EP0108379A2 - Method and controlling device to regulate the distribution of tensile strength in the cold rolling of strips - Google Patents

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EP0108379A2
EP0108379A2 EP83110911A EP83110911A EP0108379A2 EP 0108379 A2 EP0108379 A2 EP 0108379A2 EP 83110911 A EP83110911 A EP 83110911A EP 83110911 A EP83110911 A EP 83110911A EP 0108379 A2 EP0108379 A2 EP 0108379A2
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EP
European Patent Office
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distribution
rolling
tension
actuators
inlet
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Granted
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EP83110911A
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German (de)
French (fr)
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EP0108379A3 (en
EP0108379B1 (en
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Eberhard Dr.-Ing. Neuschütz
Bernd Dr.-Ing. Berger
Gert Dipl.-Ing. Mücke
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BFI VDEH Institut fuer Angewandte Forschung GmbH
Original Assignee
BFI VDEH Institut fuer Angewandte Forschung GmbH
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Publication date
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Publication of EP0108379A3 publication Critical patent/EP0108379A3/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B1/00—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations
    • B21B1/22—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling plates, strips, bands or sheets of indefinite length
    • B21B1/30—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling plates, strips, bands or sheets of indefinite length in a non-continuous process
    • B21B1/32—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling plates, strips, bands or sheets of indefinite length in a non-continuous process in reversing single stand mills, e.g. with intermediate storage reels for accumulating work
    • B21B1/36—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling plates, strips, bands or sheets of indefinite length in a non-continuous process in reversing single stand mills, e.g. with intermediate storage reels for accumulating work by cold-rolling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B13/00—Metal-rolling stands, i.e. an assembly composed of a stand frame, rolls, and accessories
    • B21B13/14—Metal-rolling stands, i.e. an assembly composed of a stand frame, rolls, and accessories having counter-pressure devices acting on rolls to inhibit deflection of same under load; Back-up rolls
    • B21B13/147—Cluster mills, e.g. Sendzimir mills, Rohn mills, i.e. each work roll being supported by two rolls only arranged symmetrically with respect to the plane passing through the working rolls

Definitions

  • the invention relates to a method for regulating the tension distribution during cold rolling of strips, wherein for the measurement of the tension distribution on at least one side of a roll stand tension sensors spaced in the axial direction and for the adjustment of the tension distribution a controller and dependent in the axial direction of the work rolls differentially acting actuators are provided for the roll gap.
  • the invention relates to a control circuit for carrying out this method and to an expedient embodiment of a rolling mill for regulating the tension distribution mentioned.
  • the tensile stress distribution can be changed in a known manner by influencing the roll gap differently over the bandwidth by means of suitable actuators.
  • a different deflection of the work rolls can be achieved by positively or negatively bracing the roll journals of opposing rolls. This essentially enables the setting of curved roll gaps and a corresponding course of the tension distribution.
  • a linear change in the roll gap can be brought about across the width.
  • Locally differentiated changes can be achieved by means of a thermal control in which support and / or work rolls are cooled or heated. Hollow rolls can be changed in their bombage by "pumping up", whereby their cavities are placed under different tensions.
  • a method for determining the tensile stress distribution during cold rolling is described in "Stahl und Eisen", 1977, pages 1029/1031.
  • a deflecting measuring roller with axially spaced tension sensors is used to record the tension distribution as a measure of length deviations and thus flatness in a three-stand cold rolling mill between the last rolling stand and the tension rollers.
  • the invention has for its object to provide a method of the type described in the introduction as well as a control circuit and a rolling mill in such a way that malfunctions during rolling are avoided.
  • the conditions of the flatness of the rolling stock should also be observed. Furthermore, it should be possible to achieve trouble-free rolling with high degrees of deformation through high tensile stresses.
  • the proposal according to the method according to the invention is that the regulators are used to set the actuators according to a position at which the difference between the tensile stress during the entry and the exit is kept as constant as possible and below a maximum value above the roll width a folding jam occurs during rolling.
  • the proposed position specification of the actuators derat that the differences in tensile stresses at the inlet and at the outlet over the rolling width are kept as constant as possible and below a maximum value above which a folding jam occurs during rolling enables a largely trouble-free rolling. Under the condition of the aforementioned proposal, a uniform and stable material flow can be achieved across the roll width. As well as a backlog of material and material folding give the scaffold inlet, the tensile stress is changed with the proviso that the mentioned difference between the framework inlet and scaffolding discharge is made more uniform across the strip width, this being done so far, that a ß mentioned folding congestion phenomena are avoided, In this case, it follows that only limited variations in the Tension difference may exist.
  • a distribution of the tensile stress is therefore first measured at the outlet by means of the tension transducers spaced apart in the axial direction of the rollers.
  • the difference to the inlet tension distribution is either determined by tension sensors located on the inlet side of the roll stand and spaced apart in the axial direction, or determined in the case of reversing roll stands on the basis of stored measured values which were measured and stored in the previous rolling phase.
  • the method proposed by the characterizing part according to claim 1 can suitably adapt the operating conditions within wide limits.
  • the roll gap can be continuously detected by means of suitable measuring sensors, for example optical devices, and the measured values can be introduced into a control loop in which the actuators are changed by corresponding amounts that the elastic deformations are compensated.
  • suitable measuring sensors for example optical devices
  • the measured values can be introduced into a control loop in which the actuators are changed by corresponding amounts that the elastic deformations are compensated.
  • this requires additional measuring and computing devices.
  • an auxiliary control loop can therefore be provided for the control loop, to which the actuator positions themselves are traced.
  • the tensile stress measurements to be carried out in connection with the invention can expediently be obtained on a deflecting measuring roller which has axially spaced tension sensors. This allows, if necessary in connection with a measuring roller on the other side of the roll stand or with a memory, both the measurements for the determination of the congestion of folds, the flatness of the strip and finally also the elastic roll deformation.
  • the material thickness, the tensile forces and the force distribution q at the inlet and outlet of the roll stand and the bandwidth and the strip position are only taken into account at the outlet of the roll stand for the position specification.
  • a control loop is suitable for carrying out the proposed method, in which the tensile force distribution existing at the outlet is fed back as control variables to the controller, and in which an auxiliary control loop is also provided for setting the axially spaced actuators, to which the actuator positions are traced. With such a control loop, the actuators can be acted on practically without dead time.
  • a measured tension distribution at the inlet is used to specify a target function of the tension distribution at the outlet.
  • the latter is used in conjunction with a measured thickness profile of the incoming strip to determine the position of the actuators.
  • the presetting part is expediently connected to the auxiliary control circuit during the rolling after the control for the precontrol part has been inserted, only the changes on the inlet side of the thickness profile, the tensile force distribution, the strip position and the strip width being taken into account in each case.
  • the method according to the invention is fundamentally possible in any rolling mill in which a differentiated action can be exerted on the roll gap in the axial direction.
  • the application is particularly advantageous this method in the case of a reversible roll stand with supported work rolls arranged between the brake reel and the drive reel which can be switched over upon reservation.
  • a deflecting measuring roller having the axially spaced measuring transducers is only required on one side of the rolling stand if the measured values are transmitted to the controller in the rolling phase in which the measuring roller is located at the outlet of the rolling stand and in the following phase in which After reversing, the measuring roller is located at the inlet of the roll stand, and is transferred to the pilot part for the tension distribution on the outlet side. You then save both the space and the effort for a second deflecting measuring roller or the like.
  • the effect on the contour of the roll gap is particularly effective in a multi-roll stand, the support rolls of which are axially spaced apart and can be adjusted separately.
  • the strip 1 recognizable in cross section is deformed by the work rolls 2.
  • the work rolls 2 are fixed in position by conical rolls 3.
  • the latter are in turn supported by the intermediate rollers 4, which can be adjusted using the support rollers 5.
  • the support rollers 5 are each provided with a support saddle 6, as can also be seen in FIG. 2.
  • the eccentrics 7 for the bearing of each support roller 5 are adjustable so that the bearing axes 8 can be adjusted. This makes it possible to adjust the support rollers 5 in the direction of the double arrows 9. They thus act in an axially differentiated manner on the intermediate rolls 4, which in turn change the roll gap between the work rolls 2 via the cone rolls 3.
  • FIG. 3 The basic course of the method according to the invention is illustrated in FIG. 3.
  • the rolling stand 10 can be seen, which is shown schematically as a reversible four-high stand.
  • the strip In the rolling phase shown, the strip is rolled in the direction of arrow 11.
  • the tension sensors which are spaced apart in the axial direction, are realized in the outlet on the deflecting measuring roller 12, which corresponds to the deflecting measuring roller 12 'in the inlet.
  • the strip 1 is subject to the tensile force distribution defined by the drive reel 13, the brake reel 14 and the specification of the roll gap. From this, the tension distribution is calculated, for which a target specification is determined, on the basis of which the controller influences the actuators of the rolling mill, as can be seen from the left part of FIG. 3.
  • the right part illustrates the addition of the procedure through presetting and feedforward control.
  • FIG. 4 shows, over the bandwidth x, the course 6 of the tension distribution, which in this case is lower in the middle than at the edges. If, however, in the mentioned Pilot control 20 and in the calculation of the target voltage distribution 21 is taken into account.
  • the output of the calculation of the target voltage distribution leads to the presetting 22 in order to lead from there together with the precontrol 20 to the setting of the actuator positions 24.
  • the setting of the actuator positions 24 is also carried out on the basis of a control 25, to the input of which the calculation of the target voltage distribution 26 leads on the basis of the measurement on the outlet side of the tensile force distribution by means of the measuring roller 12.
  • FIG. 6 the presetting of the tensile stress distribution is formed in an analogous manner to the regulation of the tensile stress distribution, FIG. 6 additionally showing the possibility of storing the actual values, which can be used when one wants to record the change in band position and bandwidth .
  • FIG. 6 also shows blocks that are not shown in FIG. 3 for reasons of clarity.
  • FIG. 6 shows that the calculation of the soil tension distribution 26 is preceded by the calculation of the actual tension distribution 27 at the inlet, which is not only fed the tensile force distribution of the inlet, but also the measurement of the thickness profile 22 of the inlet.
  • the calculation of the target tension distribution 21 continues to measure the rolling force 28, furthermore the calculation of the actual tension distribution, the actual bandwidth and the actual strip position derived from block 29.
  • the thickness in the outlet 30 and the tensile force distribution in the outlet 31 are supplied to this block 29 as measured values.
  • the actual values formed in block 29 can be stored in memory 32, from where the calculation of the change in bandwidth and band position 33 can be applied directly if, as mentioned, the band position and band width change are to be recorded. Otherwise, the output of the calculation of the actual values in block 29 is used to calculate the target-actual difference of the voltage distribution 34, to which the calculation of the target voltage distribution 21 is also switched, and which in turn is used to calculate the change in bandwidth and band position 33 acted upon. This is followed by the calculation of the change in thickness profile at the outlet through material spreading 35, which is followed by the calculation of the actuator adjustment amounts 36. This is followed by the calculation and finally the setting of the actuator positions 37, which closes the control loop.
  • the presetting part of the control circuit is shown in more detail in FIG.
  • the target tension distribution at the outlet 21 are supplied with the tensile force of the outlet 38 and the thickness of the outlet 39 as well as the tensile force distribution, bandwidth and band position of the inlet and the rolling force 28 recorded with the measuring roller 12 '.
  • the output of the calculation of the target tension distribution in the outlet leads to the calculation of the change in thickness profile at the outlet through material spreading 40, for which the calculation of the thickness profile at the outlet with constant volume 41 is taken into account on the basis of the thickness profile measurement 22 in the inlet.
  • the calculation of the thickness profile changes at the outlet by material spreading in block 40 leads to the calculation of the actuator target positions 42 and finally to the adjustment of the actuator positions 43, which closes the control loop.
  • the target distribution of the tensile stress at the outlet can be determined, which, taking into account the thickness profile with constant volume and the change in thickness profile due to material spreading, enables the position specification of the actuators to be calculated.
  • the auxiliary control loop shown in FIG. 7 serves to take these values into account for setting the actuator positions, in which the set positions are returned. In this way, the dead time can be practically switched off, so that the control loop responds to even very short-term operational changes with sufficient accuracy by adjusting the actuators to the precise dimensions.
  • the pilot control part according to FIG. 8 allows the aforementioned changes to be taken into account. Basically, the same organs are used as for the pilot control part of FIG. 7 and the control circuit of FIG. 6, so that this advantageous embodiment of the invention requires only an insignificant additional effort.
  • the calculation of the actual tension distribution, the actual bandwidth and the actual belt position at the inlet 44 are the tensile force distribution of the inlet based on the measurement with the measuring roller 12 ', and also the thickness in the inlet 50 and fed the strip thickness in the outlet 46.
  • the actual values calculated in block 44 can be stored in memory 45 and used from there or also directly for calculating the change in voltage distribution, bandwidth and band position 46.
  • the output of block 46 together with the thickness profile measurement 22 in the inlet leads to storage of the actual thickness profile 47 and also for calculating the change in thickness profile for the inlet and outlet 48.
  • the latter calculation 48, together with the rolling force 28 leads to the calculation of the change in thickness profile at the outlet through material spreading 40 and from there to the calculation of the actuator adjustment amounts 36, and on the basis This calculation 36 results in the calculation and setting of the actuator positions 37, which also closes this control loop.
  • FIG. 4 shows the course ⁇ A of the tensile stress distribution over the bandwidth x, which in this case is lower in the middle than at the edges. Unless the tape are, however, in the manner mentioned edge cracks to get, and will be provided further rolled with the greatest deformation and tension, the course would have six. be reversed.
  • the lower dashed line shows the tension curve 6E inlet. It is assumed that a congestion needs to be cleared. While the depicted state now shows different courses of ⁇ as the difference between the tension distribution in the inlet versus the tension distribution in the outlet, it would be necessary to correct the congestion of the fold by changing the tension distribution in the outlet so that it corresponds to the dash-dotted curve in the limit. This borderline case shows in which direction the control measure must run. In practice, it will not always be necessary to adjust the difference completely, since a certain maximum value of the difference in the tension distributions can be allowed.

Abstract

1. Method for the control of tensile stress distribution in the cold rolling of strips (1), the tensile stress distribution (sigma) being determined at least on one side of the mill stand (10) from the strip thickness and the values measured by load transducers spaced in axial direction over the roll width, and with the provision of a controller (25, 26) for the adjustment of the tensile stress distribution as well as of derivative final controlling elements for the roll gap dependent on the former and acting in axial direction of the work rolls (2), characterized in that in mill stands (10) driven in one direction the tensile stress distribution (sigma A , sigma E ) is determined on the entry side and on the delivery side of the mill stand (10) on the basis of tensile force measurements distributed over the roll width and of the strip thickness, and that the differential values (delta sigma) of same are formed from the tensile stresses distributed over the roll width, and that said differential values (delta sigma) are adjusted by means of position setpoint selections of the controller (25, 26) acting on the final controlling elements in such a manner that they are as far as possible differentially constant over the roll width, and are thus below a maximum value, above which a non-uniform material flow occurs and causes a backward slip which leads to material overlaps.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Regeln der Zugspannungsverteilung beim Kaltwalzen von Bändern, wobei für die Messung der Zugspannungsverteilung auf wenigstens einer Seite eines Walzgerüstes in axialer Richtung beabstandete Spannungsmeßgeber und für die Einstellung der Zugspannungsverteilung ein Regler sowie davon abhängige, in axialer Richtung der Arbeitswalzen differenziert wirkende Stellglieder für den Walzspalt vorgesehen sind.The invention relates to a method for regulating the tension distribution during cold rolling of strips, wherein for the measurement of the tension distribution on at least one side of a roll stand tension sensors spaced in the axial direction and for the adjustment of the tension distribution a controller and dependent in the axial direction of the work rolls differentially acting actuators are provided for the roll gap.

Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf einen Regelkreis zur Durchführung dieses Verfahrens sowie auf eine zweckmäßige Ausgestaltung eines Walzwerkes für das Regeln der genannten Zugspannungsverteilung.Furthermore, the invention relates to a control circuit for carrying out this method and to an expedient embodiment of a rolling mill for regulating the tension distribution mentioned.

Die Zugspannungsverteilung läßt sich in bekannter Weise durch über die Bandbreite unterschiedliche Beeinflussung des Walzspaltes mittels geeigneter Stellglieder verändern. Beispielsweise kann man bei Quarto-Gerüsten eine unterschiedliche Durchbiegung der Arbeitswalzen erreichen, indem die Walzenzapfen jeweils sich gegenüberliegender Walzen positiv oder negativ gegeneinander verspannt werden. Dies ermöglicht im wesentlichen die Einstellung gekrümmter Walzspalte und einen demgemäßen Verlauf der Zugspannungsverteilung. Durch bloßes Verschwenken der Walzachsen läßt sich demgegenüber eine geradlinige Veränderung des Walzspaltes über die Breite bewirken. örtlich differenzierte Veränderungen erlangt man mittels einer thermischen Regelung, bei welcher Stütz- und/oder Arbeitswalzen gekühlt oder beheizt werden. Hohlwalzen lassen sich durch "Aufpumpen", wobei ihre Hohlräume unter unterschiedliche Spannungen gesetzt werden, in ihrer Bombage verändern. Falls nur im Bereich der Bandkanten eine Veränderung angestrebt wird, ist dies häufig durch die Verschiebung von Konuswalzen in axialer Richtung derselben möglich. Schließlich können die Stützwalzen in axialer Richtung differenziert sein, so daß man Konturänderungen des Walzspaltes sehr genau einstellen kann. Allerdings ist in der Praxis der Anwendbarkeit derartiger Konturänderungen eine Grenze durch die bestehenden Schwierigkeiten gesetzt, Positionsvorgaben zu verwenden, die dem Umstand Rechnung tragen, daß die Betätigung eines oder einiger Stellglieder sich jeweils auf die gesamte Walzspaltkontur auswirkt, und daß daher rückwirkungsfreie Vorgabeänderungen seitens des Bedienungspersonals nicht angegeben werden können.The tensile stress distribution can be changed in a known manner by influencing the roll gap differently over the bandwidth by means of suitable actuators. For example, with four-high stands, a different deflection of the work rolls can be achieved by positively or negatively bracing the roll journals of opposing rolls. This essentially enables the setting of curved roll gaps and a corresponding course of the tension distribution. By simply swiveling the rolling axes, on the other hand, a linear change in the roll gap can be brought about across the width. Locally differentiated changes can be achieved by means of a thermal control in which support and / or work rolls are cooled or heated. Hollow rolls can be changed in their bombage by "pumping up", whereby their cavities are placed under different tensions. If a change is only sought in the area of the strip edges, this is often possible by moving conical rollers in the axial direction thereof. Finally, the back-up rolls can be differentiated in the axial direction, so that changes in the contour of the roll gap can be set very precisely. However, in practice, the applicability of such contour changes is limited by the existing difficulties in using position specifications which take into account the fact that the actuation of one or a few actuators affects the entire roll gap contour, and therefore that the operating personnel have non-reactive default changes cannot be specified.

Ein Verfahren zur Ermittlung der Zugspannungsverteilung beim Kaltwalzen ist in "Stahl und Eisen", 1977, Seiten 1029/1031 beschrieben. Dabei findet eine umlenkende Meßrolle mit in axialer Richtung beabstandeten Spannungsmeßgbern Verwendung, um bei einer dreigerüstigen Kaltwalzstraße zwischen dem letzten Walzgerüst und den Zugrollen die Zugspannungsverteilung als Maß für Längenabweichungen und damit die Planheit zu erfassen.A method for determining the tensile stress distribution during cold rolling is described in "Stahl und Eisen", 1977, pages 1029/1031. A deflecting measuring roller with axially spaced tension sensors is used to record the tension distribution as a measure of length deviations and thus flatness in a three-stand cold rolling mill between the last rolling stand and the tension rollers.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der einleitend bezeichneten Art sowie einen Regelkreis und ein Walzwerk dahingehend auszugestalten, daß Betriebsstörungen beim Walzen vermieden werden. Dabei sollen ebenfalls die Bedingungen der Planheit des Walzgutes eingehalten werden. Weiterhin soll das störungsfreie Walzen mit hohen Umformungsgraden durch hohe Zugspannungen verwirklicht werden können.The invention has for its object to provide a method of the type described in the introduction as well as a control circuit and a rolling mill in such a way that malfunctions during rolling are avoided. The conditions of the flatness of the rolling stock should also be observed. Furthermore, it should be possible to achieve trouble-free rolling with high degrees of deformation through high tensile stresses.

Zur Lösung dieser Aufgabenstellung besteht der Vorschlag gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren darin, daß mittels des Reglers die Stellglieder nach einer Positionsvorgabe eingestellt werden, bei welcher der Unterschied zwischen der Zugspannung beim Einlauf und beim Auslauf über die Walzbreite möglichst konstant und unterhalb eines Höchstwertes gehalten wird, oberhalb dessen ein Faltungsstau beim Walzen auftritt.To solve this problem, the proposal according to the method according to the invention is that the regulators are used to set the actuators according to a position at which the difference between the tensile stress during the entry and the exit is kept as constant as possible and below a maximum value above the roll width a folding jam occurs during rolling.

Die vorgeschlagene Positionsvorgabe der Stellglieder derat, daß die Unterschiede der Zugspannungen beim Einlauf und beim Auslauf über die Walzbreite möglichst konstant und unterhalb eines Höchstwertes gehalten werden, oberhalb dessen ein Faltungsstau beim Walzen auftritt, ermöglicht ein weitgehend störungsfreies Walzen. Unter der Voraussetzung des vorerwähnten Vorschlages läßt sich über die Walzbreite ein gleichmäßiger und stabiler Werkstofffluß erzielen. Sowie sich ein Materialrückstau und Materialfaltungen am Gerüsteinlauf ergeben, wird die Zugspannungsverteilung mit der Maßgabe geändert, daß die erwähnte Differenz zwischen Gerüsteinlauf und Gerüstauslauf über die Bandbreite vergleichmäßigt wird, wobei dies so weit geschieht, daß die erwähnten Faltungsstauerscheinungen vermieden werden, Dabei ergibt sich, daß nur begrenzte Abweichungen des Zugspannungsunterschiedes bestehen dürfen. Es wird also zunächst am Auslauf eine Verteilung der Zugspannung mittels der in axialer Richtung der Walzen beabstandeten Spannungsmeßgeber gemessen. Die Differenz zur Einlaufspannungsverteilung wird entweder von auch an der Einlaufseite des Walzgerüstes befindlichen, in axialer Richtung beabstandeten Spannungsmeßgebern ermittelt oder bei reversierenden Walzgerüsten auf Grund abgespeicherter Meßwerte festgestellt, die in der vorausgegangenen Walzphase gemessen und gespeichert wurden. Diese Unterschiede der Zugspannungen unterliegen sodann der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Einstellung.The proposed position specification of the actuators derat that the differences in tensile stresses at the inlet and at the outlet over the rolling width are kept as constant as possible and below a maximum value above which a folding jam occurs during rolling enables a largely trouble-free rolling. Under the condition of the aforementioned proposal, a uniform and stable material flow can be achieved across the roll width. As well as a backlog of material and material folding give the scaffold inlet, the tensile stress is changed with the proviso that the mentioned difference between the framework inlet and scaffolding discharge is made more uniform across the strip width, this being done so far, that a ß mentioned folding congestion phenomena are avoided, In this case, it follows that only limited variations in the Tension difference may exist. A distribution of the tensile stress is therefore first measured at the outlet by means of the tension transducers spaced apart in the axial direction of the rollers. The difference to the inlet tension distribution is either determined by tension sensors located on the inlet side of the roll stand and spaced apart in the axial direction, or determined in the case of reversing roll stands on the basis of stored measured values which were measured and stored in the previous rolling phase. These differences in tensile stresses are then subject to the setting proposed according to the invention.

Das erwähnte Verfahren läßt sich noch dadurch verbessern, daß bei Planheitsfehlern des gewalzten Bandes im entspannten Zustand die Zugspannungen über die Bandbreite einander angenähert und im Grenzfalle konstant gemacht werden. Damit wird eine äußerste Grenze des im Kennzeichnungsteil des Patentanspruchs 1 gemachten Vorschlages verwirklicht.The above-mentioned method can be improved further in that, in the event of flatness errors in the rolled strip in the relaxed state, the tensile stresses are approximated to one another over the strip width and made constant in the limit case. This realizes an extreme limit of the proposal made in the characterizing part of patent claim 1.

In anderer Richtung ergibt sich für den Vorschlag gemäß dem Kennzeichnungsteil des Patentanspruchs 1 dann eine Grenze, wenn möglichst hohe Umformungsgrade durch große Zugspannungen erreicht werden müssen. Dies setzt zunächst Planheitdes gespannten Bandes voraus. In diesem Falle wird man das Band mit der höchst zulässigen Zugspannung walzen. Dies ist aber nur dann möglich, wenn nach einem weiteren Vorschlag der Erfindung in der Bandmitte eine gegenüber den Bandrändern vergrößerte Zugspannung zugelassen wird, wohingegen die Zugspannung an den Bandrändern einen vom Bandmaterial für die Kerbreißwirkung abhängigen Spannungshöchstwert nicht überschreiten darf, der kleiner als ein vorgegebener, über die Bandbreite mittlerer Zugspannungswert ist. Da Risse zunächst grundsätzlich von den Bandkanten ausgehen, wird einer Rißgefährdung durch die vorgeschlagene Bedingung, bei der die Zugspannung an den Rändern gegenüber der Mitte stets geringer ist, Rechnung getragen, wobei der vorgegebene mittlere Zugspannungswert größer als derjenige an den Rändern ist. In der Praxis kann man bei dünnen Bändern damit rechnen, daß in der Mitte ein dreifach größerer Zugspannungswert zulässig als an den Rändern ist. Selbstverständlich entfällt die vorerwähnte Verfahrensbedingung dann, wenn Bänder in Dickenbereichen gewalzt werden müssen, bei denen an den Rändern keine erhöhte Rißempfindlichkeit besteht.In another direction, there is a limit for the proposal according to the characterizing part of patent claim 1 when the highest possible degrees of deformation have to be achieved by high tensile stresses. This initially requires flatness of the tensioned band. In this case, the strip will be rolled with the maximum allowable tension. However, this is only possible if, according to a further proposal of the invention, a tensile stress that is greater than the band edges is permitted in the middle of the band, whereas the tensile stress at the band edges must not exceed a maximum tension value that is dependent on the band material for the notching effect and is less than a predetermined, average tensile stress value across the bandwidth. Since cracks initially originate from the strip edges, the proposed risk of cracking Condition in which the tensile stress at the edges is always lower compared to the center is taken into account, the predetermined mean tensile stress value being greater than that at the edges. In practice, thin strips can be expected to have a tensile strength that is three times greater in the middle than at the edges. Of course, the above-mentioned process condition does not apply if strips have to be rolled in thickness ranges in which there is no increased sensitivity to cracks at the edges.

Somit läßt sich das durch den Kennzeichnungsteil gemäß Patentanspruch 1 vorgeschlagene Verfahren den Betriebsbedingungen in weiten Grenzen zweckmäßig anpassen.Thus, the method proposed by the characterizing part according to claim 1 can suitably adapt the operating conditions within wide limits.

Da das erfindungsgemäße Verfahren während des Betriebes zur Anwendung gelangen muß, ist es für seine Verwirklichung von erheblicher Bedeutung, daß die meßtechnisch und rechnerisch ermittelte Positionsvorgabe auch hinreichend schnell an den Stellgliedern für den Walzspalt zur Auswirkung kommt. Es besteht sonst die Möglichkeit, durch zu ausgedehnte Totzeiten bestimmte betriebliche Störungen zu "überfahren", d.h. hierauf erst dann anzusprechen, wenn sie bereits nicht mehr zu beeinflussen sind. Materialfehler sowie Betriebsstörungen sind dann die Folge. Um die erwähnte Zielsetzung im Interesse eines störungsfreien Walzbetriebes zu verwirklichen, werden die sich beim Walzen mit einem bestimmten Walzspalt während des Materialdurchganges ergebenden elastischen Verformungen infolge DurchbiEgung und Abplattung der Walzen mittels gleichzeitiger Anstellung aller Stellglieder auskompensiert. Damit wird zugleich erreicht, daß die Rückwirkung der Verstellung einzelner Stellglieder auf den gesamten Walzspalt berücksichtigt wird.Since the method according to the invention has to be used during operation, it is of considerable importance for its realization that the position specification determined by measurement and calculation also comes into play quickly enough on the actuators for the roll gap. Otherwise it is possible to "run over" certain operational disturbances due to extended dead times, i.e. only respond to this when they can no longer be influenced. Material errors and operational disruptions are the result. In order to achieve the objective mentioned in the interest of a trouble-free rolling operation, the elastic deformations resulting from rolling with a certain roll gap during the material passage due to deflection and flattening of the rolls are compensated for by simultaneous adjustment of all actuators. This also ensures that the effect of the adjustment of individual actuators on the entire roll gap is taken into account.

Man kann dies in der Praxis unterschiedlich erreichen. Da sich die Durchbiegung und Abplattung der Walzen unmittelbar auf Grund einer elastischen Deformation derselben ergeben, kann man mittels qeeigneter Meßgeber, beispielsweise optischer Geräte, den Walzspalt laufend erfassen und die Meßwerte in einen Regelkreis einführen, bei dem die Stellglieder um entsprechende Beträge verändert werden, so daß die elastischen Deformationen eine Kompensierung erfahren. Dies setzt indes zusätzliche Meß- und Rechengeräte voraus.This can be achieved in different ways in practice. Since the deflection and flattening of the rollers result directly from an elastic deformation of the rollers, the roll gap can be continuously detected by means of suitable measuring sensors, for example optical devices, and the measured values can be introduced into a control loop in which the actuators are changed by corresponding amounts that the elastic deformations are compensated. However, this requires additional measuring and computing devices.

Im Sinne der Erfindung ist es nun von besonderer Bedeutung, daß für die Beaufschlagung der Stellglieder nicht nur die Beaufschlagungsrichtungen vorgegeben werden, wie dies in einem einfachen Regelkreis ausreichend sein würde, sondern daß die echten Stellwerte ermittelt und auf die Stellglieder übertragen werden. Derartige Stellwerte lassen sich auf der Grundlage der vorerwähnten Messungen nicht nur am Walzspalt, sondern auch auf Grund einer Messung der Zugspannungsverteilung der bereits beschriebenen Art vornehmen. Man kommt, von der erwähnten Spannungsverteilung ausgehend, zu einer Positionsvorgabeverteilung auf der Grundlage der nachstehenden Beziehung:In the sense of the invention, it is now of particular importance that not only the directions of action are specified for the actuation, as would be sufficient in a simple control loop, but that the real manipulated values are determined and transferred to the actuators. Such control values can be carried out on the basis of the aforementioned measurements not only on the roll gap, but also on the basis of a measurement of the tension distribution of the type already described. Starting from the stress distribution mentioned, a position specification distribution is obtained on the basis of the following relationship:

Figure imgb0001
In dieser Beziehung sind:

  • U. = die elastische Verformung, die durch die Stellglieder auszukompensieren ist, in mm.
  • Aij = Matrix für das elastische Verhalten des Gerüstes und das als gegeben vorausgesetzte plastische Verhalten des Bandes. Man rechnet jeweils den Wert in mm3/N für eine diskrete Stelle i aus, wobei j = Koeffizient der Spannung des Bandes und i = Koeffizient der Verformung des Gerüstes ist. Somit ergibt diese Matrix den Zusammenhang zwischen der Zugspannung an den Stellen j des Bandes und der Verformung des Gerüstes an den Stellen i;
  • = Zugspannungsverteilung in N/mm2, wie sie gemessen wird.
Figure imgb0001
 In this regard:
  • U. = the elastic deformation to be compensated for by the actuators, in mm.
  • A ij = matrix for the elastic behavior of the framework and the plastic behavior of the belt, which is assumed as given. The value in mm 3 / N is calculated for a discrete location i, where j = coefficient of tension of the belt and i = coefficient of deformation of the frame. This matrix thus gives the relationship between the tensile stress at points j of the belt and the deformation of the scaffold at points i;
  • = Tension distribution in N / mm 2 as measured.

Auf Grund einer derartigen Ermittlung der Positionsvorgabe-Werte ist es möglich, sämtliche Stellglieder gleichzeitig zu beaufschlagen und praktisch trägheitsfrei auf das Walzgerüst einzuwirken. Man kann, wie dies nach einem späteren Vorschlag der Erfindung vorgesehen ist, für den Regelkreis somit noch einen Hilfsregelkreis vorsehen, auf den die Stellglieder-Positionen selbst zurückgeführt sind.On the basis of such a determination of the position specification values, it is possible to act on all actuators at the same time and to act on the rolling stand with practically no inertia. As is provided in a later proposal of the invention, an auxiliary control loop can therefore be provided for the control loop, to which the actuator positions themselves are traced.

Die im Zusammenhang mit der Erfindung vorzunehmenden Zugspannungsmessungen lassen sich zweckmäßig an einer sich in axialer Richtung beabstandenten Spannungsmeßgeber aufweisenden, umlenkenden Meßrolle erhalten. Diese erlaubt, gegebenenfalls in Verbindung mit einer auf der anderen Seite des Walzgerüstes befindlichen Meßrolle oder mit einem Speicher, sowohl die Messungen für die Ermittlung des Faltungsstaues, der Unplanheiten des Bandes und schließlich auch der elastischen Walzenverformung.The tensile stress measurements to be carried out in connection with the invention can expediently be obtained on a deflecting measuring roller which has axially spaced tension sensors. This allows, if necessary in connection with a measuring roller on the other side of the roll stand or with a memory, both the measurements for the determination of the congestion of folds, the flatness of the strip and finally also the elastic roll deformation.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung werden für die Positionsvorgabe neben den kennzeichnenden Materialeigenschaften und der walzkraft zusätzlich die Materialdicke, die Zugkräfte und die Zukraftverteilunq jeweils am Einlauf und Auslauf des Walzgerüstes und die Bandbreite und die Bandlage nur am Auslauf des Walzgerüstes berücksichtigt.In a further embodiment of the invention, in addition to the characteristic material properties and the rolling force, the material thickness, the tensile forces and the force distribution q at the inlet and outlet of the roll stand and the bandwidth and the strip position are only taken into account at the outlet of the roll stand for the position specification.

Für die Durchführung des vorgeschlagenen Verfahrens eignet sich ein Regelkreis, bei welchem die am Auslauf bestehende Zugkraftverteilung als Regelgrößen auf den Regler zurückgeführt sind, und bei dem weiterhin ein Hilfsregelkreis für die Einstellung der axial beabstandeten Stellglieder vorgesehen ist, auf den die Stellgliederpositionen zurückgeführt sind. Bei einem derartigen Regelkreis kann praktisch totzeitfrei auf die Stellglieder eingewirkt werden.A control loop is suitable for carrying out the proposed method, in which the tensile force distribution existing at the outlet is fed back as control variables to the controller, and in which an auxiliary control loop is also provided for setting the axially spaced actuators, to which the actuator positions are traced. With such a control loop, the actuators can be acted on practically without dead time.

Beim Beginn des Walzens stehen mehrere der für die Regelung erforderlichen Werte noch nicht zur Verfügung. Deshalb wird der vorgesehene Hilfsregelkreis weiterhin der Einwirkung eines Voreinstellungsteils ausgesetzt. Im Rahmen dieser-Voreinstellung wird eine gemessene Zugspannungsverteilung am Einlauf zur Vorgabe einer Sollfunktion der Zugspannungsverteilung am Auslauf verwendet. Letztere dient in Verbindung mit einem gemessenen Dickenprofil des einlaufenden Bandes zur Ermittlung der Positionsvorgabe der Stellglieder.When rolling begins, several of the values required for control are not yet available. Therefore, the intended auxiliary control loop is still exposed to the action of a presetting part. As part of this presetting, a measured tension distribution at the inlet is used to specify a target function of the tension distribution at the outlet. The latter is used in conjunction with a measured thickness profile of the incoming strip to determine the position of the actuators.

Zweckmäßig wird das Voreinstellungsteil während des Walzens nach Einsetzen der Regelung zum Vorsteuerungsteil mit dem Hilfsregelkreis verbunden, wobei lediglich jeweils die einlaufseitigen Änderungen des Dickenprofils, der Zugkraftverteilung, der Bandlage und der Bandbreite berücksichtigt werden.The presetting part is expediently connected to the auxiliary control circuit during the rolling after the control for the precontrol part has been inserted, only the changes on the inlet side of the thickness profile, the tensile force distribution, the strip position and the strip width being taken into account in each case.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist grundsätzlich bei jedem Walzwerk möglich, bei dem in axialer Richtung differenziert auf den Walzspalt eingewirkt werden kann. Besonders vorteilhaft gelingt die Anwendung dieses Verfahrens bei einem zwischen bei Reservierung umschaltbaren Bremshaspel und Antriebshaspel angeordneten, reversierbaren Walzgerüst mit abgestützten Arbeitswalzen. Hierbei ist lediglich auf einer Seite des Walzgerüstes eine die axial beabstandeten Meßwertgeber aufweisende, umlenkende Meßrolle erforderlich, wenn in der Walzphase, in welcher sich die Meßrolle am Auslauf des Walzgerüstes befindet, die Meßwerte dem Regler übertragen werden und in der folgenden Phase, in der sich die Meßrolle nach Reversierung am Einlauf des Walzgerüstes befindet, dem Vorsteuerteil für die auslaufseitige Zugspannungsverteilung übertragen werden. Man spart dann sowohl den Platz als auch den Aufwand für eine zweite umlenkende Meßrolle oder dergleichen.The method according to the invention is fundamentally possible in any rolling mill in which a differentiated action can be exerted on the roll gap in the axial direction. The application is particularly advantageous this method in the case of a reversible roll stand with supported work rolls arranged between the brake reel and the drive reel which can be switched over upon reservation. In this case, a deflecting measuring roller having the axially spaced measuring transducers is only required on one side of the rolling stand if the measured values are transmitted to the controller in the rolling phase in which the measuring roller is located at the outlet of the rolling stand and in the following phase in which After reversing, the measuring roller is located at the inlet of the roll stand, and is transferred to the pilot part for the tension distribution on the outlet side. You then save both the space and the effort for a second deflecting measuring roller or the like.

Die Einwirkung auf die Kontur des Walzspaltes ist besonders wirkungsvoll Lei einem Vielwalzengerüst, dessen Stützwalzen axial beabstandet und getrennt anstellbar sind.The effect on the contour of the roll gap is particularly effective in a multi-roll stand, the support rolls of which are axially spaced apart and can be adjusted separately.

Die Erfindung sei wei.terhin anhand der sich auf Ausführungsbeispiele beziehenden Zeichnungen veranschaulicht. Darin zeigen:

  • Figur 1 ein 20-Walzen-Kaltwalzgerüst in schematischem Querschnitt,
  • Figur 2 einen Längsschnitt entsprechend Figur 1,
  • Figur 3 eine Gesamtübersicht über das erfindungsgemäße Verfahren,
  • Figur 4 ein Schaubild der Zugspannungsverteilung über die Bandbreite,
  • Figur 5 ein Schaubild der Zugspannungsdifferenzen über die Bandbreite,
  • Figur 6 eine übersicht des erfindungsgemäßen Regelkreises,
  • Figur 7 eine ausführlichere Darstellung des Voreinstellungsteils des Regelkreises und
  • Figur 8 das Vorsteuerungsteil in ausführlicherer Darstellung.
The invention is further illustrated with reference to the drawings relating to exemplary embodiments. In it show:
  • FIG. 1 shows a 20-roll cold rolling mill in schematic cross section,
  • FIG. 2 shows a longitudinal section corresponding to FIG. 1,
  • FIG. 3 shows an overall overview of the method according to the invention,
  • FIG. 4 shows a diagram of the tension distribution over the bandwidth,
  • FIG. 5 shows a diagram of the tension differences over the bandwidth,
  • FIG. 6 shows an overview of the control loop according to the invention,
  • Figure 7 is a more detailed representation of the presetting part of the control loop and
  • Figure 8 shows the pilot control in more detail.

Gemäß Figur 1 wird das im Querschnitt erkennbare Band 1 von den Arbeitswalzen 2 verformt. Die Arbeitswalzen 2 sind von Konuswalzen 3 in ihrer Position festgelegt. Letztere sind wiederum mittels der Zwischenwalzen 4 abgestützt, welche mit Hilfe der Stützrollen 5 anstellbar sind. Zu diesem Zwecke sind die Stützrollen 5 mit je einem Stützsattel 6 versehen, wie ergänzend auch aus Figur 2 hervorgeht. Mittels nicht näher dargestellter Stellmittel sind die Exzenter 7 für das Lager jeder Stützrolle 5 verstellbar, so daß sich die Lagerachsen 8 einstellen lassen. Dadurch ist es möglich, die Stützrollen 5 in Richtung der Doppelpfeile 9 zu verstellen. Sie wirken somit in axial differenzierter Weise auf die Zwischenwalzen 4 ein, die wiederum über die Konuswalzen 3 den Walzspalt zwischen den Arbeitswalzen 2 verändern.According to Figure 1, the strip 1 recognizable in cross section is deformed by the work rolls 2. The work rolls 2 are fixed in position by conical rolls 3. The latter are in turn supported by the intermediate rollers 4, which can be adjusted using the support rollers 5. For this purpose, the support rollers 5 are each provided with a support saddle 6, as can also be seen in FIG. 2. By means of adjusting means, not shown, the eccentrics 7 for the bearing of each support roller 5 are adjustable so that the bearing axes 8 can be adjusted. This makes it possible to adjust the support rollers 5 in the direction of the double arrows 9. They thus act in an axially differentiated manner on the intermediate rolls 4, which in turn change the roll gap between the work rolls 2 via the cone rolls 3.

Anstatt des in den Figuren 1 und 2 dargestellten 20-Walzen-Kaltwalzgerüstes kann selbstverständlich auch ein anderes Kaltwalzgerüst vorgesehen sein.Instead of the 20-roll cold rolling mill shown in FIGS. 1 and 2, it is of course also possible to provide another cold rolling mill.

Den grundsätzlichen Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht Figur 3. Man erkennt das Walzgerüst 10, welches schematisch als ein reversierbares Quarto-Gerüst dargestellt ist. In der dargestellten Walzphase wird das Band in Richtung des Pfeiles 11 gewalzt. Die in axialer Richtung beabstandeten Spannungsmeßgeber sind bei der umlenkenden Meßrolle 12 im Auslauf verwirklicht, welcher die umlenkende Meßrolle 12' im Einlauf entspricht. Das Band 1 unterliegt der vom Antriebshaspel 13, dem Bremshaspel 14 und der Vorgabe des Walzspaltes definierten Zugkraftverteilung. Daraus berechnet sich die Zugspannungsverteilung, für welche eine Sollvorgabe ermittelt wird, auf Grund welcher der Regler die Stellglieder des Walzwerkes beeinflußt, wie sich aus dem linken Teil der Figur 3 ergibt. Der rechte Teil veranschaulicht die Ergänzung des Verfahrens durch Voreinstellung und Vorsteuerung.The basic course of the method according to the invention is illustrated in FIG. 3. The rolling stand 10 can be seen, which is shown schematically as a reversible four-high stand. In the rolling phase shown, the strip is rolled in the direction of arrow 11. The tension sensors, which are spaced apart in the axial direction, are realized in the outlet on the deflecting measuring roller 12, which corresponds to the deflecting measuring roller 12 'in the inlet. The strip 1 is subject to the tensile force distribution defined by the drive reel 13, the brake reel 14 and the specification of the roll gap. From this, the tension distribution is calculated, for which a target specification is determined, on the basis of which the controller influences the actuators of the rolling mill, as can be seen from the left part of FIG. 3. The right part illustrates the addition of the procedure through presetting and feedforward control.

Für das anzuwendende Verfahren ergeben sich die Bedingungen aus den Figuren 4 und 5. Figur 4 zeigt über die Bandbreite x dem Verlauf 6 Ader Zugspannungsverteilung, die in diesem Falle in der Mitte niedriger als an den Rändern ist. Sofern allerdings in der erwähnten Vorsteuerung 20 und bei der Berechnung der Soll-Spannungsverteilung 21 berücksichtigt wird. Der Ausgang der Berechnung der Soll-Spannungsverteilung führt zur Voreinstellung 22, um von dort aus zusammen mit der Vorsteuerung 20 zur Einstellung der Stellgliederpositionen 24 zu führen. Die Einstellung der Stellgliederpositionen 24 erfolgt weiterhin auf Grund einer Regelung 25, zu deren Eingang die Berechnung der Soll-Spannungsverteilung 26 auf Grund der auslaufseitigen Messung der Zugkraftverteilung mittels der Meßrolle 12 führt.The conditions for the method to be used result from FIGS. 4 and 5. FIG. 4 shows, over the bandwidth x, the course 6 of the tension distribution, which in this case is lower in the middle than at the edges. If, however, in the mentioned Pilot control 20 and in the calculation of the target voltage distribution 21 is taken into account. The output of the calculation of the target voltage distribution leads to the presetting 22 in order to lead from there together with the precontrol 20 to the setting of the actuator positions 24. The setting of the actuator positions 24 is also carried out on the basis of a control 25, to the input of which the calculation of the target voltage distribution 26 leads on the basis of the measurement on the outlet side of the tensile force distribution by means of the measuring roller 12.

Nach Figur 6 wird die Voreinstellung der Zugspannungsverteilung in analoger Weise wie die Regelung der Zugspannungsverteilung gebildet, wobei Figur 6 noch ergänzend die Möglichkeit der Speicherung der Ist-werte aufzeigt, von der dann Gebrauch gemacht werden kann, wenn man die Bandlagen- und Bandbreitenänderung erfassen will. Insbesondere zeigt Figur 6 auch aus Gründen der Obersicht in Figur 3 nicht wiedergegebene Blöcke. So zeigt Figur 6, daß der Berechnung der Soil-Spannungsverteilung 26 die Berechnung der Ist-Spannungsverteilung 27 am Einlauf vorgeschaltet ist, der nicht nur die Zugkraftverteilung des Einlaufes, sondern auch die Messung des Dickenprofils 22 des Einlaufs zugeführt ist. Die Berechnung der Soll-Spannungsverteilung 21 nimmt weiterhin die Messung der Walzkraft 28 auf, ferner die vom Block 29 abgeleitete Berechnung der Ist-Spannungsverteilung, der Ist-Bandbreite und der Ist-Bandlage. Diesem Block 29 sind als Meßwerte die Dicke im Auslauf 30 und die Zugkraftverteilung im Auslauf 31 zugeführt. Die im Block 29 gebildeten Ist-Werte lassen sich im Speicher 32 speichern, von wo aus unmittelbar die Berechnung der Änderung von Bandbreite und Bandlage 33 beaufschlagbar ist, wenn man, wie erwähnt, die Bandlagen- und Bandbreitenänderung erfassen will. Im übrigen dient der Ausgang der Berechnung der Ist-Werte im Block 29 zur Berechnung der Soll-Ist-Differenz der Spannungsverteilung 34, auf welche ebenfalls die Berechnung der Soll-Spannungsverteilung 21 geschaltet ist, und die ihrerseits die Berechnung der Änderung von Bandbreite und Bandlage 33 beaufschlagt. Im Anschluß daran kommt es zur Berechnung der Dicken-Profil-Änderung am Auslauf durch Materialbreitung 35, an welche sich die Berechnung der Stellglieder-Verstellbeträge 36 anschließt. Danach erfolgt noch die Berechnung und schließlich die Einstellung der Stellglieder-Positionen 37, womit der Regelkreis geschlossen ist.According to FIG. 6, the presetting of the tensile stress distribution is formed in an analogous manner to the regulation of the tensile stress distribution, FIG. 6 additionally showing the possibility of storing the actual values, which can be used when one wants to record the change in band position and bandwidth . In particular, FIG. 6 also shows blocks that are not shown in FIG. 3 for reasons of clarity. Thus, FIG. 6 shows that the calculation of the soil tension distribution 26 is preceded by the calculation of the actual tension distribution 27 at the inlet, which is not only fed the tensile force distribution of the inlet, but also the measurement of the thickness profile 22 of the inlet. The calculation of the target tension distribution 21 continues to measure the rolling force 28, furthermore the calculation of the actual tension distribution, the actual bandwidth and the actual strip position derived from block 29. The thickness in the outlet 30 and the tensile force distribution in the outlet 31 are supplied to this block 29 as measured values. The actual values formed in block 29 can be stored in memory 32, from where the calculation of the change in bandwidth and band position 33 can be applied directly if, as mentioned, the band position and band width change are to be recorded. Otherwise, the output of the calculation of the actual values in block 29 is used to calculate the target-actual difference of the voltage distribution 34, to which the calculation of the target voltage distribution 21 is also switched, and which in turn is used to calculate the change in bandwidth and band position 33 acted upon. This is followed by the calculation of the change in thickness profile at the outlet through material spreading 35, which is followed by the calculation of the actuator adjustment amounts 36. This is followed by the calculation and finally the setting of the actuator positions 37, which closes the control loop.

Das Voreinstellungsteil des Regelkreises zeigt Figur 7 ausführlicher. Der Soll-Spannungsverteilung am Auslauf 21 sind als Sollwerte die Zugkraft des Auslaufs 38 und die Dicke des Auslaufs 39 sowie die mit der Meßrolle 12' erfaßte Zugkraftverteilung, Bandbreite und Bandlage des Einlaufs und die Walzkraft 28 zugeführt.Der Ausgang der Berechnung der Soll-Spannungsverteilung im Auslauf führt zur Berechnung der Dickenprofiländerung am Auslauf durch Materialbreitung 40, für welche die Berechnung des Dickenprofils am Auslauf bei konstantem Volumen 41 auf Grund der Dickenprofilmessung 22 im Einlauf berücksichtigt wird. Die im Block 40 erfolgende Berechnung der Dickenprofiländerungen am Auslauf durch Materialbreitung führt zur Berechnung der Stellglieder-Sollpositionen 42 und schließlich zur Einstellung der Stellglieder- positionen 43, womit sich der Regelkreis schließt. Somit sind zum Zwecke der Voreinstellung lediglich die Dicke beim Auslauf und die Zugkraft beim Auslauf vorgegeben, wohingegen die übrigen Werte einlaufseitig gebildet sind, indem die Zugkraftverteilung, das Dicken- profil und die Walzkraft gemessen werden. Mit diesen, insgesamt nur fünf Parametern läßt sich die Sollverteilung der Zugspannung am Auslauf ermitteln,, die unter Berücksichtigung des Dickenprofils bei konstantem Volumen sowie der Dickenprofiländerung infolge Materialbreitung die Berechnung der Positionsvorgabe der Stellglieder ermöglicht. Der Berücksichtigung dieser Werte dient in Figur 7 im linken Zeichnungsteil der dargestellte Hilfsregelkreis für das Einstellen der Stellgliederpositionen, bei welchen die Rückführung der eingestellten Positionen stattfindet. Die Totzeit läßt sich auf diese Weise praktisch ausschalten, so daß der Regelkreis auch auf sehr kurzfristige, betriebliche Änderungen hinreichend genau durch maßgenaue Einstellung der Stellglieder anspricht.The presetting part of the control circuit is shown in more detail in FIG. The target tension distribution at the outlet 21 are supplied with the tensile force of the outlet 38 and the thickness of the outlet 39 as well as the tensile force distribution, bandwidth and band position of the inlet and the rolling force 28 recorded with the measuring roller 12 '. The output of the calculation of the target tension distribution in the outlet leads to the calculation of the change in thickness profile at the outlet through material spreading 40, for which the calculation of the thickness profile at the outlet with constant volume 41 is taken into account on the basis of the thickness profile measurement 22 in the inlet. The calculation of the thickness profile changes at the outlet by material spreading in block 40 leads to the calculation of the actuator target positions 42 and finally to the adjustment of the actuator positions 43, which closes the control loop. Thus, for the purpose of presetting, only the thickness at the outlet and the tensile force at the outlet are specified, whereas the other values are formed on the inlet side by measuring the tensile force distribution, the thickness profile and the rolling force. With these, a total of only five parameters, the target distribution of the tensile stress at the outlet can be determined, which, taking into account the thickness profile with constant volume and the change in thickness profile due to material spreading, enables the position specification of the actuators to be calculated. In the left part of the drawing, the auxiliary control loop shown in FIG. 7 serves to take these values into account for setting the actuator positions, in which the set positions are returned. In this way, the dead time can be practically switched off, so that the control loop responds to even very short-term operational changes with sufficient accuracy by adjusting the actuators to the precise dimensions.

Die vorerwähnten Änderungen erlaubt das Vorsteuerungsteil gemäß Figur 8 zu berücksichtigen. Dafür finden grundsätzlich die gleichen Organe wie für das Vorsteuerungsteil der Figur 7 und des Regelkreises der Figur 6 Verwendung, so daß es für diese vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung nur eines unwesentlichen Mehraufwandes bedarf. Der Berechnung der Ist-Spannungsverteilung, der Ist-Bandbreite und der Ist-Bandlage am Einlauf 44 werden die Zugkraftverteilung des Einlaufs auf Grund der Messung mit der Meßrolle 12', ferner die Dicke im Einlauf 50 und die Banddicke im Auslauf 46 zugeführt. Die im Block 44 berechneten Ist-Werte lassen sich im Speicher 45 speichern und von dort oder auch unmittelbar für die Berechnung der Änderung von Spannungsverteilung, Bandbreite und Bandlage 46 verwenden.Der Ausgang des Blockes 46 führt zusammen mit der Dickenprofilmessung 22 im Einlauf sowohl zur Speicherung des Ist-Dickenprofils 47 als auch zur Berechnung der Dickenprofiländerung für Einlauf und Auslauf 48. Die letztgenannte Berechnung 48 führt zusammen mit der Walzkraft 28 zur Berechnung der Dickenprofiländerung am Auslauf durch Materialbreitung 40 und von dort zur Berechnung der Stellglieder-Verstellbeträge 36,und auf Grund dieser Berechnung 36 kommt es zur Berechnung und zur Einstellung der Stellglieder-Positionen 37, womit auch dieser Regelkreis geschlossen ist.The pilot control part according to FIG. 8 allows the aforementioned changes to be taken into account. Basically, the same organs are used as for the pilot control part of FIG. 7 and the control circuit of FIG. 6, so that this advantageous embodiment of the invention requires only an insignificant additional effort. The calculation of the actual tension distribution, the actual bandwidth and the actual belt position at the inlet 44 are the tensile force distribution of the inlet based on the measurement with the measuring roller 12 ', and also the thickness in the inlet 50 and fed the strip thickness in the outlet 46. The actual values calculated in block 44 can be stored in memory 45 and used from there or also directly for calculating the change in voltage distribution, bandwidth and band position 46. The output of block 46 together with the thickness profile measurement 22 in the inlet leads to storage of the actual thickness profile 47 and also for calculating the change in thickness profile for the inlet and outlet 48. The latter calculation 48, together with the rolling force 28, leads to the calculation of the change in thickness profile at the outlet through material spreading 40 and from there to the calculation of the actuator adjustment amounts 36, and on the basis This calculation 36 results in the calculation and setting of the actuator positions 37, which also closes this control loop.

Für das anzuwendede Verfahren ergeben sich die Bedingungen aus den Figuren 4 und 5. Figur 4 zeigt über die Bandbreite x den Verlauf σA der Zugspannungsverteilung, die in diesem Falle in der Mitte niedriger als an den Rändern ist. Sofern allerdings in der erwähnten Weise Randrisse des Bandes zu besorgen sind, und sofern weiterhin mit größtmöglicher Umformung und Zugspannung gewalzt werden soll, müßte der Verlauf 6. umgekehrt sein.The conditions for FIGS. 4 and 5 result for the method to be used. FIG. 4 shows the course σ A of the tensile stress distribution over the bandwidth x, which in this case is lower in the middle than at the edges. Unless the tape are, however, in the manner mentioned edge cracks to get, and will be provided further rolled with the greatest deformation and tension, the course would have six. be reversed.

Die untere gestrichelte Linie zeigt demgegenüber den Zugspannungsverlauf 6E Einlauf. Es sei angenommen, daß ein Faltungsstau behoben werden muß. Während der dargestellte Zustand nun unterschiedliche Verläufe vonδσ als Unterschied zwischen der Zugspannungsverteilung Einlauf gegenüber Zugspannungsverteilung Auslauf erkennen läßt, wäre es zur Behebung des Faltungsstaus erforderlich, die Zugspannungsverteilung im Auslauf derart zu verändern, daß sie im Grenzfalle der strichpunktierten Kurve entspricht. Dieser Grenzfall zeigt, in welcher Richtung die regelungstechnische Maßnahme verlaufen muß. In der Praxis wird man nicht stets bis zur völligen Konstanz des Unterschiedes einstellen müssen, da ein gewisser Höchstwert des Unterschiedes der Zugspannungsverteilungen zugelassen werden kann.The lower dashed line, on the other hand, shows the tension curve 6E inlet. It is assumed that a congestion needs to be cleared. While the depicted state now shows different courses of δσ as the difference between the tension distribution in the inlet versus the tension distribution in the outlet, it would be necessary to correct the congestion of the fold by changing the tension distribution in the outlet so that it corresponds to the dash-dotted curve in the limit. This borderline case shows in which direction the control measure must run. In practice, it will not always be necessary to adjust the difference completely, since a certain maximum value of the difference in the tension distributions can be allowed.

Die lediglich auf die Unterschiede der Zugspannungsverläufe bezogene Darstellung der Zugspannungsverteilung über die Bandbreite zeigt Figur 5. Hierdurch wird besonders deutlich, daß sich die Regelung in Richtung der Konstanz des Unterschiedesδσ bewegen muß, wenn man den Faltungsstau vermeiden will.The representation of the tension distribution over the bandwidth, which is only related to the differences in the tension curves, shows Figure 5. This makes it particularly clear that the control must move in the direction of the constancy of the difference δσ if one wants to avoid the congestion.

Claims (11)

1. Verfahren zum Regeln der Zugspannungsverteilung beim Kaltwalzen von Bändern, wobei für die Messung der Zugspannungsverteilung auf wenigstens einer Seite eines Walzgerüstes in axialer Richtung beabstandete Spannungsmeßgeber und für die Einstellung der Zugspannungsverteilung ein Regler sowie davon abhängige, in axialer Richtung der Arbeitswalzen differenziert wirkende Stellglieder für den Walzspalt vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Reglers die Stellglieder nach einer Positionsvorgabe eingestellt werden, bei welcher der Unterschied zwischen der Zugspannung beim Einlauf und beim Auslauf über die Walzbreite möglichst konstant und unterhalb eines Höchstwertes gehalten wird, oberhalb dessen ein Faltungsstau beim Walzen auftritt.1. A method for regulating the tension distribution during cold rolling of strips, wherein for measuring the tension distribution on at least one side of a roll stand, tension sensors spaced apart in the axial direction and for adjusting the tension distribution, a controller and actuators which act differently and depend on it in the axial direction of the work rolls the roll gap are provided, characterized in that by means of the controller the actuators are set according to a position specification in which the difference between the tensile stress during the entry and the exit is kept as constant as possible and below a maximum value above which there is a congestion of folds during the rolling occurs. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsvorgabe mit der weiteren Maßgabe erfolgt, daß die über die Bandbreite verteilten Zugspannungen aneinander angenähert werden, wenn Unplanheiten des Bandes auftreten.2. The method according to claim 1, characterized in that the position specification takes place with the further proviso that the tensile stresses distributed over the bandwidth are approximated to one another when unevenness of the belt occurs. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsvorgabe mit der weiteren Maßgabe erfolgt, daß bei Planheit des gespannten Bandes für die Bandmitte eine gegenüber den Bandrändern vergrößerte Zugspannung derart zugelassen wird, daß die Zugspannungen an den Rändern einen vom Bandmaterial für die Kerbreißwirkung abhängigen Zugspannungshöchstwert nicht überschreitet, der kleiner als ein vorgegebener, über die Bandbreite mittlerer Zugspannungswert ist.3. The method according to claim 1, characterized in that the position is given with the further proviso that in the flatness of the tensioned tape for the tape center an increased tension compared to the tape edges is permitted such that the tensile stresses at the edges one of the strip material for the notching effect dependent maximum tensile stress value that is less than a predetermined tensile stress value that is average over the bandwidth. 4. Verfahren zum Regeln der Zugspannungsverteilung beim Kaltwalzen von Bändern, wobei für die Messung der Zugspannungsverteilung auf wenigstens einer Seite eines Walzgerüstes in axialer Richtung der Arbeitswalzen differenziert wirkende Stellglieder für den Walzspalt vorgesehen sind, insbesondere nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die sich beim Walzen mit einem bestimmten Walzspalt während des Materialdurchganges ergebenden elastischen Verformungen infolge Duchbiegung und Abplattung der Walzen mittels gleichzeitiger Anstellung der Stellglieder auskompensiert werden.4. A method for regulating the tension distribution during cold rolling of strips, actuators for the roll gap which act differentially for measuring the tension distribution on at least one side of a roll stand in the axial direction of the work rolls are provided, in particular according to claims 1 to 3, characterized in that the elastic resulting from rolling with a certain roll gap during the passage of material Deformations due to bending and flattening of the rollers can be compensated for by simultaneously adjusting the actuators. 5. Verfahren nach den Ansprüchen 1, 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung des Faltungsstaues und/oder der Unplanheit des Band und/oder der elastischen Verformung der Walzen mittels Zugspannungsmessungen an einer die in axialer Richtung beabstandeten Spannungsmeßgebern aufweisenden, umlenkenden Meßrolle vorgenommen werden.5. The method according to claims 1, 2 and 4, characterized in that the determination of the congestion and / or the flatness of the belt and / or the elastic deformation of the rollers by means of tension measurements on a deflecting measuring roller having the tension sensors spaced in the axial direction will. 6. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß für die Positionsvorgabe neben den kennzeichnenden Materialeigenschaften und der Walzkraft weiterhin die Materialdicke, die Zugkräfte und die Zugkraftverteilung jeweils am Einlauf und Auslauf des Walzgerüstes und die Bandbreite und die Bandlage nur am Auslauf des Walzgerüstes berücksichtigt werden.6. The method according to claims 1 to 5, characterized in that for the position specification in addition to the characteristic material properties and the rolling force, the material thickness, the tensile forces and the tensile force distribution each at the inlet and outlet of the roll stand and the bandwidth and the strip position only at the outlet of the Roll stand are taken into account. 7. Regelkreis für die Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die am Auslauf bestehende Zugkraftverteilungen als Regelgrößen auf den Regler (25, 26) zurückgeführt sind, und daß ihnen ein Hilfsregelkreis (24) für die Einstellung der axial beabstandeten Stellglieder nachgeordnet ist, bei welchem die Stellgliederpositionen zurückgeführt sind.7. Control circuit for performing the method according to claims 1 to 6, characterized in that the existing traction distributions at the outlet are fed back as control variables to the controller (25, 26), and that an auxiliary control circuit (24) for adjusting the axial is arranged downstream spaced actuators, in which the actuator positions are returned. 8. Regelkreis nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Hilfsregelkreis (24 bzw. 43) weiterhin der Einwirkung eines Voreinstellungsteils (20, 21, 23 bzw. 21, 40, 41, 42) unterliegt, bei dem eine gemessene Zugspannungsverteilung am Einlauf zur Vorgabe einer Sollfunktion der Zugspannungsverteilung am Auslauf sowie ein gemessenes Dickenprofil des einlaufenden Bandes zur Bildung der Positionsvorgabe der Stellglieder verwendet werden.8. Control loop according to claim 7, characterized in that the auxiliary control loop (24 or 43) is further subject to the action of a presetting part (20, 21, 23 or 21, 40, 41, 42) in which a measured tension distribution at the inlet Specification of a target function of the tension distribution at the outlet and a measured thickness profile of the incoming strip can be used to form the position specification of the actuators. 9. Regelkreis nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Voreinstellungsteil (20, 21, 23 bzw. 21, 40, 41, 42) während des Walzbetriebes nach Einsetzen der Regelfunktion des Regelkreises weiterhin als Vorsteuerungsteil mit dem Hilfsregelkreis (24 bzw. 43) verbunden ist, wobei lediglich noch die jeweiligen Änderungen des einlaufseitigen Banddickenprofils, der einlaufseitigen Zugkraftverteilung, der einlaufseitigen Bandlage und der einlaufseitigen Bandbreite berücksichtigt werden.9. Control circuit according to claim 8, characterized in that the presetting part (20, 21, 23 or 21, 40, 41, 42) during the rolling operation after the control function of the control circuit has been inserted continues as a pilot control part with the auxiliary control circuit (24 or 43) is connected, wherein only the respective changes in the inlet-side strip thickness profile, the inlet-side tensile force distribution, the inlet-side band position and the inlet-side bandwidth are taken into account. 10.Reversierwalzwerk zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 6, mit einem zwischen funktional bei der Reversierung umschaltbaren Bremshaspel (14) und Antriebshaspel (13) angeordnetem, reversierbaren Walzgerüst (10) mit abgestützten Arbeitswalzen (2) und hierauf einwirkenden Stellgliedern sowie einer umlenkenden Meßrolle (12, 12') mit axial beabstandeten Meßwertgebern für die Ermittlung der Zugspannungsverteilung, dadurch gekennzeichnet, daß in der Walzphase, in welcher sich die Meßrolle (12) am Auslauf des Walzgerüstes (10) befindet, die Meßwerte dem Regler übertragen werden, und daß in der folgenden Walzphase, in der sich die Meßrolle (12') nach Reversierung am Einlauf des Walzgerüstes befindet, die Meßwerte dem Vorsteuerungsteil für die auslaufseitige Zugspannungsverteilung übertragen werden.10.Reversierwalzwerk for performing the method according to claims 1 to 6, with a functionally switchable during reversing brake reel (14) and drive reel (13) arranged, reversible roll stand (10) with supported work rolls (2) and acting actuators and one Deflecting measuring roller (12, 12 ') with axially spaced sensors for determining the tension distribution, characterized in that in the rolling phase in which the measuring roller (12) is located at the outlet of the roll stand (10), the measured values are transmitted to the controller, and that in the subsequent rolling phase, in which the measuring roller (12 ') is located after reversing at the inlet of the roll stand, the measured values are transmitted to the pilot control part for the tensile stress distribution on the outlet side. 11.Walzwerk zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellglieder als axial beabstandete Stützrollen (5) eines Walzgerüstes ausgeführt sind.11. Rolling mill for performing the method according to claims 1 to 6, characterized in that the actuators are designed as axially spaced support rollers (5) of a rolling stand.
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