EP0117232B1

EP0117232B1 - Device for sticking an adhesive strip to the edge of a metal plate

Info

Publication number: EP0117232B1
Application number: EP84810079A
Authority: EP
Inventors: Hans Koller; Heinz Zingel
Original assignee: Ciba Geigy AG
Current assignee: Novartis AG
Priority date: 1983-02-16
Filing date: 1984-02-13
Publication date: 1988-06-15
Also published as: DE3472095D1; EP0117232A3; EP0117232A2; AU2460284A; AU566787B2; KR840007707A; US4486261A; BR8400674A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur U-förmigen Applikation eines Klebstoffbands in Längsrichtung um den Rand eines Blechformteils.The invention relates to a device for U-shaped application of an adhesive tape in the longitudinal direction around the edge of a sheet metal part.

In der blechverarbeitenden Industrie ist das Verkleben von Falznahtverbindungen mittels druck- oder wärmehärtbarer Klebstoffe weit verbreitet. So ist es z. B. in der Autoindustrie üblich, Falznähte an bestimmten Karosserieteilen, insbesondere Türen auf diese Weise abzudichten und damit der Korrosionsgefahr vorzubeugen.In the sheet metal processing industry, the gluing of seam seam connections by means of pressure or thermosetting adhesives is widespread. So it is z. B. common in the automotive industry to seal seams on certain body parts, especially doors in this way and thus prevent the risk of corrosion.

In der Autoindustrie und ähnlichen Industriezweigen werden zur Herstellung solcher geklebten Falznahtverbindungen üblicherweise Klebstoffe in flüssiger oder pastöser Form verwendet, welche in Form einer Raupe auf die zu verbindenden Blechteile appliziert werden. Diese Applikationsmethode des Klebstoffs ist in verschiedener Hinsicht unbefriedigend. Zum einen ist die damit erreichte Verteilung des Klebstoffs über die gesamte Falznaht nicht ausreichend gleichmässig, was zu Korrosionsproblemen führen kann, und zum anderen sind Klebstoffe in flüssiger oder pastöser Form aus arbeitshygienischen Aspekten immer problematisch.In the automotive industry and similar branches of industry, adhesives in liquid or pasty form are usually used to produce such glued seam seam connections, which are applied in the form of a bead to the sheet metal parts to be joined. This method of applying the adhesive is unsatisfactory in various ways. On the one hand, the distribution of the adhesive achieved with this is not sufficiently uniform over the entire seam, which can lead to corrosion problems, and on the other hand, adhesives in liquid or pasty form are always problematic from an occupational hygiene point of view.

Bei der Herstellung von Konservendosen ist es, wie z. B. die US-A-3 125 056 oder die FR-A-2 252 147 bzw. die BE-A-444 014 zeigen, ebenfalls üblich, Falznähte zu verkleben bzw. mittels Klebstoff abzudichten. Der Klebstoff wird dabei auf die Bördelränder der miteinander zu verbindenden Teile des Dosenkörpers entweder in flüssiger oder pastöser Form durch Extrusion oder dergleichen oder aber auch in Form eines Streifens einer Klebefolie aufgebracht.In the manufacture of cans it is such. B. US-A-3 125 056 or FR-A-2 252 147 or BE-A-444 014, also common to glue seams or to seal with adhesive. The adhesive is applied to the flanged edges of the parts of the can body to be connected to one another, either in liquid or pasty form by extrusion or the like, or else in the form of a strip of adhesive film.

Klebstoffe in Folien - insbesondere Bandform wie sie z. B. unter den Markennamen Araidit^* - und Redux^®― Klebfilm (CIBA-GEIGY) bekannt sind, finden nicht zuletzt aufgrund ihrer arbeitshygienischen Vorteile immer weitere Verbreitung. Zum Verkleben der Falznähte von z. B. Autokarosserieteilen wurden solche Klebefolien bisher jedoch nicht oder nur sehr beschränkt verwendet. Der Grund dafür liegt vor allem darin, dass Klebstoff-Filme zähplastisch sind und ihre sehr geringe Zugfestigkeit die maschinelle Applikation be- . trächtlich erschwert. Zusätzliche Komplikationen treten auf, wenn solche Klebstoffstreifen auf Karosserieteile appliziert werden müssen, deren Falznähte einen komplizierten, insbesondere räumlich gekrümmten Verlauf haben. Diese Schwierigkeiten sind besonders gross, wenn der Bördelrand beidseitig mit Klebstoff versehen werden soll, das heisst das Klebstoffband U-förmig um den Rand gelegt werden muss.Adhesives in foils - especially tape form such as z. B. are known under the brand names Araidit ^* and Redux ^® adhesive film (CIBA-GEIGY), not least because of their occupational hygiene advantages, they are becoming increasingly popular. For gluing the seams of z. B. Auto body parts such adhesive films have so far not been used or only to a very limited extent. The main reason for this is that adhesive films are viscous and their very low tensile strength means that they can be used mechanically. very difficult. Additional complications arise when such adhesive strips have to be applied to body parts, the seams of which have a complicated, in particular spatially curved, course. These difficulties are particularly great when the flanged edge is to be provided with adhesive on both sides, that is to say the adhesive tape has to be placed around the edge in a U-shape.

Die bislang für diese Zwecke bekanntgewordenen Vorrichtungen sind nur dazu geeignet, relativ steife und zugfeste Klebbänder (nicht Klebstoffbänder) zu verarbeiten. Dies gilt beispielsweise auch für den aus der US-A-4 155 798 bekannten Apparat mit Vorfaltkanal und Anpressrollen.The devices which have hitherto become known for these purposes are only suitable for processing relatively rigid and tensile adhesive tapes (not adhesive tapes). This also applies, for example, to the apparatus with a prefolding channel and pressure rollers known from US Pat. No. 4,155,798.

In Erkenntnis der Tatsache, dass die mangelnde Eignung der bekannten Apparate zur Applikation von zähplastischen Klebstoffbändern geringer Eigensteifigkeit und Zugfestigkeit auf gekrümmte Blechränder vor allem durch die starre Anordnung des Vorfaltkanals und der Anpress- bzw. Applikationsrollen und dadurch bedingt ist, dass die Applikationsrollen freilaufend sind (U. S.-A-4 155 798), wurde bereits in EP-A-72 779 veröffentlicht am 23 2 83 und die als Stand der Technik nach Artikel 54(3) zu betrachten ist eine verbesserte Vorrichtung zur U- förmigen Applikation eines Klebstoffbandes in Längsrichtung um den Rand eines Blechformteils vorgeschlagen. Diese Vorrichtung besitzt eine Bandführung, die Transportrollen und Mittel zur Vorfaltung des Klebstoffbandes aufweist, von denen das vorgefaltete Band zwischen zwei federnd gegeneinander gedrückte Applikationsrollen läuft, mittels derer es gleichzeitig an die beiden Seiten eines in den Band-Faltbereich eingeführten Blechformteils anpressbar ist und zeichnet sich vor allem dadurch aus, dass erstens das Applikationsrollenpaar als Ganzes gegen die Rückstellkraft einer Feder um eine Achse schwenkbar ist, die parallel zu den Rollenachsen und bezüglich der Bandtransportrichtung im Abstand vor diesen etwa in der Symmetrieebene des Vorfaltkanals verläuft, und dass zweitens die Applikationsrollen über torsionselastische Wellen motorisch antreibbar sind.Recognizing the fact that the inadequate suitability of the known apparatuses for applying tough plastic adhesive tapes with low inherent rigidity and tensile strength to curved sheet metal edges is primarily due to the rigid arrangement of the pre-folding duct and the pressing or application rollers and the fact that the application rollers are free-running ( US-A-4 155 798), was already published in EP-A-72 779 on 23 2 83 and the state of the art according to Article 54 (3) is an improved device for the U-shaped application of an adhesive tape in the longitudinal direction proposed around the edge of a sheet metal part. This device has a tape guide, which has transport rollers and means for pre-folding the adhesive tape, of which the pre-folded tape runs between two resiliently pressed application rollers, by means of which it can be pressed simultaneously onto the two sides of a sheet metal part inserted into the tape folding area and is distinguished Mainly from the fact that, firstly, the pair of application rollers can be pivoted as a whole against the restoring force of a spring around an axis that runs parallel to the roller axes and with respect to the tape transport direction at a distance from them approximately in the plane of symmetry of the pre-folding channel, and secondly that the application rollers via torsionally elastic Shafts can be driven by a motor.

Diese Vorrichtung stellt zwar gegenüber dem bekannten Stand der Technik eine sprunghafte Verbesserung dar, doch haben ausführliche praktische Tests gezeigt, dass sie bezüglich der Applikationsqualität insbesondere bei höherer Applikationsgeschwindigkeit noch entscheidend verbesserungsfähig ist.Although this device represents an abrupt improvement over the known prior art, extensive practical tests have shown that it can still be improved decisively with regard to the application quality, in particular at a higher application speed.

Es wurde gefunden, dass die Applikationsqualität insbesondere auch bei höheren Applikationsgeschwindigkeiten durch Modifikation der Bewegungsmöglichkeiten des Applikationsrollenpaares und Einbeziehung der Mittel zur Vorfaltung des Klebstoffbandes in diese Bewegungsmöglichkeiten wesentlich weiter verbessert werden kann.It has been found that the application quality, particularly at higher application speeds, can be significantly improved further by modifying the movement possibilities of the pair of application rollers and incorporating the means for pre-folding the adhesive tape into these movement possibilities.

Die Hauptmerkmale der Erfindung sind im Patentanspruch 1 beschrieben ; bevorzugte Weiterbildungen in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 20.The main features of the invention are described in claim 1; preferred further developments in dependent claims 2 to 20.

Im folgenden wird die Erfindung anhand zweier in den Figuren dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert ; es zeigen :

Fig. 1 eine perspektivische schematische Gesamtdarstellung des ersten Ausführungsbeispiels,
Fig. 2 eine Vorderansicht des eigentlichen Applikationskopfes der Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie III-III der Fig. 2,
Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie IV-IV der Fig. 3,
Fig. 5 einen Schnitt längs der Linie V-V der Fig. 3,
Fig 6 einen Schnitt längs der Linie VI-VI der Fig. 4,
Fig. 7 eine perspektivische schematische Darstellung der wichtigsten Teile eines zweiten Ausführungsbeispiels,
Fig. 8 eine teilweise Vorderansicht des Applikationskopfes des zweiten Ausführungsbeispiels in Richtung des Pfeils VIII in Fig. 9,
Fig. 9 einen Schnitt längs der Linie IX-IX der Fig. 8,
Fig. 10 einen Schnitt längs der Linie X-X der Fig. 9,
Fig. 11 eine Ansicht eines Details des zweiten Ausführungsbeispiels,
Fig. 12 ein weiteres Detail teilweise im Schnitt und
Fig. 13 ein elektrisches Blockschaltschema.

The invention is explained in more detail below with reference to two exemplary embodiments shown in the figures; show it :

1 is an overall perspective schematic representation of the first embodiment,
2 shows a front view of the actual application head of the device according to FIG. 1,
3 shows a section along the line III-III of FIG. 2,
4 shows a section along the line IV-IV of FIG. 3,
5 shows a section along the line VV of FIG. 3,
6 shows a section along the line VI-VI of FIG. 4,
Fig. 7 is a perspective schematic Dar position of the most important parts of a second exemplary embodiment,
8 is a partial front view of the application head of the second embodiment in the direction of arrow VIII in FIG. 9,
9 shows a section along the line IX-IX of FIG. 8,
10 shows a section along the line XX of FIG. 9,
11 is a view of a detail of the second embodiment,
Fig. 12 shows another detail partially in section and
Fig. 13 is an electrical block diagram.

Gemäss Fig. 1 umfasst der eigentliche Applikationskopf des ersten Ausführungsbeispiels ein Anpresss- oder Applikationsrollenpaar 30a/30b, einen Antrieb 1, 2, 3, Transportrollen 40a-40c, 51 a-51 und 36a-36c, Vorfaltrollen 16, 17 sowie je einen Führungskanal 21 bzw. 20 für die Zuführung von auf einem Trägerband T befindlichem Klebstoffilm K und die Abführung des Trägerbandes T nach erfolgter Ablösung des Klebstoffilmes K.1, the actual application head of the first exemplary embodiment comprises a pressure or application roller pair 30a / 30b, a drive 1, 2, 3, transport rollers 40a-40c, 51a-51 and 36a-36c, folding rollers 16, 17 and one guide channel each 21 and 20 for the supply of adhesive film K located on a carrier tape T and the removal of the carrier tape T after detachment of the adhesive film K.

Das Trägerband K mit dem darauf befindlichen Klebstoffilm K, im folgenden als TK-Band bezeichnet, gelangt von einer Vorratsrolle 52 (Kassette) über einen Kunststoffschlauch 6a mit ovalem Querschnitt in den Führungskanal 21. Das Trägerband T wird über einen weiteren Kunststoffschlauch 6b mittels einer Saugvorrichtung 53 abgesaugt. Die beiden Schläuche 6a und 6b sind mittels Steckkupplungen 7a/8a bzw. 7b/8b an den Applikationskopf angeschlossen. Die Krümmungen des Führungskanals 21. und des Schlauches 6a, durch welche das TK-Band durch die Wirkung der Transportwalzen 40a-40c und 51a-51c hindurchgezogen wird, sind bezüglich des Bandzuges so festgelegt, dass das TK-Band im wesentlichen nur mit seiner (nichtklebrigen) Trägerbandseite (T) aufgleitet. Die Krümmungen sind bezüglich der Trägerbandseite im wesentlichen konvex. Infolge des ovalen Querschnittes des Schlauches 6a kann sich das TK-Band im Schlauch nicht verdrehen.The carrier tape K with the adhesive film K thereon, hereinafter referred to as the TK tape, passes from a supply roll 52 (cassette) via a plastic tube 6a with an oval cross section into the guide channel 21. The carrier tape T is connected to a further plastic tube 6b by means of a suction device 53 suctioned off. The two hoses 6a and 6b are connected to the application head by means of plug-in couplings 7a / 8a and 7b / 8b. The curvatures of the guide channel 21 and the hose 6a, through which the TK belt is pulled through the action of the transport rollers 40a-40c and 51a-51c, are fixed with respect to the belt tension in such a way that the TK belt essentially only with its ( non-sticky) carrier tape side (T). The curvatures are essentially convex with respect to the carrier tape side. As a result of the oval cross section of the hose 6a, the frozen tape cannot twist in the hose.

Der Applikationskopf ist an einem nicht dargestellten Bewegungsgerät, z. B. einem Roboter (bekannter Bauart) befestigt. Dieser ist so programmiert, dass das Applikationsrollenpaar 30a/30b den Rand des Blechteiles B umfassend diesen genau « abfährt und dabei den Klebstofffilm K V-förmig um den Blechrand herum appliziert.The application head is on a movement device, not shown, for. B. attached to a robot (known type). This is programmed in such a way that the pair of application rollers 30a / 30b completely covers the edge of the sheet metal part B and thereby applies the adhesive film K in a V shape around the sheet metal edge.

Die Vorratsrolle 52 und Absaugung 53 sind vorzugsweise ortsfest montiert. Desgleichen die Energieversorgung und Steuerung 54 für den Antrieb 1, 2, 3 der diversen Rollen 30a, 30b, 40a-40c, 51a-51c. 36a-36c usw. des Applikationskopfes. Die Schläuche 6a, 6b und die elektrischen Kabel 4 und 5 für die Energieversorgung und Steuerung des Antriebes 1, 2, 3 werden bezüglich ihrer Längen wahlweise den jeweiligen Bedingungen angepasst.The supply roll 52 and suction 53 are preferably mounted stationary. Likewise, the energy supply and control 54 for the drive 1, 2, 3 of the various rollers 30a, 30b, 40a-40c, 51a-51c. 36a-36c etc. of the application head. The hoses 6a, 6b and the electrical cables 4 and 5 for the energy supply and control of the drive 1, 2, 3 are optionally adapted to the respective conditions with regard to their lengths.

In den Fig. 1, 2 und 3 sowie 7, 9 und 10 ist je ein Koordinatensystem X/Y/Z eingezeichnet, welches die Beschreibung der Bewegungsmöglichkeiten der verschiedenen Teile des Apparates vereinfachen soll.1, 2 and 3 and 7, 9 and 10 each have a coordinate system X / Y / Z drawn in, which is intended to simplify the description of the movement possibilities of the different parts of the apparatus.

Wie am besten aus den Fig. 2, 3 und 4 ersichtlich, ist der Applikationskopf mit seinem Gehäuseteil 57 mittels eines Bügels 25 oder Verbindungsflansches 56 am nicht dargestellten Bewegungsgerät, z. B. Roboter befestigt. Im Gehäuseteil 57 ist mittels eines Lagers 42 ein Zylinder 58 um seine Achse drehbar und längs dieser verschiebbar gelagert. Die Applikationsrollen 30a/30b bzw. deren Achsen 28, 67 sind in einem Teil 15 gelagert, der seinerseits mittels einer Schwalbenschwanz- oder dergleichen Führung 58/33a am vorderen Ende des dreh- und verschiebbaren Zylinders 58 diametral verschiebbar gelagert und mittels Fixierschrauben 26 feststellbar ist. Mit dem Teil 15 fest verbunden ist ein weiteres, mit 33 bezeichnetes Bauteil, welches die Transportrollen 36a-36c, 40a-40c und 51-51c sowie eine mit der Vorfaltrolle 16 zusammenwirkende Gegendruckrolle 18 und die Bandführungskanäle 20 und 21 trägt.As best seen in FIGS. 2, 3 and 4, the application head with its housing part 57 is attached to the movement device, not shown, by means of a bracket 25 or connecting flange 56. B. Robot attached. In the housing part 57, a cylinder 58 is rotatably supported about its axis by means of a bearing 42 and is displaceable along the latter. The application rollers 30a / 30b or their axes 28, 67 are mounted in a part 15, which in turn is supported by means of a dovetail or similar guide 58 / 33a at the front end of the rotatable and displaceable cylinder 58 and can be fixed by means of fixing screws 26 . A further component, designated 33, is fixedly connected to the part 15 and carries the transport rollers 36a-36c, 40a-40c and 51-51c as well as a counter-pressure roller 18 which interacts with the pre-folding roller 16 and the tape guide channels 20 and 21.

Der Zylinder 58 ist gegen die Kraft einer Feder 65 um die durch Anschläge begrenzte Strecke f nach hinten (Richtung -Y) verschiebbar (Fig. 3). Sein maximaler Verdrehungswinkel und die « Nullage sind durch den aus Fig. 5 ersichtlichen Mechanismus definiert. Dieser Mechanismus umfasst eine Zahnstange 44 und zwei gegensinnig wirkende Federn 69a, 69b, deren Federkraft durch Stellschrauben 43a bzw. 43b regulierbar ist. Mit 45 ist eine Führungs- und Feststellschraube für die Zahnstange bezeichnet. Zur Begrenzung der Federung sind zwei Scheiben 62 vorgesehen. In der « Nullage » liegen die Achsen der Applikationsrollen 30a, 30b etwa in der Y/Z-Ebene.The cylinder 58 can be displaced backwards (direction -Y) against the force of a spring 65 by the distance f limited by stops (FIG. 3). Its maximum twist angle and the zero position are defined by the mechanism shown in FIG. 5. This mechanism comprises a toothed rack 44 and two oppositely acting springs 69a, 69b, the spring force of which can be regulated by adjusting screws 43a and 43b. 45 is a guide and locking screw for the rack. Two disks 62 are provided to limit the suspension. In the “zero position”, the axes of the application rollers 30a, 30b lie approximately in the Y / Z plane.

Wie aus den Fig. 1, 4 und 6 ersichtlich, ist die Achse 67 der unteren Rolle 30b des Applikationsrollenpaares 30a/30b in einem Teil 47 gelagert, das seinerseits im Gehäuseteil 15 in Z-Richtung . verschiebbar gelagert und mittels einer Feder 68 in Richtung +Z vorgespannt ist. Dadurch wird die untere Rolle 30b federnd gegen die obere Rolle 30a bzw. die Unterseite des Bleches B gedrückt. Die Vorspannung der Feder 68 kann mittels einer Stellschraube 48 justiert werden. Mit 46 ist ein Exzenterhebel zum « Oeffnen » des Applikationsrollenpaares 30a/30b um den in Fig. 4 mit « _e bezeichneten Weg bezeichnet. Die Rollen 30a und 30b sind auf den Enden der Wellen 28 bzw. 67 auswechselbar fixiert. Die Welle 67 der unteren Rolle 30b ist freilaufend und mittels eines Kardangelenkes 31 mit dem Getriebe 22 eines Tachogenerators 23 verbunden. Das Getriebe 22 ist mittels einer Zapfenschraube 13 und eines Stiftes 14 am Teil 33 gelagert. Durch diese Anordnung (Kardangelenk 31, Zapfenschraube 13, Stift 14) werden Distanzänderungen zwischen den Rollen 30a und 30b ermöglicht bzw. kompensiert.1, 4 and 6, the axis 67 of the lower roller 30b of the pair of application rollers 30a / 30b is mounted in a part 47, which in turn is in the housing part 15 in the Z direction. is slidably mounted and is biased by a spring 68 in the + Z direction. As a result, the lower roller 30b is pressed resiliently against the upper roller 30a or the underside of the sheet B. The preload of the spring 68 can be adjusted by means of an adjusting screw 48. An eccentric lever for “opening” the pair of application rollers 30a / 30b by the path designated by “ _e ” in FIG. 4 is designated by 46. The rollers 30a and 30b are fixed interchangeably on the ends of the shafts 28 and 67, respectively. The shaft 67 of the lower roller 30b is free-running and connected to the gear 22 of a tachometer generator 23 by means of a universal joint 31. The gear 22 is mounted on the part 33 by means of a stud screw 13 and a pin 14. This arrangement (universal joint 31, tenon screw 13, pin 14) enables or compensates for changes in distance between the rollers 30a and 30b.

Infolge der diametralen Verschiebungsmöglichkeit des das Applikationsrollenpaar tragenden Bauteiles 15 und der Fixierungsmöglichkeit in der jeweils gewünschten Lage kann für den Ablauf des Rollenpaares 30a/30b am Rand des Bleches B ein für die jeweiligen Applikationsverhältnisse optimaler Vor- oder Nachlauf eingestellt werden. Der Applikationskopf bewegt sich -im Betrieb darstellungsgemäss (Fig. 1, 2, 3) in Richtung +X. Wenn Teil 15 und damit das Applikationsrollenpaar 30a/30b in die in Fig. 3 durch die strichpunktiert angedeutete Stellung 15b in Richtung -X verschoben (und dort fixiert) ist, dann bedeutet dies Nachlauf. In der Nebenzeichnung zu Fig. 2 ist die Grösse dieses Nachlaufes (in Richtung -X) mit +d bezeichnet. Eine Verschiebung in die Gegenrichtung (+X) bedeutet dementsprechend Vorlauf, dessen Grösse in der Nebenzeichnung der Fig. 1 mit -d bezeichnet ist.As a result of the diametrical possibility of displacement of the component 15 carrying the application roller pair and the possibility of fixing in the respectively desired position, it is possible for the roller pair 30a / 30b to run on the edge of the sheet B an optimal pre or post run for the respective application conditions. The application head moves - during operation as shown (Fig. 1, 2, 3) in the + X direction. If part 15 and thus the pair of application rollers 30a / 30b has been moved (and fixed) to position 15b in the position 15b indicated by the dot-dash line in FIG. 3, then this means caster. 2, the size of this wake (in the direction -X) is denoted by + d. A shift in the opposite direction (+ X) accordingly means advance, the size of which is designated in the secondary drawing of FIG. 1 with -d.

Das Applikationsrollenpaar 30a/30b ist somit erstens bezüglich Vor- und Nachlauf einstellbar, zweitens in Richtung -Y (Richtung der Rollenachsen) gegen eine Federkraft (Feder 65) verschiebbar und drittens um eine paralell zur Y-Richtung in der Rollensymmetrieebene verlaufende Achse aus einer definierten « Nullage gegen Federkräfte (Federn 69a, 69b) begrenzt (Anschläge 62) drehbar.The application roller pair 30a / 30b is thus firstly adjustable with regard to forward and backward movement, secondly in the direction -Y (direction of the roller axes) against a spring force (spring 65) and thirdly about a defined axis parallel to the Y direction in the roller symmetry plane «Zero position against spring forces (springs 69a, 69b) limited (stops 62) rotatable.

Die Bandführungskanäle 20 und 21, Transportrollen 40a-40c, 51a-51c und 36a-36c, Vorfaltrollen 16, 17 und die Gegendruckrolle 18 sind am dreh-und verschiebbaren Gehäuseteil 15 bzw. den mit diesem fest verbundenen Teil 33 befestigt bzw. gelagert.The tape guide channels 20 and 21, transport rollers 40a-40c, 51a-51c and 36a-36c, folding rollers 16, 17 and the counterpressure roller 18 are fastened or supported on the rotatable and displaceable housing part 15 or the part 33 firmly connected thereto.

Die Transportrollen 36a-36c sind in einem um die Achse 60 ausschwenkbaren Träger 37 gelagert. Desgleichen sind die Transportrollen 51a-51 c in einem um die Achse 59 ausschwenkbaren Träger 38 gelagert. Der Träger 37 trägt ausserdem an seinem vorderen Ende in einem Längsschlitz 18a verschiebbar die Gegendruckrolle 18 für die erste Vorfaltrolle 16. Die ausgeschwenkten Stellungen der Träger 37 und 38 sind in Fig. 3 strichpunktiert angedeutet und mit 37b bzw. 38b bezeichnet. In diesen Stellungen kann das TK-Band leicht eingefädelt, das K-Band bis zum Applikationsrollenpaar 30a/30b und das T-Band in den Kanal 20 geführt werden. Nach dem Zuklappen und Fixieren mittels gefedertem Rasthebel 61 sind die Transportrollen einsatzbereit und drückt die Gegendruckrolle 18 mit ihrem keilförmigen Umfang das K-Band in die konkave bzw. V-förmige Vertiefung der ersten Vorfaltrolle 16. Die folgende zweite Vorfaltfolle 17 weist einen wesentlich kleineren Durchmesser und kleineren V-Winkel als die erste Vorfaltrolle und ist möglichst nahe beim Applikationsrollenpaar 30a/30b angeordnet. Beim Durchlaufen der beiden Vorfaltrollen wird das K-Band schonend und in Richtung der Applikationsrollen kontinuierlich zunehmend vorgefaltet bzw. die Kontinuität der Faltung von der Applikationsstelle zu den Transportrollen gewährleistet. Die beiden Vorfaltrollen 16 und 17 sind in Richtung -Y gegen die Kraft je einer Feder 63 bzw. 64 verschiebbar, so dass sie dem Blechrand auch bei stärkeren Krümmungen federnd folgen. Die Konstante (Federkraft) der Feder 63 ist wesentlich kleiner als diejenige der Feder 65 und die Konstante der Feder 64 ist kleiner als diejenige der Feder 63. Insbesondere verhalten sich die Konstanten der Federn 65 : 63 : 64 wie etwa 1 : 0,3 : 0,2.The transport rollers 36a-36c are mounted in a carrier 37 which can be swiveled out about the axis 60. Likewise, the transport rollers 51a-51c are mounted in a carrier 38 which can be swung out about the axis 59. The carrier 37 also carries at its front end, in a longitudinal slot 18a, the counter-pressure roller 18 for the first folding roller 16. The pivoted-out positions of the carriers 37 and 38 are indicated by dash-dotted lines in FIG. 3 and denoted by 37b and 38b. In these positions, the TK belt can be easily threaded in, the K belt can be fed up to the pair of application rollers 30a / 30b and the T belt into channel 20. After folding and fixing by means of spring-loaded locking lever 61, the transport rollers are ready for use and presses the counter-pressure roller 18 with its wedge-shaped circumference into the concave or V-shaped recess of the first folding roller 16. The following second folding roller 17 has a much smaller diameter and smaller V-angle than the first pre-folding roll and is arranged as close as possible to the pair of application rolls 30a / 30b. As the two folding rolls pass, the K-tape is gently pre-folded in the direction of the application rolls, and the continuity of the folding from the application point to the transport rolls is ensured. The two folding rolls 16 and 17 can be displaced in the direction -Y against the force of a spring 63 or 64, so that they follow the sheet metal edge resiliently even with larger curvatures. The constant (spring force) of the spring 63 is substantially smaller than that of the spring 65 and the constant of the spring 64 is smaller than that of the spring 63. In particular, the constants of the springs 65: 63: 64 behave as about 1: 0.3: 0.2.

Die erste Vorfaltrolle 16 ist in einem Teil 19 gelagert, an welchem die Feder 63 angreift und welcher einen gabelförmigen Vorsprung 19a aufweist, welcher beim Zuklappen des Trägers 37 die im Längsschlitz 18a verschiebbare Achse der Gegendruckrolle 18 erfasst und diese Rolle zwangsläufig mit ihrem keilförmigen Umfang in die V-Umfangsnut der Vorfaltrolle 17 führt. Die Führung der Vorfaltrolle 17 ist in Fig. 3 mit 66 bezeichnet.The first pre-folding roller 16 is mounted in a part 19 which is engaged by the spring 63 and which has a fork-shaped projection 19a which, when the carrier 37 is closed, grips the axis of the counter-pressure roller 18 which can be displaced in the longitudinal slot 18a and inevitably this roller with its wedge-shaped circumference the V-circumferential groove of the pre-folding roller 17 leads. The guidance of the pre-folding roller 17 is denoted by 66 in FIG. 3.

Die federnd gegen die Blechkante gedrückten Vorfaltrollen 16,17 erfüllen vor allem die Aufgabe, dass sie das K-Band in seinem unmittelbaren Faltungsbereich auf die Blechkante drücken, sodass dort kein Hohlraum entsteht oder das Band mit seinen Innenseiten aufeinanderklebt.The folding rollers 16, 17 pressed resiliently against the sheet edge primarily fulfill the task of pressing the K-band in its immediate folding area onto the sheet edge, so that there is no hollow space or the inside of the tape is glued to one another.

Der Antrieb erfolgt für alle angetriebenen Rollen zentral mittels des Motors 2 über das Getriebe 3, Kegelräder 12, eine biegsame Welle 11, ein Stirnradgetriebe 27 und eine (starre) Welle 28 auf die obere Rolle 30a des Applikationsrollenpaares 30a/30b. Ab der Welle 28 wird mittels eines weiteren Kegelradgetriebes 29 ein Wellenstummel 29a angetrieben, auf dem eine Zahnriemenscheibe 29b befestigt ist. Die Scheibe 29b treibt über einen Zahnriemen 9 und eine auf der verlängerten Achse 40d der Transportrolle 40b sitzende Zahnriemenscheibe 40e die Transportrolle 40b. Auf der Achse 40d sitzen zwei weitere Zahnriemenscheiben 40f und 40g, welche über nicht dargestellte Zahnriementriebe die Transportrollen 40a und 40c antreiben. Der Durchmesser der Scheibe 40f, welche die Rolle 40c antreibt, ist so bemessen, dass ihr Umfang das etwa 1,1-fache desjenigen der Scheibe 40 g beträgt, sodass die Transportrolle 40c mit der etwa 1,1-fachen Geschwindigkeit der Rolle 40a läuft.The drive for all driven rollers is carried out centrally by means of the motor 2 via the gear 3, bevel gears 12, a flexible shaft 11, a spur gear 27 and a (rigid) shaft 28 on the upper roller 30a of the pair of application rollers 30a / 30b. From the shaft 28, a shaft stub 29a is driven by means of a further bevel gear mechanism 29, on which a toothed belt pulley 29b is fastened. The pulley 29b drives the transport roller 40b via a toothed belt 9 and a toothed belt pulley 40e seated on the extended axis 40d of the transport roller 40b. Two further toothed belt pulleys 40f and 40g sit on the axis 40d and drive the transport rollers 40a and 40c via toothed belt drives, not shown. The diameter of the disk 40f, which drives the roller 40c, is dimensioned such that its circumference is approximately 1.1 times that of the disk 40 g, so that the transport roller 40c runs at approximately 1.1 times the speed of the roller 40a .

Die Rollen 40b, 51b und 36b sind am unteren oder oberen Ende (ausserhalb ihrer aktiven Länge) mit ineinandergreifenden Zahnkränzen miteinander gekuppelt. In der gleichen Weise sind einerseits die Rollen 40c, 51c und 36c und anderseits die Rollen 40a, 51a und 36a miteinander gekuppelt. Demgemäss rotieren die Rollen 40a, 40b, 40c, 36a, 36b und 36c im Uhrzeigersinn und die Rollen 51a, 51 b und 51 c in entgegengesetzter Richtung, wobei die Umdrehungsgeschwindigkeit der Rollen 40c, 51 c und 36c um ca. 10 % höher ist als diejenige der anderen Rollen. Das « Rollenpaket ist durch Druckfedern 37a zusammengespannt wobei jedoch die Rollen im Längsprofil so geformt sind, dass nur die Rollen-Paare 40b/51 b, 40a/51a und 51c/36c längs ihrer aktiven Länge so zusammengepresst werden, dass sie auf das dazwischenliegende Band TK bzw. T eine Transportwirkung ausüben. Die restlichen Rollen sind in Längsrichtung so profiliert (vorstehende Endflansche), dass zwischen den Rollenpaaren 40c/51 c, 51a/36a und 51b/36b ein Spalt frei bleibt und diese Paare keine Transport- sondern nur eine Führungsfunktion ausüben.The rollers 40b, 51b and 36b are coupled to one another at the lower or upper end (outside their active length) with intermeshing toothed rings. In the same way, the rollers 40c, 51c and 36c on the one hand and the rollers 40a, 51a and 36a on the other hand are coupled to one another. Accordingly, the rollers 40a, 40b, 40c, 36a, 36b and 36c rotate clockwise and the rollers 51a, 51b and 51c in the opposite direction, the rotational speed of the rollers 40c, 51c and 36c being approximately 10% higher than that of the other roles. The «roller package is clamped together by compression springs 37a, but the rollers in the longitudinal profile are shaped in such a way that only the roller pairs 40b / 51b, 40a / 51a and 51c / 36c are pressed together along their active length in such a way that they are pressed onto the belt in between TK or T have a transport effect. The remaining rollers are profiled in the longitudinal direction (protruding end flanges) in such a way that a gap remains between the roller pairs 40c / 51c, 51a / 36a and 51b / 36b and these pairs do not perform a transport function but only a guiding function.

Die den Transport des TK- und damit K-Bandes bewirkenden Rollenpaare laufen genau synchron mit den Applikationsrollen 30a/30b. Auf das K-Band wird somit zwischen den Transportrollen und den Applikationsrollen praktisch kein Zug ausgeübt. Die Abfuhr des T-Bandes ist absolut sicher gewährleistet, da das dieses abtransportierende Rollenpaar 36c/51c schneller läuft und dadurch einen allfälligen Schlupf des T-Bandes kompensiert. Die Schlupfgefahr besteht praktisch nur beim T-Band, da dieses relativ glatte Oberflächen aufweist.The roller pairs that transport the TK and thus the K belt run exactly synchronously with the application rollers 30a / 30b. Practically no tension is exerted on the K-belt between the transport rollers and the application rollers. The removal of the T-band is guaranteed with absolute certainty, since the roller pair 36c / 51c that transports away runs faster and thereby compensates for any slippage of the T-band. The risk of slipping is practically only with the T-band, since this has relatively smooth surfaces.

Die Vorfaltrollen 16 und 17 sowie die Gegendruckrolle 18 sind freilaufend und verursachen daher im Unterschied zu feststehenden Vorfaltkanälen im K-Band praktisch keine Zugwiderstände. Wesentlich ist jedoch, dass die Transportrollen und Vorfaltrollen gemeinsam mit den Applikationsrollen alle Bewegungen zwangsläufig mitmachen (gemeinsames Trägerteil 15).The folding rollers 16 and 17 and the counter-pressure roller 18 are free-running and therefore, in contrast to fixed folding channels in the K-band, cause practically no tensile resistance. It is essential, however, that the transport rollers and folding rollers, together with the application rollers, inevitably follow all movements (common carrier part 15).

Die Antriebsgeschwindigkeit der (oberen) Rolle 30a wird durch die Abrollgeschwindigkeit der freilaufenden (unteren) Rolle 30b gesteuert. Hierzu sind zwei handelsübliche elektronische Tachogeneratoren 1 und 23 vorgesehen, welche die Abrollgeschwindigkeit der Rolle 30b bzw. die Geschwindigkeit des Antriebsmotors .2 messen und in elektrische Steuersignale umsetzen, aus welchen in einer üblichen Steuerelektronik 54 durch Vergleich ein Steuersignal für die Drehzahlregelung des Antriebsmotors 2 gebildet wird. Die Steuerelektronik 54 weist zwei Potentiometer mit Drehknöpfen 72 und 73 auf. Mit dem Potentiometerknopf 72 ist das gegenseitige Geschwindigkeitsverhältnis der Rollen 30a und 30b von 1 : 1 bis ca. ± 10% abweichend regelbar. Mit dem Potentiometerknopf 73 kann unabhängig von der Drehzahl der Rolle 30b eine « Eigendrehzahl » der Rolle 30a eingestellt werden. Beispielsweise kann auch bei Drehzahl « Null der Rolle 30b eine beliebige Grunddrehzahl der Rolle 30a eingestellt werden. Dies ist u. a. wichtig, wenn aus irgend welchen Gründen « rutschige Bleche verarbeitet werden und die Rolle 30b sich am Anfang der Applikation des K-Bandes zu langsam dreht oder sogar still steht. Die angewandte Steuerung ermöglicht ohne Verbindung bzw. Informationsaustausch mit der elektronischen Steuerung des Bewegungsgerätes (Roboters) eine optimale Anpassung aller Rollengeschwindigkeiten (Applikationsrollen, Transportrollen) an die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters einschliesslich einer Kompensation des Schlupfes der unteren Applikationsrolle 30b. Zusammen mit den Bewegungsmöglichkeiten (Schwenkbarkeit, Verschiebbarkeit) des die Applikations-, Transport- und Vorfaltrollen tragenden Bauteiles 15/33 erfüllt somit der Apparat alle Voraussetzungen für eine verzugsfreie und gleichmässige Applikation des Klebstoffbandes K am Blechteil B auch bei hohen Geschwindigkeiten des Roboters und komplizierteren Blechteilen.The driving speed of the (upper) roller 30a is controlled by the rolling speed of the free-running (lower) roller 30b. For this purpose, two commercially available electronic tachometer generators 1 and 23 are provided, which measure the rolling speed of the roller 30b or the speed of the drive motor .2 and convert them into electrical control signals, from which a control signal for the speed control of the drive motor 2 is formed by comparison in conventional control electronics 54 becomes. The control electronics 54 has two potentiometers with rotary knobs 72 and 73. With the potentiometer button 72, the mutual speed ratio of the rollers 30a and 30b can be regulated differently from 1: 1 to approximately ± 10%. With the potentiometer button 73, an “inherent speed” of the roller 30a can be set independently of the speed of the roller 30b. For example, any base speed of the roller 30a can also be set at a speed of “zero” of the roller 30b. This is u. a. important if, for any reason, «slippery sheets are processed and the roll 30b turns too slowly at the beginning of the application of the K-belt or even stops. The applied control enables an optimal adaptation of all roller speeds (application rollers, transport rollers) to the motion speed of the robot, including compensation of the slippage of the lower application roller 30b, without connection or exchange of information with the electronic control of the movement device (robot). Together with the movement possibilities (swiveling, displaceability) of the component 15/33 carrying the application, transport and folding rollers, the apparatus thus fulfills all the requirements for a distortion-free and uniform application of the adhesive tape K on the sheet metal part B even at high robot speeds and more complicated sheet metal parts .

Die Applikationsrollen und die Transportrollen sind mit Silikon beschichtet. Die Vorfaltrollen bestehen aus Teflon (PTFE). Dadurch wird ein Haften des Klebstoffbandes auf diesen Rollen vermieden.The application rollers and the transport rollers are coated with silicone. The folding rolls are made of Teflon (PTFE). This prevents the adhesive tape from sticking to these rollers.

In den Figuren 7 bis 13 ist ein weiteres, besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemässen Vorrichtung dargestellt.A further, particularly advantageous exemplary embodiment of a device according to the invention is shown in FIGS. 7 to 13.

Fig. 7 zeigt perspektivisch schematisch die wichtigsten Komponenten. Es sind dies ein Applikationsrollenpaar 101/102, je ein Antriebsmotor 103 bzw. 104 mit zugeordnetem Tachogenerator 105 bzw. 106 für die beiden Applikationsrollen, eine Vorfaltrolle 107, zwei Transportrollen 108 und 109, zwei Gegenrollen 110 und 111 und zwei Umlenkrollen 112 und 113, ein Antriebsmotor 114 mit zugeordnetem Tachogenerator 115 für die Transportrollen, eine schwenkbare Steuerrolle 116, je ein Führungskanal 117 bzw. 118 für die Zufuhr von TK-Band bzw. die Abfuhr des vom Klebstoffilm K gelösten Trägerbands T sowie zwei Kunststoffschläuche 119 und 120 zur Leitung des TK-Bands von einer Vorratsrolle 121 in den Zufuhrkanal 117 bzw. zur Rückleitung des Trägerbands T vom Abfuhrkanal 118 zu einer Absaugvorrichtung 122. Zur Steuerung der drei Antriebsmotoren 103, 104 und 114 ist ferner eine Elektronikschaltung 123 vorgesehen.7 schematically shows the most important components in perspective. These are a pair of application rollers 101/102, each a drive motor 103 or 104 with an associated tachometer generator 105 or 106 for the two application rollers, a pre-folding roller 107, two transport rollers 108 and 109, two counter rollers 110 and 111 and two deflection rollers 112 and 113, a drive motor 114 with an associated tachometer generator 115 for the transport rollers, a pivotable control roller 116, a guide channel 117 or 118 for the supply of TK tape or the removal of the carrier tape T detached from the adhesive film K, and two plastic hoses 119 and 120 for guiding the TC bands from a supply roll 121 into the feed channel 117 or for returning the carrier tape T from the discharge channel 118 to a suction device 122. An electronic circuit 123 is also provided for controlling the three drive motors 103, 104 and 114.

Einer der Hauptunterschiede dieser Ausführungsform gegenüber der nach den Fig. 1 bis 6 besteht darin, dass für jede der beiden Applikationsrollen 101 und 102 einerseits sowie für den Bandtransport (Rollen 108 und 109) anderseits ein eigener Antriebsmotor 103, 104 bzw. 114 vorgesehen ist. Die beiden Motoren 103 und 104 für die Applikationsrollen 101 und 102 werden - rückgekoppelt durch die Tachogeneratoren 105 und 106 - von der Elektronikschaltung 123 so gesteuert, dass die Applikatorrollen 101 und 102 einerseits mit einem konstanten Drehmoment beaufschlagt werden und anderseits eine konstante Leerlaufdrehzahl besitzen. Drehmoment und Leerlaufdrehzahl können an zwei entsprechenden Regelorganen 123a und 123b der Elektronikschaltung 123 eingestellt bzw. vorgewählt werden (Fig. 13).One of the main differences of this embodiment from that according to FIGS. 1 to 6 is that a separate drive motor 103, 104 and 114 is provided for each of the two application rollers 101 and 102 on the one hand and for the tape transport (rollers 108 and 109) on the other. The two motors 103 and 104 for the application rollers 101 and 102 are - fed back by the tachogenerators 105 and 106 - controlled by the electronic circuit 123 so that the applicator rollers 101 and 102 are acted upon on the one hand by a constant torque and on the other hand have a constant idling speed. Torque and idling speed can be set or preselected on two corresponding control elements 123a and 123b of the electronic circuit 123 (FIG. 13).

Der Transport des TK-Bands bzw. des Klebfilms K wird über die Steuerrolle 116 kontrolliert. Die Steuerrolle 116 ist auf einem um die Achse der Umlenkrolle 113 schwenkbaren Lenker 124 angeordnet und dabei mittels einer Zugfeder 125 belastet, so dass der Klebfilm K stets leicht gespannt ist. Die Grösse der Grundspannung ist mittels einer Rändelschraube 126 (Fig. 13) einstellbar. Der Lenker 124 ist mit einem Potentiometer 127 gekoppelt, so dass eine Verschwenkung der Steuerrolle 116 eine entsprechende Verstellung des Potentiometers 127 bewirkt. Das Potentiometer 127 ist an die Elektronikschaltung 123 angeschlossen und steuert mit dieser zusammen den Antriebsmotor 114 für den Bandtransport so, dass der Bandzug im Klebfilm K unabhängig von den noch zu erläuternden Bewegungen der einzelnen Rollen stets konstant bleibt. Die Umfangsgeschwindigkeit der das Trägerband T abziehenden Transportrolle 109 ist wie beim ersten Ausführungsbeispiel zwecks Ausgleich eines allfälligen Schlupfs geringfügig grösser als die der Transportrolle 108. Die Steuerrolle 116 ist vorzugsweise als konvexer Doppelkonus ausgebildet. Dadurch wird einerseits eine gewisse Vorformung des Klebstoffstreifens K und anderseits eine Zentrierung des Streifens erreicht.The transport of the TK tape or the adhesive film K is controlled via the control roller 116. The control roller 116 is arranged on a link 124 which can be pivoted about the axis of the deflection roller 113 and is thereby loaded by means of a tension spring 125, so that the adhesive film K is always slightly tensioned. The size of the basic tension can be adjusted by means of a knurled screw 126 (FIG. 13). The handlebar 124 is coupled to a potentiometer 127, so that pivoting the control roller 116 causes a corresponding adjustment of the potentiometer 127. The potentiometer 127 is connected to the electronic circuit 123 and, together with it, controls the drive motor 114 for the tape transport in such a way that the tape tension in the adhesive film K always remains constant irrespective of the movements of the individual rolls to be explained. The peripheral speed of the transport roller 109 pulling off the carrier tape T is, as in the first exemplary embodiment, slightly greater than that of the transport roller 108 in order to compensate for any slippage. The control roller 116 is preferably designed as a convex double cone. Thereby on the one hand a certain preforming of the adhesive strip K and on the other hand a centering of the strip is achieved.

In Fig. 13 ist noch ein Schneidwerkzeug 128 dargestellt, das über einen Antriebsmagneten 129 ebenfalls von der Elektronikschaltung 123 gesteuert wird und zum Abschneiden des Klebfilms am Ende der jeweiligen Blechkante dient. Schliesslich ist die Elektronikschaltung 123 noch dazu ausgebildet, in Zusammenarbeit mit nicht dargestellten Endschaltern die Bewegung des Manipulationsgeräts (des Roboters) schlagartig zu stoppen, wenn eine der im folgenden noch beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten der diversen Teile der Applikationsvorrichtung ein bestimmtes, von den Endschaltern festgelegtes Mass überschreitet. Auf diese Weise können Beschädigungen der Applikationsvorrichtung bzw. des Blechs oder eventuell auch des Roboters vermieden werden.FIG. 13 also shows a cutting tool 128 which is also controlled by the electronic circuit 123 via a drive magnet 129 and is used to cut off the adhesive film at the end of the respective sheet metal edge. Finally, the electronic circuit 123 is also designed, in cooperation with limit switches, not shown, to suddenly stop the movement of the manipulation device (the robot) when one of the movement possibilities of the various parts of the application device, which will be described below, exceeds a certain dimension defined by the limit switches. In this way, damage to the application device or the sheet metal or possibly also the robot can be avoided.

Der konkrete Aufbau der Vorrichtung ist in den Fig. 8 bis 12 dargestellt.The specific structure of the device is shown in FIGS. 8 to 12.

Sämtliche Teile des eigentlichen Applikationskopfs sind auf einem Bügel 140 montiert, welcher in einem nach vorne offenen Gehäuse 141 um eine zur X-Achse parallele Achse federnd schwenkbar gelagert ist. Die Schwenklager sind mit 142 bezeichnet. Das Gehäuse 141 selbst ist wie beim ersten Ausführungsbeispiel über einen Flansch 144 am Bewegungsgerät (Roboter) befestigt. Eine Zugfeder 145 zwischen Gehäuse 141 und Bügel 140 hält den gesamten Applikationskopf unter einer geringfügigen, nach oben (+Z) gerichteten Vorspannung, welche bewirkt, dass die untere Applikationsrolle 102 dauernd mit einer gewissen Kraft auf das Blech drückt und dadurch den Vertikalbewegungen des Blechrands exakt folgt (Auslenkwinkel t y, Fig. 10). Die Federkraft ist mittels einer Stellschraube 146 regulierbar.All parts of the actual application head are mounted on a bracket 140, which is mounted in a housing 141 which is open towards the front and is resiliently pivotable about an axis parallel to the X axis. The pivot bearings are designated 142. As in the first exemplary embodiment, the housing 141 itself is fastened to the movement device (robot) via a flange 144. A tension spring 145 between the housing 141 and bracket 140 holds the entire application head under a slight, upward (+ Z) bias, which causes the lower application roller 102 to constantly press with a certain force on the sheet metal and thereby exactly the vertical movements of the sheet edge follows (deflection angle ty, Fig. 10). The spring force can be regulated by means of an adjusting screw 146.

Auf dem Bügel 140 ist ein Stator 150 befestigt, in dem in Kugellagern 151 und 152 eine zylindrische Welle 153 um die Y-Achse federnd schwenkbar gelagert ist. Am hinteren Statorende ist die Welle 153 drehfest mit einer Stirnplatte 154 verbunden, an der zwei Federstreben 155 und 156 angreifen, die mit ihren Enden am Bügel 140 befestigt sind (Fig. 11). Diese Federstreben 155 und 156, die je mit einer mittels einer Stellschraube 157 regulierbaren Zylinderfeder 158 versehen sind, kontrollieren und begrenzen die Schwenkbewegung (Schwenkwinkel ± α, Fig 11) der Welle 153 um eine Neutrallage, bei der die Achsen der beiden Applikatorrollen 101 und 102 in einer vertikalen (Y-Z-) Ebene liegen.A stator 150 is fastened on the bracket 140, in which a cylindrical shaft 153 is mounted in ball bearings 151 and 152 so as to be resiliently pivotable about the Y axis. At the rear end of the stator, the shaft 153 is connected in a rotationally fixed manner to an end plate 154, on which two spring struts 155 and 156 act, which are fastened with their ends to the bracket 140 (FIG. 11). These spring struts 155 and 156, which are each provided with a cylinder spring 158 that can be regulated by means of an adjusting screw 157, control and limit the pivoting movement (pivoting angle ± α, FIG. 11) of the shaft 153 by a neutral position in which the axes of the two applicator rollers 101 and 102 lie in a vertical (YZ) plane.

Am vorderen Ende der Welle 153 ist drehfest eine Führungsplatte 160 befestigt. Auf dieser ist mittels einer Schwalbenschwanzführung oder dgl. ein Schlitten 161 in ± X-Richtung verstellbar fixiert. Der Schlitten 161 trägt alle weiteren Teile des Applikationskopfes. Die ± X-Verstellbarkeit des Schlittens dient zur Regulierung von Vor- bzw. Nachlauf analog dem erstbeschriebenen Ausführungsbeispiel.At the front end of the shaft 153, a guide plate 160 is rotatably attached. A slide 161 is fixed on the latter in an adjustable manner in the ± X direction by means of a dovetail guide or the like. The carriage 161 carries all other parts of the application head. The ± X adjustability of the slide is used to regulate the forward and backward movement analogously to the first described embodiment.

Auf dem Schlitten 161 ist ein Trägerteil 162 montiert. Dieses ist mittels Führungsstangen 163, die in Kugelbüchsen 164 im Schlitten 161 laufen, in Y-Richtung (parallel zur Achse der Welle 153) beweglich gelagert und mittels Federn 165 elastisch abgestützt (Fig. 10). Diese ± Y-Bewegung des Trägerteils 162 wird gesteuert durch eine an seinem vorderen Ende drehbar gelagerte Stützrolle 166 (Fig. 9), deren Drehachse parallel zur Z-Achse liegt und die sich an der Kante des mit dem Klebfilm zu beschichtenden Blechs B abstützt und dieser elastisch folgt.A carrier part 162 is mounted on the slide 161. This is movably supported in the Y direction (parallel to the axis of the shaft 153) by means of guide rods 163 which run in ball sleeves 164 in the slide 161 and is elastically supported by means of springs 165 (FIG. 10). This ± Y movement of the carrier part 162 is controlled by a support roller 166 (FIG. 9) which is rotatably mounted at its front end, the axis of rotation of which is parallel to the Z axis and which is supported on the edge of the sheet B to be coated with the adhesive film and this follows elastically.

Im Trägerteil 162 ist die untere Applikationsrolle 102 mit ihrer Welle 171 gelagert. Am freien Ende der Welle 171 ist eine Riemenscheibe 172 befestigt. Ein Riemen 173 (Fig. 7) verbindet über eine auf der Motorwelle sitzende weitere Riemenscheibe 174 die Applikationsrolle 102 mit ihrem zugeordneten Antriebsmotor 104.The lower application roller 102 is mounted with its shaft 171 in the carrier part 162. A pulley 172 is attached to the free end of the shaft 171. A belt 173 (FIG. 7) connects the application roller 102 to its associated drive motor 104 via a further pulley 174 seated on the motor shaft.

Die obere Applikationsrolle 101 ist mit ihrer Welle 175, die an ihrem anderen Ende ebenfalls eine Riemenscheibe 176 trägt, an einem Schwenkarm 180 drehbar gelagert. Der Schwenkarm 180 ist am Trägerteil 162 um eine zurY-Achse parallele Achse (Lager 181) schwenkbar angelenkt. Eine Spiralfeder 182 drückt den Schwenkarm 180 und damit die Applikationsrolle 101 federnd nach unten gegen die untere Applikationsrolle 102, wobei die Spannkraft der Feder mittels einer Stellschraube 183 eingestellt werden kann (Fig. 8). Die obere Applikationsrolle 101 kann somit unabhängig von der unteren Rolle 102 eine Vertikalbewegung (Winkel β) durchführen. Der untere Anschlag der Schwenkbewegung kann mittels einer Stellschraube 184 eingestellt werden.The upper application roller 101 is rotatably mounted on a swivel arm 180 with its shaft 175, which also carries a pulley 176 at its other end. The swivel arm 180 is pivotally articulated on the carrier part 162 about an axis (bearing 181) parallel to the Y axis. A spiral spring 182 presses the swivel arm 180 and thus the application roller 101 resiliently downward against the lower application roller 102, the tensioning force of the spring being able to be adjusted by means of an adjusting screw 183 (FIG. 8). The upper application roller 101 can therefore carry out a vertical movement (angle β) independently of the lower roller 102. The lower stop of the swiveling movement can be set using an adjusting screw 184.

Der Antriebsmotor 103 für die obere Applikationsrolle 101, der mit dieser über eine weitere Riemenscheibe 177 und einen Antriebsriemen 178 verbunden ist (Fig. 7), ist im Applikationskopf so angeordnet, dass seine Welle genau mit dem Lager 181 des Schwenkarms 180 fluchtet (Fig. 8). Auf diese Weise hat die Schwenkbewegung der Applikationsrolle 101 auf die Antriebsverbindung zum Motor 103 keinen Einfluss.The drive motor 103 for the upper application roller 101, which is connected to it via a further pulley 177 and a drive belt 178 (FIG. 7), is arranged in the application head such that its shaft is exactly aligned with the bearing 181 of the swivel arm 180 (FIG. 8th). In this way, the pivoting movement of the application roller 101 has no influence on the drive connection to the motor 103.

Die Vorfaltrolle 107 ist an der Vorderseite des Trägerteils 162 in einem Lagerbügel 186 frei drehbar befestigt (Fig. 12). Der Lagerbügel 186 ist seinerseits in Y-Richtung verschiebbar im Trägerteil 162 montiert und mittels einer Feder 187 abgestützt. Die Vorfaltrolle 107 kann somit unabhängig eine federnde Ausgleichsbewegung senkrecht zur Blechkante und in der Blechebene ausführen, so dass sie dem Blechrand auch bei stärkeren Krümmungen federnd folgen kann. Die Spannung (Federkonstante) der Feder 187 ist wesentlich kleiner als die der Federn 165 des Schlittens 161.The pre-folding roller 107 is fastened to the front of the carrier part 162 in a bearing bracket 186 in a freely rotatable manner (FIG. 12). The bearing bracket 186 is in turn slidably mounted in the Y-direction in the carrier part 162 and is supported by a spring 187. The pre-folding roller 107 can thus independently perform a resilient compensating movement perpendicular to the sheet edge and in the sheet plane, so that it can follow the sheet edge resiliently even with larger curvatures. The tension (spring constant) of the spring 187 is substantially less than that of the springs 165 of the slide 161.

Am Trägerteil 162 sind ferner noch die Umlenkrolle 113 und die Steuerrolle 116 sowie das Potentiometer 127 (nicht dargestellt) gelagert. Die übrigen Teile des Bandtransports, d. h. die beiden Transportrollen 108 und 109, die beiden Gegenrollen 110 und 111 und die Umlenkrolle 112 befinden sich auf einem am Schlitten 161 angeflanschten Tragbügel 168. Die beiden Transportrollen 108 und 109 sind über nicht gezeigte Wellen mit Riemenscheiben 190 und 191 (Fig. 10) verbunden, die über einen Antriebsriemen 192 und eine Riemenscheibe 193 (Fig. 9) auf der Welle des Antriebsmotors 114 (Fig. 7) mit diesem gekuppelt sind. Auf dem Tragbügel 168 sind ferner auch die beiden Bandführungskanäle 117 und 118 montiert. Die beiden Gegenrollen 110 und 111 sind um die Umlenkrolle 112 schwenkbar angeordnet und können zum Einführen des TK-Bands oder Herausführen des Trägerbands in der geöffneten Stellung mittels einer Klinke 195 arretiert werden. In Arbeitsstellung werden die Gegenrollen 110, 111 mittels je einer Feder 196 bzw. 197 gegen die Transportrollen 108 und 109 gedrückt, wobei die Spannkraft der Feder 197 mittels einer Regulierschraube 198 einstellbar ist.The deflection roller 113 and the control roller 116 and the potentiometer 127 (not shown) are also mounted on the carrier part 162. The remaining parts of the belt transport, ie the two transport rollers 108 and 109, the two counter rollers 110 and 111 and the deflection roller 112 are located on a support bracket 168 flanged to the slide 161. The two transport rollers 108 and 109 are via shafts (not shown) with pulleys 190 and 191 (Fig. 10) connected, which are coupled via a drive belt 192 and a pulley 193 (FIG. 9) on the shaft of the drive motor 114 (FIG. 7). The two tape guide channels 117 and 118 are also mounted on the support bracket 168. The two counter rollers 110 and 111 are arranged so as to be pivotable about the deflection roller 112 and can be locked in the open position by means of a pawl 195 in order to insert the TK tape or lead out the carrier tape. In the working position, the counter-rollers 110, 111 are pressed against the transport rollers 108 and 109 by means of a spring 196 and 197, the tensioning force of the spring 197 being adjustable by means of a regulating screw 198.

Beim vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel weist also das Applikationsrollenpaar 101/102 gemeinsam mit der Vorfaltrolle 107 vier elastisch abgestützte Bewegungsmöglichkeiten auf. Es sind dies die vertikale Wipp-Bewegung des gesamten Kopfes um die Lager 142, die Drehbewegung um die Achse der Zylinderwelle 153, eine Querbewegung in ± X-Richtung für Vor- oder Nachlaufeinstellung und eine Hubbewegung parallel zum Zylinder 153 in Richtung ± Y. Zusätzlich können die obere Applikationsrolle 101 noch vertikal relativ zur unteren Rolle 102 und die Vorfaltrolle 107 in Y-Richtung relativ zu den Applikationsrollen bewegt werden. Alle diese Bewegungsmöglichkeiten ergeben eine verzugsfreie und gleichmässige Applikation des Klebfilms K am Blechteil B auch bei hohen Geschwindigkeiten und. komplizierten Kantengeometrien. Der elektronisch gesteuerte Antrieb der beiden Applikationsrollen 101 und 102 und des Bandtransports über separate Antriebsmotoren ermöglicht ohne Verbindung bzw. Informationsaustausch mit der Steuerelektronik des Bewegungsgeräts eine optimale Anpassung aller Rollengeschwindigkeiten an die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters einschliesslich Kompensation des Schlupfs. Die drei gefederten Bewegungsmöglichkeiten (Wipp-, Dreh- und Hubbewegung) gewährleisten, dass die beiden Applikationsrollen unter allen Umständen optimal der Blechkante folgen.In the second exemplary embodiment described above, the pair of application rollers 101/102, together with the folding roller 107, has four elastically supported movement options. These are the vertical rocking movement of the entire head around the bearings 142, the rotary movement around the axis of the cylinder shaft 153, a transverse movement in the ± X direction for pre- or post-adjustment and a stroke movement parallel to the cylinder 153 in the direction ± Y. In addition The upper application roller 101 can still be moved vertically relative to the lower roller 102 and the pre-folding roller 107 in the Y direction relative to the application rollers. All of these movement possibilities result in a distortion-free and uniform application of the adhesive film K on the sheet metal part B even at high speeds and. complicated edge geometries. The electronically controlled drive of the two application rollers 101 and 102 and the belt transport via separate drive motors enables an optimal adaptation of all roller speeds to the movement speed of the robot, including compensation of the slip, without connection or exchange of information with the control electronics of the movement device. The three spring-loaded movement options (rocking, rotating and lifting movement) ensure that the two application rollers optimally follow the sheet edge under all circumstances.

Claims

1. Apparatus for the U-shaped application of an adhesive tape (K), longitudinally about the edge of a shaped part of sheet metal (B), with a tape-guiding means, comprising conveying rollers, and means for pre-folding the adhesive tape, from which the pre-folded tape runs between two application rollers spring-biassed against each other, by means of which it is able to be pressed simultaneously on to both sides of a shaped sheet metal part which is introduced into the tape- folding zone, in which the pair of application rollers (30a/30b ; 101/102) and the means (16,17 ; 107) for pre-folding the adhesive tape (K) are able to be swivelled jointly about a common axis (Y-axis) against the restoring bias of a spring (69a, 69b ; 158), which runs parallel to the axes of the application rollers.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the pair of application rollers (30a, 30b ; 101/102) is arranged adjustably with respect to the common swivel axis (Y) and preferably with respect to the direction of movement of the shaped sheet metal part (B), behind the swivel axis (Y).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the pair of application rollers (30a/30b ; 101/102) and the means (16, 17 ; 107) for pre-folding. the adhesive tape (K) are displaceable together rearwardly against the bias of a spring (65 ; 165) parallel to the common swivel axis (Y).

4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the pair of application rollers (30a/30b ; 101/102) and the means (16, 17 ; 107) for prefolding the adhesive tape (K) are mounted in a component (15 ; 162, 161), which is able to be displaced and fixed transversely to the swivel axis, in a component (58 ; 160) which is rotatable about the said common swivel axis (Y).

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the means (16, 17; 107) for pre- folding the adhesive tape (K) are displaceable relative to the pair of application rollers (30a/30b ; 101/102) parallel to their axes against the bias of a spring (63, 64; 187).

6. Apparatus according to one of claims 1 to 5, characterized in that the pair of application rollers (101/102) and the pre-folding means (107) are suspended together for elastically swivelling about a tilting axis (142) which is perpendicular to the plane defined by the axes of the pair of application rollers.

7. Apparatus according to one of claims 1 to 6, characterized in that one (101) of the two application rollers (101) of the two application rollers (101, 102) is able to be swivelled about an axis (181) parallel to its axis of rotation, and is supported to press with bias against the other application roller (102).

8. Apparatus according to one of claims 1 to 7, characterized in that the two application rollers (101, 102) are acted upon by in each case a separate driving motor (103, 104) having an adjustable constant torque.

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that an electronic circuit (123) is provided for controlling the driving motors (103, 104), by means of which the torque and the idling speed of the motors, or, respectively, of the application rollers (101, 102) driven by them, can be adjusted.

10. Apparatus according to one of claims 7 to 9, characterized in that the conveying rollers (108, 109) are driven by a separate driving motor (114) which is controlled by the electronic circuit (123), that the adhesive tape (K) is conveyed via a control roller (116), which is preferably constructed in the form of a double cone in a convex manner, prior to reaching the prefolding means (107), and which control roller is supported pivotably about an axis (113) which is parallel to its axis against the bias of a restoring spring (125), in which the deflection of the control roller depends on the tractive force of the adhesive tape, and that the control roller (116) is coupled with an electric measuring transducer (127) which, in co-operation with the electronic circuit, so controls the driving motor (114) for the conveying rollers (108, 109) that the tensile stress in the adhesive tape remains constant.

11. Apparatus according to one of claims 1 to 10, characterized in that the pair of application rollers (101/102) and the pre-folding means (107) are mounted on a supporting block (162) which is carried on a carriage (161) so as to be elastically movable in the direction of the common axis (Y).

12. Apparatus according to claim 11, characterized in that the carriage (161) is mounted so as to be transversely adjustable on a guiding plate (160), which is resiliently pivotable about the common swivel axis (Y).

13. Apparatus according to claim 12, characterized in that the guiding plate (160) is mounted so as to be swivelled in a bracket part (140) which is in turn arranged so as to be resiliently tiltable in a casing (141).

14. Apparatus according to claim 4, characterized in that the unit (58) which is rotatable about the common swivel axis (Y) is displaceable toward the rear (direction -Y) against the bias of a spring (65).

15. Apparatus according to claim 14, characterized in that the unit (58), which is rotatable about the common swivel axis (Y), is a hollow cylindrical body (58), which can be rotated as well as swivelled and which is mounted for displacement in longitudinal direction against the bias of the spring (65), so that its central axis forms the swivel axis.

16. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that the means for pre-folding the adhesive tape (K) are formed by a roller (16,107) which is of concave cross section or is V-shaped.

17. Apparatus according to one of claims 1 to 5, characterized in that the conveying rollers are formed by rollers (40b/51b, 40a/51 a, 36c/51c). which are urged in pairs resiliently against one another, in which at least one roller of each pair is supported on a member (37 or respectively 38) adapted to be swung out, which swivel members may be opened for threading into them the adhesive-cum-carrier tape (TK) and base carrier tape (T), and are able to be fixed in the closed (conveyance-activating) position by means of a spring biassed stop lever (61) or the like.

18. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that a tape-guiding channel (21) is provided ahead of the conveying rollers, which channel is shaped on the one hand in cross section such that the tape is secured against twisting and which on the other hand is so curved in longitudinal direction that the tape as a result of the conveying roller train can slide substantially only on one side (T side).

19. Apparatus according to one of claims 1 to 5, characterized in that one roller (30b) of the two application rollers (30a, 30b) is a free wheeling roller and is connected with a first electronic tacho-generator (23) whose output signal is used for controlling the driving motor (2) of the other roller (30a).

20. Apparatus according to claim 19, characterised in that the driving motor (2) is connected to a second tacho-generator (1) and the control of the driving motor is effected by means of an electronic circuit (54) which produces a control signal for the motor (2) by comparison of the signals delivered from the two tacho-generators (1, 23).