotern als Picker.Countercurrent operation is therefore particularly suitable for use together with two-armed robots as pickers.

Eine Ausführungsform gemäß der Erfindung ist im folgenden anhand der Figuren näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1:
eine Aufsicht auf eine Pickerstraße gemäß dem Stand der Technik im Gleichstrombetrieb, und
Fig. 2:
eine Aufsicht auf eine Pickerstraße im Gegenstrombetrieb.
An embodiment according to the invention is described below with reference to the figures. Show it:
Fig. 1:
a supervision of a picker line according to the prior art in DC operation, and
Fig. 2:
a supervision of a picker road in counter-current operation.

In Fig. 1 ist in der Aufsicht eine Pickerstraße 1 dargestellt, die in Laufrichtung 20, also von links nach rechts, Einzelprodukte 2, die willkürlich auf einem Produktband 6 angeordnet unter den Pickern 4a,b durchlaufen.In Fig. 1, a picker line 1 is shown in the top view, which is in the running direction 20, from left to right, individual products 2 that are arbitrarily on one Pass through product belt 6 arranged under pickers 4a, b.

Wie in der linken Bildhälfte dargestellt, laufen parallel zu dem Produktband 6 auf Behälterbändern 7a,b leere Behälter 3 parallel zu dem Produktband 6.As shown in the left half of the figure, run parallel to the product belt 6 on container belts 7a, b empty containers 3 parallel to the product belt 6.

Vor Beginn des ersten Pickers wird eine quer über das Produktband 6 verlaufende Linie mittels einer ersten Zeilenkamera 8 abgetastet. Die Zeilenkamera 8 ist ebenso wie jeder der Picker 4a,b mit einer zentralen Steuerung 11, die einen Rechner umfaßt, verbunden.Before the first picker begins, one is passed across the product belt 6 running line scanned by a first line camera 8. The Line camera 8 is like each of the pickers 4a, b with a central one Controller 11, which comprises a computer, connected.

Auf dem Behälterband 7 werden die leeren Behälter 3 herantransportiert und mittels eines quer über das Behälterband 7 verlaufenden Stoppers 17, gegen den der vorderste leere Behälter stößt, gestaut. Der Stopper 17 ist ebenfalls mit der Steuerung 11 verbunden.On the container belt 7, the empty containers 3 are transported and by means of a stopper 17 running across the container belt 7, against which the foremost empty container bumps. The stopper 17 is also connected to the controller 11.

Der erste angestaute leere Behälter 3 wird dabei immer dann freigegeben, sobald unter der ersten Zeilenkamera 8 eine solche Anzahl von Einzelprodukten 2 auf dem Produktband 6 hindurchgelaufen ist, wie es der Füllanzahl eines Behälter 3 entspricht.The first pent-up empty container 3 is always released, as soon as such a number of under the first line camera 8 Individual products 2 has passed through on the product belt 6, as is the case Filling number of a container 3 corresponds.

Damit der mit diesen Einzelprodukten 2 zu befüllende nächste Behälter 3 nach der Freigabe in etwa parallel zu den für ihn bestimmten Produkten 2 läuft, sollte sich vorzugsweise die erste Zeilenkamera 8 bzw. deren Abtastlinie etwa auf der Höhe der Hinterkante des vordersten gestauten, am Stopper 17 anliegenden, Behälters 3 befinden oder gar demgegenüber in Laufrichtung 20 zurückversetzt, um den Behälter etwa in der Mitte des Längsbereiches des Produktbandes 6 parallel laufen zu lassen, in dem die entsprechenden Produkte liegen.So that the next container 3 to be filled with these individual products 2 the release runs approximately parallel to the products 2 intended for him preferably the first line camera 8 or its scanning line approximately the height of the rear edge of the foremost jammed, at the stop 17 adjacent, container 3 are located or even in the direction of 20th set back to the container approximately in the middle of the longitudinal area of the To let product tape 6 run in parallel, in which the corresponding Products lie.

Da vorzugsweise das Behälterband 7 etwa die gleiche Geschwindigkeit wie das Produktband 6 aufweist, ist in der rechten Hälfte der Figur eine Lösung mit einstückig ausgebildetem Produkt- und Behälterband dargestellt.Since preferably the container belt 7 about the same speed as the product band 6 has, is in the right half of the figure with a solution one-piece product and container belt shown.

Die Picker 4a, 4b sind - wie an sich bekannt - meist mit einem sich über wenigstens das Produktband 6 erstreckenden, brückenartigen Grundgestell ausgebildet, auf welchem der Pickerarm 5 gelenkig befestigt ist.The pickers 4a, 4b are - as is known per se - mostly with one over at least the product belt 6 extending, bridge-like base frame formed on which the picker arm 5 is articulated.

Der Pickerarm 5 besteht dabei in der Regel aus einem Oberarm 13a,b, der über ein Schultergelenk 15 am Grundgestell um eine im wesentlichen senkrechte Achse schwenkbar befestigt ist.The picker arm 5 usually consists of an upper arm 13a, b via a shoulder joint 15 on the base frame by an essentially vertical axis is pivotally attached.

Am freien Ende des Oberarmes 13a, 13b, ist jeweils ein Unterarm 12a, 12b ebenfalls wiederum um eine etwa senkrechte Achse schwenkbar befestigt. Die Bewegung des Unterarmes 12a, 12b erfolgt über ein Unterarm-Parallelogramm 14a, 14b, dessen eine parallele Strebe der Oberarm 13a, 13b darstellt.At the free end of the upper arm 13a, 13b, there is a forearm 12a, 12b also in turn fastened pivotable about an approximately vertical axis. The The forearm 12a, 12b is moved via a forearm parallelogram 14a, 14b, one parallel strut of which the upper arm 13a, 13b represents.

Am freien Ende des Unterarmes 12a, 12b ist jeweils ein Sauger 16 befestigt, der - nach Ansteuerung einer definierten Position in der horizontalen Ebene durch die Steuerung 11 - sich auf ein dort befindliches Einzelprodukt 2 absenkt, dieses dann hochhebt und in den Behälter 3 nach Drehung um eine senkrechte Achse entsprechend der gewünschten, richtigen Orientierung absenkt.A sucker 16 is attached to the free end of the forearm 12a, 12b, the - after activation of a defined position in the horizontal plane through the control 11 - to an individual product 2 located there lowered, this then lifts and into the container 3 after rotation by one vertical axis according to the desired, correct orientation lowers.

Damit die Sauger 16a, 16b der Picker 4a die einzelnen Positionen auf dem sich ständig bewegenden Produktband 6, die angefahren werden müssen, kennen, wird mittels einer dem ersten Picker 4a zugeordneten zweite Zeilenkamera beim Durchlaufen der Einzelprodukte 2 unter der Abtastlinie dieser Zeilenkamera 10 jede Position, an welcher sich ein Einzelprodukt 2 befindet, registriert sowie die Drehlage des Einzelproduktes, und in der Steuerung 11 gespeichert sowie unter Berücksichtigung der Bandgeschwindigkeit, die in der Praxis nicht immer konstant ist, weitergerechnet.So that the sucker 16a, 16b of the picker 4a the individual positions on the know the constantly moving product belt 6 that must be started up, is by means of a second line camera assigned to the first picker 4a when passing through the individual products 2 under the scanning line of these Line camera 10 any position at which a single product 2 is located registered and the rotational position of the individual product, and in the controller 11 saved as well as taking into account the belt speed in the Practice is not always constant, calculated further.

Weiterhin wird von der Steuerung 11 das am Produktband 6 bereits abgenommene Einzelprodukt 2 ebenfalls berücksichtigt, so daß die jeweils noch vorhandenen und umzusetzenden Produkte von den nachfolgenden Pickerbewegungen bzw. nachfolgenden Pickern 4b, usw. umgesetzt werden können.Furthermore, the control 11 detects what has already been removed from the product belt 6 Individual product 2 also taken into account, so that each still existing and to be implemented products from the subsequent picker movements or subsequent pickers 4b, etc. can be implemented.

In einer bevorzugten Ausführungsform registriert die erste Zeilenkamera 8 nicht nur die Anzahl der unter ihr durchlaufenden Einzelprodukte 2, sondern - anstelle der zweiten Zeilenkamera 10 - auch sofort deren Orientierung und Position, so daß insgesamt nur eine einzige Zeilenkamera notwendig ist.In a preferred embodiment, the first line camera 8 does not register only the number of individual products passing under it 2, but - instead of the second line camera 10 - its orientation and immediately Position, so that only a single line scan camera is necessary.

Ein separates Behälterband 7 hat den Vorteil, daß dessen Geschwindigkeit unabhängig von dem des Produktbandes 6 geregelt werden kann:A separate container belt 7 has the advantage that its speed Regardless of which of the product volume 6 can be regulated:

So kann beispielsweise das Behälterband 7 schneller bewegt werden als das Produktband 6, so daß im Bereich der Picker 4a,b die Behälter 3 die ihnen zugeordneten Einzelprodukte 2 überholen.For example, the container belt 7 can be moved faster than that Product belt 6, so that in the area of the picker 4a, b, the container 3 them overtake assigned individual products 2.

Solange die Differenzgeschwindigkeit nicht allzu groß ist, so daß der Überholvorgang also nicht beendet ist, bevor der Bereich des einzigen oder der zur insgesamten Füllung der Behälter benötigten Picker durchgelaufen ist, bewirkt der schnellere Lauf des Behälterbandes eine gewünschte schnelle Abfuhr der vollständig gefüllten Behälter.As long as the differential speed is not too high, so that the overtaking process So it’s not over before the area of the only one or the area of the entire filling of the container has passed through the required picker the faster running of the container belt a desired quick removal of the completely filled container.

Separate Behälterbänder 7a,b können auch dazu genutzt werden, um - wie im linken Teil der Figur dargestellt - zwei getrennte Behälterbänder 7a, b beidseits des Produktbandes 6 laufen zu lassen, auf welchen sich unterschiedliche Behälter 3 oder unterschiedlich zu füllende Behälter befinden können. Separate container belts 7a, b can also be used to - as in the shown left part of the figure - two separate container belts 7a, b on both sides the product belt 6 to run on which there are different Containers 3 or containers to be filled differently.

Ebenso können die Behälterbänder 7a,b auch mit zueinander unterschiedlichen Geschwindigkeiten laufen, so daß also das eine Produktband 7a primär zu füllen ist, während das zweite, langsamer laufende Produktband 7b als Puffer bei nicht genügend vorhandenen leeren Behältern auf dem ersten Transportband dient oder - was z. B. bei unterschiedlichen auf dem Produktband 6 ankommenden Einzelprodukten 2 der Fall ist - diese Einzelprodukte nicht in der richtigen Mengenrelation zueinander vorhanden sind.Likewise, the container tapes 7a, b can also be different from one another Speeds run so that the one product belt 7a primary is to be filled while the second, slower running product belt 7b than Buffer if there are not enough empty containers on the first one Conveyor belt serves or - what z. B. with different on the product belt 6 incoming individual products 2 the case is - these individual products are not in the correct quantity relation to each other.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, von der bzw. den Zeilenkameras 8, 10 nicht nur den Bereich des Produktbandes 6 abtasten zu lassen, sondern auch den Bereich des Behälterbandes 7, und den Stopper 17 für das Behälterband 7 in Laufrichtung erst nach der Abtastlinie der entsprechenden Zeilenkamera anzuordnen:A further possibility is to use line scan cameras 8, 10 not only to have the area of the product belt 6 scanned, but also the area of the container belt 7, and the stopper 17 for the container belt 7 in the direction of travel only after the scanning line of the corresponding line scan camera to arrange:

Dadurch ist es beispielsweise möglich, unterschiedliche auf dem Behälterband 7 willkürlich durcheinander ankommende Behälter 3, oder deren unterschiedliche Orientierung oder deren unterschiedliche, teilweise Füllung zu erfassen, wodurch die Pickerstraße besonders flexibel einsetzbar wird.This makes it possible, for example, to have different on the container belt 7 randomly arriving containers 3, or their different To grasp orientation or their different, partially filling, which makes the picker line particularly flexible to use.

In der erfindungsgemäßen Bauform gemäß Fig. 2 laufen - im Gegensatz zur Darstellung der Fig. 1 - das Produktband 6 und das Behälterband 7 in Gegenrichtung parallel zueinander.2 run - in contrast to the 1 - the product belt 6 and the container belt 7 in the opposite direction parallel to each other.

Dabei ist keine Zeilenkamera zum Zählen der Produkte mehr vorhanden, und in der Regel auch kein Anschlag zum Anstauen der Behälter 3 auf dem Behälterband 7, wovon es in Fig. 2 zwei Behälterbänder, die parallel und in die gleiche Richtung bewegt werden, auf beiden Seiten des Produktbandes 6 gibt. Die beiden Behälterbänder 7a, 7b müssen dabei jedoch nicht mit gleicher Geschwindigkeit angetrieben werden. Nur am oberen Behälterband 7a ist ein Motor 19 dargestellt, der ebenfalls mit der Steuerung 11 der Anlage in Verbindung steht, und dessen Drehzahl und damit die Transportgeschwindigkeit der Behälter auf diesem Behälterband entsprechend geregelt wird. There is no longer a line scan camera for counting the products, and usually also no stop for damming the container 3 on the Container belt 7, of which there are two container belts in Fig. 2, which are parallel and in the same direction are moved, there on both sides of the product belt 6. However, the two container belts 7a, 7b do not have to be the same Speed are driven. Only on the upper container belt 7a Motor 19 shown, which also with the controller 11 of the system in Connection is established, and its speed and thus the transport speed the container on this container belt is regulated accordingly.

Alternativ zu einer zentralen Steuerung 11 kann die Geschwindigkeit des Behälterbandes 7 - in Relation zu dem mit vorgegebener Geschwindigkeit laufenden Produktband 6 - durch den in Laufrichtung 21 des Behälterbandes 7 letzten Picker 4a bzw. dessen separate Steuerung gesteuert werden:As an alternative to a central controller 11, the speed of the Container belt 7 - in relation to that at a given speed running product belt 6 - through in the running direction 21 of the container belt 7 last picker 4a or its separate control can be controlled:

Sobald die Steuerung dieses Pickers 4a erkennt, daß die Gefahr besteht, daß ein nicht vollständig gefüllter Behälter den Umsetzbereich verlassen könnte, veranlaßt die Steuerung dieses Pickers 4a die Reduzierung der Geschwindigkeit des Behälterbandes 7. Sollte dieser - in Laufrichtung 20 des Behälterbandes 7 letzte - Picker 4a ausfallen, übernimmt diese Funktion der letzte in Funktion befindliche Picker 4b.As soon as the control of this picker 4a recognizes that there is a risk that an incompletely filled container could leave the transfer area, the control of this picker 4a causes the speed to be reduced of the container belt 7. Should this - in the running direction 20 of the container belt 7 last - Picker 4a fail, the last one takes over this function Functional picker 4b.

Selbst bei unregelmäßigen Abständen der Behälter 3 auf eine Behälterband ist es ausreichend, lediglich die Geschwindigkeit dieses Behälterbandes und nicht unbedingt auch den Relativabstand der Behälter auf dem Behälterband zu steuern:Even at irregular intervals the container 3 is on a container belt it is sufficient, only the speed of this container belt and not also the relative distance between the containers on the container belt Taxes:

Denn wenn zur vollständigen Füllung des Behälters kurz vor Verlassen des Umsetzbereiches, also durch den in diese Richtung dann letzten Pickers 4a das Behälterband z. B. 7b in der Geschwindigkeit kurzfristig reduziert werden muß, führt dies lediglich dazu, daß diejenigen Behälter 3b, 3c, die sich in Laufrichtung des Behälterbandes 7 im Arbeitsbereich der vorherigen Picker 4b, 4c befinden, in einem höheren Maß angefüllt werden, und somit an einem früheren Punkt innerhalb des Umsetzbereiches vollständig befüllt sind.Because if to fill the container shortly before leaving the Conversion area, that is to say by the last picker 4a in this direction the container belt z. B. 7b temporarily reduced in speed must, this only means that those containers 3b, 3c that are in Direction of travel of the container belt 7 in the working area of the previous pickers 4b, 4c are to be filled to a higher degree, and thus on one earlier point within the implementation area are completely filled.

Die Steuerung 11 steuert also die Geschwindigkeit der Behälterbänder 7a, 7b und meist auch die Arbeitsgeschwindigkeit der Picker 4a, 4b, 4c - die Geschwindigkeit des Produktbandes 6 ist meist durch die Produktion der darauf angelieferten Einzelprodukte vorbestimmt - so, daß die den Umsetzbereich, also den Greifbereich des in Laufrichtung 21 des Behälterbandes 7 letzten Pickers 4a verlassenden Behälter z. B. 3a gerade eben vollständig befüllt werden können. Dadurch wird die Effizienz der Anlage optimal ausgenutzt, und bei ausreichender Arbeitsgeschwindigkeit vom Picker 4a, 4b kann dadurch - sofern nur eine Sorte von Einzelprodukten 2 auf dem Produktband 6 angeliefert wird - erreicht werden, daß am rechten Ende der Fig. 2, also beim Verlassen des Produktbandes 6 in dessen Laufrichtung 20 und Herauslaufen aus dem Umsetzbereich des in dieser Blickrichtung letzten Pickers 4c auf dem Produktband 6 keine Einzelprodukte 2 mehr vorhanden sind, nachdem sich die Dichte der Einzelprodukte 2 während des Durchlaufens des Umsetzbereiches, also der Arbeitsbereiche der Picker 4a, 4b, 4c ständig verringert hat. Sollten dennoch Einzelprodukte in dem Umsetzbereich noch vorhanden sein, werden diese ggf. im Kreis vor dem Umsetzbereich auf das Produktband 6 zurückgeführt.The controller 11 thus controls the speed of the container belts 7a, 7b and usually also the working speed of the pickers 4a, 4b, 4c - die Speed of the product belt 6 is mostly due to the production of the individual products delivered on it are predetermined - in such a way that the implementation area, thus the gripping area of the container belt 7 in the direction of travel 21 last pickers 4a leaving container z. B. 3a just completely can be filled. This makes the system's efficiency optimal exploited, and with sufficient working speed from the picker 4a, 4b can - if only one type of individual products 2 on the Product tape 6 is delivered - can be achieved that at the right end of Fig. 2, that is, when leaving the product belt 6 in its running direction 20 and Run out of the area of implementation of the last one in this direction Pickers 4c no longer have individual products 2 on product belt 6 are after the density of the individual products 2 during the run of the transfer area, that is, the working areas of the pickers 4a, 4b, 4c constantly has decreased. Should individual products still exist in the implementation area are present, they will be placed in a circle in front of the transfer area on the Product volume 6 returned.

Diese Vorgehensweise kann auch mit nur einem einzigen Picker 4 angewandt werden, so daß der Umsetzbereich ausschließlich aus dem Arbeitsbereich dieses einzigen Pickers besteht.This procedure can also be used with only a single picker 4 be, so that the implementation area exclusively from the work area of this single picker.

Das Funktionsprinzip kann auch bei im Winkel zueinander laufenden Produktband 6 und Behälterband 7 angewandt werden, solange der Kreuzungsbereich groß genug ist, obwohl durch dieses Kreuzen und damit in unterschiedlichen Ebenen Laufen und sich gegenseitige Abdecken der einzelnen Transporteinheiten Nachteile in Kauf genommen werden müssen. The principle of operation can also work with the product belt running at an angle to one another 6 and container belt 7 are applied as long as the crossing area is large enough, although through this crossing and thus in different ways Running and covering each other of the individual transport units Disadvantages have to be accepted.

BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE SIGN LIST

11
PickerstraßePickerstrasse
22nd
EinzelproduktSingle product
33rd
Behältercontainer
4a, 4b4a, 4b
PickerPicker
55
PickerarmPicker arm
66
ProduktbandProduct tape
77
BehälterbandContainer belt
88th
1. Zeilenkamera1. Line camera
99
AnschlagesStop
1010th
2. Zeilenkamera2. Line camera
1111
Steuerungcontrol
1212th
Unterarmforearm
1313
Oberarmupper arm
1414
Unterarm-ParallelogrammForearm parallelogram
1515
SchultergelenkShoulder joint
1616
SaugerMammal
1717th
Stopperstopper
1919th
Motorengine
2020th
Laufrichtung ProduktbandDirection of product belt
2121
Laufrichtung BehälterbandDirection of movement of the conveyor belt

Claims (14)

  1. Method for placing individual products (2) into containers (3) which accommodate a particular filling quantity of individual products (2) by means of a picker system, wherein the individual products (2) are conveyed irregularly and the position and rotational position of each individual product is determined in order to individually pick it up and displace it,
    characterized in that,
    the individual products (2) and the containers (3) are conveyed in counterflow,
    depending on the supply of the required number of individual products (2) the supply of the subsequent container (3) to be filled to the working area of the pickers (4a, 4b) is controlled.
  2. Method for placing individual products (2) into containers (3) which accommodate a particular filling quantity of individual products (2) by means of a picker system, wherein the individual products (2) are conveyed irregularly and the position and rotational position of each individual product is determined in order to individually pick it up and displace it,
    characterized in that,
    the individual products (2) and the containers (3) are conveyed in counterflow,
    the supply of the containers (3) to be filled to the working area of the pickers (4a, 4b) is controlled by controlling the relative speed of the supplied individual products (2) to the supplied containers (3) by means of the control of the last picker (4a) located in the moving direction (21) of the container belt (7) such that only completely filled containers leave the working area of this last working picker (4a).
  3. Method according to any one of the preceding claims,
    characterized in that
    the picking up of the individual products (2) and the placing into the containers (3) occurs with moving individual products (2) and containers (3).
  4. Method according to any one of the preceding claims,
    characterized in that
    at a predetermined speed of the supply of the individual products the conveying speed of the containers and/or the working speed of the pickers is controlled such that the containers leaving the working area of the last picker (4a) located in the conveying direction of the container are just filled to completion with the corresponding products and that there are no individual products present any more on the conveying device for the individual products upon leaving the working area of the last picker (4c) located in the conveying direction of the individual products.
  5. Method according to any one of the preceding claims,
    characterized in that
    at a predetermined speed of the supply of the containers the speed of the supply of the individual products and/or the working speed of the pickers is controlled such that the containers leaving the working area of the last picker (4a) located in the conveying direction of the container are just filled to completion with the corresponding products and/or that there are no individual products present any more on the conveying device for the individual products upon leaving the working area of the last picker (4c) located in the conveying direction of the individual products.
  6. Method according to any one of the preceding claims,
    characterized in that
    upon starting the picker system at a predetermined speed of the supply of the individual products the speed of the supply of the containers is increased in accordance with the fact that the first container to be filled is not successively filled by all pickers working in series (4a, 4b, 4c) but only by the last ones, in particular by the last picker (4a), while the filling of the subsequent containers (3b, 3c, ...) is effected by an increasing number of the pickers working in series (4a, 4b, 4c).
  7. Picker system for placing individual products (2) into containers (3) which accommodate a particular filling quantity of individual products (2), comprising
    a first storage area for the irregularly supplied individual products (2),
    a second storage area for the containers (3),
    means for determining the position and rotational position of each individual product (2),
    at least one picker (4 a,b) for individually displacing the individual products from the first storage area into the containers (3),
    control and driving devices for moving the first storage area, the second storage area and the picker base, respectively, relative to each other and
    control and driving means for the movement of the picker arm, in particular for performing the method according to claim 1 to 6,
    characterized in that
    the first storage area for the individual products (2) and the second storage area for the containers (3) are moved in counterflow to each other and
    the speed of the first storage area for the individual products (2) and of the second storage area for the containers (3), respectively, are controlled relative to each other such that the containers (3) are completely filled with individual products upon leaving the working area of the last picker (4a) located in the conveying direction (21) of the second storage area for the containers (3).
  8. Picker system according to claim 7,
    characterized in that
    the control of the last picker (4a) located in the moving direction (21) of the container belt (7) controls the supply of the containers (3) to be filled by controlling the relative speed of the supplied individual products (2) to the supplied containers (3) such that only completely filled containers (3) leave the working area of this last working picker (4a).
  9. Picker system according to claim 7 or 8,
    characterized in that
    the control of the last operating picker (4a) located in the moving direction (21) of the container belt (7) is a separate control of this picker (4a).
  10. Picker system according to claim 7,
    characterized in that
    upon leaving the working area of the last picker located in the moving direction (20) of the first storage area for the individual products there are no individual products present any more on this storage area.
  11. Picker system according to any one of the preceding device claims,
    characterized in that
    the first storage area for the individual products is a conveyer belt (product belt 6) and that the second storage area is also a conveyer belt (container belt 7).
  12. Picker system according to any one of the preceding device claims,
    characterized in that
    the container belt (7) runs at such a speed that in the time that a container (3) present on the container belt (7) requires for passing through the working area of the picker or pickers (4a,b) a filling quantity of individual products (2) located on the product belt (6) is just reaching or leaving the picking area of the picker (4).
  13. Picker system according to any one of the preceding device claims,
    characterized in that
    on the pickers (4 a,b) at least one device for recording the position of all individual products located on the product belt (6) as well as a control (11) taking into account the conveying speed of the product belt (6) and the position of the pickers is provided for controlling the pickers (4).
  14. Picker system according to any one of the preceding device claims,
    characterized in that
    the device for recording the positions of the individual products (2) located on the product belt (6) comprises a line camera (10) scanning across the entire width of the product belt (6).
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