EP0672611A2 - Retrieval machine for pallets and containers - Google Patents

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Publication number
EP0672611A2
EP0672611A2 EP95102122A EP95102122A EP0672611A2 EP 0672611 A2 EP0672611 A2 EP 0672611A2 EP 95102122 A EP95102122 A EP 95102122A EP 95102122 A EP95102122 A EP 95102122A EP 0672611 A2 EP0672611 A2 EP 0672611A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
rack
shelf
suspension system
load suspension
conveyor according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP95102122A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0672611B1 (en
EP0672611A3 (en
Inventor
Markus Dipl.-Ing. Hartwig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KOETTGEN LAGERTECHNIK GMBH & CO. KG
Original Assignee
Kottgen Lagertechnik & Co KG GmbH
Koettgen GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kottgen Lagertechnik & Co KG GmbH, Koettgen GmbH and Co KG filed Critical Kottgen Lagertechnik & Co KG GmbH
Publication of EP0672611A2 publication Critical patent/EP0672611A2/en
Publication of EP0672611A3 publication Critical patent/EP0672611A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0672611B1 publication Critical patent/EP0672611B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor

Definitions

  • the invention relates to a shelf conveyor for receiving and delivering pallets, containers and the like with a spaced-apart one behind the other sound drive wheels having a drive and a lifting and lowering lifting table with a load handling system arranged thereon for the pallets, containers and the like, the load handling system being arranged above the drive is.
  • Such a shelf conveyor is known from DE-OS 40 31 883.
  • This shelf-mounted truck has proven itself well in practice and, in particular thanks to the load suspension system, consisting of a telescopic fork and a continuous conveyor, which can be raised and lowered relative to one another on a lifting table, enables fast and reliable transfer of pallets, containers or similar items from transfer locations to a shelf system .
  • the invention has for its object to provide a shelf conveyor that can be used even more effectively compared to the prior art shown.
  • the load suspension system is pivotable on the lifting table about an axis of rotation. Due to this pivotability, on the one hand, the pick-up and drop-off options of pallets, containers and the like are extended to the load suspension system, since the load to be picked up or dropped off is not exactly as in the prior art must be arranged parallel to the Rega conveyor, but can be arranged at almost any angle to it. This is of interest, for example, at pick-up locations to which the shelf conveyor truck approaches and in which a swiveling of the load suspension system can then pick up pallets or containers from a pick-up location located either next to the shelf conveyor truck or at the end.
  • the load suspension system can be pivoted in a rack system in the direction of the rack system when the rack conveyor is cornering.
  • This training represents a particularly advantageous further development which, among other things, enables a higher capacity of the shelving system compared to the prior art. Because by this training additional shelf space can be created when the shelf conveyor enters a shelf aisle in a shelf aisle of the shelf system, since the inventive shelf conveyor no longer has to be exactly parallel to the shelf system in the shelf aisle to transfer containers or pallets into the shelf system to be able to operate but also installed shelves when turning into the rack aisle by swiveling the load suspension system. This training enables a more effective use of expensive shelf space.
  • the load suspension system is arranged coaxially with the axis of rotation and / or the point of rotation of at least one impeller. This means that if only a single impeller is arranged at the end of the shelf conveyor, the load suspension system is arranged coaxially with the axis of rotation of this impeller. It is also the same if there are two next to each other arranged wheels, which are connected to each other by a common axis and are connected via an axis of rotation to the shelf conveyor, arranged coaxially to this axis of rotation.
  • the load suspension system is arranged coaxially to the two steering knuckle pins in the middle between the two steering knuckle pins. This configuration ensures that the load suspension system can always be pivoted in accordance with the wheels of the rack conveyor and thus there is optimum mobility of the load suspension system.
  • the load suspension system is arranged on a turntable. This training represents a simple constructive measure to achieve the pivotability of the load suspension system on the lifting table.
  • the load suspension system is a continuous conveyor and / or a telescopic fork. Both systems can preferably be pivoted simultaneously about a common axis of rotation. This can be achieved, for example, by arranging it on a common turntable.
  • the load suspension system is arranged on the end of the shelf conveyor. Even if an arrangement of the load suspension system, for example in the middle of the racking conveyor, is at least possible in order to achieve some of the advantages of the invention, all the advantages shown can be achieved by the end arrangement of the load suspension system on the racking conveyor.
  • the load suspension system can be automatically aligned in the direction of the rack system.
  • the load suspension system is aligned precisely in the direction of the respective shelf, for example by sensors.
  • the automatic alignment is provided when the rack conveyor is cornering.
  • the load suspension system is at least one depending on the position of the curve steerable impeller swiveling. This makes it possible to precisely align the load suspension system with the shelf system without the need for additional sensors, for example, due to the curved position of the impeller.
  • the coaxial arrangement of the load-bearing system with respect to the axis of rotation or the fulcrum of the wheel or wheels is advantageous, since the dimension of the curve position of the wheel corresponds exactly to the necessary pivoting position of the load-bearing system.
  • the load-carrying system can be mechanically coupled to the steerable impeller, since a corresponding swiveling movement can be transmitted to the load-carrying system without any additional force by the forced-steered impeller.
  • the load suspension system is electrically, hydraulically, servo-controlled or, in combination, pivotally connected to the steerable impeller.
  • This design can be used both with rail-guided wheels, for example when very high loads are on the load suspension system, or in particular with exposed wheels that are controlled, for example, by induction cables in the floor of the racking hall.
  • the curve position is then used as a control variable for the pivoting of the load suspension system. It is provided within the scope of the invention to provide, for example, a manually controlled pivoting of the load-carrying system for mechanical and hydraulic, servo-controlled or electrical control of the pivoting process of the load-carrying system for special applications, with which freely controllable pivoting is made possible. This freely controllable pivotability can then be used in special applications.
  • the load suspension system can be aligned with the shelf system in a controlled manner by sensors.
  • the sensors are arranged on the load suspension system in such a way that an exact statement or determination, whether the load suspension system is aligned parallel to the corresponding shelf compartment is possible.
  • the sensors are in particular fastened to the load suspension system on the two sides facing the rack system.
  • the sensors can also be attached to the telescopic fork or its two arms, where appropriate, protected from possible damage.
  • the sensors are photocells, photocells with reflectors, optical sensors or any combination of these elements. The selection is made according to the requirements and the local conditions.
  • the load suspension system can be aligned with the shelf system or the shelf compartment by limit switches arranged on the load suspension system.
  • limit switches can be designed so that when one-sided contact of a limit switch arranged on one side of the load suspension system with the shelf system pivots it until the limit switch arranged on the other side of the load suspension system also touches the shelf system or shelf compartment and this indicates that the load handling system is correctly aligned with the shelf system.
  • limit switches can of course also work inductively, i.e. there is no need for the load suspension system to come into contact with the rack system.
  • a path detection system that processes the absolute path of the rack conveyor controls the alignment of the load suspension system with the rack system or the rack compartment to be approached.
  • This control works in such a way that, for example, a driver-guided shelf conveyor is ordered to any shelf compartment of the shelf system in order to store or pick up a product there.
  • the absolute path from a given zero point (transfer location) to the shelf compartment is measured while the shelf compartment is approached, and it is known from the measured distance, possibly in conjunction with registered turning processes, whether the load suspension system needs to be aligned with the shelf compartment when the shelf compartment is approached.
  • This orientation can basically take place during the start of the shelf compartment, but will preferably only take place after reaching the shelf compartment in order to avoid possible dangers from a twisted load suspension system.
  • the alignment of the load suspension system with the corresponding shelf compartment or shelf space takes place after the desired shelf is approached in response to a control command.
  • This training will be used in particular in a driver-guided shelf conveyor in which the driver directs the shelf conveyor to the corresponding shelf compartment.
  • a release device which then automatically aligns the load suspension system with the shelf compartment via a control command.
  • the rotation of the load suspension system to be set is stored and can be called up in a suitable manner.
  • the corresponding assignment of the necessary rotation which is dependent on the location of the rack conveyor, can be made by inductive barriers embedded in the floor. It is of course also possible to arrange these inductive sensors at another suitable location.
  • the load suspension system is aligned with the rack system in a location-dependent manner via a programmable logic controller (PLC).
  • PLC programmable logic controller
  • This control works in such a way that a central computer here knows each individual shelf compartment with its position coordinates and all the necessary further information about content, etc.
  • This control system then sends the preferably driverless rack conveyor to the specified rack and the load handling system controls a specific rack compartment.
  • the exact orientation of the load suspension system to the shelf compartment to be selected is then stored in the central computer. If necessary, this system can be equipped with additional sensors that measure and check the exact position and, if necessary, trigger correction commands.
  • the control can be designed to be self-learning, which means that a necessary correction is saved and automatically taken into account the next time the same shelf compartment is approached.
  • a shelf system has shelves 1 which are arranged parallel to one another along shelf aisles 2a, 2b, 2c and at right angles to a shelf connecting aisle 3.
  • the shelves 1 are fed by at least one shelf conveyor 4 that rolls on a floor rail system 5.
  • the shelf conveyor 4 essentially consists of a lifting table 6, which will be explained in more detail in the following figures, a driver's station 7 arranged next to it, a mast 8, a travel drive and a load suspension system 10 arranged on the lifting table 6.
  • the left shelf aisle 2a of FIG. 1 shows the sequence of movements of the racking-in conveyor 4 moving in from the shelf connecting aisle 3 into the shelf aisle 2a.
  • the axes of rotation 11a, 11b of the impellers 9a, 9b, which cannot be seen in these figures, are also shown.
  • the wheels 9a, 9b run on the floor rail system 5 and are positively steered when cornering.
  • the rack 1a could first be loaded in a rack aisle 2a from a load-carrying system 10 arranged rigidly on the lifting table, since the rack conveyor is only aligned parallel to the rack system in the rack 1a.
  • additional shelves 1b and 1c can be set up, which are already operated during the cornering during the turning process from the shelf connecting aisle 3 into the shelf aisle 2a, 2b, 2c can by moving the load suspension system towards the Shelves 1b, 1c is aligned.
  • additional storage space is available in the expensive storage space in a suitably equipped storage hall without structural modification measures by a corresponding modification or a corresponding replacement of the rack conveyor 4.
  • the shelf conveyor 4l is retracted and stands in front of the last shelves 1 of the shelf aisle 2c. It is also conceivable here to set up an additional shelf in the extension of the shelf aisle 2c or to set up a transfer location which could be reached by swiveling the load suspension system 10 to the position shown.
  • the shelf conveyor 4 has a mast 8, a lower frame 12 and an upper frame 13 which are fixed to the mast 8.
  • the lower frame 12 has running wheels 9a, 9b which roll on running surfaces of the floor rail system 5.
  • the wheels 9a, 9b are pivotally attached to the lower frame 12 and each have an axis of rotation 11a, 11b about which they can be pivoted in relation to the lower frame 12.
  • Support rollers 14, which are guided in the upper rail system 15, are fastened to the upper frame 13.
  • a lifting table 6 is guided so that it can move vertically along the mast 8, which includes a driver's station 7.
  • a load suspension system 10 is arranged on the lifting table 6, which consists of a telescopic fork 16 and a continuous conveyor 17. As shown in FIG.
  • this load suspension system 10 can be pivoted about the lifting table 6 in extension to the axis of rotation 11b and is coupled to the axis of rotation 11b in such a way that when the impeller 9b is in a curve, the load suspension system 10 is pivoted accordingly.
  • the telescopic fork 16 is preferably extendable on both sides of the lifting table 6, so that when the rack conveyor 4 travels along the shelves 1, 1a, 1b, 1c there can pick up and deliver pallets, containers and the like. Because the shelf conveyor 4 can travel along the shelf aisles 2a, 2b, 2c and the shelf connection aisle 3 and, in addition, the lifting table 6 on the mast 8 can be adjusted in height, all compartments of the shelves 1, 1a, 1b, 1c can be reached.
  • the pallets or containers can advantageously be picked up at takeover locations, not shown, by the Continuous conveyor 17 cooperate with corresponding chain conveyors on or at the transfer stations and move the load to be picked up onto the lifting table 6 by means of a circular movement.
  • the continuous conveyor 17 is lowered in relation to the telescopic fork, or the telescopic fork 16 is raised in relation to the continuous conveyor 17, so that the load is transferred to the telescopic fork 16.
  • This can then be extended to the side when reaching the respectively controlled shelf 1, 1a, 1b, 1c and the possibly required pivoting of the load suspension system 10 in the direction of the shelf 1a, 1b and thus deliver the load to the shelf or remove it from the shelf.
  • a guide wheel 18 is also shown that rolls between the floor rail system 5.
  • This guide wheel 18 enables a smooth laying of floor rails, for example by arranging the right rail of the floor rail system 5 in the shelf connecting aisle 3 and branching the left rail of the floor rail system 5 into a shelf aisle 2a, 2b, 2c.
  • an additional guide wheel not shown, which is arranged next to the left bottom rail, a branching from the shelf connecting aisle 3 into the shelf aisle 2a, 2b, 2c is achieved.
  • shelf conveyor 4 according to the drawing is to be understood as an example, and this shelf conveyor 4 can be designed in any manner within the scope of the invention. It is thus also conceivable in particular to arrange the mast 8 in the center of the shelf conveyor 4 and to arrange two lifting tables on both sides of the mast 8 above the axes of rotation 11a, 11b. As a result, an even higher handling capacity can be achieved with a shelf conveyor 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
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  • Geology (AREA)
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Abstract

The shelf stacking vehicle (4) for loading and unloading shelves has a drive system consisting of running wheels arranged behind one another, underneath a loading hoist (10). The hoist has a platform (6) for pallets and containers, which can elevate and lower, and can pivot about an axis. When negotiating curved paths through shelf systems, the hoist can also rotate so as to follow the direction of the shelving. The hoist can also be arranged to be coaxial to the axis of rotation (11a,11b) and/or the pivot of at least one running wheel (9a).

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalförderzeug zur Aufnahme und Abgabe von Paletten, Behältern und dergleichen mit einem beabstandet hintereinander angeordneten Lauträder aufweisenden Fahrantrieb und einem heb- und senkbaren Hubtisch mit einem darauf angeordneten Lastaufnahmesystem für die Paletten, Behälter und dergleichen, wobei das Lastaufnahmesystem oberhalb des Fahrantriebs angeordnet ist.The invention relates to a shelf conveyor for receiving and delivering pallets, containers and the like with a spaced-apart one behind the other sound drive wheels having a drive and a lifting and lowering lifting table with a load handling system arranged thereon for the pallets, containers and the like, the load handling system being arranged above the drive is.

Ein derartiges Regalförderzeug ist aus der DE-OS 40 31 883 bekannt. Dieses Regalförderzeug hat sich in der Praxis gut bewährt und ermöglicht insbesondere durch das Lastaufnahmesystem, bestehend aus einer Teleskopgabel und einem Stetigförderer die zueinander heb und senkbar auf einem Hubtisch angeordnet sind, eine schnelle und zuverlässige Weitergabe von Paletten, Behältern oder ähnlichen von Übernahmeplätzen in ein Regalsystem.Such a shelf conveyor is known from DE-OS 40 31 883. This shelf-mounted truck has proven itself well in practice and, in particular thanks to the load suspension system, consisting of a telescopic fork and a continuous conveyor, which can be raised and lowered relative to one another on a lifting table, enables fast and reliable transfer of pallets, containers or similar items from transfer locations to a shelf system .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalförderzeug bereitzustellen, das gegenüber dem aufgezeigten Stand der Technik noch effektiver eingesetzt werden kann.The invention has for its object to provide a shelf conveyor that can be used even more effectively compared to the prior art shown.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Lastaufnahmesystem auf dem Hubtisch um eine Drehachse schwenkbar ist. Durch diese Schwenkbarkeit sind einerseits die Aufnahme- und Abgabemöglichkeiten von Paletten, Behältern und dergleichen auf das Lastaufnahmesystem erweitert, da die aufzunehmende bzw. abzugebende Last nicht - wie beim Stand der Technik - genau parallel zu dem Regaförderzeug angeordnet sein muß, sondern in einem nahezu beliebigen Winkel dazu angeordnet sein kann. Dies ist beispielsweise bei Aufnahmeplätzen interessant, an die das Regalförderzeug anfährt und bei dem dann durch eine 90Schwenkung des Lastaufnahmesystems von einem entweder neben dem Regalförderzeug oder stirnseitig dazu angeordneten Übernahmeplatz Paletten oder Behälter aufgenommen werden können. Umgekehrt ist es bei der Abgabe von den Paletten oder Behältern in das Regalsystem möglich, am Ende des Regalgangs ein zusätzliches Regal in Richtung des Regalganges aufzustellen, in das zusätzlich Paletten, Behälter oder sonstige Waren eingesetzt werden können. Alternativ ist es aber auch möglich, an dieser Stelle zusätzliche Übernahmeplätze anzuordnen. Ein besonderer Vorteil liegt aber darin, daß es durch die Schwenkbarkeit möglich ist, in jeder Situation das Lastaufnahmesystem auf das Regalsystem auszurichten und somit insbesondere bei beispielsweise durch bauliche Gegebenheiten gekrümmt angeordneten Regalsystemen eine genaue Ausrichtung zu dem jeweiligen Regal zu ermöglichen.This object is achieved in that the load suspension system is pivotable on the lifting table about an axis of rotation. Due to this pivotability, on the one hand, the pick-up and drop-off options of pallets, containers and the like are extended to the load suspension system, since the load to be picked up or dropped off is not exactly as in the prior art must be arranged parallel to the Rega conveyor, but can be arranged at almost any angle to it. This is of interest, for example, at pick-up locations to which the shelf conveyor truck approaches and in which a swiveling of the load suspension system can then pick up pallets or containers from a pick-up location located either next to the shelf conveyor truck or at the end. Conversely, when the pallets or containers are released into the rack system, it is possible to set up an additional rack at the end of the rack aisle in the direction of the rack aisle, into which additional pallets, containers or other goods can be inserted. Alternatively, it is also possible to arrange additional takeover places at this point. A particular advantage, however, is that the pivotability makes it possible to align the load-bearing system with the shelf system in any situation and thus, in particular in the case of shelf systems that are curved due to structural conditions, to allow precise alignment with the respective shelf.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem bei Kurvenfahrt des Regalförderzeuges in einem Regalsystem in Richtung auf das Regalsystem schwenkbar. Diese Ausbildung stellt eine besonders vorteilhatte Weiterbildung dar, die unter anderem eine gegenüber dem Stand der Technik erhöhte Kapazität des Regalsystems ermöglicht. Denn durch diese Ausbildung kann bei Einfahrt des Regalförderzeugs von einem Regalverbindungsgang in einen Regalgang des Regalsystems zusätzlicher Regalplatz geschaffen werden, da durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Regalförderzeugs dieses nicht mehr genau parallel zu dem Regalsystem in dem Regalgang stehen muß um Behälter oder Paletten in das Regalsystem Übergeben zu können, sondern schon beim Einbiegen in den Regalgang durch das Verschwenken des Lastaufnahmesystems dort zusätzlich aufgestellte Regale bedienen kann. Diese Ausbildung ermöglicht eine effektivere Nutzung von teurem Regalraum.In a further development of the invention, the load suspension system can be pivoted in a rack system in the direction of the rack system when the rack conveyor is cornering. This training represents a particularly advantageous further development which, among other things, enables a higher capacity of the shelving system compared to the prior art. Because by this training additional shelf space can be created when the shelf conveyor enters a shelf aisle in a shelf aisle of the shelf system, since the inventive shelf conveyor no longer has to be exactly parallel to the shelf system in the shelf aisle to transfer containers or pallets into the shelf system to be able to operate but also installed shelves when turning into the rack aisle by swiveling the load suspension system. This training enables a more effective use of expensive shelf space.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem koaxial zu der Drehachse und/oder dem Drehpunkt zumindest eines Laufrades angeordnet. Das heißt, wenn nur ein einziges Laufrad am Ende des Regalförderzeuges angeordnet ist, ist das Lastaufnahmesystem koaxial zu der Drehachse dieses Laufrades angeordnet. Ebenso ist es bei Vorhandensein von zwei direkt nebeneinander angeordneten Laufrädern, die durch eine gemeinsame Achse miteinander verbunden sind und Ober eine Drehachse mit dem Regalförderzeug verbunden sind, koaxial zu dieser Drehachse angeordnet. Sind die Laufräder über eine Achsschenkellenkung an einer starren Achse des Regalförderzeugs angeordnet, ist das Lastaufnahmesystem koaxial zu den beiden Achsschenkelbolzen mittig zwischen den beiden Achsschenkelbolzen angeordnet. Durch diese Ausbildung wird erreicht, daß das Lastaufnahmesystem immer entsprechend den Laufrädern des Regalförderzeugs schwenkbar ist und somit eine optimale Beweglichkeit des Lastaufnahmesystems gegeben ist.In a further development of the invention, the load suspension system is arranged coaxially with the axis of rotation and / or the point of rotation of at least one impeller. This means that if only a single impeller is arranged at the end of the shelf conveyor, the load suspension system is arranged coaxially with the axis of rotation of this impeller. It is also the same if there are two next to each other arranged wheels, which are connected to each other by a common axis and are connected via an axis of rotation to the shelf conveyor, arranged coaxially to this axis of rotation. If the wheels are arranged on a rigid axle of the rack conveyor via a steering knuckle, the load suspension system is arranged coaxially to the two steering knuckle pins in the middle between the two steering knuckle pins. This configuration ensures that the load suspension system can always be pivoted in accordance with the wheels of the rack conveyor and thus there is optimum mobility of the load suspension system.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem auf einem Drehschemel angeordnet. Diese Ausbildung stellt eine einfache konstruktive Maßnahme zur Erreichung der Schwenkbarkeit des Lastaufnahmesystems auf dem Hubtisch dar.In a further development of the invention, the load suspension system is arranged on a turntable. This training represents a simple constructive measure to achieve the pivotability of the load suspension system on the lifting table.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem ein Stetigförderer und/oder eine Teleskopgabel. Dabei sind vorzugsweise beide Systeme gleichzeitig um eine gemeinsame Drehachse verschwenkbar. Dies kann beispielsweise durch die Anordnung auf einem gemeinsamen Drehschemel bewirkt werden.In a further development of the invention, the load suspension system is a continuous conveyor and / or a telescopic fork. Both systems can preferably be pivoted simultaneously about a common axis of rotation. This can be achieved, for example, by arranging it on a common turntable.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem endseitig an dem Regalförderzeug angeordnet. Wenn auch grundsätzlich eine Anordnung des Lastaufnahmesystem beispielsweise mittig an dem Regalförderzeug zumindest zur Erreichung eines Teils der angegebenen Vorteile der Erfindung möglich ist, können durch die endseitige Anordnung des Lastaufnahmesystems an dem Regalförderzeug alle aufgezeigten Vorteile additiv erreicht werden.In a further development of the invention, the load suspension system is arranged on the end of the shelf conveyor. Even if an arrangement of the load suspension system, for example in the middle of the racking conveyor, is at least possible in order to achieve some of the advantages of the invention, all the advantages shown can be achieved by the end arrangement of the load suspension system on the racking conveyor.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem automatisch in Richtung auf das Regalsystem ausrichtbar. Das heißt, bei einem beispielsweise schräg angeordneten Regal wird das Lastaufnahmesystem beispielsweise durch Fühler genau in Richtung auf das jeweilige Regal ausgerichtet. Insbesondere ist die automatische Ausrichtung aber bei Kurvenfahrt des Regalförderzeugs vorgesehen. Dabei ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung das Lastaufnahmesystem in Abhängigkeit der Kurvenstellung zumindest eines lenkbaren Laufrades schwenkbar. Dadurch ist ohne die Notwendigkeit von beispielsweise zusätzlichen Fühlern durch die Kurvenstellung des Laufrades ein exaktes Ausrichten des Lastaufnahmesystems auf das Regalsystem möglich. Hierbei ist die koaxiale Anordnung des Lastaufnahmesystems zu der Drehachse oder dem Drehpunkt des bzw. der Laufräder von Vorteil, da dadurch das Maß der Kurvenstellung des Laufrades genau der nötigen Verschwenkstellung des Lastaufnahmesystems entspricht.In a further development of the invention, the load suspension system can be automatically aligned in the direction of the rack system. This means that in the case of a shelf arranged obliquely, for example, the load suspension system is aligned precisely in the direction of the respective shelf, for example by sensors. In particular, the automatic alignment is provided when the rack conveyor is cornering. In a further embodiment of the invention, the load suspension system is at least one depending on the position of the curve steerable impeller swiveling. This makes it possible to precisely align the load suspension system with the shelf system without the need for additional sensors, for example, due to the curved position of the impeller. Here, the coaxial arrangement of the load-bearing system with respect to the axis of rotation or the fulcrum of the wheel or wheels is advantageous, since the dimension of the curve position of the wheel corresponds exactly to the necessary pivoting position of the load-bearing system.

Dieser Vorteil ist insbesondere bei schienengeführten Laufrädern gegeben, da durch das Abrollen der Laufräder auf den Schienen eine zwangsläufige genaue Kurvenstellung des Rades vorgegeben ist. Dabei kann bei dieser Ausbildung in Weiterbildung der Erfindung eine mechanische Ankoppelung des Lastaufnahmesystems an das lenkbare Laufrad erfolgen, da durch das zwangsgelenkte Laufrad ohne weitere Kraftverstärkung eine entsprechende Schwenkbewegung auf das Lastaufnahmesystem problemlos übertragen werden kann.This advantage is given in particular in the case of rail-guided running wheels, since the rolling of the running wheels on the rails prescribes an inevitable precise curve position of the wheel. In this embodiment, in a further development of the invention, the load-carrying system can be mechanically coupled to the steerable impeller, since a corresponding swiveling movement can be transmitted to the load-carrying system without any additional force by the forced-steered impeller.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem elektrisch, hydraulisch, servogesteuert oder in Kombination davon mit dem lenkbaren Laufrad schwenkbar verbunden. Diese Ausbildung ist sowohl bei schienengeführten Laufrädern anwendbar, wenn beispielsweise sehr hohe Lasten auf dem Lastaufnahmesystem aufliegen, oder aber insbesondere bei freigeführten Laufrädern, die zum Beispiel durch Induktionsleitungen im Boden der Regalhalle gesteuert werden, anwendbar. In diesem Falle wird dann die Kurvenstellung als Steuergröße für die Verschwenkung des Lastaufnahmesystems herangezogen. Dabei ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, sowohl bei der mechanischen als auch der hydraulischen, servogesteuerten oder elektrischen Steuerung des Schwenkvorgangs des Lastaufnahmesystems für besondere Anwendungsfälle übergeordnet eine beispielsweise handgesteuerte Verschwenkbarkeit des Lastaufnahmesystems vorzusehen, mit der eine frei steuerbare Verschwenkbarkeit ermöglicht wird. Diese frei steuerbare Verschwenkbarkeit ist dann bei besonderen Anwendungsfällen einsetzbar.In a further development of the invention, the load suspension system is electrically, hydraulically, servo-controlled or, in combination, pivotally connected to the steerable impeller. This design can be used both with rail-guided wheels, for example when very high loads are on the load suspension system, or in particular with exposed wheels that are controlled, for example, by induction cables in the floor of the racking hall. In this case, the curve position is then used as a control variable for the pivoting of the load suspension system. It is provided within the scope of the invention to provide, for example, a manually controlled pivoting of the load-carrying system for mechanical and hydraulic, servo-controlled or electrical control of the pivoting process of the load-carrying system for special applications, with which freely controllable pivoting is made possible. This freely controllable pivotability can then be used in special applications.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem zu dem Regalsystem durch Sensoren gesteuert ausrichtbar. Dabei sind die Sensoren so an dem Lastaufnahmesystem angeordnet, daß eine genaue Aussage bzw. Feststellung, ob das Lastaufnahmesystem parallel zu dem entprechenden Regalfach ausgerichtet ist, möglich ist. Dazu sind die Sensoren insbesondere an den beiden zu dem Regalsystem weisenden Seiten an dem Lastaufnahmesystem befestigt. Die Sensoren können aber auch ggfs. entsprechend vor möglichen Beschädigungen geschützt an der Teleskopgabel bzw. deren beiden Armen befestigt sein.In a further development of the invention, the load suspension system can be aligned with the shelf system in a controlled manner by sensors. The sensors are arranged on the load suspension system in such a way that an exact statement or determination, whether the load suspension system is aligned parallel to the corresponding shelf compartment is possible. For this purpose, the sensors are in particular fastened to the load suspension system on the two sides facing the rack system. However, the sensors can also be attached to the telescopic fork or its two arms, where appropriate, protected from possible damage.

In Weiterbildung der Erfindung sind die Sensoren Fotozellen, Fotozellen mit Reflektoren, optische Sensoren oder eine beliebige Kombination von diesen Elementen. Dabei erfolgt die Auswahl je nach den Erfordernissen und den örtlichen Gegebenheiten.In a further development of the invention, the sensors are photocells, photocells with reflectors, optical sensors or any combination of these elements. The selection is made according to the requirements and the local conditions.

In Weiterbildung der Erfindung ist das Lastaufnahmesystem zu dem Regalsystem bzw. zu dem Regalfach durch an dem Lastaufnahmesystem angeordnete Endschalter ausrichtbar. Diese Endschalter können so ausgebildet sein, daß sie bei einer einseitigen Berührung eines auf einer Seite des Lastaufnahmesystems angeordneten Endschalters mit dem Regalsystem dieses so weit und so lange verschwenken, bis der auf der anderen Seite des Lastaufnahmesystems angeordnete Endschalter ebenfalls das Regalsystem bzw. Regalfach berührt und damit signalisiert ist, daß das Lastaufnahmesystem zu dem Regalsystem richtig ausgerichtet ist. Diese Endschalter können selbstverständlich auch induktiv arbeiten, d.h. es braucht zu keiner Berührung des Lastaufnahmesystems mit dem Regalsystem zu kommen.In a further development of the invention, the load suspension system can be aligned with the shelf system or the shelf compartment by limit switches arranged on the load suspension system. These limit switches can be designed so that when one-sided contact of a limit switch arranged on one side of the load suspension system with the shelf system pivots it until the limit switch arranged on the other side of the load suspension system also touches the shelf system or shelf compartment and this indicates that the load handling system is correctly aligned with the shelf system. These limit switches can of course also work inductively, i.e. there is no need for the load suspension system to come into contact with the rack system.

In Weiterbildung der Erfindung steuert ein den Absolutweg des Regalförderzeugs verarbeitendes Wegerfassungssystem die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems zu dem Regalsystem bzw. dem anzufahrenden Regalfach. Diese Steuerung arbeitet derart, daß ein beispielsweise fahrergeführtes Regalförderzeug zu einem beliebigen Regalfach des Regalsystems beordert wird, um dort eine Ware abzulagern oder aufzunehmen. Dabei wird während des Anfahres des Regalfaches der Absolutweg von einem vorgegebenen Nullpunkt (Übergabeplatz) zu dem Regalfach gemessen und aus der gemessenen Wegstrecke gegebenenfalls in Verbindung mit registrierten Abbiegevorgängen ist bekannt, ob bei dem angefahrenen Regalfach eine Ausrichtung des Lastaufnahmesystems zu dem Regalfach nötig ist. Diese Ausrichtung kann grundsätzlich während des Anfahrens des Regalfaches erfolgen, wird aber bevorzugt erst nach dem Erreichen des Regalfaches erfolgen, um mögliche Gefahren durch ein verdrehtes Lastaufnahmesystem zu vermeiden.In a further development of the invention, a path detection system that processes the absolute path of the rack conveyor controls the alignment of the load suspension system with the rack system or the rack compartment to be approached. This control works in such a way that, for example, a driver-guided shelf conveyor is ordered to any shelf compartment of the shelf system in order to store or pick up a product there. The absolute path from a given zero point (transfer location) to the shelf compartment is measured while the shelf compartment is approached, and it is known from the measured distance, possibly in conjunction with registered turning processes, whether the load suspension system needs to be aligned with the shelf compartment when the shelf compartment is approached. This orientation can basically take place during the start of the shelf compartment, but will preferably only take place after reaching the shelf compartment in order to avoid possible dangers from a twisted load suspension system.

In Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems zu dem entsprechenden Regalfach oder Regalplatz nach dem Anfahren des gewünschten Regals auf einen Steurbefehl hin. Diese Ausbildung wird inbesondere bei einem fahrergeführten Regalförderzeug eingesetzt werden, bei der der Fahrer das Regalförderzeug zu dem entsprechendne Regalfach dirigiert. Hat er genau das Regalfach erreicht, betätigt er eine Auslöseeinrichtung, die dann über einen Steuerbefehl das Lastaufnahmesystem automatisch zu dem Regalfach ausrichtet. Dazu ist in geeigneter Weise die einzustellende Verdrehung des Lastaufnahmesystems gespeichert und abrufbar. Dabei kann die entsprechende Zuordnung der nötigen Verdrehung, die ja von dem Standort des Regalförderzeuges abhängig ist, durch in dem Boden eingelassene induktive Schranken erfolgen. Dabei ist es natürlich auch möglich, diese induktiven Geber an anderer geeigneter Stelle anzuordnen.In a further development of the invention, the alignment of the load suspension system with the corresponding shelf compartment or shelf space takes place after the desired shelf is approached in response to a control command. This training will be used in particular in a driver-guided shelf conveyor in which the driver directs the shelf conveyor to the corresponding shelf compartment. When he has reached exactly the shelf compartment, he actuates a release device, which then automatically aligns the load suspension system with the shelf compartment via a control command. For this purpose, the rotation of the load suspension system to be set is stored and can be called up in a suitable manner. The corresponding assignment of the necessary rotation, which is dependent on the location of the rack conveyor, can be made by inductive barriers embedded in the floor. It is of course also possible to arrange these inductive sensors at another suitable location.

In Weiterbildung der Erfindung erfolgt die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems zu dem Regalsystem lageplatzabhängig über eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS). Diese Steuerung arbeitet derart, daß hier ein Zentralrechner jedes einzelne Regalfach mit seinen Lagekoordinaten und allen nötigen weiteren Angaben über Inhalt usw. kennt. Dieses Steuersystem schickt dann das vorzugsweise fahrerlose Regalförderzeug zu dem angegebenen Regal und mit dem Lastaufnahmesystem wird ein bestimmtes Regalfach angesteuert. Dabei ist dann in dem Zentralrechner auch die genaue zu wählende Ausrichtung des Lastaufnahmesystems zu dem Regalfach abgespeichert. Gegebenenfalls kann dieses System noch mit weiteren Sensoren ausgerüstet sein, die die genaue Lage messen und überprüfen und ggfs. Korrekturbefehle auslösen. Dabei kann die Steuerung selbstlernend ausgebildet sein, das heißt also, eine notwendige durchgeführte Korrektur wird gespeichert und beim nächsten Anfahren desselben Regalfachs automatisch berücksichtigt.In a further development of the invention, the load suspension system is aligned with the rack system in a location-dependent manner via a programmable logic controller (PLC). This control works in such a way that a central computer here knows each individual shelf compartment with its position coordinates and all the necessary further information about content, etc. This control system then sends the preferably driverless rack conveyor to the specified rack and the load handling system controls a specific rack compartment. The exact orientation of the load suspension system to the shelf compartment to be selected is then stored in the central computer. If necessary, this system can be equipped with additional sensors that measure and check the exact position and, if necessary, trigger correction commands. The control can be designed to be self-learning, which means that a necessary correction is saved and automatically taken into account the next time the same shelf compartment is approached.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Zeichnungsbeschreibung zu entnehmen, in der ein in den Figuren dargestelltes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben ist.
Es zeigen:

Figur 1:
Ein Regalförderzeug in verschiedenen Positionen in Bezug zu einem Regalsystem,
Figur 2:
das Regalförderzeug in einer Seitenansicht und
Figur 3:
eine Rückansicht des Regalförderzeugs.
Further refinements of the invention can be found in the description of the drawing, in which an exemplary embodiment of the invention illustrated in the figures is described in more detail.
Show it:
Figure 1:
A shelf conveyor in different positions in relation to a shelf system,
Figure 2:
the shelf conveyor in a side view and
Figure 3:
a rear view of the shelf conveyor.

Ein Regalsystem weist Regale 1 auf, die parallel zueinander entlang von Regalgängen 2a, 2b, 2c und rechtwinklig zu einem Regalverbindungsgang 3 angeordnet sind. Die Regale 1 werden von zumindest einem Regalförderzeug 4 beschickt, das auf einem Bodenschienensystem 5 abrollt. Das Regalförderzeug 4 besteht im wesentlichen aus einer in den nachfolgenden Figuren noch genauer erläuterten Hubtisch 6, einem daneben angeordneten Fahrerstand 7, einem Mast 8, einem Fahrantrieb sowie einem auf dem Hubtisch 6 angeordneten Lastaufnahmesystem 10.A shelf system has shelves 1 which are arranged parallel to one another along shelf aisles 2a, 2b, 2c and at right angles to a shelf connecting aisle 3. The shelves 1 are fed by at least one shelf conveyor 4 that rolls on a floor rail system 5. The shelf conveyor 4 essentially consists of a lifting table 6, which will be explained in more detail in the following figures, a driver's station 7 arranged next to it, a mast 8, a travel drive and a load suspension system 10 arranged on the lifting table 6.

In dem linken Regalgang 2a der Figur 1 ist der Bewegungsablauf des Einfahrens des Regalförderzeugs 4 von dem Regalverbindungsgang 3 in den Regalgang 2a dargestellt. Dabei sind weiterhin noch jeweils die Drehachsen 11a, 11b der in diesen Figuren nicht erkennbaren Laufräder 9a, 9b dargestellt. Die Laufräder 9a, 9b laufen auf dem Bodenschienensystem 5 ab und werden bei Kurvenfahrt zwangsgelenkt. Bei einem herkömmlichen Regalsystem konnte in einem Regalgang 2a als erstes das Regal 1a von einem starr auf dem Hubtisch angeordneten Lastaufnahmesystem 10 beschickt werden, da erst bei dem Regal 1a das Regalförderzeug parallel zu dem Regalsystem ausgerichtet ist. Dadurch, daß das Lastaufnahmesystem 10 schwenkbar auf dem Hubtisch angeordnet ist und zwar koaxial zu der Drehachse 11b können zusätzliche Regale 1b und 1c aufgestellt werden, die schon bei der Kurvenfahrt während des Abbiegevorgangs von dem Regalverbindungsgang 3 in den Regalgang 2a, 2b, 2c bedient werden können, indem das Lastaufnahmesystem in Richtung zu den Regalen 1b, 1c ausgerichtet wird. Dadurch ist bei dem teuren Lagerplatz in einer entsprechend ausgerüsteten Lagerhalle ohne bauliche Änderungsmaßnahmen zusätzlicher Lagerplatz durch eine entsprechende Modifizierung oder einem entsprechenden Austausch des Regalförderzeugs 4 verfügbar. In dem rechten Regalgang 2c ist das Regalförderzeug 4l eingefahren und steht vor den letzten Regalen 1 des Regalgangs 2c. Hier ist im übrigen denkbar, in Verlängerung des Regalgangs 2c ein zusätzliches Regal aufzustellen oder einen Übergabeplatz einzurichten, der durch eine 90Schwenkung des Lastaufnahmesystems 10 zu der dargestellten Position erreichbar wäre.The left shelf aisle 2a of FIG. 1 shows the sequence of movements of the racking-in conveyor 4 moving in from the shelf connecting aisle 3 into the shelf aisle 2a. The axes of rotation 11a, 11b of the impellers 9a, 9b, which cannot be seen in these figures, are also shown. The wheels 9a, 9b run on the floor rail system 5 and are positively steered when cornering. In the case of a conventional rack system, the rack 1a could first be loaded in a rack aisle 2a from a load-carrying system 10 arranged rigidly on the lifting table, since the rack conveyor is only aligned parallel to the rack system in the rack 1a. Due to the fact that the load suspension system 10 is pivotally arranged on the lifting table, coaxially to the axis of rotation 11b, additional shelves 1b and 1c can be set up, which are already operated during the cornering during the turning process from the shelf connecting aisle 3 into the shelf aisle 2a, 2b, 2c can by moving the load suspension system towards the Shelves 1b, 1c is aligned. As a result, additional storage space is available in the expensive storage space in a suitably equipped storage hall without structural modification measures by a corresponding modification or a corresponding replacement of the rack conveyor 4. In the right shelf aisle 2c, the shelf conveyor 4l is retracted and stands in front of the last shelves 1 of the shelf aisle 2c. It is also conceivable here to set up an additional shelf in the extension of the shelf aisle 2c or to set up a transfer location which could be reached by swiveling the load suspension system 10 to the position shown.

Gemäß Figur 2 weist das Regalförderzeug 4 einen Mast 8, einen unteren Rahmen 12 und einen oberen Rahmen 13 auf, die mit dem Mast 8 fest verbunden sind. Der untere Rahmen 12 weist Laufräder 9a, 9b auf, die auf Laufflächen des Bodenschienensystems 5 abrollen. Dabei sind die Laufräder 9a, 9b schwenkbar an dem unteren Rahmen 12 befestigt und weisen je eine Drehachse 11a, 11b auf, um die sie in Bezug zu den unteren Rahmen 12 schwenkbar sind. Am oberen Rahmen 13 sind Stützrollen 14 befestigt, die im Oberschienensystem 15 geführt sind. Am Mast 8 ist ein Hubtisch 6 vertikal entlang des Mastes 8 verfahrbar geführt, der einen Fahrerstand 7 beinhaltet. Weiterhin ist auf dem Hubtisch 6 ein Lastaufnahmesystem 10 angeordnet, das aus einer Teleskopgabel 16 und einem Stetigförderer 17 besteht. Dieses Lastaufnahmesystem 10 ist - wie in Figur 1 dargestellt - um den Hubtisch 6 in Verlängerung zu der Drehachse 11b schwenkbar und so mit der Drehachse 11b gekoppelt, daß bei einer Kurvenstellung des Laufrades 9b eine entsprechende Schwenkstellung des Lastaufnahmesystems 10 erfolgt. Die Teleskopgabel 16 ist vorzugsweise beidseitig von dem Hubtisch 6 ausfahrbar, so daß, wenn das Regalförderzeug 4 entlang den Regalen 1, 1a, 1b, 1c fährt, dort Paletten, Behälter und dergleichen aufnehmen und abgeben kann. Dadurch, daß das Regalförderzeug 4 entlang der Regalgänge 2a, 2b, 2c und des Regalverbindungsganges 3 fahren kann und darüber hinaus der Hubtisch 6 am Mast 8 höhenverstellbar ist, können alle Fächer der Regale 1, 1a, 1b, 1c erreicht werden.According to Figure 2, the shelf conveyor 4 has a mast 8, a lower frame 12 and an upper frame 13 which are fixed to the mast 8. The lower frame 12 has running wheels 9a, 9b which roll on running surfaces of the floor rail system 5. The wheels 9a, 9b are pivotally attached to the lower frame 12 and each have an axis of rotation 11a, 11b about which they can be pivoted in relation to the lower frame 12. Support rollers 14, which are guided in the upper rail system 15, are fastened to the upper frame 13. On the mast 8, a lifting table 6 is guided so that it can move vertically along the mast 8, which includes a driver's station 7. Furthermore, a load suspension system 10 is arranged on the lifting table 6, which consists of a telescopic fork 16 and a continuous conveyor 17. As shown in FIG. 1, this load suspension system 10 can be pivoted about the lifting table 6 in extension to the axis of rotation 11b and is coupled to the axis of rotation 11b in such a way that when the impeller 9b is in a curve, the load suspension system 10 is pivoted accordingly. The telescopic fork 16 is preferably extendable on both sides of the lifting table 6, so that when the rack conveyor 4 travels along the shelves 1, 1a, 1b, 1c there can pick up and deliver pallets, containers and the like. Because the shelf conveyor 4 can travel along the shelf aisles 2a, 2b, 2c and the shelf connection aisle 3 and, in addition, the lifting table 6 on the mast 8 can be adjusted in height, all compartments of the shelves 1, 1a, 1b, 1c can be reached.

Mit den Stetigförderern 17, die im übrigen in dem Ausführungsbeispiel als Kettenförderer ausgebildet sind, können vorteilhaft an nicht dargestellten Übernahmeplätzen die Paletten oder Behälter aufgenommen werden, indem die Stetigförderer 17 mit entsprechenden Kettenförderern auf beziehungsweise an den Übergabeplätzen zusammenwirken und durch eine Umlaufbewegung die jeweils aufzunehmende Last auf den Hubtisch 6 bewegen. Während des Fahrens von dem Übergabeplatz zu dem Regal wird im übrigen der Stetigförderer 17 im Bezug zu der Teleskopgabel abgesenkt, beziehungsweise die Teleskopgabel 16 in Bezug zu dem Stetigförderer 17 angehoben, so daß eine Übergabe der Last an die Teleskopgabel 16 erfolgt. Diese kann dann beim Erreichen des jeweilig angesteuerten Regals 1, 1a, 1b, 1c und der gegebenenfalls erforderlichen Verschwenkung des Lastaufnahmesystems 10 in Richtung zu dem Regal 1a, 1b seitlich ausgefahren werden und somit die Last in das Regal abgeben beziehungsweise aus dem Regal entnehmen.With the continuous conveyors 17, which are designed in the rest of the embodiment as a chain conveyor, the pallets or containers can advantageously be picked up at takeover locations, not shown, by the Continuous conveyor 17 cooperate with corresponding chain conveyors on or at the transfer stations and move the load to be picked up onto the lifting table 6 by means of a circular movement. During the journey from the transfer place to the shelf, the continuous conveyor 17 is lowered in relation to the telescopic fork, or the telescopic fork 16 is raised in relation to the continuous conveyor 17, so that the load is transferred to the telescopic fork 16. This can then be extended to the side when reaching the respectively controlled shelf 1, 1a, 1b, 1c and the possibly required pivoting of the load suspension system 10 in the direction of the shelf 1a, 1b and thus deliver the load to the shelf or remove it from the shelf.

In Figur 3 ist zusätzlich noch ein Führungsrad 18 dargestellt, daß zwischen dem Bodenschienensystem 5 abrollt. Dieses Führungsrad 18 ermöglicht ein weichenfreies Verlegen von Bodenschienen, indem beispielsweise die rechte Schiene des Bodenschienensystems 5 in dem Regalverbindungsgang 3 angeordnet ist und die linke Schiene des Bodenschienensystems 5 in einen Regalgang 2a, 2b, 2c abzweigt. Durch Heben und Senken des Führungsrades 18 und eines zusätzlichen nicht dargestellten Führungsrades, das neben der linken Bodenschiene angeordnet ist, wird ein Abzweigen von dem Regalverbindungsgang 3 in den Regalgang 2a, 2b, 2c erreicht.In Figure 3, a guide wheel 18 is also shown that rolls between the floor rail system 5. This guide wheel 18 enables a smooth laying of floor rails, for example by arranging the right rail of the floor rail system 5 in the shelf connecting aisle 3 and branching the left rail of the floor rail system 5 into a shelf aisle 2a, 2b, 2c. By lifting and lowering the guide wheel 18 and an additional guide wheel, not shown, which is arranged next to the left bottom rail, a branching from the shelf connecting aisle 3 into the shelf aisle 2a, 2b, 2c is achieved.

Es wird im übrigen darauf hingewiesen, daß das Regalförderzeug 4 nach der Zeichnung als Beispiel zu verstehen ist, und dieses Regalförderzeug 4 in beliebiger Art und Weise im Rahmen der Erfindung ausgestaltet sein kann. So ist es insbesondere auch denkbar, den Mast 8 mittig des Regalförderzeugs 4 anzuordnen und zwei Hubtische beidseits des Mastes 8 oberhalb von den Drehachsen 11a, 11b anzuordnen. Dadurch kann mit einem Regalförderzeug 4 eine noch höhere Umschlagkapazität erreicht werden.It is also pointed out that the shelf conveyor 4 according to the drawing is to be understood as an example, and this shelf conveyor 4 can be designed in any manner within the scope of the invention. It is thus also conceivable in particular to arrange the mast 8 in the center of the shelf conveyor 4 and to arrange two lifting tables on both sides of the mast 8 above the axes of rotation 11a, 11b. As a result, an even higher handling capacity can be achieved with a shelf conveyor 4.

Claims (17)

Regalförderzeug zur Aufnahme und Abgabe von Paletten, Behältern und dergleichen mit einem beabstandet hintereinander angeordneten Laufräder aufweisenden Fahrantrieb und einem heb- und senkbaren Hubtisch mit einem darauf angeordneten Lastaufnahmesystem für die Paletten, Behälter und dergleichen, wobei das Lastaufnahmesystem oberhalb des Fahrantriebs angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) auf dem Hubtisch (6) um eine Drehachse schwenkbar ist.Shelf-type conveyor for picking up and depositing pallets, containers and the like with a travel drive having spaced-apart, one behind the other wheels and a lifting and lowering lifting table with a load suspension system arranged thereon for the pallets, containers and the like, the load suspension system being arranged above the travel drive,
characterized in that the load suspension system (10) on the lifting table (6) is pivotable about an axis of rotation. Regalförderzeug nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) bei Kurvenfahrt des Regalförderzeugs (4) in einem Regalsystem in Richtung auf das Regalsystem schwenkbar ist.Shelf conveyor according to claim 1,
characterized in that the load suspension system (10) can be pivoted in a rack system in the direction of the rack system when the rack conveyor (4) is cornering. Regalförderzeug nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) koaxial zu der Drehachse (11a, 11b) und/oder dem Drehpunkt zumindest eines Laufrades (9a, 9b) angeordnet ist.Shelf conveyor according to claim 1 or 2,
characterized in that the load suspension system (10) is arranged coaxially to the axis of rotation (11a, 11b) and / or the pivot point of at least one impeller (9a, 9b). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) auf einem Drehschemel angeordnet ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) is arranged on a turntable. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem ein Stetigförderer (17) und/oder eine Teleskopgabel (16) ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system is a continuous conveyor (17) and / or a telescopic fork (16). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) endseitig an dem Regalförderzeug (4) angeordnet ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) is arranged at the end of the shelf conveyor (4). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) automatisch auf das Regalsystem ausrichtbar ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) can be automatically aligned with the shelf system. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) in Abhängigkeit der Kurvenstellung zumindest eines lenkbaren Laufrades (9a, 9b) schwenkbar ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) can be pivoted as a function of the curve position of at least one steerable impeller (9a, 9b). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) elektrisch, hydraulisch, servogesteuert oder in Kombination davon von dem lenkbaren Laufrad (9a, 9b) schwenkbar ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) is pivotable electrically, hydraulically, servo-controlled or in combination thereof by the steerable impeller (9a, 9b). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß die beabstandet hintereinander angeordneten Laufräder (9a, 9b) auf Schienen eines Bodenschienensystems (5) geführt sind.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the spaced apart running wheels (9a, 9b) are guided on rails of a floor rail system (5). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) zu dem Regalsystem durch Sensoren gesteuert ausrichtbar ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) can be aligned to the shelf system controlled by sensors. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß die Sensoren Photozellen, Photozellen mit Reflektoren, optische Sensoren oder eine Kombination davon sind.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the sensors are photocells, photocells with reflectors, optical sensors or a combination thereof. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß das Lastaufnahmesystem (10) zu dem Regalsystem durch an dem Lastaufnahmesystem (10) angeordnete Endschalter ausrichtbar ist.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the load suspension system (10) can be aligned with the shelf system by limit switches arranged on the load suspension system (10). Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß ein den Absolutweg des Regalförderzeugs verarbeitendes Wegerfassungssystem die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem steuert.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that a path detection system which processes the absolute path of the rack conveyor controls the alignment of the load suspension system (10) with the rack system. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem auf einen Steuerbefehl hin erfolgt.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the alignment of the load suspension system (10) with the shelf system is carried out in response to a control command. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem nach dem Anfahren an den Regalplatz durch eine zu betätigende Auslöseeinrichtung automatisch erfolgt.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the alignment of the load-carrying system (10) with the rack system takes place automatically after moving to the rack space by a triggering device to be actuated. Regalförderzeug nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet , daß die Ausrichtung des Lastaufnahmesystems (10) zu dem Regalsystem über eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) regalplatzabhängig erfolgt.Rack conveyor according to one of the preceding claims,
characterized in that the alignment of the load-carrying system (10) with the rack system takes place via a programmable logic controller (PLC) depending on the rack space.
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