EP0090741B1 - Dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge immergée suspendue à partir d'un navire - Google Patents

Dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge immergée suspendue à partir d'un navire Download PDF

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EP0090741B1
EP0090741B1 EP83400651A EP83400651A EP0090741B1 EP 0090741 B1 EP0090741 B1 EP 0090741B1 EP 83400651 A EP83400651 A EP 83400651A EP 83400651 A EP83400651 A EP 83400651A EP 0090741 B1 EP0090741 B1 EP 0090741B1
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EP
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jack
pulleys
load
vessel
cable
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EP83400651A
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German (de)
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EP0090741A1 (fr
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Richard Eteki
Daniel Fleury
Jean-Pierre Manesse
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Alsthom Atlantique SA
Original Assignee
Alsthom Atlantique SA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water

Definitions

  • the invention relates to a device for compensating for the heaving undergone by a load suspended from a ship, such as a diving turret.
  • the objective to be achieved is that the amplitude of the vertical movements of the diving turret is as low as possible, whatever that of the vertical movements of the boat, which can reach a value of twelve meters and more, in heavy seas.
  • an objective to be achieved is to reduce the amplitude of the movements of the turret between 5 to 10% of those of the boat.
  • an active compensation system for undesirable relative movements preferably during the displacement of a load, using a long-period action system for the compensation of static loading caused by said load and a short period action system for compensating for unwanted relative movements of the load with respect to a reference level, comprising a compensation cylinder provided with two pistons acting in opposite directions, the cylinder, by l 'intermediate connection means being capable of being connected to one or more pressure tanks, the long-term system being pneumatic, air or an inert gas serving as an operating medium.
  • a system for the active compensation of the undesirable relative movements, preferably during the displacement of a load (cargo) by using a system of action with long period for the compensation of the static loading caused by the load and a system of short-time action for compensating for undesirable relative movements of the load with respect to a reference level
  • the short-period system comprises means for detecting relative movements of the load with respect to a reference level, said means comprising accelerometers, each attached to the external end of the loading boom, to the load or to the range to which the load is attached and possibly also to said reference level when the latter is in motion and a logic comparator to compare the measurements of said accelerometers.
  • An object of the invention is to provide a more efficient device with regard to positioning accuracy and the regulation response time.
  • Another object of the invention is to provide a heave compensation device allowing, in addition to good compensation for the load, the possibility of giving it a vertical movement of controlled amplitude and speed, so as to delicately deposit the load on the bottom of the sea or on an underwater structure.
  • Another object of the invention is to provide a device for compensating for the heaving undergone by a load suspended by ropes from a boat, which keeps the wire constantly in tension, even when the load is placed on the bottom of the sea or on an underwater structure.
  • the subject of the invention is a device for compensating for the heaving undergone by a submerged load suspended from a ship by a cable fixed by one end to said load and winding by the other end to a winch placed on the ship, the cable , between the winch and the load, being wound on a muffle having a first and a second set of pulleys, the muffle being associated with means for varying the distance between the two sets of pulleys in response to signals produced by a chain regulator receiving inertial measurement results on said load and / or force measurement on said cable, said means comprising at least one cylinder of a first type (active cylinders) whose cylinder is fixed relative to the boat, the first set of pulleys being integral with the cylinder, the second set of pulleys being fixed at the end of the rod of the jack, said jack being actuated by a servo-valve receiving said signals, the second set of pulleys also being fixed to the tig e of at least one cylinder of
  • the regulating chain comprises a first loop generating a first control signal of the means for varying the distance between the two sets of pulleys from the measurement of the vertical acceleration undergone by the boat , a second loop developing a second signal added to the first signal, said second signal being produced either from the measurement of the displacement of the rods of the cylinders of the first type relative to the boat, or from the measurement of the tension of the existing cable between the second set of pulley and the load so as to make the system roughly static.
  • the regulation chain comprises a third loop producing a third signal added to the first and second signals, said third signal being produced from the measurement of the relative displacement of the two sets of pulleys.
  • FIG. 1 there is shown schematically a boat 1, which comprises means for the immersion of a load 2 such as a diving bell.
  • the immersion means comprise a cable 3 fixed at one end to a winch 4 secured to the boat and passing through a well 5 made in the boat.
  • the cable passes over a block comprising a set 6 of pulleys with a fixed horizontal axis with respect to the boat and a set 7 of pulleys with a movable horizontal axis.
  • the game 6 is linked to the cylinders 8A of a set of cylinders generally referenced 8 in the figure, the set of pulleys 7 being fixed to the movable rods 8B of the cylinders.
  • the reference 10 represents a mobile carriage which is used for handling the bell when it arrives out of the water and which is no longer subjected to the force of Archimedes, its weight becomes too great for the winch 4.
  • Figures 2 and 3 show an exemplary embodiment of the block-jack assembly.
  • the movable pulleys 7A and 7B are carried by a movable carriage 17 provided with wheels 18A, 18B resting on rails 19A, 19B.
  • the carriage is connected to the rods 21 A, 22A, 23A, 24A, jacks 21, 22, 23, 24 having cylinders 21 B, 22B, 23B and 24B, whose role will be explained below.
  • the cylinders 21, 23 are high power passive cylinders, connected to a high pressure oil-gas accumulator 26A and to a low pressure oil-gas accumulator 26C by l 'through a valve 31, safety valves 32, 33 and a directional valve 34.
  • the role of passive cylinders 21, 23 is to make the system roughly astatic so that in the absence of maneuvers of the winch, the cable does not unwind by itself.
  • the stiffness of the spring constituted by the accumulator is adjusted by increasing the pressure of the gas, which is contained in a reservoir 35.
  • a regulator 36 which separates the reservoir from the accumulators 26A and 26C by means of valves 36A and 36C, can be operated manually according to a pressure chart with the length of the cable unwound, or automatically. Nitrogen is preferably chosen as the gas for the accumulators.
  • the accumulator 26A When the charge is maintained between two waters, the accumulator 26A is used which ensures the astatism of the system; the valve 34 then puts 31 and 32 into communication.
  • the valve 36A is open and the valve 36C closed.
  • valve 34 When the load is placed on the seabed, or on a superstructure, only the accumulator 26C is used so as to permanently ensure the tension of the cable.
  • the valve 34 then communicates 31 and 33.
  • the valve 36A is closed and the valve 36C is open.
  • the pressure in the accumulator 26C can also be adjusted manually or automatically.
  • a first role of the bypass valve 46 is to circulate the quantity of oil required to the movements of the piston 22C, making the concerned chamber of the cylinder communicate with the pressure tank 47, in the event of an electrical failure.
  • a second role of the bypass valve 46 is to block, if necessary the jack 22, by preventing any circulation of oil on one side or the other of the piston.
  • the reference 50 designates a reel, the cable 50A of which is linked to the carriage.
  • the angular position of this reel gives a signal representative of the position of the cylinder rods.
  • Figure 5 is a general diagram of the entire device showing the boat 1, the load 2, the cable 3, the winch 4, the pulleys of the movable axis 7, the jacks (passive 21, active 22), the accumulator 26A and servo valve 41.
  • FIG. 6 A first embodiment of the regulation chain is shown in FIG. 6.
  • the chain includes a first regulation (trend or anticipation loop) which uses the measurement of the instantaneous vertical acceleration of the ship (accelerometer 60); from this measurement, a circuit 61 generates an opposing signal sent to the servo-valve 41.
  • a first regulation trend or anticipation loop
  • a second loop includes a measurement of the acceleration x "of the pulley 7.
  • the second loop (called acceleration regulation) makes it possible to inject a correction signal which is a function of the estimation of the acceleration of the turret.
  • This loop includes a circuit 62 for calculating the instantaneous speed of the turret and a circuit 63 for developing the correction signal.
  • the circuit 63 receives, by an adder circuit 64, the signal from the accelerometer.
  • An adder circuit 65 makes it possible to collect and add the signals of the two preceding loops.
  • a third regulation loop (called position control or drift correction) whose role is to constantly refocus the load around the set value, comprises a member 66 of the measurement xa of the vertical displacement of the pulley 7 by report to the boat and a comparator circuit 67 receiving the setpoint. Adding circuits 68 and 69 are used in this loop.
  • An alternative embodiment of the servo system consists in replacing, in the second loop, the measurement of the acceleration of the load by the measurement of the tension T of the cable at the hook for attaching the load.
  • the chain circuits are analog or digital.
  • the device which has just been described allows compensation for the heaving of the load which is reduced to a value less than 10% of that of the heaving of the ship.
  • the passive cylinders associated with the accumulators allow compensation close to 50%.
  • the active jacks give the possibility of precisely adjusting the altitude of the load, which is particularly advantageous in the case of depositing a load on a structure or at bottom of the sea.

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Description

  • L'invention est relative à un dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge suspendue à partir d'un navire, telle qu'une tourelle de plongée. L'objectif a atteindre est que l'amplitude des mouvements verticaux de la tourelle de plongée soit la plus faible possible, quelle que soit celle des mouvements verticaux du bateau, qui eux peuvent atteindre une valeur de douze mètres et plus, par grosse mer.
  • En particulier, un objectif à atteindre est de ramener l'amplitude des mouvements de la tourelle entre 5 à 10% de ceux du bateau.
  • On connait déjà des dispositifs permettant de compenser le pilonnement d'une charge suspendue à un navire.
  • On connaît en particulier par le FR-A-2 378 709, un système de compensation active des mouvements relatifs indésirables, de préférence pendant le déplacement d'une charge, en utilisant un système d'action à longue période pour la compensation du chargement statique provoqué par ladite charge et un système d'action à courte période pour la compensation de mouvements relatifs indésirables de la charge par rapport à un niveau de référence, comprenant un cylindre de compensation muni de deux pistons agissant en sens opposés, le cylindre, par l'intermédiaire de moyens de connexion étant susceptible d'être relié à un ou plusieurs réservoirs de pression, le système à longue période étant pneumatique, l'air ou un gaz inerte servant de milieu de fonctionnement.
  • On connaît également un système pour la compensation active des mouvements relatifs indésirables, de préférence pendant le déplacement d'une charge (cargaison) en utilisant un système d'action à longue période pour la compensation du chargement statique provoqué par la charge et un système d'action à courte période pour la compensation des mouvements relatifs indésirables de la charge par rapport à un niveau de référence, dans lequel le système à courte période comprend des moyens pour la détection des mouvements relatifs de la charge par rapport à un niveau de référence, lesdits moyens comprenant des accéléromètres, chacun attaché à l'extrémité externe de la flèche de chargement, à la charge ou à la portée à laquelle la charge est attachée et éventuellement aussi audit niveau de référence lorsque celui-ci est en mouvement et un comparateur logique pour comparer les mesures desdits accéléromètres.
  • Un but de l'invention est de réaliser un dispositif plus performant en ce qui concerne la précision de positionnement et le temps de réponse de régulation.
  • Un autre but de l'invention est de réaliser un dispositif de compensation de pilonnement permettant, outre une bonne compensation pour la charge, la possibilité de donner à celle-ci un mouvement vertical d'amplitude et de vitesse contrôlées, de manière à déposer délicatement la charge sur le fond de la mer ou sur une structure sous-marine.
  • Un autre but de l'invention est de réaliser un dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge suspendue par des filins à partir d'un bateau, qui maintienne le fil constamment en tension, même lorsque la charge est posée sur le fond de la mer ou sur une structure sous-marine.
  • L'invention a pour objet un dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge immergée suspendue à un navire par un câble fixé par une extrémité à ladite charge et s'enroulant par l'autre extrémité à un treuil placé sur le navire, le câble, entre le treuil et la charge, étant enroulé sur un moufle ayant un premier et un second jeu de poulies, le moufle étant associé à des moyens pour faire varier la distance entre les deux jeux de poulies en réponse à des signaux élaborés par une chaîne de régulation recevant des résultats de mesure inertielles sur ladite charge et/ou de mesure de force sur ledit câble, lesdits moyens comprenant au moins un vérin d'un premier type (vérins actifs) dont le cylindre est fixe par rapport au bateau, le premier jeu de poulies étant solidaires du cylindre, le second jeu de poulies étant fixé à l'extrémité de la tige du vérin, ledit vérin étant actionné par une servo-valve recevant lesdits signaux, le second jeu de poulies étant aussi fixé à la tige d'au moins un vérin d'un second type (vérins passifs), ledit vérin ayant un cylindre fixe par rapport au bateau, ledit cylindre étant relié à au moins un accumulateur hydraulique du type huile-gaz, caractérisé en ce que l'accumulateur est relié à une source de gaz comprimé par l'intermédiaire d'un détendeur à pression de sortie réglable en fonction de la longueur de câble déroulée.
  • Selon une autre caractéristique de l'invention, la chaîne de régulation comprend une première boucle élaborant un premier signal de commande des moyens de faire varier la distance entre les deux jeux de poulie à partir de la mesure de l'accélération verticale subie par le bateau, une seconde boucle élaborant un second signal ajouté au premier signal, ledit second signal étant élaboré soit à partir de la mesure du déplacement des tiges des vérins du premier type par rapport au bateau, soit à partir de la mesure de la tension du câble existant entre le second jeu de poulie et la charge de manière à rendre le système à peu près astatique.
  • Avantageusement la chaîne de régulation comprend une troisième boucle élaborant un troisième signal ajouté aux premier et second signaux, ledit troisième signal étant élaboré à partir de la mesure du déplacement relatif des deux jeux de poulies.
  • L'invention sera bien comprise par la description donnée ci-après d'un mode préféré de réalisation de l'invention, en référence au dessin annexé dans lequel:
    • La figure 1 est un schéma de principe des éléments mécaniques du dispositif selon l'invention.
    • La figure 2 est une vue en élévation partielle du dispositif selon l'invention.
    • La figure 3 est une vue en plan de la même partie du dispositif.
    • La figure 3A est une coupe selon la ligne AA de la figure 2.
    • La figure 4 est un schéma détaillé du circuit hydraulique du dispositif.
    • La figure 5 est un schéma montrant les prises de mesure pour la régulation du dispositif.
    • La figure 6 est un schéma par bloc du système de régulation électronique dont est muni le dispositif de l'invention.
  • Dans la figure 1 on a représenté schématiquement un bateau 1, qui comprend des moyens pour l'immersion d'une charge 2 telle qu'une cloche à plongeur.
  • Les moyens d'immersion comprennent un câble 3 fixé par une extrémité à un treuil 4 solidaire du bateau et passant par un puits 5 ménagé dans le bateau.
  • Le câble passe sur un moufle comprenant un jeu 6 de poulies d'axe horizontal fixe par rapport au bateau et un jeu 7 de poulies d'axe horizontal mobile. Pour cela le jeu 6 est lié aux cylindres 8A d'un ensemble de vérins référencés globalement 8 dans la figure, le jeu de poulies 7 étant fixé aux tiges mobiles 8B des vérins.
  • La référence 10 représente un chariot mobile qui sert à la manutention de la cloche lorsqu'elle arrive hors de l'eau et qui n'étant plus soumise à la force d'Archimède, son poids devient trop important pour le treuil 4.
  • Les figures 2 et 3 montrent un exemple de réalisation de l'ensemble moufle-vérins.
  • On distingue un bati métallique 20, les poulies d'axe fixe référencées 6A, 6B et 6C et le câble 3 dont les extrémités sont reliés à la charge 2 et au treuil 4.
  • Les poulies mobiles 7A et 7B sont portées par un chariot mobile 17 muni de roues 18A, 18B reposant sur des rails 19A, 19B. Le chariot est relié aux tiges 21 A, 22A, 23A, 24A, de vérins 21, 22, 23, 24 ayant des cylindres 21 B, 22B, 23B et 24B, dont le rôle va être expliqué plus loin.
  • Dans le bâti sont disposés des accumulateurs 26A, 26B et 26C coopérant avec les vérins comme il va être décrit maintenant en référence à la figure 4. Dans cette figure le chariot qui entraîne le jeu de poulies mobile 7 est figuré par la barre 17A.
  • Les vérins 21, 23 (seul le vérin 21 est visible dans les schémas de la figure 4) sont des vérins passifs de forte puissance, reliés à un accumulateur huile-gaz haute pression 26A et à un accumulateur 26C huile-gaz basse pression par l'intermédiaire d'une valve 31, de valves de sureté 32, 33 et d'une valve directionnelle 34. Le rôle des vérins passifs 21, 23 est de rendre le système à peu près astatique de manière qu'en l'absence de manoeuvres du treuil, le câble ne se déroule pas de lui-même.
  • Ce sont donc les vérins 21, 23 qui compensent le poids de la charge et du câble. Ce poids s'accroît au fur et à mesure du déroulement du câble. On ajuste la raideur du ressort que constitue l'accumulateur en augmentant la pression du gaz, lequel est contenu dans un réservoir 35. Un détendeur 36 qui sépare le réservoir des accumulateurs 26A et 26C par l'intermédiaire de vannes 36A et 36C, peut être manoeuvré manuellement en fonction d'un abaque pression longueur de câble déroulé, ou automatiquement. On choisi de préférence l'azote comme gaz pour les accumulateurs.
  • Lorsque la charge est maintenue entre deux eaux, on utilise l'accumulateur 26A qui assure l'astatisme du système; la valve 34 met alors en communication 31 et 32. La vanne 36A est ouverte et la vanne 36C fermée.
  • Lorsque la charge est posée sur le fond de la mer, ou sur une superstructure, seul l'accumulateur 26C est utilisé de manière à assurer en permanence la tension du câble. La valve 34 fait alors communiquer 31 et 33. La valve 36A est fermée et la valve 36C est ouverte.
  • La pression dans l'accumulateur 26C peut également être ajustée manuellement ou automatiquement.
  • On notera qu'il y a deux vérins passifs 21 et 23, alimentés identiquement soit par le même système 26A, 26C, 35 soit par deux systèmes identiques. C'est par souci d'exercer sur le chariot 17 une force bien parallèle à la direction de déplacement du chariot, de manière à éviter tout risque de coincement qu'a été choisi ce montage symétrique par rapport au plan médian de la voie 18A, 188 du chariot.
  • On observe que la seule mise en service des vérins passifs 21, 23 assure déjà une compensation du pilonnement de l'ordre de 50%.
  • Une compensation plus complète est obtenu grâce à deux vérins actifs 22, 24 (on a le nombre de deux vérins actifs pour les mêmes raisons de symétrie que pour les vérins passifs) dont les tiges 22A et 24A sont fixées au chariot 17 (figuré par la barre 17A de la figure 4). Seul le vérin 22 est représenté dans la figure 4. Ce vérin est alimenté hydrauliquement à travers une servo-valve 41 commandée électriquement et reliée d'un côté à un système d'alimentation en huile comprenant une pompe 42 entraînée par un moteur 43, une bâche 44 et un organe 45 de refroidissement d'huile, de préférence à eau; de l'autre côté la servo-valve est reliée de part et d'autre du piston 22C du vérin 22, par l'intermédiaire d'une valve de dérivation 46 reliée à un réservoir d'huile sous-pression 47.
  • Les ordres reçus par la servo-valve 41 sont élaborés par une chaîne de régulation qui est décrite plus loin et sont de trois type:
    • - boucle de tendance (bloc 51)
    • - régulation d'accélération (bloc 52)
    • - correction de dérive, dans un sens ou un autre (bloc 53).
  • Un premier rôle de la vanne de dérivation 46 est de faire circuler la quantité d'huile nécessaire aux mouvements du piston 22C, en faisant communiquer la chambre concernée du cylindre avec le réservoir sous pression 47, en cas de panne électrique.
  • Un second rôle de la vanne de dérivation 46 est de bloquer, si nécessaire le vérin 22, en interdisant toute circulation d'huile d'un côté ou de l'autre du piston.
  • La référence 50 désigne un enrouleur dont le câble 50A est lié au chariot.
  • La position angulaire de cet enrouleur donne un signal représentatif de la position des tiges des vérins.
  • La figure 5 est un schéma général de l'ensemble du dispositif montrant le bateau 1, la charge 2, le câble 3, le treuil 4, les poulies d'axe mobile 7, les vérins (passif 21, actif 22), l'accumulateur 26A et la servo-valve 41.
  • Les mesures effectuées et destinées à être introduites dans la chaîne de régulation sont les suivantes:
    • 1. l'accélération a" instantanée verticale du bateau; la mesure est faite par un accéléromètre à inertie (a est le déplacement vertical instantané du bateau, a' la vitesse verticale instantanée du bateau)
    • 2. la tension Tsur le câble
    • 3. le déplacement relatif x-a du jeu de poulie 7 (ou du crochet auquel est suspendu la charge); cette mesure est obtenue par exemple par le dispositif à enrouleur 50 mentionné précédemment; x désigne le déplacement du crochet mobile.
  • Un premier mode de réalisation de la chaîne de régulation est représenté dans la figure 6.
  • La chaîne comprend une première de régulation (boucle de tendance ou d'anticipation) qui utilise la mesure de l'accélération instantanée verticale du navire (accéléromètre 60); à partir de cette mesure un circuit 61 élabore un signal antagoniste envoyé sur la servo-valve 41.
  • Une deuxième boucle comprend une mesure de l'accélération x" de la poulie 7.
  • La deuxième boucle (dite de régulation d'accélération) permet d'injecter un signal de correction fonction de l'estimation de l'accélération de la tourelle. Cette boucle comprend un circuit 62 de calcul de la vitesse instantanée de la tourelle et un circuit 63 d'élaboration du signal de correction. Le circuit 63 reçoit, par un circuit additionneur 64, le signal issu de l'accéléromètre.
  • Un circuit additionneur 65 permet de recueillir et d'additionner les signaux des deux boucles précédentes.
  • Une troisième boucle de régulation (dite d'asservissement de position ou de correction de dérive) dont le rôle est de recentrer constamment la charge autour de la valeur de consigne, comprend un organe 66 de la mesure x-a du déplacement vertical de la poulie 7 par rapport au bateau et un circuit comparateur 67 recevant la consigne. Des circuits additionneurs 68 et 69 sont utilisés dans cette boucle.
  • Une variante de réalisation du système d'asservissement consiste à remplacer, dans la seconde boucle, la mesure de l'accélération de la charge par la mesure de la tension T du câble au niveau du crochet d'attache de la charge.
  • Le reste du système est inchangé.
  • Les circuits de la chaîne sont analogique ou numérique.
  • Le dispositif qui vient d'être décrit permet une compensation du pilonnement de la charge qui est ramenée à une valeur inférieure à 10% de celle du pilonnement du navire.
  • En cas de panne de la partie active du dispositif, les vérins passifs associés aux accumulateurs, permettent une compensation voisine de 50%.
  • On notera qu'en plus du rôle de compensation de pilonnement, les vérins actifs donnent la possibilité d'ajuster avec précision l'altitude de la charge, ce qui est particulièrement intéressant dans le cas de dépose d'une charge sur une structure ou au fond de la mer.

Claims (4)

1. Dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge (2) immergée suspendue à un navire (1) par un câble (3) fixé par une extrémité à ladite charge et s'enroulant par l'autre extrémité à un treuil (4) placé sur le navire, le câble, entre le treuil et la charge, étant enroulé sur un moufle ayant un premier (6) et un second (7) jeu de poulies, le moufle étant associé à des moyens (8) pour faire varier la distance entre les deux jeux de poulies en réponse à des signaux élaborés par une chaîne de régulation recevant des résultats de mesure inertielles sur ladite charge et/ou de mesure de force sur ledit câble, lesdits moyens comprenant au moins un vérin (22) d'un premier type (vérins actifs) dont le cylindre (22B) est fixe par rapport au bateau, le premier jeu (6) de poulies étant solidaires du cylindre, le second jeu (7) de poulies étant fixé à l'extrémité de la tige (22A) du vérin, ledit vérin étant actionné par une servo-valve (41) recevant lesdits signaux, le second jeu (7) de poulies étant aussi fixé à la tige (21A) d'au moins un vérin (21) d'un second type (vérins passifs), ledit vérin ayant un cylindre (21 B) fixe par rapport au bateau, ledit cylindre étant relié à au moins un accumulateur hydraulique (26A) du type huile-gaz, caractérisé en ce que l'accumulateur (26A) est relié à une source de gaz comprimé (35) par l'intermédiaire d'un détendeur (36) à pression de sortie réglable en fonction de la longueur de câble déroulée de manière à rendre le système à peu près astatique.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la servo-valve (41) est reliée au cylindre (22B) du vérin par l'intermédiaire d'une vanne de dérivation (46) elle-même reliée à un réservoir (47) d'huile sous pression.
3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chaîne de régulation comprend une première boucle (60, 61) élaborant un premier signal de commande des moyens de faire varier la distance entre les deux jeux de poulie à partir de la mesure de l'accélération verticale subie par le bateau et une seconde boucle élaborant un second signal ajouté au premier signal, ledit second signal étant élaboré soit à partir de la mesure du déplacement des tiges des vérins par rapport au bateau, soit à partir de la mesure (62') de la tension du câble existant entre le second jeu de poulie et la charge.
4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la chaîne de régulation comprend une troisième boucle élaborant un troisième signal ajouté aux premier et second signaux, ledit troisième signal étant élaboré à partir de la mesure (66) du déplacement relatif des deux jeux de poulies (6) et (7).
EP83400651A 1982-03-29 1983-03-29 Dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge immergée suspendue à partir d'un navire Expired EP0090741B1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT83400651T ATE14558T1 (de) 1982-03-29 1983-03-29 Duenungskompensationsvorrichtung bei einer an einem schiff angehaengten unterwasserlast.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8205309 1982-03-29
FR8205309A FR2523918A1 (fr) 1982-03-29 1982-03-29 Dispositif de compensation du pilonnement subi par une charge immergee suspendue a partir d'un navire

Publications (2)

Publication Number Publication Date
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