EP0043772A1 - Procédé et système d'asservissement d'une plate-forme mobile montée à bord d'un véhicule spatial - Google Patents

Procédé et système d'asservissement d'une plate-forme mobile montée à bord d'un véhicule spatial Download PDF

Info

Publication number
EP0043772A1
EP0043772A1 EP81401076A EP81401076A EP0043772A1 EP 0043772 A1 EP0043772 A1 EP 0043772A1 EP 81401076 A EP81401076 A EP 81401076A EP 81401076 A EP81401076 A EP 81401076A EP 0043772 A1 EP0043772 A1 EP 0043772A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mobile platform
orientation
controlling
detector
platform according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP81401076A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0043772B1 (fr
Inventor
Pierre Brunet
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Airbus Group SAS
Original Assignee
Airbus Group SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Airbus Group SAS filed Critical Airbus Group SAS
Publication of EP0043772A1 publication Critical patent/EP0043772A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0043772B1 publication Critical patent/EP0043772B1/fr
Expired legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/28—Adaptation for use in or on aircraft, missiles, satellites, or balloons
    • H01Q1/288—Satellite antennas
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/18—Means for stabilising antennas on an unstable platform

Definitions

  • the present invention relates to systems for orienting a mobile platform mounted on board a spacecraft.
  • the reflector generally has a window allowing waves to pass from the earth to the infrared detector, but this distorts the radioelectric beam reflected by the reflector and affects the accuracy of the terrestrial detector.
  • the axis of the beam reflected by the plane mirror has a rotation twice that of said mirror, which is only an approximation in the case of the parabolic reflector.
  • the present invention relates to a method and a device for controlling a mobile platform carrying an antenna or any other system, said method guaranteeing an autonomous control on board the satellite, independent of an external reference.
  • the platform orientation system is provided with position detectors.
  • the detectors can be placed along any two axes of rotation of the platform, but it is advantageous to choose the two axes along which the actuators act, as described in the aforementioned patent No. 79 05 283.
  • Controlling actuators from position sensors ensures platform response very fast.
  • the platform remains fixed relative to the satellite, in the absence of torque or external force.
  • the process has the advantage of autonomously countering the most brutal disturbances encountered on board satellites, that is to say the effects on the platform of the linear accelerations of the satellite.
  • control loop can be a high gain loop because it does not include detectors specific to the satellite, such as terrestrial detectors for example which generally have the double disadvantage of having a recovery time. relatively long and a fairly low signal-to-noise ratio.
  • detectors specific to the satellite such as terrestrial detectors for example which generally have the double disadvantage of having a recovery time. relatively long and a fairly low signal-to-noise ratio.
  • Detections can be linear or angular. For example, it is possible to use detectors based on the principle of differential transformers which are very fast and very little noise, or detectors based on the use of eddy currents, or detectors with an optical principle, or even capacitive detectors.
  • this broadband device will be called the primary device.
  • the autonomy of the primary device which, as noted, does not use any detector aimed at a target external to the satellite, is advantageous because the satellite can undergo a brief cut in connection with the ground without the servo-control of the platform is cut, that is to say that the platform is never in free oscillations, not damped, around its flexible support, which is an improvement of the device proposed in the aforementioned patents N ° 79.05 283 and No. 79.15 593.
  • this deflection can vary over time, according to the information of any detector, for example due to the angular movements of the satellite relative to the target, for example relative to the geocentric direction.
  • the pointing of the platform is then enslaved to the target by a secondary servo loop, said loop being with narrower bandwidth than the primary device.
  • One possibility is to use the information provided by a detector carried by the satellite, a terrestrial detector or any other detector.
  • the low bandwidth of the secondary loop sufficient to compensate for the slow deflections of the satellite, has the advantage of accommodating the possible delay and / or noise of the detector.
  • the mobile platform supports the whole of the pointing device, for example the whole of an antenna and not only the reflector
  • an advantageous possibility is to use for the secondary loop a detector placed on the platform itself.
  • the detector can be of the radiofrequency, infrared or any other type.
  • a stabilization device simply using the information of the mobile platform, that is to say the signals of the position detectors, and possibly the signals of the speed detectors of the platform. -form and signals from the detector mounted on the platform.
  • the external control comes from a particular detector which is the position detector of another platform.
  • the secondary loop then realizes a slave platform, obeying the commands of the master platform.
  • the two platforms then remain pointed in one or two directions independently of the movements of the satellite. It is also possible to add an offset in the secondary loop of the slave platform to control a depointing with respect to the master platform.
  • the device will have advantageous applications for communication or television satellites with multiple antennas, in particular for transmitting on a determined area, from terrestrial transmitters whose location may vary, or even for transmitting on a mobile receiving target by report to the terrestrial transmitter.
  • the devices are designed redundantly. They therefore always include at least two primary detectors and / or two secondary detectors.
  • the actuators and the control electronics of the primary device are also at least doubled.
  • the output of the network 3 supplies a signal to a power stage 4 which can, for example, be a current amplifier, that is to say a device which transforms a voltage into current with a determined gain, characterized in output amps by input volts.
  • the power stage 4 attacks the coil (s) 5 of a linear actuator composed of one or more coils moving in the air gap of a magnetic circuit 6 carried by the mobile platform around a flexible pivot 7
  • An external control 8 can be added via the secondary circuit 9 composed of a filter adapted to the control used.
  • the assembly is designed redundantly, that is to say that it comprises at least two primary detectors 2 and 2a and two actuators 5 and 5a, 6 and 6a, as well as two chains 3, 4, 9, 8 and 3a, 4a, 9a, 8a.
  • FIG. 2 shows schematically the circuit where the external control 9 comes from a detector 10, placed on the satellite 11.
  • the antenna consists of a movable reflector 12 carried by the platform 15 and d 'a radiofrequency source 13 carried by the satellite.
  • the detector 10 can be a terrestrial detector, or a solar detector or even a star detector, the transmitting antenna composed of the reflector 12, and the horn 13 can be adapted to serve, in addition, as a radiofrequency detector whose signal can be used as an external signal for the secondary loop.
  • the antenna 12, 13, 14 is entirely mounted on the mobile platform 15.
  • the antenna 14 can be replaced by any other device that must be finely pointed, for example a radiometer, an image-taking device or even a scientific measurement device.
  • the detector 17 which can be a terrestrial detector or a radiofrequency deviation detector, is placed on the mobile platform 15. This supports the antenna assembly composed of a tower 18, a transmitter or receiver 13 and a reflector 19.
  • the flexible pivot 7 connecting the antenna to the satellite body 11 is in this example placed under one foot of the tower 18, while the actuator 6 and the detector 2 are placed under another foot of the tower.
  • a single axis is shown in Figure 4 to facilitate understanding, but it is understood that the device acts along two axes.
  • the flexible support 7 is under one foot of the tower, two other feet include an actuator-detector assembly 2x, 6x, on the one hand, and 2y, 6y, on the other hand, for controlling the device along two axes xx, yy.
  • the primary device constituted by loop 16 and the secondary loop constituted by detector 17 and filter 9 can also be distinguished, which in this case may simply be an integrator.
  • the signal from the position detector 20 of a master platform 21 is used as control of the secondary circuit of a slave platform 22. It is not prejudged by the control device of the master platform, which can for example be produced according to one of the variants of FIG. 1.
  • a command for relative pointing 23, between 21 and 22, can be introduced at 3.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
  • Support Of Aerials (AREA)

Abstract

Procédé et système permettant de commander l'orientation d'une plate-forme mobile par rapport à une référence d'assujettissement par exemple un véhicule spatial.
Le couple de pivotement de la plate-forme (15) est obtenu, sur chaque axe, par un actuateur (5,6) actionné par les signaux d'un détecteur (2) de position de ladite plate-forme, au moyen d'un circuit de commande primaire à large bande passante (16). Un détecteur d'écart angulaire (10) permet d'introduire éventuellement un signal externe qui est sommé aux signaux du circuit primaire (16) par un circuit d'asservissement secondaire à faible bande passante (9).
L'invention s'applique particulièrement bien aux satellites de communication ou de télévision à antennes multiples.

Description

  • La présente invention concerne les systèmes permettant d'orienter une plate-forme mobile montée à bord d'un véhicule spatial.
  • On connaît différents systèmes supports de plate-forme mobile, en particulier ceux décrits dans les brevets français de la Demanderesse N° 79.05 283 et N° 79.15 593. La commande de la plate-forme proposée dans le brevet N° 79.05 283 utilise le signal d'un détecteur radiofréquence visant une balise terrestre. Ledit détecteur est soit porté par la plate-forme, soit porté par le satellite lui-même mais dans ce cas la plate-forme supporte un réflecteur qui focalise le faisceau radio-électrique de la balise. La commande proposée dans le brevet N° 79.15 593 utilise un détecteur infrarouge et visant la terre par l'intermédiaire d'un miroir plan lié à la plate-forme mobile.
  • Toutefois, cette conception comporte certains inconvénients. Le réflecteur comporte généralement une fenêtre laissant passer les ondes en provenance de la terre et à destination du détecteur infrarouge mais cela déforme le faisceau radio-électrique réfléchi par le réflecteur et affecte la précision du détecteur terrestre.
  • En outre, l'axe du faisceau réfléchi par le miroir plan a une rotation double de celle dudit miroir, ce qui n'est qu'une approximation dans le cas du réflecteur parabolique.
  • La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'asservissement d'une plate-forme mobile portant une antenne ou tout autre système, ledit procédé garantissant un asservissement autonome à bord du satellite, indépendant d'une référence externe.
  • Dans ce but le système d'orientation de la plate-forme est muni de détecteurs de position. Les détecteurs peuvent être placés selon deux axes quelconques de rotation de la plate-forme mais il est avantageux de choisir les deux axes selon lesquels agissent les actuateurs, tels qu'ils sont décrits dans le brevet précité N° 79 05 283.
  • La commande des actuateurs à partir des détecteurs de position garantit à la plate-forme une réponse très rapide. La plate-forme reste fixe par rapport au satellite, en absence de couple ou force extérieure. Le procédé a l'avantage de contrer de façon autonome les perturbations les plus brutales rencontrées à bord des satellites, c'est-à-dire les effets sur la plate-forme des accélérations linéaires du satellite.
  • Cela se produit périodiquement lors de l'allumage des tuyères de contrôle d'orbite sur ordre du sol.
  • Un autre avantage du procédé est que la boucle d'asservissement peut être une boucle à grand gain car elle n'inclut pas les détecteurs propres au satellite, comme les détecteurs terrestres par exemple qui présentent en général le double inconvénient de posséder un temps de reprise relativement long et un rapport signal sur bruit assez faible. Par contre, il est aisé de trouver des détecteurs de position et si nécesaire de vitesse très performants ou encore des détecteurs d'accélération. Les détections peuvent être linéaires ou angulaires. Par exemple on peut utiliser des détecteurs basés sur le principe de transformateurs différentiels qui sont très rapides et très peu bruités, ou encore des détecteurs basés sur l'utilisation de courants de Foucault, ou des détecteurs à principe optique, ou encore des détecteurs capacitifs.
  • Par la suite on appellera ce dispositif à large bande passante le dispositif primaire.
  • L'autonomie du dispositif primaire qui, comme on l'a remarqué, n'utilise aucun détecteur visant une cible extérieure au satellite, est avantageuse parce que le satellite peut subir une coupure brève de liaison avec le sol sans que l'asservissement de la plate-forme soit coupé, c'est-à-dire que la plate-forme ne se trouve jamais en oscillations libres, non amorties, autour de son support flexible, ce qui est une amélioration du dispositif proposé dans les brevets précités N° 79.05 283 et N° 79.15 593.
  • On pourra appeler ce procédé d'asservissement autonome sans commande extérieure le procédé "d'attente".
  • Conformément à l'invention on a aussi la possibilité d'ajouter une commande extérieure à la plate-forme.
  • On peut ainsi commander un dépointage permanent par rapport au satellite. Dans une variante ce dépointage peut varier dans le temps, suivant les informations d'un détecteur quelconque, par exemple en raison inverse des mouvements angulaires du satellite par rapport à la cible, par exemple par rapport à la direction géocentrique.
  • Le pointage de la plate-forme se trouve alors asservi à la cible par une boucle secondaire d'asservissement, ladite boucle étant à bande passante plus étroite que le dispositif primaire.
  • Une possibilité est d'utiliser l'information fournie par un détecteur porté par le satellite, un détecteur terrestre ou tout autre détecteur. La faible bande passante de la boucle secondaire, suffisante pour compenser les lents dépointages du satellite, a l'avantage de s'accommoder du retard et/ou du bruit éventuels du détecteur.
  • Dans le cas où la plate-forme mobile supporte l'ensemble du dispositif à pointer, par exemple l'ensemble d'une antenne et non pas seulement le réflecteur, une possibilité avantageuse est d'utiliser pour la boucle secondaire un détecteur placé sur la plate-forme elle-même. Le détecteur, peut être du type radiofréquence, infrarouge ou d'un tout autre type.
  • Cette solution est avantageuse à plusieurs points de vue :
    • - elle s'accommode du retard et du bruit du détecteur
    • - elle minimise les erreurs dues au mésalignement du détecteur lors de l'intégration du satellite puisqu'il est plus aisément aligné par rapport à la plate-forme
    • - elle minimise les erreurs du détecteur lui-même car celui-ci est utilisé en détecteur de zéro, toujours pointé dans la direction de la cible, et non pas dépointé suivant les dépointages du satellite
    • - elle compense automatiquement les erreurs à variation relativement lente du dispositif primaire, par exemple les erreurs d'origine thermique des détecteurs de position, des erreurs d'alignement de ces détecteurs, les décalages introduits par le vieillissement de l'électronique du dispositif primaire.
  • L'utilisation d'un détecteur porté par la plate-forme elle-même permet éventuellement de supprimer le ou les détecteurs habituellement montés sur le satellite.
  • On peut en effet limiter les dépointages du satellite par un dispositif de stabilisation utilisant simplement les informations de la plate-forme mobile, c'est-à-dire les signaux des détecteurs de position, et éventuellement les signaux des détecteurs de vitesse de la plate-forme et les signaux du détecteur monté sur la plate-forme.
  • Dans une variante la commande extérieure provient d'un détecteur particulier qui est le détecteur de position d'une autre plate-forme.
  • La boucle secondaire réalise alors une plate-forme esclave, obéissant aux commandes de la plate-forme maîtresse.
  • Les deux plates-formes restent alors pointées dans une ou deux directions indépendamment des mouvements du satellite. On peut également ajouter un décalage dans la boucle secondaire de la plate-forme esclave pour commander un dépointage par rapport à la plate-forme maîtresse.
  • Le dispositif aura des applications avantageuses pour les satellites de communication ou de télévision à antennes multiples, en particulier pour émettre sur une zone déterminée, à partir d'émetteurs terrestres dont l'emplacement peut varier, ou encore pour émettre sur une cible réceptrice mobile par rapport à l'émetteur terrestre.
  • Les dispositifs sont conçus de façon redondante. Ils comprennent donc toujours au moins deux détecteurs primaires et/ou deux détecteurs secondaires. Les actuateurs et les électroniques de commande du dispositif primaire sont également au moins doublés.
  • De nombreuses autres variantes de mise en oeuvre de l'invention sont possibles. Mais seuls quelques cas particuliers sont décrits à titre d'exemple.
  • D'autres particularités, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description qui est donnée ci-après de différentes formes de réalisation possibles de ladite invention, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels :
    • la figue 1 est un schéma synoptique du circuit du dispositif primaire ;
    • la figure 2 est un schéma synoptique d'une variante de la figure 1 permettant d'utiliser comme commande extérieure la détection d'un détecteur porté par le satellite, la plate-forme mobile supportant un réflecteur d'antenne ;
    • la figure 3 est un schéma synoptique d'une autre variante de la figure 2 permettant d'utiliser comme commande extérieure la détection d'un détecteur porté par le corps, la plate-forme mobile supportant l'ensemble de l'antenne ;
    • la figure 4 est un schéma synoptique d'une variante de la figure 1 permettant d'utiliser un détecteur porté par la plate-forme, elle-même supportant l'ensemble de l'antenne ;
    • la figure 5 est une vue de détail permettant de montrer comment il est possible de commander le dispositif de la figure 4 suivant deux axes ; et
    • la figure 6 est un schéma synoptique d'une variante de la figure 1 permettant d'asservir une plate-forme esclave à une plate-forme maîtresse.
  • Le mode d'exécution de l'invention schématisé sur la figure 1 est destiné à réaliser la commande de rotation de la plate-forme 1. L'organe d'entrée du circuit primaire de commande de couple est un détecteur de position 2 schématisé ici comme un système électromagnétique à noyau plongeur. Le dispositif comporte une électronique qui peut être regardée comme comportant un circuit de commande primaire, à large bande passante et un circuit d'asservissement secondaire à faible bande passante. Le circuit de commande primaire est composé d'un réseau correcteur 3, par exemple P.I.D., c'est-à-dire un asservissement basé sur les informations de Position, d'Intégrale de la position et de Dérivée de la position, c'est-à-dire la vitesse. La fonction de transfert d'un tel réseau peut se représenter en transformée de Laplace suivant la formule :
    Figure imgb0001
    dans laquelle :
    • K1 et K2 sont.des gains d'amplification ;
    • W a et W b sont des pulsations propres caractéristiques du réseau correcteur ;
    • correcteur est l'amortissement propre du réseau correcteur ;
    • p est la variable de Laplace.
  • La sortie du réseau 3 fournit un signal à un étage de puissance 4 qui peut par exemple être un amplificateur en courant, c'est-à-dire un dispositif qui transforme une tension en courant avec un gain déterminé, caractérisé en ampères de sortie par volts d'entrée. L'étage de puissance 4 attaque la ou les bobines 5 d'un actuateur linéaire composé d'une ou plusieurs bobines se déplaçant dans l'entrefer d'un circuit magnétique 6 porté par la plate-forme mobile autour d'un pivot flexible 7. Une commande extérieure 8 peut être ajoutée par l'intermédiaire du circuit secondaire 9 composé d'un filtre adapté à la commande utilisée.
  • L'ensemble est conçu de façon redondante, c'est-à-dire qu'il comporte au moins deux détecteurs primaires 2 et 2a et deux actuateurs 5 et 5a, 6 et 6a, ainsi que deux chaînes 3, 4, 9, 8 et 3a, 4a, 9a, 8a.
  • La variante de la figure 1 représentée figure 2 schématise le circuit où la commande extérieure 9 provient d'un détecteur 10, placé sur le satellite 11. L'antenne se compose d'un réflecteur mobile 12 porté par la plate-forme 15 et d'une source radiofréquence 13 portée par le satellite.
  • Le détecteur 10 peut être un détecteur terrestre, ou un détecteur solaire ou encore un détecteur d'étoile, l'antenne émettrice composée du réflecteur 12, et du cornet 13 peut être adaptée pour servir, en plus, de détecteur radiofréquence dont le signal peut être utilisé comme signal extérieur pour la boucle secondaire.
  • Dans la variante de la figure 2 représentée figure 3, l'antenne 12, 13, 14 est entièrement montée sur la plate-forme mobile 15. On distingue bien dans cet exemple le dispositif primaire constitué par la boucle 16 et l'asservissement secondaire constitué par le détecteur 10 et le réseau 9. L'antenne 14 peut être remplacée par tout autre dispositif devant être pointé finement, par exemple un radiomètre, un appareil de prise d'images ou encore un appareil scientifique de mesures.
  • Dans la variante de la figure 1 représentée figure 4, le détecteur 17, qui peut être un détecteur terrestre ou un détecteur d'écartométrie radiofréquence, est placé sur la plate-forme mobile 15. Celle-ci soutient l'ensemble antenne composée d'une tour 18, d'un émetteur ou récepteur 13 et d'un réflecteur 19.
  • Le pivot flexible 7 reliant l'antenne au corps de satellite 11 est dans cet exemple placé sous un pied de la tour 18, alors que l'actuateur 6 et le détecteur 2 sont placés sous un autre pied de la tour. Un seul axe est représenté sur la figure 4 pour faciliter la compréhension mais il est bien entendu que le dispositif agit suivant deux axes. Comme on le voit sur la figure 5 le support flexible 7 est sous un pied de la tour, deux autres pieds comportent un ensemble actuateur-détecteur 2x, 6x, d'une part, et 2y, 6y, d'autre part, pour commander le dispositif suivant deux axes xx, yy.
  • Bien entendu de nombreuses autres configurations de pivot et d'actuateurs sont possibles.
  • On distingue encore dans cet exemple le dispositif primaire constitué par la boucle 16 et la boucle secondaire constituée par le détecteur 17 et le filtre 9, qui dans ce cas peut être simplement un intégrateur.
  • Dans la variante de la figure 1 représentée sur la figure 6 le signal du détecteur de position 20 d'une plate-forme maîtresse 21 est utilisé comme commande du circuit secondaire d'une plate-forme esclave 22. Il n'est pas préjugé du dispositif d'asservissement de la plate-forme maîtresse, qui peut par exemple être réalisé suivant une des variantes de la figure 1. Une commande de dépointage relatif 23, entre 21 et 22, peut être introduite en 3.
  • Il va de soi que la présente invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter des équivalences techniques dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir du cadre de ladite invention, qui est défini dans les revendications annexées.

Claims (18)

1. Procédé de commande d'orientation autour d'au moins un axe d'au moins une plate-forme mobile (1, 15) par rapport à une référence d'assujettissement (11), caractérisé en ce que la commande de ladite plate-forme mobile par rapport à ladite référence d'assujettissement est obtenue en exerçant un couple, par un actuateur (5, 6) approprié autour de chacun des axes (xx, yy), et généré en utilisant directement ou éventuellement après sommation avec un signal externe, les signaux de détecteurs de mouvement ou de position (2) de ladite plate-forme mobile (15, 1) par rapport à ladite référence d'assujettissement (11) et ce, à l'aide, d'une part, d'un circuit d'asservissement primaire à large bande passante (16) et éventuellement conjointement les signaux d'un détecteur d'écart angulaire (10, 17) par rapport à une cible indépendante et, d'autre part, d'un circuit d'asservissement secondaire à faible bande passante (9), ledit détecteur d'écart angulaire pouvant être lié rigidement à ladite plate-forme mobile (15, 1) ou à ladite référence d'assujettissement (11).
2. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que la référence d'assujettissement est constituée par un véhicule spatial (11).
3. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que le véhicule spatial est sur une orbite géostationnaire.
4. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que les signaux des détecteurs de position (2, 2a) de la plate-forme mobile par rapport à la référence d'assujettissement sont utilisés après sommation avec des signaux télécommandés.
5. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que les signaux des détecteurs de position (2, 2a) de la plate-forme mobile (21) par rapport à la référence d'assujettissement sont utilisés après soustraction avec des signaux caractérisant la position d'une autre plate-forme mobile (22) semblable et voisine.
6. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite plate-forme mobile (15) supporte au moins une antenne complète (14) avec réflecteurs et cornets.
7. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite plate-forme (15) supporte un réflecteur d'antenne seule (12), le cornet (13) étant lié rigidement au véhicule spatial (11).
8. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 6, caractérisé en ce que le détecteur d'écart angulaire (10) est un détecteur d'écartométrie radiofréquence par rapport à une balise radio fournissant les écarts angulaires dans deux directions.
9. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 6, caractérisé en ce que le détecteur d'écart angulaire (17) est constitué par un ensemble de détecteurs terrestres infrarouge fixé sur la plate-forme mobile et fournissant les écarts angulaires dans deux directions.
10. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 6, caractérisé en ce que le détecteur d'écart angulaire (10) est constitué par un ensemble de détecteurs terrestres infrarouge fixé directement sur le véhicule spatial et fournissant les écarts angulaires dans deux directions.
11. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 7, caractérisé en ce que le détecteur d'écart angulaire (10) est un détecteur d'écartométrie radiofréquence par rapport à une balise radio fournissant les écarts angulaires dans deux directions.
12. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 7, caractérisé en ce que le détecteur d'écart angulaire (10) est constitué par un ensemble de détecteurs terrestres infrarouge fixé directement sur le véhicule spatial et fournissant les écarts angulaires dans deux directions.
13. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que les détecteurs de position (2, 2a) sont des capteurs de déplacement à transformateur différentiel.
14. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que les détecteurs de position (2,2a) sont des capteurs de déplacement capacitifs.
15. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que les détecteurs de mouvement sont des détecteurs (2, 2a) de vitesse linéaires ou angulaires ou des détecteurs d'accélération linéaires ou angulaires.
16. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que la plate-forme mobile supporte un radiomètre ou un appareil de prise d'images ou encore un appareil scientifique de mesures.
17. Procédé de commande d'orientation d'une plate-forme mobile selon la revendication 16, caractérisé en ce que le détecteur d'écart angulaire est constitué par un détecteur solaire ou un viseur d'étoile.
18. Système de commande d'orientation autour d'au moins un axe, d'au moins une plate-forme mobile (15) par rapport à une référence d'assujettissement (11), mettant en oeuvre le procédé défini aux revendications 1 à 17, système caractérisé en ce qu'il comporte de préférence selon chacun des axes de rotation (xx, yy) :
- au moins un actuateur (5, 6) susceptible d'exercer un couple sur la plate-forme (15) et au moins un détecteur (2) de mouvement ou de position de ladite plate-forme mobile par rapport à ladite référence d'assujettissement (11) ;
- au moins un circuit de commande primaire à large bande passante (16) transmettant les signaux reçus dudit détecteur (2) audit actuateur (5, 6) ;
- au moins un circuit d'asservissement secondaire à faible bande passante (9) permettant d'ajouter éventuellement aux signaux du détecteur (2) transmis par le circuit de commande primaire (16), un signal externe d'un détecteur (10, 17) d'écart angulaire par rapport à une cible indépendante ;
- ledit détecteur d'écart angulaire étant lié rigidement (17) à ladite plate-forme mobile (15) ou rigidement (10) à ladite référence d'assujettissement (11).
EP19810401076 1980-07-09 1981-07-03 Procédé et système d'asservissement d'une plate-forme mobile montée à bord d'un véhicule spatial Expired EP0043772B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8015270A FR2486675A1 (fr) 1980-07-09 1980-07-09 Procede et systeme d'asservissement d'une plate-forme mobile montee a bord d'un vehicule spatial
FR8015270 1980-07-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0043772A1 true EP0043772A1 (fr) 1982-01-13
EP0043772B1 EP0043772B1 (fr) 1987-04-15

Family

ID=9244030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19810401076 Expired EP0043772B1 (fr) 1980-07-09 1981-07-03 Procédé et système d'asservissement d'une plate-forme mobile montée à bord d'un véhicule spatial

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0043772B1 (fr)
JP (1) JPS5741300A (fr)
DE (1) DE3176119D1 (fr)
FR (1) FR2486675A1 (fr)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3333951A1 (de) * 1982-09-22 1984-03-22 RCA Corp., 10020 New York, N.Y. Antennenhalterung
DE3308076A1 (de) * 1983-03-08 1984-09-20 Diehl GmbH & Co, 8500 Nürnberg Plattform mit stellmotoren
EP0371213A1 (fr) * 1988-09-08 1990-06-06 SELENIA SPAZIO S.p.A. Actuateur linéaire pour pointage d'antenne, notamment pour applications spatiales
FR2718857A1 (fr) * 1994-04-15 1995-10-20 Giat Ind Sa Procédé et système de stabilisation d'un organe mobile asservi porté par un châssis insuffisamment rigide.
EP0731523A2 (fr) * 1995-03-10 1996-09-11 Space Systems / Loral, Inc. Système et méthode de correction d'erreur de pointage d'antenne pour véhicule spatial
WO1997012806A1 (fr) * 1995-10-04 1997-04-10 Österreichische Raumfahrt- Und Systemtechnik Gesellschaft Mbh Dispositif de commande pour ajuster des composants a orienter d'un satellite
EP2916386A1 (fr) * 2014-03-07 2015-09-09 Alcatel Lucent Antenne et procédé de fonctionnement d'une antenne
ITUB20159411A1 (it) * 2015-12-28 2017-06-28 Stellar Project S R L Sistema di puntamento stabilizzato compatto
CN110764538A (zh) * 2019-11-12 2020-02-07 南京理工大学 基于三步自适应算法的无人机三轴稳定平台及跟踪方法
CN116960638A (zh) * 2023-09-19 2023-10-27 广东福顺天际通信有限公司 一种反射面可调的反射器

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6213103A (ja) * 1985-07-10 1987-01-21 Aisin Seiki Co Ltd アンテナ装置

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2907031A (en) * 1953-05-28 1959-09-29 Smiths America Corp Stabilising devices
US3047863A (en) * 1956-09-07 1962-07-31 Collins Radio Co Radiometric navigation system
US3099005A (en) * 1957-10-01 1963-07-23 Rca Corp Stabilized tracking system
US3263944A (en) * 1962-07-02 1966-08-02 Ibm Space craft navigation system
DE1272565B (de) * 1965-05-11 1968-07-11 Bundesrep Deutschland Anordnung zur raumfesten Stabilisierung von Geraeten auf Fahrzeugen
US3529166A (en) * 1963-07-01 1970-09-15 Trw Inc Electromagnetic position-indicating system
US3703999A (en) * 1969-12-12 1972-11-28 Actron Ind Inc Wide band stabilizer
US3731544A (en) * 1971-03-31 1973-05-08 Singer Co Star tracker system
DE2165282A1 (de) * 1971-12-23 1973-06-28 Henning W Dipl Ing Scheel Satellit mit zentraler antenne
US3984072A (en) * 1974-10-02 1976-10-05 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Attitude control system
US4033541A (en) * 1975-05-30 1977-07-05 Mcdonnell Douglas Corporation Torque rejection soft mounted platform
FR2450444A1 (fr) * 1979-02-28 1980-09-26 Aerospatiale Procede electromagnetique pour regler l'orientation d'une plate-forme

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS516637A (ja) * 1974-07-05 1976-01-20 Anritsu Electric Co Ltd Shikoseikuchusentoritsukeso
GB1548762A (en) * 1975-07-23 1979-07-18 Scientific Atlanta Satelite tracking systems
JPS54104723A (en) * 1978-02-03 1979-08-17 Mitsubishi Electric Corp Stationary satellite

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2907031A (en) * 1953-05-28 1959-09-29 Smiths America Corp Stabilising devices
US3047863A (en) * 1956-09-07 1962-07-31 Collins Radio Co Radiometric navigation system
US3099005A (en) * 1957-10-01 1963-07-23 Rca Corp Stabilized tracking system
US3263944A (en) * 1962-07-02 1966-08-02 Ibm Space craft navigation system
US3529166A (en) * 1963-07-01 1970-09-15 Trw Inc Electromagnetic position-indicating system
DE1272565B (de) * 1965-05-11 1968-07-11 Bundesrep Deutschland Anordnung zur raumfesten Stabilisierung von Geraeten auf Fahrzeugen
US3703999A (en) * 1969-12-12 1972-11-28 Actron Ind Inc Wide band stabilizer
US3731544A (en) * 1971-03-31 1973-05-08 Singer Co Star tracker system
DE2165282A1 (de) * 1971-12-23 1973-06-28 Henning W Dipl Ing Scheel Satellit mit zentraler antenne
US3984072A (en) * 1974-10-02 1976-10-05 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Attitude control system
US4033541A (en) * 1975-05-30 1977-07-05 Mcdonnell Douglas Corporation Torque rejection soft mounted platform
FR2450444A1 (fr) * 1979-02-28 1980-09-26 Aerospatiale Procede electromagnetique pour regler l'orientation d'une plate-forme

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3333951A1 (de) * 1982-09-22 1984-03-22 RCA Corp., 10020 New York, N.Y. Antennenhalterung
FR2533374A1 (fr) * 1982-09-22 1984-03-23 Rca Corp Dispositif de montage d'antenne
GB2127624A (en) * 1982-09-22 1984-04-11 Rca Corp Antenna mounting system
US4550319A (en) * 1982-09-22 1985-10-29 Rca Corporation Reflector antenna mounted in thermal distortion isolation
DE3308076A1 (de) * 1983-03-08 1984-09-20 Diehl GmbH & Co, 8500 Nürnberg Plattform mit stellmotoren
EP0371213A1 (fr) * 1988-09-08 1990-06-06 SELENIA SPAZIO S.p.A. Actuateur linéaire pour pointage d'antenne, notamment pour applications spatiales
FR2718857A1 (fr) * 1994-04-15 1995-10-20 Giat Ind Sa Procédé et système de stabilisation d'un organe mobile asservi porté par un châssis insuffisamment rigide.
EP0731523A3 (fr) * 1995-03-10 1997-02-26 Loral Space Systems Inc Système et méthode de correction d'erreur de pointage d'antenne pour véhicule spatial
EP0731523A2 (fr) * 1995-03-10 1996-09-11 Space Systems / Loral, Inc. Système et méthode de correction d'erreur de pointage d'antenne pour véhicule spatial
WO1997012806A1 (fr) * 1995-10-04 1997-04-10 Österreichische Raumfahrt- Und Systemtechnik Gesellschaft Mbh Dispositif de commande pour ajuster des composants a orienter d'un satellite
US6025815A (en) * 1995-10-04 2000-02-15 Austrian Aerospace Ges.M.B.H. Drive unit for adjusting satellite components requiring orientation
EP2916386A1 (fr) * 2014-03-07 2015-09-09 Alcatel Lucent Antenne et procédé de fonctionnement d'une antenne
ITUB20159411A1 (it) * 2015-12-28 2017-06-28 Stellar Project S R L Sistema di puntamento stabilizzato compatto
WO2017115204A1 (fr) * 2015-12-28 2017-07-06 Stellar Project S.R.L. Système de pointage stabilisé compact
EA035113B1 (ru) * 2015-12-28 2020-04-29 Стеллар Проджект С.Р.Л. Компактная система стабилизируемого наведения
CN110764538A (zh) * 2019-11-12 2020-02-07 南京理工大学 基于三步自适应算法的无人机三轴稳定平台及跟踪方法
CN116960638A (zh) * 2023-09-19 2023-10-27 广东福顺天际通信有限公司 一种反射面可调的反射器
CN116960638B (zh) * 2023-09-19 2024-01-12 广东福顺天际通信有限公司 一种反射面可调的反射器

Also Published As

Publication number Publication date
FR2486675B1 (fr) 1984-11-23
JPS5741300A (en) 1982-03-08
DE3176119D1 (en) 1987-05-21
JPH0457123B2 (fr) 1992-09-10
FR2486675A1 (fr) 1982-01-15
EP0043772B1 (fr) 1987-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1116959B1 (fr) Technique d'acquisition d'un faisceau optique dans la communication par satellite avec plusieurs configurations de balayage
US10003402B2 (en) Ground terminal design for high rate direct to earth optical communications
US11716140B2 (en) Two-mirror tracking system for free-space optical communication
EP1130809B1 (fr) Techniques d'acquisition pour système de communications optiques par satellite
US6347001B1 (en) Free-space laser communication system having six axes of movement
US7171126B2 (en) Airborne free-space-optical system utilizing three-tier, ultrafine steering
EP0043772B1 (fr) Procédé et système d'asservissement d'une plate-forme mobile montée à bord d'un véhicule spatial
EP3488540B1 (fr) Systeme combine d'imagerie et de communication par signaux laser
US10914579B2 (en) Method for alignment of phase-sensitive tracking systems using variable delay offsets
US5978121A (en) Method and device for the optical transmission of data over distances in space
FR2485275A1 (fr) Procede de pilotage d'orientation d'antenne sur un satellite et configuration de detecteurs mettant en oeuvre ce procede
US11018766B2 (en) Optical satellite communication
CA2088689C (fr) Terminal de communications optiques
FR2737184A1 (fr) Systeme d'observation de satellites geostationnaires, utilisation d'un tel systeme et procedes d'observation correspondants
Perez et al. Pointing acquisition and tracking system for silex inter satellite optical link
US20230318705A1 (en) Feedforward motion compensation for fsoc terminals
FR2690532A1 (fr) Dispositif de pointage pour appareil optique.
Schuster et al. Optomechanical design of STRV-2 lasercom transceiver using novel azimuth/slant gimbal
Bloom et al. High-elevation terrestrial validation of Ballistic Missile Defense Organization (BMDO) lasercom system at 1.1 Gbit/s
FR2687794A1 (fr) Ensemble radar de poursuite pour missile.
EP1028549A2 (fr) Diréction de faisceaux optiques pour applications satellites
US20240134012A1 (en) Optical Tracking Control System
FR2751792A1 (fr) Dispositif de commande d'un appareil autour de trois axes et systeme de poursuite de satellite comportant un tel dispositif
Kovalik et al. 10-Gb/s lasercom system for spacecraft
BE877989A (fr) Systeme de controle d'attitude d'un engin spatial

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Designated state(s): DE GB NL

17P Request for examination filed

Effective date: 19820215

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE GB NL

REF Corresponds to:

Ref document number: 3176119

Country of ref document: DE

Date of ref document: 19870521

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed
PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 19940622

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 19940731

Year of fee payment: 14

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 19940826

Year of fee payment: 14

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Effective date: 19950703

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Effective date: 19960201

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 19950703

NLV4 Nl: lapsed or anulled due to non-payment of the annual fee

Effective date: 19960201

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Effective date: 19960402