EP0643171B1 - Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux - Google Patents

Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux Download PDF

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EP0643171B1
EP0643171B1 EP19940402030 EP94402030A EP0643171B1 EP 0643171 B1 EP0643171 B1 EP 0643171B1 EP 19940402030 EP19940402030 EP 19940402030 EP 94402030 A EP94402030 A EP 94402030A EP 0643171 B1 EP0643171 B1 EP 0643171B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
spray
gun assembly
marking
vehicle
road
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP19940402030
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0643171A1 (fr
Inventor
Hugues Vialletel
Christian Jacob
Philippe Alvarez
Yannick Guillard
Jacques Masson
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GENERALE DE SIGNALISATION ROUTIERE
Laboratoire Central des Ponts et Chaussees
Gouvernement de la Republique Francaise
Original Assignee
GENERALE DE SIGNALISATION ROUTIERE
Laboratoire Central des Ponts et Chaussees
Gouvernement de la Republique Francaise
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GENERALE DE SIGNALISATION ROUTIERE, Laboratoire Central des Ponts et Chaussees, Gouvernement de la Republique Francaise filed Critical GENERALE DE SIGNALISATION ROUTIERE
Publication of EP0643171A1 publication Critical patent/EP0643171A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0643171B1 publication Critical patent/EP0643171B1/fr
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/16—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings
    • E01C23/163—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for marking-out the location of the markings; Guiding or steering devices for marking apparatus, e.g. sights

Definitions

  • the present invention relates to an ironing device for longitudinal road markings comprising a vehicle, at least one first set of guns to spray ironing materials on a longitudinal road marking, this set of pistols being secured to the lower part of the vehicle and directed towards the road.
  • Such a device also includes control means opening and closing of the gun assembly, as well as a near vision, associated with a local control unit and comprising a local optical sensor, placed near the gun assembly and intended for locally view the marking to be ironed.
  • This local optical sensor is associated with signal processing means and calculation means for determine the position of the theoretical longitudinal axis of the marking to iron.
  • the device further comprises means for positioning the gun set.
  • theoretical longitudinal axis of the marking the axis determined locally precisely, while the axis longitudinal “approximate” is the global axis of the marking, for example such as the sees the driver of the vehicle.
  • the guns can be rotate around a vertical axis and around a horizontal axis.
  • This known device has several drawbacks. Indeed, from share, and although it is partially automated, the ironing speed it allows is limited since the near vision system must locally identify the contours of each element of road markings, analyze the data and transmit, each time, the command to open and closing of the guns and the control for adjusting their position.
  • this device requires a sustained attention from the driver of the vehicle, who must constantly take care to generally keep the vehicle in line with the marking at iron. This also limits the speed of ironing.
  • the pistols having a defined opening angle must be placed at a specific height above the road so that the projection width of the materials of ironing corresponds to the width of the markings to be ironed.
  • these pistols must be precisely positioned on the axis of the marking and their opening / closing sequence must be such that, depending on the speed of the vehicle, they are open for a time necessary to iron the lines constituting the marking to be ironed, and closed on the intervals between these traits.
  • the device known from document EP-A-0129 551 is not suitable for the simultaneous ironing of two longitudinal road markings, respectively placed on the axis and on the bank of the road.
  • the invention aims to remedy these drawbacks by proposing a Longitudinal road marking ironing device which allows increased ironing speed and improves ironing accuracy.
  • the means for positioning the gun assembly comprise first means of vertical displacement of the first pistol assembly, first means of horizontal displacement of the first set of pistols, intended to move said set horizontally, in a direction transverse to the direction of movement of the vehicle, and of the first means for adjusting the first set of pistols.
  • the device further comprises a main means servo system comprising a far vision system associated with a main control unit, said far vision system comprising a global optical sensor to visualize the width, the module and the position of the longitudinal axis of the first iron-on marking, associated with means signal processing and calculation means to determine the width, the module and the position of the approximate longitudinal axis of the first marking to be ironed, said main control unit being intended to control the first means of vertical displacement of the first set to pistols, so as to match the projection width of the ironing materials with the width of the first marking to be ironed, order the first means of horizontal movement of the first pistol assembly, so as to place said assembly above the axis longitudinal approach to the first marking to be ironed, and to order the first means for controlling the opening and closing of the first set of pistols, so as to match the sequences of projection of ironing materials with the module of the first marking at iron.
  • a main means servo system comprising a far vision system associated with a main control unit, said far vision system comprising
  • the first near vision system and the first unit of local control are part of a first secondary means servo control, said first local control unit being intended for controlling said first adjustment means of the first set to pistols, so as to correct the controls of the control unit main.
  • the means for adjusting the first gun assembly may include horizontal adjustment means of the latter, which the local control unit commands to correct the position of this first set of pistols and make it coincide with the axis theoretical longitudinal of the marking to be ironed.
  • These adjustment means can also include means vertical adjustment of the first set of guns, controlled by the unit local control to obtain a projection width equal to that of the marking and thus refining the control of the main control unit.
  • They may also include means for adjusting the opening and closing of the guns.
  • the invention allows tolerances of deviations from the larger vehicle path.
  • the speed of ironing can be increased.
  • the far vision system associated with the control unit main, used to globally configure the guns. Determining the marking module is particularly important, since it allows calculate the opening and closing sequences of the guns. So, when the vehicle is moving at constant speed over a section on which the marking module remains unchanged, opening and closing of pistols do not require any additional transmission. However, when the far vision system detects a modification of the module, the sequence opening and closing of the guns is modified.
  • the main means of control determines, using the system far vision, the ironing marking module. He can then, in depending on the vehicle speed, calculate the opening and closing times gun closure, depending on which he commands directly opening and closing.
  • the secondary control means can intervene by means of adjustment, to take into account possible local variations in the marking module or variations momentary vehicle speed.
  • the main means of control determines that the duration of the opening of the pistols, the secondary means control then giving the command to open the guns, these being automatically closed, after the time prescribed by the unit main control.
  • control unit main preposition the pistols by controlling the means of horizontal and vertical displacement, so that the secondary means has only to readjust their position if the need arises locally feel.
  • Gun sets are generally made up of three pistols, the first projecting paint, mixed before being deposited on the road to microbeads of reflective glass projected by the second, and the third projecting a layer of glass microbeads used to improve the thinking and increasing the life of road markings.
  • the device according to the invention can be used with a single set with guns for ironing with a single marking or with two sets of pistols, for example, in axis and in edge, for the ironing of two axis and shore markings respectively.
  • the far vision system therefore views the road ahead of the vehicle, possibly over a width sufficient to encompass the axis and shore markings.
  • the invention comprises one or two secondary means of control according to the number of sets with pistols.
  • a secondary means servo associated with a set of pistols In case the device of the invention comprises two sets of pistols, both associated control means operate in such a way independent of each other.
  • the operation of the second means secondary control being analogous to that of the first means secondary control, described above.
  • a set of pistols or the two gun assemblies can be integral with one or two trolleys, themselves secured to the lower part of the vehicle.
  • This or these carriages are connected to the vehicle by a vertical displacement member, allowing, during the transfer of the vehicle to raise the carts and authorize normal speed.
  • These carts are fitted with wheels which are placed at the road surface contact, through the body of vertical movement of the carriage, with a view to ironing the markings.
  • the device also comprises a member for horizontal displacement of carriage, in a direction transverse to the direction of travel of the vehicle. This horizontal carriage movement member can be part aforementioned means for horizontal movement of the gun assembly.
  • the gun assemblies preferably being placed halfway transverse by their horizontal adjustment means, to pre-position said assemblies substantially above the approximate axis of the marking to iron.
  • the horizontal adjustment and transverse pistol assemblies will be at most a setting relative, of limited amplitude.
  • the means of vertical displacement of pistol assemblies, as well as their possible means of adjustment vertical move said assemblies relative to the carriages, more precisely, relative to a part of the carriages kept at a distance substantially constant from the road surface thanks to the wheels of these carts, to determine the projection width of the materials of ironing.
  • the carriages are advantageously provided with a suspension by through which they are connected to the vehicle.
  • This suspension allows the vertical movements of the vehicle to be decoupled from those of the carts to keep them connected to the road.
  • the sensor (s) local optics are advantageously mounted on these carriages.
  • the assemblies to pistols are mounted on supporting structures such as chassis, secured to the vehicle by vertical displacement members and, possibly horizontal displacement members, while the one or more near vision systems are equipped with distance sensors. These latter measure the distance between the supporting structures and the road surface. If this measured distance deviates from the target height at which one wishes maintain the supporting structures, the secondary means or means servo control the vertical displacement members for correct the discrepancy. These provisions make it possible to maintain the pistols at the desired height, even if the road has local reliefs.
  • the distance sensors are for example constituted by ultrasonic systems or, more generally, by measurement systems without contact.
  • the vertical displacement members of the supporting structures can then play the role of means of vertical displacement of the assemblies to pistols. In this case they are generally controlled by the unit of main control and are, if necessary, readjusted by the control unit corresponding secondary.
  • the vertical displacement means and the adjustment means vertical of a set of pistols can consist of the same organ, generally controlled by the main control unit, and regulated precisely by the corresponding local control unit.
  • a local optical sensor can visualize approximately 50 cm in width road.
  • the near vision system includes means to process the image viewed line by line from an edge of the region viewed.
  • each line processed corresponds to 1 cm of road width.
  • This near vision system includes also a memory functioning like First In / First Out batteries, which stores at most 15 consecutive values each of which corresponds to a line processed. This makes it possible to determine, to the nearest centimeter, the width of the lines constituting the iron-on marking and the position of the side edges of these traits. The following calculations effectively determine the theoretical axis of the marking by eliminating the sources of error, so as to wedge the guns on this axis.
  • the global optical sensor is advantageously secured to the vehicle and placed on its front part, preferably at a height sufficient for its field of vision is adapted to the simultaneous viewing of axis and shore markings.
  • the various main and local control units, as well as the calculation means and the signal processing means are advantageously on board the vehicle.
  • the main control unit controls the connection and disconnection of the secondary control means (s). More specifically, in case the far vision system spots a marking non-longitudinal, for example a transverse stop marking or a middle marking with zebras, the main control unit disconnects the secondary control means and controls the closing of the gun assembly (s). In case the markings not longitudinal make way for longitudinal markings, the unit of main control reconnects the secondary control means. When two markings are ironed and in the case where only one of them becomes non-longitudinal, disconnection only affects the pistol assembly concerned.
  • the main control unit controls the means of command to open and close gun assemblies in operation the ironing markings module and the vehicle speed.
  • the optical sensors, global and premises are constituted by cameras and the processing means of the signal are image processing means. It goes without saying that these means signal processing or image processing may consist of a single calculation system, connected to the various optical sensors.
  • Figure 1 shows schematically, seen from the front, a vehicle, such as that of Figure 3, provided with the device according to the invention.
  • the organization of the various elements is explained by the organization chart of Figure 6.
  • the device for ironing longitudinal road markings comprises a vehicle 10 and a first set to pistols 12 intended to spray ironing materials on a first longitudinal road marking A.
  • the device also includes first means of vertical displacement of the first set of pistols 12. These means can consist of a displacement member 14 vertical, for example a rack or a hydraulic cylinder, of a motor 15 and a control circuit 16.
  • First means of movement horizontal of the first set of pistols 12 are provided and are intended for moving said gun assembly in a direction transverse to the direction of movement of the vehicle 10. These means of movement horizontal may be constituted by a displacement member 18 horizontal, for example a rack or a hydraulic cylinder, a motor 19 and a control circuit 20.
  • the device further comprises first means for controlling the opening and closing of the first set of pistols 12. These means are for example constituted by a valve or valve 22, motor 23 and actuator 24.
  • This device also comprises a main means servo system comprising a far vision system associated with a UCP main control unit.
  • the far vision system includes a global optical sensor 30 to visualize the roadway and the markings, as well as means for processing the TS signal and means MC calculation to determine, depending on the image of the optical sensor overall 30, the width L, the module M and the position of the longitudinal axis approached marking A to be ironed.
  • the main UCP control unit is used to control the first means 14,15,16 for vertical displacement of the first assembly at pistols 12, so as to match the projection width of the ironing materials with the width L of the first marking A to be ironed. It is therefore by adjusting the height of the pistols relative to the road that we adapts the projection width to that of the marking, which, the orientation of pistols with respect to the road remaining unchanged, is done in a very precise.
  • This main UCP control unit is also used for control the first means 18, 19, 20 for horizontal displacement of the first set of pistols 12, so as to place it above the axis longitudinal approach to the first marking to be ironed.
  • the unit of main control UCP is still used to control the means 22, 23, 24 for opening and closing the first set of guns 12, so as to match the projection sequences of ironing materials with module M of the first marking A to iron.
  • the device according to the invention comprises a first means secondary control comprising a first vision system close associated with a first local control unit UCL1.
  • This first near vision system comprises a first local optical sensor 40, placed near the first set of pistols 12 and intended to display locally the first marking A to be ironed.
  • the first optical sensor room 40 is associated with signal processing means TS1 and with MC1 calculation means for determining the position of the longitudinal axis theoretical of the first marking to be ironed.
  • the first local control unit UCL1 controls the first horizontal adjustment means of the first gun assembly 12, so as to correct the position of said assembly and to make it coincide with the theoretical longitudinal axis of the first marking A to redo.
  • These first horizontal adjustment means include a horizontal displacement member 42, a motor 43 and a circuit command 44.
  • the unit local control does not control any additional horizontal adjustment of the gun assembly.
  • the device of the invention further comprises a second assembly to pistols 13, integral with the lower part of the vehicle 10, directed towards the road and intended to project ironing materials on a second longitudinal road marking A '.
  • These two sets of pistols 12 and 13 are for example respectively placed in axis and along the road.
  • the far vision system includes means (global optical sensor 30, means for processing the signal TS and calculation means MC) to determine the widths L and L ', the modules M and M 'and the positions of the approximate longitudinal axes of the two markings A and A 'to be ironed.
  • the main control unit UCP is then intended to control simultaneously the first and second vertical displacement means first and second pistol sets 12 and 13, the first and second means of horizontal displacement of the first and second sets with pistols and the first and second opening control means and closing the first and second gun assemblies, this so to match the projection widths of ironing materials from each set of pistols with the widths L and L 'of the two markings iron, to place each of the two sets of guns respectively above the two approximate axes of the two markings to be ironed and made match the projection sequences to modules M and M 'of the two ironing marks.
  • a second secondary control means is provided for the second set of pistols 13. It includes a second vision system close and a second local control unit. Like the first, the second near vision system includes a second local optical sensor 40 ', placed near the second set of pistols 13 and intended to locally view the second marking to be ironed. This 40 'sensor is associated with TS2 signal processing means and calculation means MC2 to determine the position of the theoretical longitudinal axis of the second marking A 'to be ironed.
  • the second local control unit UCL2 control of the second horizontal adjustment means 42 ', 43', 44 'of the second set of pistols 13, so as to correct and position it coincide with the theoretical longitudinal axis of the second marking to be ironed.
  • a set of pistols or the two gun assemblies 12, 13 are integral with a carriage or two carts 50, 50 '.
  • One of these carriages is shown in detail in Figures 4 and 5, while the transfer and use positions are respectively presented by Figures 2 and 3.
  • Figures 4 and 5 the transfer and use positions are respectively presented by Figures 2 and 3.
  • the carriage 50 is integral with the lower part of the vehicle 10 by via a member 52 for vertically moving the carriage, intended to raise the carriage 50 when transferring the vehicle 10 and place its wheels 54 in contact with the road surface when ironing a road marking.
  • a member 56 of horizontal carriage movement integral with the vehicle or of the member 52, is capable of horizontally moving the carriage 50 transversely to the direction of movement of the vehicle 10, with a view to place in an area of the road that has an iron-on marking.
  • This horizontal displacement member 56 may be part of the means of horizontal movement 18, 19, 20 or 18 ', 19', 20 'of the gun assembly 12 or 13 considered.
  • a suspension 58 is advantageously provided between the carriage 50 and the lower part of the vehicle 10. This suspension allows, regardless of the vertical movements of the vehicle, maintain the trolley at a constant height above the road surface. She can, moreover, be associated with blocking means, capable of blocking the carriage 50 in the raised position during its transfer.
  • the local optical sensor 40 or 40 ' is integral and placed inside a box 60 which has a wall upper and side walls. The free end of these side walls is directed towards the road surface and is at least a very short distance away of this surface.
  • Lighting means 64 are placed in the box 60, so as to illuminate the part of the road viewed by the optical sensor local concerned.
  • a strip of flexible material 62 is advantageously fixed at the free ends of the side walls of the box 60, so that touch the road surface and prevent all natural light from inside the box.
  • each carriage can be replaced by a supporting structure, integral with the vehicle but not coming into contact with the road.
  • This structure which carries the set of pistols corresponding, is then connected to the vehicle by displacement members vertical.
  • the near vision system associated with the pistol assembly that carries the supporting structure includes a distance sensor which measures the height compared to the road.
  • the vertical displacement members of the supporting structure are controlled, preferably by the secondary servo means corresponding, so as to keep the height of the structure constant carrier in relation to the road.
  • the structure can also be associated with organs of horizontal displacement, used to place it globally in the axis of the ironing marking.
  • the vertical and horizontal displacement members of the supporting structure can respectively be part of the means of vertical and horizontal movement of the corresponding pistol assembly and be controlled by the main control unit according to the width and position of the approximate axis of the marking to be ironed.
  • these displacement organs horizontal and vertical can then be controlled by means corresponding secondary control.
  • the means of horizontal adjustment mentioned above are part of the displacement members horizontal.
  • the gun assembly may be provided with horizontal, but also vertical adjustment means, locally controlled by the corresponding secondary servo means, and displacing the pistol assembly with respect to the supporting structure.
  • the local optical sensor 40 or 40 ′ and the box 60 can be mounted on the carriage 50 or 50 ', or on the supporting structure.
  • the sensor local optics is preferably at least partially integral in horizontal movement of the corresponding gun assembly, but there does not necessarily accompany horizontal adjustment.
  • a local optical sensor 40 or 40 ' preferably displays approximately 50 cm road width.
  • the near vision system advantageously includes means signal processing and computing means to process the image displayed line by line, from an edge of the displayed region.
  • each line treated corresponds to 1 cm of width of roadway.
  • Each line referring to a calculated value, a maximum of 15 consecutive values are then stored, so that determine the position of the two lateral edges of the ironing and determine the real axis of this marking.
  • the number of values stored is preferably limited to 15, we can set this number to 20 or more according to the memory capacities and the precision sought.
  • the overall optical sensor 30 is advantageously secured to the front part of the vehicle.
  • the main control unit UCP of the main servo means disconnects the first and / or the second secondary control means and controls the closing of the first and / or the second set of pistols.
  • the main control unit UCP reconnects the first and / or second secondary means of control and controls the first and / or second opening control means and closing the gun assemblies 12, 13.
  • the main control unit UCP advantageously controls the means for controlling the opening and closing of the assemblies to guns according to module M of the ironing marks and taking counts the vehicle's forward speed data.
  • optical sensors 30, 40, 40 ′ are preferably cameras, the signal processing means then being processing means image.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Road Repair (AREA)
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  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

La présente invention concerne un dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux comprenant un véhicule, au moins un premier ensemble à pistolets destiné à projeter des matériaux de repassage sur un marquage routier longitudinal, cet ensemble à pistolets étant solidaire de la partie inférieure du véhicule et dirigé vers la route.
Un tel dispositif comprend également des moyens de commande d'ouverture et de fermeture de l'ensemble à pistolets, ainsi qu'un système de vision proche, associé à une unité de commande locale et comportant un capteur optique local, placé à proximité de l'ensemble à pistolets et destiné à visualiser localement le marquage à repasser. Ce capteur optique local est associé à des moyens de traitement du signal et à des moyens de calcul pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du marquage à repasser. Le dispositif comporte, en outre, des moyens de positionnement de l'ensemble à pistolets.
Dans toute la suite, on appellera axe longitudinal "théorique" du marquage, l'axe déterminé localement de façon précise, tandis que l'axe longitudinal "approché" est l'axe global du marquage, par exemple tel que le voit le conducteur du véhicule.
Un dispositif de ce type est connu par la demande de brevet europeen EP-A-0 129 551 (= WO-A-8 402 150). Pendant le déplacement du véhicule, le capteur optique local maintient sous surveillance, par investigation transversale, une largeur de chaussée prédéterminée. Il détecte la présence ou l'absence de marquage en fonction de quoi un signal est transmis aux moyens de commande d'ouverture et de fermeture des pistolets.
Par ailleurs, pour positionner les pistolets et régler la projection des matériaux de repassage sur le marquage, selon la largeur voulue, on peut les faire pivoter autour d'un axe vertical et autour d'un axe horizontal.
Ce dispositif connu présente plusieurs inconvénients. En effet, d'une part, et bien qu'il soit partiellement automatisé, la vitesse de repassage qu'il autorise est limitée puisque le système de vision proche doit localement repérer les contours de chaque élément du marquage routier, analyser les données et transmettre, à chaque fois, la commande d'ouverture et de fermeture des pistolets et la commande de réglage de leur position.
D'autre part, le fonctionnement de ce dispositif nécessite une attention soutenue de la part du chauffeur du véhicule, qui doit constamment veiller à globalement maintenir le véhicule dans l'axe du marquage à repasser. Ceci limite également la vitesse du repassage.
En outre, le réglage du positionnement des pistolets réalisé par pivotement et par parallélogramme déformable n'a pas une précision qui permette toujours d'atteindre la qualité de repassage requise.
En fait pour le repassage des marquages routiers, les pistolets ayant un angle d'ouverture défini doivent être placés à une hauteur précise au-dessus de la route pour que la largeur de projection des matériaux de repassage corresponde à la largeur des marquages à repasser. De plus, ces pistolets doivent être précisément positionnés sur l'axe du marquage et leur séquence d'ouverture/fermeture doit être telle que, en fonction de la vitesse du véhicule, ils soient ouverts pendant un temps nécessaire au repassage des traits constituant le marquage à repasser, et fermés sur les intervalles entre ces traits.
Enfin, le dispositif connu par le document EP-A-0129 551 n'est pas adapté au repassage simultané de deux marquages routiers longitudinaux, respectivement placés sur l'axe et sur la rive de la route.
L'invention vise à remédier à ces inconvénients en proposant un dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux qui autorise une vitesse de repassage accrue et améliore la précision du repassage.
Dans ce but, les moyens de positionnement de l'ensemble à pistolets comportent des premiers moyens de déplacement vertical du premier ensemble à pistolet, des premiers moyens de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets, destinés à déplacer ledit ensemble horizontalement, dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule, et des premiers moyens de réglage du premier ensemble à pistolets.
Le dispositif comporte, en outre, un moyen principal d'asservissement comprenant un système de vision lointaine associé à une unité de commande principale, ledit système de vision lointaine comportant un capteur optique global pour visualiser la largeur, le module et la position de l'axe longitudinal du premier marquage à repasser, associé à des moyens de traitement du signal et à des moyens de calcul pour déterminer la largeur, le module et la position de l'axe longitudinal approché du premier marquage à repasser, ladite unité de commande principale étant destinée à commander les premiers moyens de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets, de manière à faire correspondre la largeur de projection des matériaux de repassage avec la largeur du premier marquage à repasser, à commander les premiers moyens de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets, de manière à placer ledit ensemble au-dessus de l'axe longitudinal approché du premier marquage à repasser, et à commander les premiers moyens de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets, de manière à faire correspondre les séquences de projection de matériaux de repassage avec le module du premier marquage à repasser.
Le premier système de vision proche et la première unité de commande locale font partie d'un premier moyen secondaire d'asservissement, ladite première unité de commande locale étant destinée à commander lesdits premiers moyens de réglage du premier ensemble à pistolets, de manière à corriger les commandes de l'unité de commande principale.
Comme on le verra dans la suite, les moyens de réglage du premier ensemble à pistolets peuvent comprendre des moyens de réglage horizontal de ce dernier, que l'unité de commande locale commande pour corriger la position de ce premier ensemble à pistolets et la faire coïncider avec l'axe longitudinal théorique du marquage à repasser.
Ces moyens de réglage peuvent également comprendre des moyens de réglage vertical du premier ensemble à pistolets, commandés par l'unité de commande locale pour obtenir une largeur de projection égale à celle du marquage et affiner ainsi la commande de l'unité de commande principale.
Ils peuvent également comporter des moyens de réglage de l'ouverture et de la fermeture des pistolets.
Grâce à ces dispositions, l'invention permet des tolérances d'écarts de la trajectoire du véhicule plus grandes. De plus, la vitesse du repassage peut être augmentée.
Le système de vision lointaine, associé à l'unité de commande principale, sert à paramétrer globalement les pistolets. La détermination du module du marquage est particulièrement importante, puisqu'elle permet de calculer les séquences d'ouverture et de fermeture des pistolets. Ainsi, lorsque le véhicule avance à vitesse constante sur un tronçon sur lequel le module du marquage reste inchangé, l'ouverture et la fermeture des pistolets ne nécessitent aucune transmission supplémentaire. En revanche, lorsque le système de vision lointaine détecte une modification du module, la séquence d'ouverture et de fermeture des pistolets est modifiée.
Le moyen principal d'asservissement détermine, à l'aide du système de vision lointaine, le module du marquage à repasser. Il peut alors, en fonction de la vitesse du véhicule, calculer les durées de l'ouverture et de la fermeture des pistolets, en fonction desquelles il commande directement l'ouverture et la fermeture. Le moyen secondaire d'asservissement peut intervenir par le biais des moyens de réglage, pour tenir compte d'éventuelles variations locales du module du marquage ou de variations momentanées de la vitesse du véhicule.
Il est également possible que le moyen principal d'asservissement ne détermine que la durée de l'ouverture des pistolets, le moyen secondaire d'asservissement donnant alors la commande de l'ouverture des pistolets, ceux-ci étant automatiquement fermés, après la durée prescrite par l'unité de commande principale.
Par ailleurs, l'axe longitudinal approché du marquage à repasser, de même que la largeur de son module, étant déterminés, I'unité de commande principale prépositionne les pistolets en commandant les moyens de déplacement horizontal et vertical, de sorte que le moyen secondaire d'asservissement n'a plus qu'à recaler leur position si le besoin s'en fait localement sentir.
C'est au moyen principal d'asservissement, et non au conducteur, qu'incombe le rôle de globalement maintenir les pistolets sur l'axe approché du marquage à repasser. Ceci permet d'améliorer la qualité du repassage du marquage sans ralentir le véhicule, dont la trajectoire peut ne pas rigoureusement suivre l'axe de marquage à repasser.
Enfin, le fait que les pistolets puissent être déplacés dans un plan vertical et, horizontalement, transversalement à la direction de déplacement du véhicule, améliore la précision avec laquelle les matériaux de repassage sont projetés sur la route.
Les ensembles à pistolets sont généralement constitués par trois pistolets, le premier projetant de la peinture, mélangée avant son dépôt sur la route à des microbilles de verre réfléchissant projetées par le second, et le troisième projetant une couche de microbilles de verre servant à améliorer la réflexion et à augmenter la durée de vie des marquages routiers.
Le dispositif selon l'invention peut être utilisé avec un seul ensemble à pistolets pour le repassage d'un seul marquage ou avec deux ensembles à pistolets, par exemple, en axe et en rive, pour le repassage de deux marquages respectivement d'axe et de rive.
On peut également accoler plusieurs ensembles à pistolets pour réaliser des marquages parallèles et accolés les uns aux autres. Cette possibilité est par exemple mise à profit, avec deux ou trois ensembles accolés, pour repasser un marquage d'axe comprenant des bandes de pointillés accolées à droite ou à gauche d'une ligne continue.
Le système de vision lointaine visionne donc la route en avant du véhicule, éventuellement sur une largeur suffisante pour englober les marquages d'axe et de rive.
Pour éviter que la qualité du repassage ne pâtisse d'éventuelles perturbations extérieures telles que de légers écarts du véhicule occasionnés par le conducteur ou de légères modifications purement locales du tracé des marquages, l'invention comporte un ou deux moyens secondaires d'asservissement suivant le nombre d'ensembles à pistolets. Pour simplifier, on présentera seulement le fonctionnement d'un moyen secondaire d'asservissement associé à un ensemble à pistolets. Dans le cas où le dispositif de l'invention comporte deux ensembles à pistolets, les deux moyens d'asservissement qui y sont associés fonctionnent de façon indépendante l'un de l'autre. Le fonctionnement du second moyen secondaire d'asservissement étant analogue à celui du premier moyen secondaire d'asservissement, décrit précédemment.
Selon un mode de réalisation particulier, un ensemble à pistolets ou les deux ensembles à pistolets peuvent être solidaires d'un ou de deux chariots, eux-mêmes solidaires de la partie inférieure du véhicule. Ce ou ces chariots sont reliés au véhicule par un organe de déplacement vertical, permettant, lors du transfert du véhicule de relever les chariots et d'autoriser une vitesse normale. Ces chariots sont munis de roues qui sont placées au contact de la surface de la route, par l'intermédiaire de l'organe de déplacement vertical de chariot, en vue du repassage des marquages. Le dispositif comporte également un organe de déplacement horizontal de chariot, dans une direction transversale à la direction d'avancement du véhicule. Cet organe de déplacement horizontal de chariot peut faire partie des moyens précités de déplacement horizontal de l'ensemble à pistolets. Il permet, les ensembles à pistolets étant de préférence placés à mi-course transversale par leurs moyens de réglage horizontal, de pré-positionner lesdits ensembles sensiblement au-dessus de l'axe approché du marquage à repasser. Ainsi, lors du repassage de ce marquage, le réglage horizontal et transversal des ensembles à pistolets ne sera tout au plus qu'un réglage relatif, d'une amplitude limitée. Les moyens de déplacement vertical des ensembles à pistolets, de même que leurs éventuels moyens de réglage vertical, déplacent lesdits ensembles relativement aux chariots, plus précisément, relativement à une partie des chariots maintenue à une distance sensiblement constante de la surface de la route grâce aux roues de ces chariots, pour déterminer la largeur de projection des matériaux de repassage.
Les chariots sont avantageusement pourvus d'une suspension par l'intermédiaire de laquelle ils sont reliés au véhicule. Cette suspension permet de désaccoupler les mouvements verticaux du véhicule de ceux des chariots afin que ces derniers restent liés à la route.
Dans le cas où les chariots font partie du dispositif, le ou les capteurs optiques locaux sont avantageusement montés sur ces chariots.
Selon un autre mode de réalisation particulier, les ensembles à pistolets sont montés sur des structures porteuses telles que des châssis, solidaires du véhicule par des organes de déplacement vertical et, éventuellement, des organes de déplacement horizontal, tandis que le ou les systèmes de vision proche sont munis de capteurs de distance. Ces derniers mesurent la distance entre les structures porteuses et la surface de la route. Si cette distance mesurée s'écarte de la hauteur cible à laquelle on souhaite maintenir les structures porteuses, le ou les moyens secondaires d'asservissement commandent les organes de déplacement vertical pour corriger l'écart constaté. Ces dispositions permettent de maintenir les pistolets à la hauteur souhaitée, même si la route présente des reliefs locaux.
Les capteurs de distance sont par exemple constitués par des systèmes à ultrasons ou, plus généralement, par des systèmes de mesure sans contact.
Les organes de déplacement vertical des structures porteuses peuvent alors jouer le rôle de moyens de déplacement vertical des ensembles à pistolets. Dans ce cas ils sont globalement commandés par l'unité de commande principale et sont, si nécessaire, recalés par l'unité de commande secondaire correspondante.
En fait, les moyens de déplacement vertical et les moyens de réglage vertical d'un ensemble à pistolets peuvent être constitués par un même organe, globalement commandé par l'unité de commande principale, et réglé de façon précise par l'unité de commande locale correspondante.
Le cas échéant, il peut en aller de même pour les moyens de déplacement horizontal et les moyens de réglage horizontal d'une part, et pour les moyens de commande d'ouverture et de fermeture des pistolets et les moyens de réglage de l'ouverture et de la fermeture des pistolets d'autre part.
Un capteur optique local peut visualiser environ 50 cm de largeur de route. Avantageusement, le système de vision proche comporte des moyens pour traiter l'image visualisée ligne par ligne à partir d'un bord de la région visualisée. Dans une disposition préférée, chaque ligne traitée correspond à 1 centimètre de largeur de chaussée. Ce système de vision proche comporte également une mémoire fonctionnant à la façon des piles First In/First Out, qui stocke au plus 15 valeurs consécutives dont chacune correspond à une ligne traitée. Ceci permet de déterminer, au centimètre près, la largeur des traits constituant le marquage à repasser et la position des bords latéraux de ces traits. Les calculs qui suivent permettent de déterminer effectivement l'axe théorique du marquage en éliminant les sources d'erreur, de manière à caler les pistolets sur cet axe.
Le capteur optique global est avantageusement solidaire du véhicule et placé sur sa partie avant, de préférence à une hauteur suffisante pour que son champ de visualisation soit adapté à la visualisation simultanée des marquages d'axe et de rive.
Les différentes unités de commande principales et locales, ainsi que les moyens de calcul et les moyens de traitement du signal, sont avantageusement embarqués dans le véhicule.
L'unité de commande principale commande la connexion et la déconnexion du ou des moyens secondaires d'asservissement. Plus précisément, au cas où le système de vision lointaine repère un marquage non longitudinal, par exemple un marquage transversal d'arrêt ou un marquage médian avec des zébras, l'unité de commande principale déconnecte les moyens secondaires d'asservissement et commande la fermeture du ou des ensembles à pistolets. Au cas où les marquages non longitudinaux font place à des marquages longitudinaux, l'unité de commande principale reconnecte les moyens secondaires d'asservissement. Lorsque deux marquages sont repassés et dans le cas où seul l'un d'entre eux devient non longitudinal, la déconnexion n'affecte que l'ensemble à pistolets concerné.
Dans le cas du repassage d'un marquage routier constitué par une bande continue, l'utilisation du dispositif est simplifiée, puisque l'unité de commande principale laisse les ensembles à pistolets en position d'ouverture.
L'unité de commande principale commande les moyens de commande d'ouverture et de fermeture des ensembles à pistolets en fonction du module des marquages à repasser et de la vitesse du véhicule.
Selon un mode préféré de réalisation, les capteurs optiques, global et locaux, sont constitués par des caméras et les moyens de traitement du signal sont des moyens de traitement d'image. Il va de soi que ces moyens de traitement du signal ou de traitement d'image peuvent être constitués par un seul système de calcul, relié aux différents capteurs optiques.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaítront mieux à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux figures annexées sur lesquelles :
  • la figure 1 représente de façon schématique l'organisation des différents éléments de l'invention en position d'utilisation,
  • la figure 2 montre une partie de ces éléments en position relevée de transfert,
  • la figure 3 montre, vu de côté, un véhicule pourvu du dispositif selon l'invention,
  • la figure 4 représente un chariot vu en perspective,
  • la figure 5 est une vue en coupe longitudinale d'un chariot,
  • la figure 6 présente un organigramme du dispositif selon l'invention.
    • La figure 1 représente schématiquement, vu de face, un véhicule, tel que celui de la figure 3, pourvu du dispositif selon l'invention. L'organisation des différents éléments est explicitée par l'organigramme de la figure 6.
    Le dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux selon l'invention comprend un véhicule 10 et un premier ensemble à pistolets 12 destiné à projeter des matériaux de repassage sur un premier marquage routier longitudinal A.
    Ce premier ensemble à pistolets est solidaire de la partie inférieure du véhicule et dirigé vers la route. Le dispositif comporte également des premiers moyens de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets 12. Ces moyens peuvent être constitués d'un organe 14 de déplacement vertical, par exemple une crémaillère ou un vérin hydraulique, d'un moteur 15 et d'un circuit de commande 16. Des premiers moyens de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets 12 sont prévus et sont destinés à déplacer ledit ensemble à pistolets dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule 10. Ces moyens de déplacement horizontal peuvent être constitués par un organe 18 de déplacement horizontal, par exemple une crémaillère ou un vérin hydraulique, un moteur 19 et d'un circuit de commande 20. Le dispositif comporte en outre des premiers moyens de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets 12. Ces moyens sont par exemple constitués par une vanne ou un clapet 22, un moteur 23 et un actuateur 24.
    Ce dispositif comporte, en outre, un moyen principal d'asservissement comprenant un système de vision lointaine associé à une unité de commande principale UCP. Le système de vision lointaine comporte un capteur optique global 30 pour visualiser la chaussée et les marquages, ainsi que des moyens de traitement du signal TS et des moyens de calcul MC pour déterminer, en fonction de l'image du capteur optique global 30, la largeur L, le module M et la position de l'axe longitudinal approché du marquage A à repasser.
    L'unité de commande principale UCP est destinée à commander les premiers moyens 14,15,16 de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets 12, de manière à faire correspondre la largeur de projection des matériaux de repassage avec la largeur L du premier marquage A à repasser. C'est donc en réglant la hauteur des pistolets par rapport à la route que l'on adapte la largeur de projection à celle du marquage, ce qui, l'orientation des pistolets par rapport à la route restant inchangée, se fait de manière très précise.
    Cette unité de commande principale UCP sert également à commander les premiers moyens 18, 19, 20 de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets 12, de manière à le placer au-dessus de l'axe longitudinal approché du premier marquage à repasser. L'unité de commande principale UCP sert encore à commander les moyens 22, 23, 24 de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets 12, de manière à faire correspondre les séquences de projection de matériaux de repassage avec le module M du premier marquage A à repasser.
    De plus, le dispositif selon l'invention comporte un premier moyen secondaire d'asservissement comprenant un premier système de vision proche associé à une première unité de commande locale UCL1. Ce premier système de vision proche comporte un premier capteur optique local 40, placé à proximité du premier ensemble à pistolets 12 et destiné à visualiser localement le premier marquage A à repasser. Le premier capteur optique local 40 est associé à des moyens de traitement du signal TS1 et à des moyens de calculs MC1 pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du premier marquage à repasser.
    Dans l'exemple représenté, la première unité de commande locale UCL1 commande des premiers moyens de réglage horizontal du premier ensemble à pistolets 12, de manière à corriger la position dudit ensemble et à la faire coïncider avec l'axe longitudinal théorique du premier marquage A à repasser. Ces premiers moyens de réglage horizontal comprennent un organe de déplacement horizontal 42, un moteur 43 et un circuit de commande 44.
    Bien entendu, si l'axe approché et l'axe théorique coïncident, l'unité de commande locale ne commande aucun réglage horizontal supplémentaire de l'ensemble à pistolets.
    De manière avantageuse, comme le montre la partie droite de la figure 1, le dispositif de l'invention comporte en outre un second ensemble à pistolets 13, solidaire de la partie inférieure du véhicule 10, dirigé vers la route et destiné à projeter des matériaux de repassage sur un second marquage routier longitudinal A'. Ces deux ensembles à pistolets 12 et 13 sont par exemple respectivement placés en axe et en rive de la route.
    Il est alors prévu, pour le second ensemble à pistolets 13, des seconds moyens de déplacement vertical 14', 15', 16', des seconds moyens de déplacement horizontal 18', 19', 20' transversalement à la direction d'avancement du véhicule, et des seconds moyens de commande d'ouverture et de fermeture 22', 23', 24'. Dans ce cas, le système de vision lointaine comporte des moyens (capteur optique global 30, moyens de traitement du signal TS et moyens de calcul MC) pour déterminer les largeurs L et L', les modules M et M' et les positions des axes longitudinaux approchés des deux marquages A et A' à repasser.
    L'unité de commande principale UCP est alors destinée à commander simultanément les premiers et les seconds moyens de déplacement vertical des premier et second ensembles à pistolets 12 et 13, les premiers et les seconds moyens de déplacement horizontal des premier et second ensembles à pistolets et les premiers et les seconds moyens de commande d'ouverture et de fermeture des premier et second ensembles à pistolets, ceci de manière à faire correspondre les largeurs de projection de matériaux de repassage de chaque ensemble à pistolets avec les largeurs L et L' des deux marquages à repasser, à placer chacun des deux ensembles à pistolets respectivement au-dessus des deux axes approchés des deux marquages à repasser et à faire correspondre les séquences de projection aux modules M et M' des deux marquages à repasser.
    Un second moyen secondaire d'asservissement est prévu pour le second ensemble à pistolets 13. Il comprend un second système de vision proche et une seconde unité de commande locale. A l'instar du premier, le second système de vision proche comporte un second capteur optique local 40', placé à proximité du second ensemble à pistolets 13 et destiné à visualiser localement le second marquage à repasser. Ce capteur 40' est associé à des moyens de traitement du signal TS2 et à des moyens de calcul MC2 pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du second marquage A' à repasser. La seconde unité de commande locale UCL2 commande des seconds moyens de réglage horizontal 42', 43', 44' du second ensemble à pistolets 13, de manière à corriger sa position et à la faire coïncider avec l'axe longitudinal théorique du second marquage à repasser.
    Selon un mode de réalisation particulier, un ensemble à pistolets ou les deux ensembles à pistolets 12, 13 sont solidaires d'un chariot ou de deux chariots 50, 50'. Un de ces chariots est représenté en détails sur les figures 4 et 5, tandis que les positions de transfert et d'utilisation sont respectivement présentées par les figures 2 et 3. Pour simplifier, on parlera dans la suite d'un chariot 50 et d'un ensemble à pistolets 12 solidaire de ce chariot.
    Le chariot 50 est solidaire de la partie inférieure du véhicule 10 par l'intermédiaire d'un organe 52 de déplacement vertical de chariot, destiné à relever le chariot 50 lors du transfert du véhicule 10 et à placer ses roues 54 au contact de la surface de la route lors du repassage d'un marquage routier. Un organe 56 de déplacement horizontal de chariot, solidaire du véhicule ou de l'organe 52, est susceptible de déplacer horizontalement le chariot 50 transversalement à la direction de déplacement du véhicule 10, en vue de le placer dans une région de la route qui comporte un marquage à repasser. Cet organe 56 de déplacement horizontal peut faire partie des moyens de déplacement horizontal 18, 19, 20 ou 18', 19', 20' de l'ensemble à pistolets 12 ou 13 considéré.
    Une suspension 58 est avantageusement prévue entre le chariot 50 et la partie inférieure du véhicule 10. Cette suspension permet, indépendamment des mouvements verticaux du véhicule, de maintenir le chariot à une hauteur constante par rapport à la surface de la route. Elle peut, par ailleurs, être associée à des moyens de blocage, susceptibles de bloquer le chariot 50 en position relevée lors de son transfert.
    Dans l'exemple représenté, le capteur optique local 40 ou 40' est solidaire et placé à l'intérieur d'un caisson 60 qui comporte une paroi supérieure et des parois latérales. L'extrémité libre de ces parois latérales est dirigée vers la surface de la route et est au moins à une distance très faible de cette surface. Des moyens d'éclairage 64 sont placés dans le caisson 60, de manière à éclairer la partie de la route visualisée par le capteur optique local concerné. Une bande de matière flexible 62 est avantageusement fixée aux extrémités libres des parois latérales du caisson 60, de manière à effleurer la surface de la route et à empêcher tout éclairage naturel de l'intérieur du caisson.
    Selon une variante non représentée, on peut remplacer chaque chariot par une structure porteuse, solidaire du véhicule mais n'entrant pas en contact avec la route. Cette structure, qui porte l'ensemble à pistolets correspondant, est alors reliée au véhicule par des organes de déplacement vertical.
    Ces organes sont commandés de manière à placer la structure porteuse, et donc l'ensemble à pistolets qu'elle porte, à une hauteur déterminée au-dessus de la route.
    Le système de vision proche associé à l'ensemble à pistolets que porte la structure porteuse, comporte un capteur de distance qui mesure la hauteur par rapport à la route.
    Pour éviter que la largeur de projection ne soit altérée par d'éventuelles irrégularités de la surface de la route détectées par le capteur de distance, les organes de déplacement vertical de la structure porteuse sont commandés, de préférence par le moyen secondaire d'asservissement correspondant, de manière à garder constante la hauteur de la structure porteuse par rapport à la route.
    La structure peut également être associée à des organes de déplacement horizontal, servant à la placer globalement dans l'axe du marquage à repasser.
    En fait, les organes de déplacement vertical et horizontal de la structure porteuse peuvent respectivement faire partie des moyens de déplacement vertical et horizontal de l'ensemble à pistolets correspondant et être commandés par l'unité de commande principale en fonction de la largeur et de la position de l'axe approché du marquage à repasser.
    Pour s'adapter aux caractéristiques locale du marquage à repasser, déterminées par le système de vision proche, ces organes de déplacement horizontal et vertical peuvent ensuite être commandés par le moyen secondaire d'asservissement correspondant. Dans ce cas, les moyens de réglage horizontal précités font partie des organes de déplacement horizontal.
    De manière alternative, on peut munir l'ensemble à pistolets de moyens de réglage horizontal, mais aussi vertical, commandés localement par le moyen secondaire d'asservissement correspondant, et déplaçant l'ensemble à pistolets par rapport à la structure porteuse.
    Le capteur optique local 40 ou 40' et le caisson 60 peuvent être montés sur le chariot 50 ou 50', ou sur la structure porteuse. Le capteur optique local est, de préférence, au moins partiellement solidaire en déplacement horizontal de l'ensemble à pistolets correspondant, mais il n'accompagne pas nécessairement le réglage horizontal.
    Un capteur optique local 40 ou 40' visualise de préférence environ 50 cm de largeur de route.
    Le système de vision proche comporte avantageusement des moyens de traitement du signal et des moyens de calcul pour traiter l'image visualisée ligne par ligne, à partir d'un bord de la région visualisée. Dans une disposition préférée, chaque ligne traitée correspond à 1 centimètre de largeur de chaussée. Chaque ligne se rapportant à une valeur calculée, un maximum de 15 valeurs consécutives sont alors stockées, de manière à déterminer la position des deux bords latéraux du marquage à repasser et à déterminer l'axe réel de ce marquage. Bien que le nombre de valeurs stockées soit de préférence limité à 15, on peut fixer ce nombre à 20 ou plus suivant les capacités de mémoire et la précision recherchée.
    Le capteur optique global 30 est avantageusement solidaire de la partie avant du véhicule.
    Il est avantageux que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage non longitudinal de la route, l'unité de commande principale UCP du moyen principal d'asservissement déconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande la fermeture du premier et/ou du second ensemble à pistolets.
    Dans ce cas, il est en outre avantageux que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage longitudinal de la route faisant suite à un marquage non longitudinal, l'unité de commande principale UCP reconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande les premiers et/ou les seconds moyens de commande d'ouverture et de fermeture des ensembles à pistolets 12, 13.
    L'unité de commande principale UCP commande avantageusement les moyens de commande d'ouverture et de fermeture des ensembles à pistolets en fonction du module M des marquages à repasser et en prenant en compte la donnée de la vitesse d'avancement du véhicule.
    Les capteurs optiques 30, 40, 40' sont de préférence des caméras, les moyens de traitement du signal étant alors des moyens de traitement d'image.

    Claims (16)

    1. Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux comprenant
      un véhicule (10),
      un premier ensemble à pistolets (12) destiné à projeter des matériaux de repassage sur un premier marquage routier longitudinal (A), solidaire de la partie inférieure du véhicule (10) et dirigé vers la route,
      des premiers moyens (22, 23, 24) de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets (12),
      un premier système de vision proche associé à une première unité de commande locale (UCL1), ledit premier système de vision proche comportant un premier capteur optique local (40) placé à proximité du premier ensemble à pistolets (12) et destiné à visualiser localement le premier marquage (A) à repasser, ledit premier capteur optique local (40) étant associé à des moyens de traitement du signal (TS1) et à des moyens de calcul (MC1) pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du premier marquage (A) à repasser, le dispositif comportant en outre des moyens (42, 43, 44 ; 14, 15, 16 ; 18, 19, 20 ; 56) de positionnement du premier ensemble à pistolets,
      le dispositif étant caractérisé en ce que lesdits moyens de positionnement comprennent :
      des premiers moyens (14, 15, 16) de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets (12),
      des premiers moyens (18, 19, 20 ; 56) de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets (12), destinés à déplacer ledit ensemble (12) horizontalement, dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule (10), et
      des premiers moyens (42, 43, 44) de réglage du premier ensemble à pistolets,
      en ce que le dispositif comporte, en outre, un moyen principal d'asservissement comprenant un système de vision lointaine associé à une unité de commande principale (UCP), ledit système de vision lointaine comportant un capteur optique global (30) pour visualiser la largeur (L), le module (M) et la position de l'axe longitudinal du premier marquage à repasser, associé à des moyens de traitement du signal (TS) et à des moyens de calcul (MC) pour déterminer la largeur (L), le module (M) et la position de l'axe longitudinal approché du premier marquage (A) à repasser, ladite unité de commande principale (UCP) étant destinée à commander les premiers moyens (14, 15, 16) de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets (12), de manière à faire correspondre la largeur de projection des matériaux de repassage avec la largeur (L) du premier marquage à repasser, à commander les premiers moyens (18, 56, 19, 20) de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets (12), de manière à placer ledit ensemble (12) au-dessus de l'axe longitudinal approché du premier marquage à repasser, et à commander les premiers moyens (22, 23, 24) de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets (12), de manière à faire correspondre les séquences de projection de matériaux de repassage avec le module (M) du premier marquage à repasser, et
      en ce que ledit premier système de vision proche et la première unité de commande locale (UCL1) font partie d'un premier moyen secondaire d'asservissement, ladite première unité de commande locale (UCL1) étant destinée à commander lesdits premiers moyens (42, 43, 44) de réglage du premier ensemble à pistolets (12), de manière à corriger les commandes de l'unité de commande principale (UCP).
    2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'il comporte, en outre :
      un second ensemble à pistolets (13) solidaire de la partie inférieure du véhicule (10), dirigé vers la route et destiné à projeter des matériaux de repassage sur un second marquage routier longitudinal,
      des moyens (14', 15', 16' ; 18', 19', 20' ; 42', 43', 44') de positionnement du second ensemble à pistolets, comprenant des seconds moyens (14',15',16') de déplacement vertical du second ensemble à pistolets (13) et des seconds moyens (18', 19', 20') de déplacement horizontal du second ensemble à pistolets (13), destinés à déplacer ledit second ensemble à pistolets (13) horizontalement, dans une direction transversale à la direction du déplacement du véhicule (10),
      des seconds moyens (22', 23', 24') de commande d'ouverture et de fermeture du second ensemble à pistolets (13),
      des seconds moyens (42', 43', 44') de réglage du second ensemble à pistolets,
      en ce que le système de vision lointaine comporte des moyens pour déterminer les largeurs (L, L'), les modules (M, M') et les positions des axes longitudinaux approchés des premier et second marquages (A, A') à repasser,
      en ce que l'unité de commande principale (UCP) est destinée à commander simultanément les premiers moyens (14, 15, 16) de déplacement vertical, les premiers moyens (18, 19, 20) de déplacement horizontal et les premiers moyens (22, 23, 24) de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets (12) d'une part, et les seconds moyens (14', 15', 16') de déplacement vertical, les seconds moyens (18', 19', 20') de déplacement horizontal et les seconds moyens (22', 23', 24') de commande d'ouverture et de fermeture du second ensemble à pistolets (13) d'autre part, de manière à faire correspondre les largeurs de projection des premier et second ensembles à pistolets (12, 13) avec les largeurs (L, L') des premier et second marquages à repasser, à placer lesdits premier et second ensembles (12, 13) respectivement au-dessus des axes approchés des premier et second marquages à repasser et à faire correspondre les séquences de projection des premier et second ensembles à pistolets (12, 13) avec les modules (M, M') des premier et second marquages à repasser, et
      en ce qu'il comporte en outre un second moyen secondaire d'asservissement comprenant un second système de vision proche et une seconde unité de commande locale (UCL2), ledit second système de vision proche comportant un second capteur optique local (40') placé à proximité du second ensemble à pistolets (13) et destiné à visualiser localement le second marquage (A') à repasser, ledit second capteur optique local (40') étant associé à des moyens de traitement du signal (TS2) et à des moyens de calcul (MC2) pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du second marquage à repasser, ladite seconde unité de commande locale (UCL2) étant destinée à commander lesdits seconds moyens (42', 43', 44') de réglage du second ensemble à pistolets (13), de manière à corriger les commandes de l'unité de commande principale.
    3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de réglage du premier ensemble à pistolets (12), respectivement du second ensemble à pistolets (13), comportent des moyens de réglage horizontal (42, 43, 44 ; 42', 43', 44') dudit ensemble à pistolets.
    4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de réglage du premier ensemble à pistolets (12), respectivement du second ensemble à pistolets (13) comportent des moyens de réglage vertical dudit ensemble à pistolets.
    5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de réglage du premier ensemble à pistolets (12), respectivement du second ensemble à pistolets (13) comportent des moyens de réglage de l'ouverture et de la fermeture dudit ensemble à pistolets.
    6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'au moins l'un des premier et second ensembles à pistolets (12, 13) est solidaire d'un chariot (50, 50'), solidaire de la partie inférieure du véhicule (10) par l'intermédiaire d'un organe (52) de déplacement vertical de chariot destiné à relever ledit chariot (50) lors du transfert du véhicule et à placer les roues (54) de ce chariot au contact de la surface de la route lors du repassage d'un marquage routier longitudinal, et d'un organe (56) de déplacement horizontal de chariot, pour déplacer horizontalement le chariot (50) dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule (10), en vue de placer ledit chariot dans une région de la route qui comporte un marquage longitudinal à repasser.
    7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une suspension (58) prévue entre le chariot (50) et la partie inférieure du véhicule (10), de telle façon que le chariot soit maintenu à hauteur constante par rapport à la surface de la route.
    8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une première structure porteuse, respectivement une deuxième structure porteuse, solidaire du véhicule par l'intermédiaire d'organes de déplacement vertical et portant le premier ensemble à pistolets (12), respectivement le deuxième ensemble à pistolets (13), en ce que le premier système de vision proche, respectivement le deuxième système de vision proche, comporte un capteur de distance destiné à mesurer la hauteur de ladite structure porteuse par rapport à la surface de la route et en ce que, en fonction de ladite hauteur, le premier moyen secondaire d'asservissement, respectivement le deuxième moyen secondaire d'asservissement, est susceptible de commander les organes de déplacement vertical de la première structure porteuse, respectivement de la deuxième structure porteuse.
    9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les organes de déplacement vertical de la première structure porteuse, respectivement de la deuxième structure porteuse, jouent le rôle de premiers moyens de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets, respectivement de seconds moyens de déplacement vertical du second ensemble à pistolets.
    10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le premier et/ou le second capteur optique local (40, 40') est solidaire en déplacement horizontal du premier et/ou du second ensemble à pistolets (12, 13).
    11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le capteur optique local (40, 40') visualise environ 50 cm de largeur de route.
    12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le système de vision proche comporte des moyens pour traiter ligne par ligne l'image visualisée par le capteur optique local (40, 40'), chacune desdites lignes correspondant à 1 centimètre de largeur de chaussée et pour stocker au plus 15 valeurs consécutives de lignes, de manière à déterminer la position des deux bords latéraux du marquage à repasser et à déterminer l'axe théorique de ce marquage.
    13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le capteur optique global (30) du système de vision lointaine est solidaire de la partie avant du véhicule (10).
    14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage non longitudinal de la route, l'unité de commande principale (UCP) du moyen principal d'asservissement déconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande la fermeture du premier et/ou du second ensemble à pistolets (12, 13).
    15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage longitudinal de la route, l'unité de commande principale (UCP) du moyen principal d'asservissement reconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande les premiers et/ou seconds moyens de commande d'ouverture/fermeture du premier et/ou du second ensemble à pistolets (12, 13).
    16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le capteur optique global (30) est une caméra,
      en ce que le premier et/ou le second capteur optique local (40, 40') est une caméra et,
      en ce que les moyens de traitement du signal (TS, TS1, TS2) auxquels ces capteurs optiques sont associés, sont des moyens de traitement d'image.
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