EP0770163B1

EP0770163B1 - Process for exactly positioning the tilting outfit mounted on the descending lift frame of movable construction machines

Info

Publication number: EP0770163B1
Application number: EP95926860A
Authority: EP
Inventors: Gustav Leidinger; Walter Kolb; Günter BRÖNNER
Original assignee: O&K Orenstein and Koppel GmbH
Current assignee: CNH Industrial Baumaschinen GmbH
Priority date: 1994-07-13
Filing date: 1995-07-12
Publication date: 1999-05-26
Anticipated expiration: 2015-07-12
Also published as: WO1996002707A1; US5784812A; ATE180529T1; EP0770163A1

Abstract

PCT No. PCT/EP95/02721 Sec. 371 Date Jan. 10, 1997 Sec. 102(e) Date Jan. 10, 1997 PCT Filed Jul. 12, 1995 PCT Pub. No. WO96/02707 PCT Pub. Date Feb. 1, 1996A method for the positionally correct placement of an operating equipment including a scoop tiltably disposed on a descending lift frame of a mobile machine including a wheeled loader. An automatic positioning device is actuated thereby activating a first magnetic valve utilizing a logical switching device cooperating with the automatic positioning device for switching a tilting piston of a control slide operatively connected to a tilting cylinder and to the lift frame into a position in which the control slide releases an oil flow to the tilting cylinder. The oil flow is delivered utilizing a controlled pump. A plurality of measurements is performed of a traveled distance of a piston rod of the tilting cylinder at predeterminable places during a continued extension of the piston rod thereby obtaining distance measurement values. A first signal is triggered in response to a first one of the distance measurement values for activating a second magnetic valve utilizing the logical switching device for moving the tilting piston into a position where a predeterminable reduced oil flow is released to the tilting cylinder. During a slowed-down, extending movement of the piston rod, a second signal is triggered in response to a second one of the measurement values for deactivating the logical switching device with respect to the first magnetic valve and the second magnetic valve and for interrupting an oil flow to the tilting cylinder.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur lagegerechten Positionierung des an einem abwärts sich bewegenden Hubgerüst einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere eines Radladers, kippbar angeordneten Arbeitswerkzeuges, insbesondere einer Schaufel, gemäß gattungsbildenden Teilen der ersten beiden Patentansprüche.The invention relates to a method for the correct positioning of the on a downward moving mast of a mobile machine, in particular a wheel loader, tiltable work tool, in particular a shovel, according to the generic Share the first two claims.

Mobile Arbeitsmaschinen, insbesondere Radlader, weisen Arbeitsausrüstungen, insbesondere Schaufeln, auf, die am Rahmen der Arbeitsmaschine mittels eines heb- und senkbaren Hubgerüstes gelagert sind. Für den normalen Betriebszustand der Arbeitsmaschine, insbesondere des Radladers ist es in der Regel sinnvoll, daß die Arbeitsausrüstung, insbesondere die Schaufel, nach erfolgtem Absenken des Hubgerüstes in einer Position angelangt ist, die ein problemloses Weiterarbeiten - ohne umständliches Nachregeln durch den Fahrer - ermöglicht. Diese Position ist in der Regel eine solche, die etwa parallel zur zu bearbeitenden Fläche verläuft. Vielfach sind mobile Arbeitsmaschinen mit einer Rückführautomatik für die Arbeitsausrüstung, insbesondere die Schaufel, versehen, welche nach Aktivierung, vorzugsweise durch Knopfdruck, die Arbeitsausrüstung beim Absenken des Hubgerüstes wieder in die vorgegebene Arbeitsstellung, insbesondere Schürfstellung, bringt. Diese Rückführautomatik arbeitet wegen der während der Schaltzeit der Ventile unterschiedlichen Bedingungen, vor allem wegen des durch den infolge der Dieselmotordrehzahl in weiten Grenzen sich ändernden Pumpenförderstroms ungenau, d.h. der Winkel, mit dem die Arbeitsausrüstung, insbesondere der Schaufelboden, auf dem Untergrund zum Aufliegen kommt, schwankt so stark, daß der Fahrer zur Einstellung des günstigsten Eindringwinkels in das Material von Fall zu Fall nachregeln muß.Mobile machines, especially wheel loaders, have work equipment, in particular Buckets on the frame of the working machine by means of a lifting and lowering mast are stored. For the normal operating state of the working machine, in particular the It usually makes sense for wheel loaders that the work equipment, especially the shovel, after the mast has been lowered into a position that is problem-free Continued work - without laborious readjustments by the driver - made possible. This position is usually one that runs approximately parallel to the surface to be machined. Often are mobile machines with automatic return for work equipment, in particular the shovel, which after activation, preferably by pressing a button, the Work equipment when lowering the mast back into the specified working position, especially digging position. This automatic feedback works because of the during Switching time of the valves different conditions, mainly because of the consequence the diesel engine speed imprecise changes in pump delivery flow, i.e. the angle at which the work equipment, especially the bucket bottom, is on the ground comes to rest, fluctuates so much that the driver to set the cheapest The angle of penetration into the material must be adjusted from case to case.

Durch die DE-A 41 28 959 ist eine Schaufelladereinrichtung an einem beliebigen Arbeitsfahrzeug bekannt, bei der mindestens ein Kippzylinder einenends am Ladergestell oberhalb der Ladeschwinge und andernends an einem auf der Ladeschwinge schwenkbaren Kipphebel zur Bildung einer Parallelkinematik angelenkt ist, welche die mit dem Kipphebel mittelbar verbundene Ladeschaufel gleichbleibend über den gesamten Hubbereich der Ladeschwinge in ihrer nach oben offenen Schwenkstellung hält. Der Kippzylinder weist einen durch den Zylinderboden hindurchgeführten verlängerten Kolbenstangenabschnitt auf, dessen Länge mindestens derjenigen des Kolbenhubes entspricht und dem in einem am Zylinder befestigten, mit einem Lagerauge versehenen Anschlußglied eine entsprechende Aufnahme mit seitlichem Zugang zum Austausch der Dichtungen des Zylinderbodens zugeordnet ist. Der verlängerte Kolbenstangenabschnitt bildet ein Wegmeßglied für eine zuschaltbare elektro-hydraulische Steuerung, durch welche die Zylinderstellbewegung bzw. die Kippbewegung der Ladeschaufel an einer bestimmten Stelle angehalten wird, die insbesondere ihrer Aufnahmestellung mit zum Fahrplanum im allgemeinen parallel verlaufenden Schaufelboden entspricht. Analog zum eingangs beschriebenen allgemeinen St.d.T. arbeitet auch dieses Rückführsystem für das Hubgerüst im Hinblick auf die verschiedenen Schaltzeiten der Ventile infolge sich stetig ändernder Dieselmotordrehzahlen und somit in weiten Grenzen sich änderndem Pumpenförderstrom ungenau, so daß auch hier Nachregelarbeiten durch die Bedienperson durchgeführt werden müssen.DE-A 41 28 959 is a shovel loader device on any work vehicle known, in which at least one tilt cylinder at one end on the loader frame above the Loading arm and at the other end on a rocker arm that can be swiveled on the loading arm Formation of a parallel kinematics is articulated, which is indirectly connected to the rocker arm Loading shovel remains constant over the entire lifting range of the loading arm holds upward pivot position. The tilt cylinder has one through the cylinder bottom passed through extended piston rod section, the length of which is at least corresponds to that of the piston stroke and that attached to the cylinder with one Bearing eye provided connecting link a corresponding receptacle with side access is assigned to replace the seals of the cylinder base. The extended piston rod section forms a displacement measuring element for a switchable electro-hydraulic control, through which the cylinder adjustment movement or the tilting movement of the loading shovel on one certain place is stopped, in particular its admission position with the timetable corresponds in general to parallel blade bottom. Analogous to the beginning described general St.d.T. this return system also works for the mast in With regard to the different switching times of the valves due to constantly changing diesel engine speeds and thus changing pump delivery flow imprecise within wide limits, so that readjustment work must also be carried out by the operator here.

Der US-A 3,726,428 ist eine Einrichtung zur Positionierung der an einem abwärts sich bewegenden Hubgerüst einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere eines Radladers, kippbar angeordneten Arbeitsausrüstung zu entnehmen, mit mindestens einer durch den Antriebsmotor der Arbeitsmaschine antreibbaren Pumpe und einem einen Kippkolben beinhaltenden Steuerschieber zur Ansteuerung mindestens eines für das Bewegen der Arbeitsausrüstung zuständigen Kippzylinders. Die Pumpe fördert hierbei abhängig von der Drehzahl des Antriebsmotors Hydrauliköl in verschiedene Hydraulikleitungen, die auf einen doppelt wirkenden Hydraulikzylinder im Bereich eines Magnetventils geschaltet sind. Durch potentiometrische Ansteuerung sind verschiedene Schaltkreise realisierbar, so u.a. auch das Absenken des Hubgerüstes sowie das Ankippen der Arbeitsausrüstung im erdnahen Bereich. Die Addition der Steuerzeiten ergeben relativ hohe Nachlaufzeiten des Kippzylinders, so daß die Arbeitsausrüstung nicht parallel sondern unter einem Winkel nach oben bzw. nach unten auf dem Boden aufkommt.US-A 3,726,428 is a device for positioning the one moving downwards Mast of a mobile machine, in particular a wheel loader, can be tilted arranged work equipment with at least one by the drive motor the driven machine pump and a spool including a spool to control at least one responsible for moving the work equipment Tilt cylinder. The pump delivers depending on the speed of the drive motor Hydraulic oil in various hydraulic lines on a double acting hydraulic cylinder are switched in the area of a solenoid valve. Through potentiometric control different circuits can be implemented, e.g. also lowering the mast as well tipping of work equipment in the near-earth area. The addition of tax times result relatively long overrun times of the tilt cylinder, so that the work equipment is not parallel but hits the floor at an angle up or down.

Ziel des Erfindungsgegenstandes ist es daher, den vorgebbaren Winkel der Arbeitsausrüstung, insbesondere den Schaufelwinkel, bei weitestgehend allen vorkommenden Betriebsbedingungen bei der Absenkung des Hubgerüstes konstant zu halten.The object of the invention is therefore to determine the predeterminable angle of the work equipment, in particular the blade angle, with most of the operating conditions that occur to keep constant when lowering the mast.

Dieses Ziel wird einerseits dadurch erreicht, daß beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange des Kippzylinders an vorgebbaren Stellen mehrere Messungen des zurückgelegten Weges der Kolbenstange durchgeführt werden, wobei der erste Meßwert ein Signal dahingehend auslöst, daß die Schaltlogik ein weiteres Magnetventil aktiviert, das den Kippkolben in eine Position führt, in welcher ein vorgebbarer reduzierter Ölstrom zum Kippzylinder fließt, und daß bei weiterer nunmehr verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolbenstange ein weiterer Meßwert ein weiteres Signal dahingehend auslöst, daß die Schaltlogik beide Magnetventile desaktiviert und der Ölstrom zum Kippzylinder unterbrochen wird. This goal is achieved on the one hand in that when the piston rod is extended of the tilt cylinder at predeterminable points several measurements of the distance covered the piston rod are carried out, the first measured value triggering a signal to that effect, that the switching logic activates another solenoid valve that moves the tilting piston into one position leads in which a predeterminable reduced oil flow flows to the tilt cylinder, and that at another now slowed down movement of the piston rod a further measured value triggers another signal that the switching logic deactivates both solenoid valves and the oil flow to the tilt cylinder is interrupted.

Dieses Ziel wird andererseits auch dadurch erreicht, daß beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange des Kippzylinders an vorgebbaren Stellen mehrere Messungen des zurückgelegten Weges der Kolbenstange durchgeführt werden, wobei der erste Meßwert ein Signal dahingehend auslöst, daß die Schaltlogik ein weiteres Magnetventil aktiviert und gleichzeitig das erste Magnetventil deaktiviert, wodurch der Kippkolben in eine Position geführt wird, in welcher ein vorgebbarer reduzierter Ölstrom zum Kippzylinder fließt, und daß bei weiterer nunmehr verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolbenstange ein weiterer Meßwert ein weiteres Signal dahingehend auslöst, daß die Schaltlogik nun auch das weitere Magnetventil deaktiviert und der Ölstrom zum Kippzylinder unterbrochen wird.On the other hand, this goal is also achieved in that when extending the piston rod of the tilt cylinder several measurements of the distance covered at predeterminable points Way of the piston rod are carried out, the first measured value triggers a signal that the Switching logic activates another solenoid valve and simultaneously the first solenoid valve is deactivated, causing the tilting piston is guided into a position in which a predefinable reduced oil flow flows to the tilt cylinder, and that when the extension of the piston rod is now slowed down another measured value another signal to that effect triggers that the switching logic now also the rest Solenoid valve deactivated and the oil flow to the tilt cylinder is interrupted.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Verfahren nach Patentanspruch 1 bzw. 2 sind den zugehörigen Unteransprüchen zu entnehmen.Advantageous developments of the method according to the invention according to claim 1 or 2 are the associated subclaims refer to.

Eine nach dem einen oder dem anderen Verfahren gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7 arbeitende Einrichtung weist eine kippbar am Hubgerüst angeordnete Arbeitsausrüstung, insbesondere eine Schaufel, mindestens eine durch den Antriebsmotor der Arbeitsmaschine antreibbare Pumpe und einen einen Kippkolben enthaltenen Steuerschieber zur Ansteuerung mindestens eines für das Bewegen der Arbeitsausrüstung zuständigen Kippzylinders, mehrere von einer Vorsteuerpumpe beaufschlagbare Magnetventile zur Verschiebung der Kippkolbens in Abhängigkeit eines vorgegebenen Ausfahrweges der Kolbenstange des Kippzylinders, mindestens eine Meßeinrichtung im Bereich der Kolbenstange zur Erfassung des aktuellen Ausfahrweges der Kolbenstange sowie eine mit den Magnetventilen verbundene Schaltlogik auf, die die Magnetventile in Abhängigkeit der Meßwerte der Meßeinrichtung derart ansteuert, daß bei einem ersten Meßwert das weitere Magnetventil zur Verringerung des Ölstromes durch den Steuerschieber aktiviert wird und bei einem zweiten Meßwert der Ölstrom durch den Steuerschieber unterbrochen wird.One according to one or the other method according to one or more of claims 1 to 7 working device has work equipment that can be tilted on the mast, especially a shovel, at least one through the drive motor of the driven machine pump and a control slide containing a tilting piston for actuation at least one for moving work equipment responsible tilt cylinder, several from a pilot pump Actuable solenoid valves for displacement the tilting piston as a function of a specified extension path the piston rod of the tilt cylinder, at least one Measuring device in the area of the piston rod to record the current extension of the piston rod and one with the Solenoid valves connected switching logic that the solenoid valves as a function of the measured values of the measuring device controls that the further solenoid valve at a first measured value to reduce the oil flow through the spool is activated and with a second measured value the Oil flow through the control spool is interrupted.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind den zugehörigen Unteransprüchen zu entnehmen. Advantageous further developments of the device according to the invention can be found in the associated subclaims.

Gemäß alternativem Erfindungsgedanken, bei welchem über die Schaltlogik ein weiteres Magnetventil aktiviert und das erste Magnetventil deaktiviert werden, leitet das weitere Magnetventil dann Öl von der Vorsteuerpumpe in einen mit dem Kippkolben in Wirkverbindung bringbaren Verstellzylinder. Entsprechend der zweiten Alternative weist der Verstellzylinder eine so große Fläche auf, daß die bei der Beaufschlagung mit Steuerdruck erzeugte Kraft größer ist, so daß der Kippkolben sich nur bis zu einer durch den Anschlag des Kolbens vorgegebenen Stellung bewegen kann.According to an alternative inventive concept, in which a further solenoid valve is provided via the switching logic activated and the first solenoid valve deactivated, the other solenoid valve conducts then oil from the pilot pump into one that can be operatively connected to the tilting piston Adjustment cylinder. According to the second alternative, the adjusting cylinder has one large area that the force generated when the control pressure is applied is greater, so that the tilting piston is only up to a position predetermined by the stop of the piston can move.

Die Lage dieses Anschlages wird hierbei so gewählt, daß der Kippkolben eine noch so große Steueröffnung freigibt, daß aufgrund des am Regler der Arbeitshydraulikpumpe eingestellten Load-Sensing-Differenzdruckes noch eine Ölmenge durchtreten kann, die etwa gleich oder um ein Geringes niedriger liegt als die bei Leerlaufdrehzahl des Dieselmotors förderbare Ölmenge. Sobald bei weiterer, nun verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolbenstange des Kippzylinders die Steuerfahne den Wirkbereich des Näherungsschalters wieder verläßt, wird dieser desaktiviert, d.h. sein Signal fällt wieder ab. Über die Schaltlogik werden nun entweder beide Magnetventile (erste Alternative) oder aber gemäß zweiter Alternative nun auch das weitere Magnetventil wieder stromlos geschaltet, so daß der Kippkolben durch Federn in seine Mittelstellung zentriert und damit der Ölstrom zum Kippzylinder unterbrochen wird, wodurch die Kolbenstange des Kippzylinders zum Stillstand kommt und damit auch die Endlage der Arbeitsausrüstung vorgegeben ist.The position of this stop is chosen so that the tilting piston is as large as possible Control opening releases that due to the setting on the regulator of the working hydraulic pump Load-sensing differential pressure can still pass an amount of oil that is about the same or around is slightly lower than the amount of oil that can be extracted at idling speed of the diesel engine. As soon as the extension of the piston rod of the tilt cylinder is now slow the control flag leaves the effective range of the proximity switch, it is deactivated, i.e. his signal drops again. Via the switching logic either both solenoid valves are now (first alternative) or, according to the second alternative, the further solenoid valve switched off again, so that the tilting piston is springs to its central position centered and thus the oil flow to the tilt cylinder is interrupted, causing the piston rod of the tilt cylinder comes to a standstill and thus also the end position of the work equipment is specified.

Die Länge der Steuerfahne ist vorzugsweise so festzulegen, daß bei höchster Drehzahl des Antriebsmotors und damit größtmöglichem Förderstrom der Arbeitshydraulikpumpe die Kolbenstange des Kippzylinders während der Zeit, die von der Auslösung des Näherungsschalters bei Annäherung der Steuerfahne entweder bis zum Erreichen des Anschlages des Verstellzylinders oder aber bis zum Erreichen der durch diesen Anschlag vorgegebenen Stellung des Kippkolbens vergeht, die Kolbenstange des Kippzylinders nur einen solchen Weg zurücklegt, der gleich oder um ein geringes kleiner als die genannte Länge der Steuerfahne ist. Durch diese Maßnahme wird erreicht, daß, soweit die Steuerfahne den Wirkbereich des Näherungsschalters verläßt und damit über die Schaltlogik entweder die Magnetventile wieder stromlos werden, oder aber nun auch das weitere Magnetventil wieder stromlos wird, sich eine bestimmte unveränderliche Verstellgeschwindigkeit der Kolbenstange eingestellt hat, welche allein durch die Größe der in dieser Zwischenstellung des Kippkolbens gegebenen Steueröffnung bestimmt ist. The length of the control flag is preferably to be determined so that at the highest speed of the Drive motor and thus the greatest possible flow of the working hydraulic pump the piston rod of the tilt cylinder during the time from the triggering of the proximity switch when the control flag approaches, either until the adjustment cylinder stops or until the position specified by this stop is reached Tilting piston passes, the piston rod of the tilting cylinder only travels such a distance, which is the same or a little less than the specified length of the control flag. Through this Measure is achieved that, as far as the control flag the effective range of the proximity switch leaves and either the solenoid valves are de-energized via the switching logic, or else the further solenoid valve is de-energized, a certain one constant adjustment speed of the piston rod, which is set solely by determines the size of the control opening given in this intermediate position of the tilting piston is.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung dargestellt und wird wie folgt beschrieben. Es zeigen:

Figuren 1 und 2 -: Alternative schematisch dargestellte Möglichkeiten zur lagegerechten Positionierung der an einem abwärts sich bewegenden Hubgerüst, beispielsweise eines Radladers oder Baggerladers, kippbar angeordneten Schaufel.

The invention is illustrated in the drawing using an exemplary embodiment and is described as follows. Show it:

Figures 1 and 2 -: Alternative schematically represented possibilities for the correct positioning of the bucket which can be tilted on a downwardly moving mast, for example a wheel loader or backhoe loader.

Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung einen Schaltplan, der in diesem Beispiel für einen nicht weiter dargestellten Radlader zum Einsatz gelangen kann.Figure 1 shows a schematic representation of a circuit diagram, which in this example for a Wheel loaders not shown can be used.

Schematisch dargestellt ist das Hubgerüst 1 des Radladers, das an einem Anlenkpunkt 2 des Radladerrahmens heb- und senkbar gelenkig gelagert ist. Am unteren Ende des Hubgerüstes 1 ist hierbei eine als Schaufel 3 ausgebildete Arbeitsausrüstung angelenkt, die über einen Hebelmechanismus 4,5 mittels eines Kippzylinders 6 betätigbar ist. Der Kippzylinder 6 beinhaltet eine Kolbenstange 7 und ist selber gelenkig im Bereich eines Anlenkpunktes 8 am nicht weiter dargestellten Rahmen des Radladers befestigt. Am Ende der Kolbenstange 7 ist eine Tragstange 9 befestigt, die an ihrem freien Ende eine als einen Teil einer Meßeinrichtung fungierende Steuerfahne 10 trägt. Am Kippzylinder 6 ist ein in diesem Beispiel als Näherungsschalter 11 ausgebildetes Bauteil als zweites Teil einer Meßeinrichtung angeordnet, das über eine elektrische Signalleitung 12 in Wirkverbindung mit einer vorzugsweise auf Relaisbasis aufgebauten Schaltlogik 13 steht. Alternativ könnte die Schaltlogik 13 auch auf elektronischer Basis aufgebaut sein. Die Schaltlogik 13 ist hierbei mittels eines vorzugsweise in der Fahrerkabine (nicht dargestellt) vorgesehenen Tasters 14 aktivierbar. Der Kippzylinder 6 ist hierbei durch eine in ihrem Förderdruck und -volumen mittels eines Reglers 15 regelbaren Arbeitshydraulikpumpe 16, die von einem Dieselmotor 17 angetrieben wird, betätigbar, dergestalt, daß der Volumenstrom der Verstellpumpe 16, wie später beschrieben, in diesem Beispiel über die Leitung 18 auf die Kolbenseite 19 des Kippzylinders 6 geführt wird. Desweiteren sind zwei Magnetventile 20,21 vorgesehen, die von einer Vorsteuerpumpe 22 betätigbar sind. Das Magnetventil 20 wirkt hierbei über die Leitung 23 mit dem Kippkolben 24 des hier nur mit diesem Teil dargestellten Steuerschiebers 25 zusammen, der zwischen zwei Federn 26,27 zentriert ist. Das Magnetventil 21 wirkt über die Leitung 28 mit einem Verstellzylinder 29 zusammen, dessen Kolbenstange 30 in Wirkverbindung mit dem Kippkolben 24 steht. Desweiteren ist ein Überdruckventil 31 vorgesehen. The lifting frame 1 of the wheel loader is shown schematically, which at an articulation point 2 of the Wheel loader frame is articulated and raised. At the lower end of the mast 1 is in this case articulated as a shovel 3 work equipment, which is via a lever mechanism 4,5 can be actuated by means of a tilt cylinder 6. The tilt cylinder 6 includes a piston rod 7 and is itself articulated in the region of a pivot point 8 on no further shown frame of the wheel loader attached. At the end of the piston rod 7 is one Support rod 9 attached, which acts as part of a measuring device at its free end Tax flag 10 carries. On the tilt cylinder 6 there is a proximity switch in this example 11 formed component arranged as a second part of a measuring device that an electrical signal line 12 in operative connection with one, preferably on a relay basis built switching logic 13 is. Alternatively, the switching logic 13 could also be electronic Base. The switching logic 13 is in this case preferably in the driver's cabin (Not shown) provided button 14 can be activated. The tilt cylinder 6 is here by a working hydraulic pump that can be regulated in terms of its delivery pressure and volume by means of a regulator 15 16, which is driven by a diesel engine 17, operable in such a way that the volume flow of the variable displacement pump 16, as described later, in this example via the Line 18 is guided to the piston side 19 of the tilt cylinder 6. There are also two solenoid valves 20, 21 are provided which can be actuated by a pilot pump 22. The solenoid valve 20 acts here via the line 23 with the tilting piston 24 of this part only shown control spool 25 together, which is centered between two springs 26,27. The Solenoid valve 21 interacts via line 28 with an adjusting cylinder 29, the Piston rod 30 is operatively connected to the tilting piston 24. There is also a pressure relief valve 31 provided.

Die Rückführung der Schaufel 3 aus einem hier nicht weiter dargestellten ausgekippten Zustand bei angehobenem Hubgerüst 1 in die dargestellte etwa horizontal verlaufende Position, d.h. etwa parallel zum Untergrund 32, stellt sich etwa wie folgt dar:The return of the blade 3 from a tilted-out state (not shown further here) with the mast 1 raised to the approximately horizontal position shown, i.e. roughly parallel to the subsurface 32, is roughly as follows:

Sobald über den Taster 14 die Schaufelrückführautomatik ausgelöst worden ist, wird über die als Relais aufgebaute Schaltlogik 13 das Magnetventil 20 aktiviert, so daß der Kippkolben 24 des Steuerschiebers 25, über den das Schaufelkippwerk 5 betätigt wird, mit dem am Überdruckventil 31 der Vorsteuerpumpe 22 eingestellten Druck beaufschlagt wird. Der Kippkolben 24 bewegt sich in diesem Beispiel nach links in seine Endstellung, so daß die Arbeitshydraulikpumpe 16 ihr Öl in den die Ankippbewegung auslösenden Raum 19 des Kippzylinders 6 fördert. Die Größe dieses Ölstromes ist abhängig von der momentanen Drehzahl des Antriebsmotors 17 (da bei Radladern die Steueröffnung 33 so dimensioniert ist, daß der bei oder nahe an der Höchstdrehzahl des Antriebsmotors geförderte Ölstrom diese auch passieren kann). Beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange 7 wird die mit ihr verbundene Tragstange 9 und damit auch die Steuerfahne 10 entsprechend mitbewegt. Sobald nun die vordere Kante der Steuerfahne 10 in den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 gelangt, wird ein Signal ausgelöst, das über die Schaltlogik 13 und die elektrische Leitung 34 das Magnetventil 21 aktiviert. Dieses leitet jetzt Öl von der Vorsteuerpumpe 22 über die Leitung 28 in den Verstellzylinder 29. Der Verstellzylinder 29 weist hierbei eine größere Fläche auf als die auf der anderen Seite des Kippkolbens 24 ebenfalls mit Steuerdruck beaufschlagte Fläche, so daß der Kippkolben 24 durch den Differenzdruck, zusätzlich unterstützt durch die Kraft der Feder 26, soweit nach rechts verschoben wird, bis der Kolben des Verstellzylinders 29 seinen Anschlag erreicht hat. Die Lage dieses Anschlages wird so gewählt, daß der Kippkolben 24 eine noch so große Steueröffnung 33 freigibt, daß aufgrund des am Regler 15 der Arbeitshydraulikpumpe 16 eingestellten Load-Sensing-Differenzdruckes noch eine solche Ölmenge durchtreten kann, die gleich oder um ein geringes niedriger liegt als die bei Leerlaufdrehzahl des Antriebsmotors 17 förderbare Ölmenge. Sobald bei weiterer nun verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolbenstange 7 des Kippzylinders 6 die hintere Kante der Steuerfahne 10 den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 wieder verläßt, wird dieser deaktiviert, d.h. sein Signal fällt wieder ab. Über die Schaltlogik 13 werden nun beide Magnetventile 20,21 über die elektrischen Leitungen 34,35 wieder stromlos geschaltet, so daß der Kippkolben 24 durch die Kraft der Federn 26,27 in seiner Mittelstellung zentriert und damit der Ölstrom zum Kippzylinder 6 unterbrochen wird, wodurch die Kolbenstange 7 und damit auch das Kippwerk 5 zum Stillstand kommen.As soon as the bucket return automatic has been triggered via the button 14, the Switching logic 13 constructed as a relay activates the solenoid valve 20 so that the tilting piston 24 of the control slide 25, via which the bucket tipping mechanism 5 is actuated, with that on the pressure relief valve 31 of the pilot pump 22 set pressure is applied. The tilting piston In this example, 24 moves to the left into its end position, so that the working hydraulic pump 16 promotes its oil in the space 19 of the tilt cylinder 6 which triggers the tilting movement. The size of this oil flow depends on the current speed of the drive motor 17 (because in the case of wheel loaders, the control opening 33 is dimensioned such that the at or close to the Maximum speed of the drive motor pumped oil flow this can also happen). With continued Extending the piston rod 7 becomes the support rod 9 connected to it and thus also moves the control flag 10 accordingly. As soon as the front edge of the control flag 10 reaches the effective range of the proximity switch 11, a signal is triggered that The solenoid valve 21 is activated via the switching logic 13 and the electrical line 34. This now directs oil from the pilot pump 22 via line 28 into the adjusting cylinder 29. Der Adjustment cylinder 29 has a larger area than that on the other side of the Tilting piston 24 also acted upon by control pressure, so that the tilting piston 24th by the differential pressure, additionally supported by the force of the spring 26, as far as is shifted to the right until the piston of the adjusting cylinder 29 has reached its stop. The position of this stop is chosen so that the tilting piston 24 has a control opening, however large 33 releases that due to the setting on the controller 15 of the working hydraulic pump 16 Load-sensing differential pressure can still pass through such an amount of oil that the same or is a little lower than the conveyable at idle speed of the drive motor 17 Amount of oil. As soon as the extension of the piston rod 7 is now slowed down of the tilt cylinder 6, the rear edge of the control lug 10 the effective range of the proximity switch 11 again, it is deactivated, i.e. his signal drops again. About the Switching logic 13 are now both solenoid valves 20, 21 via the electrical lines 34, 35 switched off again so that the tilting piston 24 by the force of the springs 26,27 in it Centered center and thus the oil flow to the tilt cylinder 6 is interrupted, whereby the piston rod 7 and thus also the tipping mechanism 5 come to a standstill.

Die Länge der Steuerfahne 10 ist hierbei so festzulegen, daß bei höchster Drehzahl des Antriebsmotors 17 und damit größtmöglichem Förderstrom der Arbeitshydraulikpumpe 16 die Kolbenstange 7 während der Zeit, die von der Auslösung des Näherungsschalters 11 bei Annäherung der Steuerfahne 10 bis zum Erreichen des Anschlages des Kolbens des Verstellzylinders 29 vergeht, die Kolbenstange 7 nur einen solchen Weg zurücklegt, der gleich oder um ein geringes kleiner als die Länge der Steuerfahne 10 ist. Dadurch wird erreicht, daß sobald die Steuerfahne 10 den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 verläßt und damit über die Schaltlogik 13 und die elektrischen Leitungen 34,35 die Magnetventile 20,21 wieder stromlos geschaltet werden, sich eine bestimmte von der Drehzahl des Antriebsmotors unabhängige Verstellgeschwindigkeit der Kolbenstange 7 eingestellt hat, welche ein durch die Größe der in dieser Zwiechenstellung des Kippkolbens 24 sich einstellenden Steueröffnung bestimmt ist. Der anteilige nurmehr kurze Rückstellweg des Kippkolbens 24 aus dieser Zwischenposition in seine Mittelstellung mit genau entsprechend der sich über den Resthub vorgegebenen sich verkleinernden Steueröffnung 33 und damit auch vorgegebener noch fließenden Ölmenge, bewirken einen kleinen aber annähernd konstanten Nachlauf der Kolbenstange 7 bis zum Stillstand. Ist dieser Nachlauf experimentell oder rechnerisch gefunden, läßt sich die Steuerfahne 10 auf der Tragstange 9 festsetzen, so daß sich die gewünschte Schaufelstellung ergibt. Diese ist dann durch die erfindungsgemäße Auslegung bei vorgegebener Position der Steuerfahne 10 unveränderlich.The length of the control flag 10 is to be determined so that at the highest speed of the drive motor 17 and thus the largest possible flow of the working hydraulic pump 16 die Piston rod 7 during the time from the triggering of the proximity switch 11 when approaching the control vane 10 until it reaches the stop of the piston of the adjusting cylinder 29 passes, the piston rod 7 only travels in such a way that the same or by one is slightly less than the length of the control flag 10. This ensures that as soon as the Control flag 10 leaves the effective range of the proximity switch 11 and thus on the Switching logic 13 and the electrical lines 34, 35 the solenoid valves 20, 21 again without current be switched, a certain independent of the speed of the drive motor Adjustment speed of the piston rod 7, which is a by the size of the in this intermediate position of the tilting piston 24 is established control opening. Of the Proportionate only short return path of the tilting piston 24 from this intermediate position to his Middle position with exactly the same as the decreasing given over the remaining stroke Control opening 33 and thus also predetermined predetermined amount of oil still flowing a small but approximately constant wake of the piston rod 7 to a standstill. Is this wake found experimentally or arithmetically, the control vane 10 can on the Fix the support rod 9 so that the desired blade position results. Then this is unchangeable by the inventive design at a given position of the control flag 10.

Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung einen alternativen Schaltplan zu Figur 1, der in diesem Beispiel für einen nicht weiter dargestellten Baggerlader zum Einsatz gelangen kann. Da im wesentlichen gleiche Bauteile zur Anwendung gelangen, die zum Teil lediglich unterschiedlich betätigt werden, kommen gleiche Bezugszeichen wie in Figur 1 zum Einsatz.Figure 2 shows a schematic representation of an alternative circuit diagram to Figure 1, in this Example of a backhoe loader not shown can be used. There essentially the same components are used, some of which are only different are actuated, the same reference numerals as in Figure 1 are used.

Schematisch dargestellt ist das Hubgerüst 1 des Baggerladers, das an einem Anlenkpunkt 2 des Laderrahmens heb- und senkbar gelenkig gelagert ist. Am unteren Ende des Hubgerüstes 1 ist hierbei eine als Schaufel 3 ausgebildete Arbeitsausrüstung angelenkt, die über einen Hebelmechanismus 4,5 mittels eines Kippzylinders 6 betätigbar ist. Der Kippzylinder 6 beinhaltet eine Kolbenstange 7 und ist selber gelenkig im Bereich eines Anlenkpunktes 8 am nicht weiter dargestellten Rahmen des Baggerladers befestigt. Am Ende der Kolbenstange 7 ist eine Tragstange 9 befestigt, die an ihrem freien Ende eine als einen Teil einer Meßeinrichtung fungierende Steuerfahne 10 trägt. Am Kippzylinder 6 ist ein in diesem Beispiel als Näherungsschalter 11 ausgebildetes Bauteil als zweltes Teil einer Meßeinrichtung angeordnet, das über eine elektrische Signalleitung 12 in Wirkverbindung mit einer vorzugsweise auf Relaisbasis aufgebauten Schaltlogik 13 steht. Alternativ könnte die Schaltlogik 13 auch auf elektronischer Basis aufgebaut sein. Die Schaltlogik 13 ist hierbei mittels eines vorzugsweise in der Fahrerkabine (nicht dargestellt) vorgesehenen Tasters 14 aktivierbar. Der Kippzylinder 6 ist hierbei durch eine in ihrem Förderdruck und -volumen mittels eines Reglers 15 regelbaren Arbeitshydraulikpumpe 16, die von einem Dieselmotor 17 angetrieben wird, betätigbar, dergestalt, daß der Volumenstrom der Verstellpumpe 16, wie später beschrieben, in diesem Beispiel über die Leitung 18 auf die Kolbenseite 19 des Kippzylinders 6 geführt wird. Desweiteren sind zwei Magnetventile 20,21 vorgesehen, die von einer Vorsteuerpumpe 22 betätigbar sind. Das Magnetventil 20 wirkt hierbei über die Leitung 23 mit dem Kippkolben 24 des hier nur mit diesem Teil dargestellten Steuerschiebers 25 zusammen, der zwischen zwei Federn 26,27 zentriert ist. Das Magnetventil 21 wirkt über die Leitung 28 mit einem Verstellzylinder 29 zusammen, dessen Kolbenstange 30 in Wirkverbindung mit dem Kippkolben 24 steht. Desweiteren ist ein Überdruckventil 31 vorgesehen.The lifting frame 1 of the backhoe loader is shown schematically, which at a pivot point 2 the loader frame is articulated so that it can be raised and lowered. At the lower end of the mast 1 is in this case articulated as a shovel 3 work equipment, which via a lever mechanism 4,5 can be actuated by means of a tilt cylinder 6. The tilt cylinder 6 includes a piston rod 7 and is itself articulated in the region of a pivot point 8 on no further illustrated frame of the backhoe attached. At the end of the piston rod 7 is one Support rod 9 attached, which acts as part of a measuring device at its free end Tax flag 10 carries. On the tilt cylinder 6 there is a proximity switch in this example 11 formed component arranged as a twelfth part of a measuring device, the an electrical signal line 12 in operative connection with one, preferably on a relay basis built switching logic 13 is. Alternatively, the switching logic 13 could also be electronic Base. The switching logic 13 is in this case preferably in the driver's cabin (Not shown) provided button 14 can be activated. The tilt cylinder 6 is here by a working hydraulic pump that can be regulated in terms of its delivery pressure and volume by means of a regulator 15 16, which is driven by a diesel engine 17, operable in such a way that the volume flow of the variable displacement pump 16, as described later, in this example via the Line 18 is guided to the piston side 19 of the tilt cylinder 6. There are also two solenoid valves 20, 21 are provided which can be actuated by a pilot pump 22. The solenoid valve 20 acts here via the line 23 with the tilting piston 24 of this part only shown control spool 25 together, which is centered between two springs 26,27. The Solenoid valve 21 interacts via line 28 with an adjusting cylinder 29, the Piston rod 30 is operatively connected to the tilting piston 24. There is also a pressure relief valve 31 provided.

Die Rückführung der Schaufel 3 aus einem hier nicht weiter dargestellten ausgekippten Zustand bei angehobenem Hubgerüst 1 in die dargestellte etwa horizontal verlaufende Position, d.h. etwa parallel zum Untergrund 32, stellt sich etwa wie folgt dar:The return of the blade 3 from a tilted-out state, not shown here with the mast 1 raised to the approximately horizontal position shown, i.e. roughly parallel to the subsurface 32, is roughly as follows:

Sobald über den Taster 14 die Schaufelrückführautomatik ausgelöst worden ist, wird über die als Relais aufgebaute Schaltlogik 13 das Magnetventil 20 aktiviert, so daß der Kippkolben 24 des Steuerschiebers 25, über den das Schaufelkippwerk 5 betätigt wird, mit dem am Überdruckventil 31 der Vorsteuerpumpe 22 eingestellten Druck beaufschlagt wird. Der Kippkolben 24 bewegt sich in diesem Beispiel nach links in seine Endstellung, so daß die Arbeitshydraulikpumpe 16 ihr Öl in den die Ankippbewegung auslösenden Raum 19 des Kippzylinders 6 fördert. Die Größe dieses Ölstromes ist abhängig von der momentanen Drehzahl des Antriebsmotors 17. Beim fortgesetzten Ausfahren der Kolbenstange 7 wird die mit ihr verbundene Tragstange 9 und damit auch die Steuerfahne 10 entsprechend mitbewegt. Sobald nun die vordere Kante der Steuerfahne 10 in den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 gelangt, wird ein Signal ausgelöst, das über die Schaltlogik 13 und die elektrische Leitung 34 das Magnetventil 21 aktiviert und gleichzeitig das Magnetventil 20 deaktiviert. Das Magnetventil 21 leitet jetzt Öl von der Vorsteuerpumpe 22 über die Leitung 28 in den Verstellzylinder 28. Der Verstellzylinder 29 weist hierbei eine so große Fläche auf, daß die bei der Beaufschlagung mit dem Steuerdruck erzeugte Kraft größer ist, als die Rückstellkraft der Feder 26 des Kippkolbens 24. Der Kippkolben 24 bewegt sich durch die Kraft der Feder 26 nun so weit in die entsprechende Richtung, bis er die durch den Schlag des Verstellzylinders 29 vorgegebene Stellung erreicht hat.. Die Lage dieses Anschlages wird so gewählt, daß der Kippkolben 24 eine noch so große Steueröffnung 33 freigibt, daß aufgrund des am Regler 15 der Arbeitshydraulikpumpe 16 eingestellten Load-Sensing-Differenzdruckes noch eine solche Ölmenge durchtreten kann, die gleich oder um ein geringes niedriger liegt als die bei Leerlaufdrehzahl des Antriebsmotors 17 förderbare Ölmenge. Sobald bei weiterer nun verlangsamter Ausfahrbewegung der Kolbenstange 7 des Kippzylinders 6 die hintere Kante der Steuerfahne 10 den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 wieder verläßt, wird dieser deaktiviert, d.h. sein Signal fällt wieder ab. Über die Schaltlogik 13 wird nun auch das Magnetventil 21 über die elektrische Leitung 34 wieder stromlos geschaltet, so daß der Kippkolben 24 durch die Kraft der Federn 26,27 in seiner Mittelstellung zentriert und damit der Ölstrom zum Kippzylinder 6 unterbrochen wird, wodurch die Kolbenstange 7 und damit auch das Kippwerk 5 zum Stillstand kommen.As soon as the bucket return automatic has been triggered via the button 14, the Switching logic 13 constructed as a relay activates the solenoid valve 20 so that the tilting piston 24 of the control slide 25, via which the bucket tipping mechanism 5 is actuated, with that on the pressure relief valve 31 of the pilot pump 22 set pressure is applied. The tilting piston In this example, 24 moves to the left into its end position, so that the working hydraulic pump 16 promotes its oil in the space 19 of the tilt cylinder 6 which triggers the tilting movement. The size of this oil flow depends on the current speed of the drive motor 17. When the piston rod 7 is extended, the support rod 9 connected to it becomes and thus also moves the control flag 10 accordingly. As soon as the front edge of the Control flag 10 reaches the effective range of the proximity switch 11, a signal is triggered, which activates the solenoid valve 21 via the switching logic 13 and the electrical line 34 and at the same time deactivates the solenoid valve 20. The solenoid valve 21 now directs oil from the Pilot pump 22 via line 28 into the adjusting cylinder 28. The adjusting cylinder 29 has so large an area that the one generated when the control pressure was applied Force is greater than the restoring force of the spring 26 of the tilt piston 24. The tilt piston 24 moves by the force of the spring 26 so far in the corresponding direction until it reached by the stroke of the adjusting cylinder 29 predetermined position .. The location of this Stop is selected so that the tilting piston 24 opens a control opening 33, no matter how large, that due to the load-sensing differential pressure set on the regulator 15 of the working hydraulic pump 16 can still pass through such an amount of oil that is equal to or around one is slightly lower than the amount of oil that can be pumped at idle speed of the drive motor 17. As soon as the extension of the piston rod 7 of the tilting cylinder is now slowed down 6 the rear edge of the control flag 10 the effective range of the proximity switch 11 leaves again, it is deactivated, i.e. his signal drops again. Via the switching logic 13 the solenoid valve 21 is now also de-energized via the electrical line 34, so that the tilting piston 24 is centered in its central position by the force of the springs 26, 27 and so that the oil flow to the tilt cylinder 6 is interrupted, whereby the piston rod 7 and so that the tipper 5 come to a standstill.

Die Länge der Steuerfahne 10 ist hierbei so festzulegen, daß bei höchster Drehzahl des Antriebsmotors 17 und damit größtmöglichem Förderstrom der Arbeitshydraulikpumpe 16 die Kolbenstange 7 während der Zeit, die von der Auslösung des Näherungsschalters 11 bei Annäherung der Steuerfahne 10 bis zum Erreichen des Anschlages des Kolbens des Vetstellzylinders 29 vergeht, die Kolbenstange 7 nur einen solchen Weg zurücklegt, der gleich oder um ein geringes kleiner als die Länge der Steuerfahne 10 ist. Dadurch wird erreicht, daß sobald die Steuerfahne 10 den Wirkbereich des Näherungsschalters 11 verläßt und damit über die Schaltlogik 13 und die elektrische Leitung 34 das Magnetventil 21 wieder stromlos geschaltet wird, sich eine bestimmte von der Drehzahl des Antriebsmotors unabhängige Verstellgeschwindigkeit der Kolbenstange 7 eingestellt hat, welche ein durch die Größe der in dieser Zwischenstellung des Kippkolbens 24 sich einstellenden Steueröffnung bestimmt ist. Der anteilige nunmehr kurze Rückstellweg des Kippkolbens 24 aus dieser Zwischenposition in seine Mittelstellung mit genau entsprechend der sich über den Resthub vorgegebenen sich verkleinernden Steueröffnung 33 und damit auch vorgegebener noch fließenden Ölmenge, bewirken einen kleinen aber annähernd konstanten Nachlauf der Kolbenstange 7 bis zum Stillstand. Ist dieser Nachlauf experimentell oder rechnerisch gefunden, läßt sich die Steuerfahne 10 auf der Tragstange 9 festsetzen, so daß sich die gewünschte Schaufelstellung ergibt. Diese ist dann durch die erfindungsgemäße Auslegung bei vorgegebener Position der Steuerfahne 10 unveränderlich.The length of the control flag 10 is to be determined so that at the highest speed of the drive motor 17 and thus the largest possible flow of the working hydraulic pump 16 die Piston rod 7 during the time from the triggering of the proximity switch 11 when approaching the control vane 10 until it reaches the stop of the piston of the adjusting cylinder 29 passes, the piston rod 7 only travels in such a way that the same or by one is slightly less than the length of the control flag 10. This ensures that as soon as the Control flag 10 leaves the effective range of the proximity switch 11 and thus on the Switching logic 13 and the electrical line 34, the solenoid valve 21 is again de-energized a certain adjustment speed which is independent of the speed of the drive motor the piston rod 7 has been adjusted, which is determined by the size of the intermediate position of the tilting piston 24 is established control opening. The proportional now short return travel of the tilting piston 24 from this intermediate position into its central position with exactly the same as the decreasing given over the remaining stroke Control opening 33 and thus also a predetermined amount of oil still flowing, cause one small but approximately constant wake of the piston rod 7 to a standstill. Is this The wake 10 can be found experimentally or arithmetically, on the Fix the support rod 9 so that the desired blade position results. Then this is unchangeable by the inventive design at a given position of the control flag 10.

Claims

Method for the correct positioning of the working appliance, in particular a shovel (3), tiltably arranged on a downward-moving lifting structure (1) of a mobile working machine, in particular a wheeled loader, in that, after the actuation of an automatic positioning device (14), a switching logic (13) cooperating with the latter activates a solenoid valve (20), so that the tilting piston (24) of a control slide (25) is switched into a position releasing the oil stream, conveyed from an, in particular, regulated pump (16), to the tilting cylinder (6), characterized in that, during the continued extension of the piston rod (7) of the tilting cylinder (6), a plurality of measurements of the distance covered by the piston rod (7) are carried out at predeterminable points, the first measurement value triggering a signal to the effect that the switching logic (13) activates a further solenoid valve (21) which guides the tilting piston (24) into a position, in which a predeterminable reduced oil stream flows to the tilting cylinder (6), and in that, during the further, now slowed extending movement of the piston rod (7), a further measurement value triggers a further signal to the effect that the switching logic (13) deactivates the two solenoid valves (20, 21) and the oil stream to the tilting cylinder (6) is interrupted.
Method for the correct positioning of the working appliance, in particular a shovel (3), tiltably arranged on a downward-moving lifting structure (1) of a mobile working machine, in particular a wheeled loader, in that, after the actuation of an automatic positioning device (14), a switching logic (13) cooperating with the latter activates a solenoid valve (20), so that the tilting piston (24) of a control slide (25) is switched into a position releasing the oil stream, conveyed from an, in particular, regulated pump (16), to the tilting cylinder (6), characterized in that, during the continued extension of the piston rod (7) of the tilting cylinder (6), a plurality of measurements of the distance covered by the piston rod (7) are carried out at predeterminable points, the first measurement value triggering a signal to the effect that the switching logic (13) activates a further solenoid valve (21) and simultaneously deactivates the first solenoid valve (20), with the result that the tilting piston (24) is guided into a position, in which a predeterminable reduced oil stream flows to the tilting cylinder (6), and in that, during the further, now slowed extending movement of the piston rod (7), a further measurement value triggers a further signal to the effect that the switching logic (13) then also deactivates the further solenoid valve (21) and the oil stream to the tilting cylinder (6) is interrupted.
Method according to Claim 1 or 2, characterized in that, after the activation of the solenoid valve (20), the tilting piston (24) is subjected to the pressure set at a pressure relief valve (31) of a pilot control pump (22).
Method according to one or more of Claims 1 to 3, characterized in that the measurements of the piston-rod distance covered are carried out contactlessly.
Method according to one or more of Claims 1 to 4, characterized in that, after the return of the tilting piston (24), the latter still exposes such a large control orifice (33) that, by means of the load-sensing differential pressure set at the regulator (15) of the pump (16), an oil quantity, which is lower than the oil quantity capable of being conveyed at the idling speed of the drive motor (17), can still pass through.
Method according to one or more of Claims 1 to 5, characterized in that the measuring points are fixed in such a way that, at the maximum speed of the drive motor (17) and, consequently, the greatest possible delivery stream of the pump (16), the piston rod (7) covers a distance, which is equal to or smaller than the length of the control lug (10), during the time which elapses between the triggering of the signal for the solenoid valve (21) and the positioning of the tilting piston (24) which has been carried out by means of the adjusting cylinder (29).
Method according to one or more of Claims 1 to 5, characterized in that the measuring points are fixed in such a way that, at the maximum speed of the drive motor (17) and, consequently, the greatest possible delivery stream of the pump (16), the piston rod (7) covers a distance, which is equal to or smaller than the length of the control lug (10), during the time which elapses between the triggering of the signals for the solenoid valves (20 and 21) and the positioning of the tilting piston (24) which has been carried out by means of the adjusting cylinder (29).
Device for carrying out the method according to one or more of Claims 1 to 7, with a working appliance, in particular a shovel (3), tiltably arranged on the lifting structure, with at least one pump (16) capable of being driven by the drive motor (17) of the working machine and with a control slide (25), containing a tilting piston (24), for activating at least one tilting cylinder (6) responsible for moving the working appliance (3), with a plurality of solenoid valves, capable of being acted upon by a pilot pump (22), for displacing the tilting piston (24) as a function of a predetermined extension distance of the piston rod (7) of the tilting cylinder (6), with at least one measuring device (10, 11), located in the region of the piston rod (7), for detecting the current extension distance of the piston rod (7), and with a switching logic (13) which is connected to the solenoid valves (20, 21) and which activates the solenoid valves (20, 21) as a function of the measurement values of the measuring device (10, 11), in such a way that, in the case of a first measurement value, the further solenoid valve (21) is activated in order to reduce the oil stream by means of the control slide (25) and in the case of a second measurement value, the oil stream is interrupted by means of the control slide (25).
Device according to Claim 8, characterized in that the switching logic (13) is designed on a relay basis.
Device according to one or more of Claims 8 and 9, characterized in that the pump (16) is the hydraulic working pump of the working machine and is designed as a variable-displacement pump having a regulatable delivery volume.
Device according to one or more of Claims 8 to 10, characterized in that the measuring device is formed by a proximity switch (11) which is arranged in the region of the tilting cylinder (6) and which is operatively connected to the switching logic (13) via a signal line (12).
Device according to one or more of Claims 8 to 11, characterized in that there is arranged in the region of the piston rod (7) a control lug (10) which, during the extension of the piston rod (7), can be guided over the proximity switch (11) provided on the tilting cylinder (6).
Device according to one or more of Claims 8 to 12, characterized in that, by means of an adjusting cylinder (29), the tilting piston (24) of the control slide (25) can be guided in a valve-actuated manner, as a function of the distance covered by the piston rod (7), out of the fully opened position into a predeterminable proportionally opened position (33).
Device according to one or more of Claims 8 to 13, characterized in that the piston of the adjusting cylinder (29) has a larger area than the tilting piston (24), so that by means of the differential pressure, and with the additional assistance of the force of a spring (26), the tilting piston (24) is displaced until the piston of the adjusting cylinder (29) has come into abutment.
Device according to one or more of Claims 8 to 13, characterized in that the piston of the adjusting cylinder (29) has such a large area that the force generated when the latter is subjected to the control pressure is greater than the restoring force of the spring (26) of the tilting cylinder (24), so that the tilting piston (24) moves only as far as a position predetermined by the abutment of the piston of the adjusting cylinder (29).
Device according to one or more of Claims 8 to 15, characterized in that, when the solenoid valves (20, 21) are deactivated, the tilting piston (24) can be centred in its middle position by the force of the two springs (26, 27).