EP0010480A1 - Système de désignation manuelle assistée d'une cible pour un télépointeur - Google Patents

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EP0010480A1
EP0010480A1 EP79400712A EP79400712A EP0010480A1 EP 0010480 A1 EP0010480 A1 EP 0010480A1 EP 79400712 A EP79400712 A EP 79400712A EP 79400712 A EP79400712 A EP 79400712A EP 0010480 A1 EP0010480 A1 EP 0010480A1
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EP
European Patent Office
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handle
servant
designation
designation system
turret
Prior art date
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Application number
EP79400712A
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German (de)
English (en)
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EP0010480B1 (fr
Inventor
Roger Arnichand
Jacques Coeuillet
Jean Darnet
Pierre Sbalchiero
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Thales SA
Original Assignee
Thomson CSF SA
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Publication date
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Application granted granted Critical
Publication of EP0010480B1 publication Critical patent/EP0010480B1/fr
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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/08—Ground-based tracking-systems for aerial targets

Definitions

  • the present invention relates to an assisted manual designation system for a device of the optical, or optronic radar tele-pointer type.
  • This platform is itself mobile or not depending on whether the optical station is located on land or on board a ship.
  • the operating mode is then as follows: - the servant directs the telescopic sight in the direction of the objective to be designated; when the latter is in the line of sight of the aiming device, the servant sends a so-called "well-aimed" signal to the automatic tracking device which then takes over the pursuit itself.
  • the servant moves on a platform 1, by his own means while keeping himself to a handrail 3 fixed on a seat 2.
  • This seat is integral with the platform 1.
  • a telescopic sight 5 is ensured in bearing about an azimuth axis AZ by a rotating part 4 interposed between this telescope 5 and the seat 2, and in elevation by the articulation 7 between the parts 4 and 5
  • the operator whose eye is represented at 6 in line with the line of sight 8 shown in dotted lines, holds the handrail 3 with one hand and with the other directs the turret, formed by the parts 4 and 5, by means for example of a drive handle not shown in the figure.
  • Another fault in passive systems is related to even does manual training: the operator who is not necessarily in good conditions, for example on a boat subject to roll and pitch, risks poorly coordinating his movements; in particular the fact of actuating the signal of well-poihté can make him lose the right sight, at the very moment when it must be realized perfectly.
  • an active designation system is such that the servant is trained by a part of the mobile tele-pointer in the field, observes the objective on a television screen whose camera is directed according to the line of sight and has controls of deposit speed and site actuating motors which drive the turret of the tele-pointer.
  • the servant is stationary, observes a large portion of space by means of a wide-field television monitor and controls the turret of the tele-pointer by means of a desk.
  • an ergonomic loop is a loop comprising the servant in its transfer in open loop.
  • An electromechanical loop on the other hand is a control loop produced by electromechanical means.
  • One of the objects of the present invention is to provide an active system for designating a target combining the inertial stability specific to these active systems with reflex aiming and with relative ease of movement of the servant during operation.
  • the support 15 of the viewfinder of the optical station allowing the prior designation of the objective and the sensor 14 of the tele-pointer performing the automatic tracking from the moment when one activates the well-aimed signal, are mounted on the same turret 11 and are integral with each other so as to maintain the same line of sight, taking into account the distance from the objective.
  • This turret 11 is movable in bearing about an axis AZ relative to its base 10, fixed on the reference platform not shown in the figure, around an azimuth axis AZ.
  • the mobility in site of the sensor 14 and of the support 15 takes place around a journal 19 articulated on the turret 11 along a median axis which is the elevation axis EL.
  • Two motors located inside the turret control the rotations in bearing of the turret and in elevation of the sensor 14 and support 15 assembly.
  • This support 15 carries on its upper part a sight 16 and on its lower part a rod 17.
  • the sight 16 is in the simplest case of the handlebar eyelet type as on a rifle.
  • the rod 17 is fixed in such a way that it is parallel to the line of sight of the viewfinder 16.
  • This rod comprises at its end a control handle 12, of the stiff type, called "with sensations" and in two directions.
  • control handles there are two types of control handles: "displacement” handles and “sensation” handles; these have been described in the prior art and are well known to those skilled in the art. It should be remembered, however, that they deliver two voltages proportional to the force exerted on them by an operator, broken down into a system of two rectangular axes known as the privileged axes of the handle. Indeed the effort of the operator produces a small displacement of the handle which slightly deforms a membrane to which it is fixed perpendicularly. These deformations are measured for example by means of strain gauges arranged along the preferred axes of the handle.
  • the handle 12 is fixed on the rod 17 so that one of its preferred axes is parallel to the axis EL. Its other preferred axis is then parallel to the so-called lateral axis which is a movable axis, linked to the telescopic sight in its rotation around the EL axis and merged with the azimuth axis when the elevation angle is zero , i.e. when the line of sight is horizontal.
  • the handle 12 therefore delivers two signals proportional to the efforts of the servant along the axis EL and the lateral axis.
  • a handle 13 on which is a switch button 18 for sending the well-aimed signal to the automatic tracking device On the turret 11 is fixed a handle 13 on which is a switch button 18 for sending the well-aimed signal to the automatic tracking device.
  • the servant standing on the reference platform, holds the control stick 12 in his right hand, keeps himself at the turret thanks to the handle 13 which he holds with his left hand and follows the target with his eyes in the viewfinder 16.
  • the servant is neither driven in elevation nor in elevation and must therefore follow the movement of the turret 11 around the azimuth axis, as in the system described above, the reflex movement aspect of which is therefore retained.
  • the handle 13 and the handle 12 are substantially at the same height and the triangle formed by this handle 13, this handle 12 and the viewfinder 16 is not obtusangle.
  • the handle 13 is located at a suitable distance from the azimuth of the reservoir so that the jerks due to the movements of the servant do not create excessive disturbing torques on the servo in the reservoir.
  • the well-pointed switch button 18 when pressed, triggers a relay which disconnects the designation system of the turret drive motors 11 and triggers the automatic tracking device. Any action on the control stick 12 then has no effect on the orientation of the sensor 14 of the tele-pointer and of the support 15.
  • FIG. 3 A block diagram of the control of the line of sight in elevation or lateral is shown in FIG. 3.
  • the enslavement in site being structurally similar to that in lateral, the description is limited to only one of the two, for example the first city.
  • This signal passes through an anti-drift device 20 and into a correction block 21 to serve as a setpoint for the second speed loop.
  • This speed loop is similar to those used in active designation systems of the prior art; it comprises a switch 22, a corrector network 23, an amplifier stage 24 supplying a motor 25 controlling the rotation of the sensor 14 and of the support 15 of the viewfinder 16 around the axis EL. All of these parts 14, 15, 16 rotating around the pin 19 is represented by the load 27 which the motor 25 actuates through a reduction gear 26.
  • the absolute angular speed of this load 27 is sensed by the sensor 28 to be subtracted from the setpoint signal in the adder 22. It is recalled that the absolute speed is the speed measured with respect to a fixed frame of reference. In the case where the reference platform is fixed, this absolute speed is equal to the speed relative to a reference frame linked to this platform and it suffices to use as a sensor 28 a tachometric generator.
  • the anti-drift device 20 makes it possible to compensate for the slow or false zero drifts presented by the control handle 12, which makes it possible to use a handle whose specifications are not too rigorous and at the same time significantly reduce the cost thereof. .
  • This anti-drift device 20 shown in FIG. 4 schematically comprises a subtractor 200, a memory 201 and a double switch 202 interposed between them and actuated by the servant.
  • the switch is in a "compensation" position, pad C, that is to say that it connects the output of memory 201 with the negative input of subtractor 200, the positive input permanently receives the signals delivered by the handle.
  • This subtractor during the designation phase, therefore subtracts the value in memory from the signal delivered by the handle.
  • the switch is in a "memory storage" position M, that is to say that it connects the input of the subtractor 200 to the input of the memory 201.
  • the switch 202 of the device 20 it is advantageously possible to couple the switch 202 of the device 20 to an electrostatic detector fixed on the handle 12. If one is in a designation phase, serving it in his hand in contact with the stick and the detector sends a positive signal 203. Outside this phase the detector sends a zero signal. It then suffices to couple this detector to the reversing switch so that a positive signal from the first puts the second in the "compensation” position, while a zero signal puts it in the "storage” position.
  • the correction block 21 shown in FIG. 5 comprises two circuits in series.
  • This circuit acts as a selective threshold favoring the greatest efforts on the handle 12.
  • the second circuit of the correction block 21 is a correction network 211 of the proportional-differentiator type for example; it improves the precision and speed of the ergonomic loop by filtering out the oscillations or jolts that the control stick 12 may present.
  • the parameters of this network depend on the mechanical characteristics of the handle.
  • the servant standing on the platform therefore has an optical station whose control is done by reflex movements, similar to those necessary for the control of the optical station described under the prior art by adding the advantages specific to active systems, in particular inertial stability and the absence of physical effort to be provided due to the assisted control.
  • system according to the invention makes it possible to separate the control from the sighting direction which is done with the right hand, from the grab handle as well as from the well-pointed control which is done with the left hand without having need to let go of this grab handle.
  • Such a designation system is particularly suitable for the radar tele-pointer of an automatic system for tracking an air target.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

Système de désignation manuel de type actif combinant la stabilité inertielle des systèmes bouclés en vitesse à l'utilisation des mouvements réflexes du servant pour la commande. Comporte un manche de commande (12) fixé à un support (15) du viseur (16), parallèle à la ligne de visée et dont les signaux de sortie sont les consignes des boucles de régulation des vitesses de rotation autour des axes azimut et élévation, le servant tient le manche (12) dans sa main droite, place son oeil droit sur la ligne de visée et se maintient contre la tourelle (11) au moyen d'une poignée (13) sur laquelle se trouve le bouton de bien-pointé. Application aux dispositifs de poursuite automatique d'une cible aérienne.

Description

  • La présente invention a trait à un système de désignation manuelle assistée pour un dispositif du genre télé-pointeur radar optique, ou optronique.
  • On sait que le fonctionnement des dispositifs de poursuite automatique radar ou optronique nécessite qu'on amène au préalable l'objectif dans le champ de ces dispositifs du genre télé-pointeurs entre autres. Cette opération, appelée désignation de l'objectif, est réalisée par un opérateur, ou servant, au moyen d'un poste optique comportant une lunette de visée montée sur une tourelle et possédant deux degrés de liberté, en site et en gisement par exemple, par rapport à une plate-forme de référence.
  • Cette plate-forme est elle-même mobile ou non selon que le poste optique est situé à terre ou embarqué sur un navire.
  • Le mode de fonctionnement est alors le suivant : - le servant oriente la lunette de visée dans la direction de l'objectif à désigner ; lorsque celui-ci est dans la ligne de mire du dispositif de visée, le servant envoie un signal dit "bien-pointé" au dispositif de poursuite automatique qui prend alors en charge la poursuite proprement dite.
  • Les systèmes de désignation de cible peuvent être classés en deux catégories :
    • - les systèmes passifs où la force physique du servant lui permet de déplacer la tourelle du télé-pointeur pour amener la cible dans la ligne de mire ;
    • - les systèmes actifs où un moteur fournit l'énergie nécessaire au déplacement de la tourelle, le servant ne faisant que commander ce moteur.
  • Dans un exemple de système passif de l'art antérieur représenté schématiquement sur la figure 1, le servant se déplace sur une plate-forme 1, par ses propres moyens en se maintenant à une main courante 3 fixée sur une assise 2. Cette assise est solidaire de la plate-forme 1.
  • La mobilité d'une lunette de visée 5 est assurée en gisement autour d'un axe azimut AZ par une pièce tournante 4 intercalée entre cette lunette 5 et l'assise 2, et en site par l'articulation 7 entre les pièces 4 et 5. L'opérateur dont l'oeil est représenté en 6 dans le prolongement de la ligne de mire 8 figurée en pointillé, se tient à la main courante 3 d'une main et de l'autre dirige la tourelle, constituée par les pièces 4 et 5, au moyen par exemple d'un manche d'entraînement non représenté sur la figure.
  • - Ce type de système présente un certain nombre de défauts communs à tous les systèmes passifs de désignation.
  • D'une part la lunette de visée du fait de son articulation selon les axes site, gisement et en raison des frottements mécaniques n'a pas de stabilité inertielle.
  • D'autre part on voit que pour une autre position 105 de cette lunette de visée, l'oeil du servant doit se déplacer pour venir en 106 sur la nouvelle ligne de mire 108. Ce déplacement, ainsi que ceux nécessités par la variation en gisement de la tourelle, implique pour le servant une gymnastique préjudiciable à l'efficacité de la visée. Seule une position de l'oeil du servant sur l'axe de rotation en site permettrait une immobilité relative, mais ce cas de figure est d'une réalisation difficile, du fait des articulations mécaniques nécessaires, et en tout état de cause augmenterait d'autant le défaut précédemment cité du manque de stabilité inertielle.
  • Un autre défaut des systèmes passifs est lié au fait même de l'entraînement manuel : l'opérateur qui n'est pas forcément dans de bonnes conditions, par exemple sur un bateau soumis au roulis et au tangage, risque de mal coordonner ses mouvements ; en particulier le fait d'actionner le signal de bien-poihté peut lui faire perdre la visée juste, au moment même où elle doit être réalisée parfaitement.
  • Les systèmes de désignation actifs ont été élaborés dans le but de pallier ces défauts.
  • Dans un exemple de réalisation de l'art anté-. rieur, un système actif de désignation, est tel que le servant est entrainé par une partie du télé-pointeur mobile en gisement, observe l'objectif sur un écran de télévision dont la caméra est dirigée selon la ligne de mire et dispose de commandes de vitesse gisement et site actionnant des moteurs qui entraînent la tourelle du télé-pointeur.
  • Dans un autre exemple de réalisation de système actif, le servant est immobile, observe une large portion d'espace au moyen d'un moniteur de télévision à grand champ et télécommande la tourelle du télé-pointeur par l'intermédiaire d'un pupitre.
  • Dans tous les cas de systèmes actifs de l'art antérieur, existent des boucles de correction automatique en vitesse gisement et site de la tourelle du télé-pointeur qui permettent une stabilité inertielle. Selon que le télé-pointeur est à terre ou embarqué sur un navire, les capteurs de vitesse sont des génératrices tachymétriques ou des gyromètres de façon à compenser les mouvements de roulis,tangage dans le cas du navire.
  • Par contre c'est toujours le servant qui commande la position de la tourelle. Du point de vue automatisme, on est amené à considérer une boucle ergonomique de position : le servant apprécie l'erreur de visée et agit sur les commandes de façon à la réduire. Ainsi, une boucle ergonomique est une boucle comprenant le servant dans son transfert en boucle ouverte. Une boucle électromécanique par contre est une boucle d'asservissement réalisée par des moyens - électromécaniques.
  • Or les systèmes actifs de désignation de l'art antérieur, qui utilisent par exemple des écrans de télévision et des pupitres de commande mécaniquement indépendants de la tourelle, nécessitent un apprentissage poussé pour le servant car les différents mouvements que celui-ci doit effectuer ne sont pas réflexes.
  • L'importance de cet aspect réflexe des mouvements du servant est grande car la désignation de la cible_doit être rapide,cette cible étant par exemple un avion ; dans ces conditions l'utilisation d'une séquence de gestes appris représente une perte d'efficacité par rapport à l'utilisation des mouvements réflexe naturels.
  • Un des objets de la présente invention est de réaliser un système actif de désignation d'une cible combinant la stabilité inertielle propre à ces systèmes actifs avec une visée réflexe et avec une relative facilité de mouvement du servant au cours du fonctionnement.
  • Suivant une caractéristique de l'invention, le système actif de désignation manuelle d'une cible pour télé-pointeur comprend :
    • - une boucle "ergonomique" 30 et deux boucles "électromécaniques" appelées respectivement boucle de site et boucle de latéral, la boucle ergonomique comprenant outre le servant : =
    • - des moyens de visée directe de la cible,
    • - un manche de commande dit "raide" ou "à sensations" à deux directions, solidaire et parallèle à la ligne de visée et délivrant deux tensions polarisées sensiblement proportionnelles aux projections de la force appliquées sur son extrémité selon les axes de site et de latéral, ces deux tensions servant de consigne aux boucles de site et de latéral. Les deux boucles électromécaniques étant des boucles d'asservissement en vitesse absolue du site et du latéral de la ligne de visée (les actionneurs de ces deux boucles étant respectivement le moteur de site et de gisement de la tourelle).
  • D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, donnée à l'aide des figures qui représentent
    • - la figure 1, le schéma d'un système passif de désignation ;
    • . - la figure 2, un télé-pointeur équipé du système de désignation selon l'invention ;
    • - les figures 3, 4, 5, le schéma bloc d'un tel système avec des détails de certains circuits.
  • Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 2, le support 15 du viseur du poste optique permettant la désignation préalable de l'objectif et le capteur 14 du télé-pointeur effectuant la poursuite automatique à partir de l'instant où l'on actionne le signal de bien-pointé, sont montés sur une même tourelle 11 et sont solidaires l'un de l'autre de façon à conserver la même ligne de mire, compte tenu de la distance de l'objectif.
  • Cette tourelle 11 est mobile en gisement autour d'un axe AZ par rapport à son socle 10, fixé sur la plate-forme de référence non représentée sur la figure, autour d'un axe azimut AZ. La mobilité en site du capteur 14 et du support 15 se fait autour d'un tourillon 19 articulé sur la tourelle 11 selon un axe médian qui est l'axe élévation EL. Deux moteurs situés à l'intérieur de la tourelle commandent les rotations en gisement de la tourelle et en site de l'ensemble capteur 14 et support 15.
  • Ce support 15 porte sur sa partie supérieure un viseur 16 et sur sa partie inférieure une tige 17. Le viseur 16 est dans le cas le plus simple du type oeilleton guidon comme sur un fusil. La tige 17 est fixée de telle façon qu'elle soit parallèle à la ligne de mire du viseur 16. Cette tige comporte à son extrémité un manche de commande 12, du type raide, dit "à sensations" et à deux directions.
  • On rappelle qu'il existe deux types de manches de commandes : les manches "à déplacements" et les manches "à sensations" ; ces derniers ont été décrits dans l'art antérieur et sont bien connus de l'homme de l'art. On rappelle cependant qu'ils délivrent deux tensions proportionnelles à l'effort exercé sur eux par un opérateur, décomposé selon un système de deux axes rectangulaires dits axes privilégiés du manche. En effet l'effort de l'opérateur produit un petit déplacement du manche qui déforme légèrement une membrane à laquelle il est fixé perpendiculairement. Ces déformations sont mesurées par exemple au moyen de jauges de contrainte disposées selon les axes privilégiés du manche.
  • Le manche 12 est fixé sur la tige 17 de façon que l'un de ses axes privilégiés soit parallèle à l'axe EL. Son autre axe privilégié est alors parallèle à l'axe dit de latéral qui est un axe mobile, lié à la lunette de visée dans sa rotation autour de l'axe EL et confondu avec l'axe azimut quand l'angle de site est nul, c'est-à-dire quand la ligne de visée est horizontale. Le manche 12 délivre donc deux signaux proportionnels aux efforts du servant selon l'axe EL et l'axe latéral.
  • Sur la tourelle 11 est fixée une poignée 13 sur laquelle se trouve un bouton commutateur 18 permettant d'envoyer le signal de bien-pointé au dispositif de poursuite automatique. Le servant, debout sur la' plate-forme de référence, tient dans sa main droite le manche de commande 12, se maintient à la tourelle grâce à la poignée 13 qu'il tient de sa main gauche et suit la cible des yeux dans le viseur 16. Le servant n'est entraîné ni en gisement ni en site et doit donc suivre le déplacement de la tourelle 11 autour de l'axe azimut, comme dans le système décrit plus haut dont on conserve donc l'aspect mouvement réflexe. Pour la commodité du fonctionnement, la poignée 13 et le manche 12 sont sensiblement à la même hauteur et le triangle formé par cette poignée 13, ce manche 12 et le viseur 16 n'est pas obtusangle.
  • La poignée 13 est située à une distance convenable de l'axe AZ de gisement pour que les à-coups dus aux mouvements du servant ne créent pas de couples perturbateurs excessifs sur l'asservissement en gisement.
  • Le bouton commutateur 18 de bien-pointé, .lorsqu'il est poussé, déclenche un relais qui déconnecte le système de désignation des moteurs d'entraînement de la tourelle 11 et déclenche le dispositif de poursuite automatique. Une action quelconque sur le manche de commande 12 n'a alors plus aucun effet sur l'orientation du capteur 14 du télé-pointeur et du support 15.
  • Un schéma-bloc de l'asservissement de la ligne de visée en site ou en latéral est représenté sur la figure 3. L'asservissement en site étant semblable structurellement à celui en latéral on limite la description à un seul des deux, par exemple le premier cité.
  • Cet asservissement comporte deux boucles principales :
    • - la boucle dite ergonomique pour laquelle le signal de contre-réaction est immatériel (40) et est constitué de l'appréciation faite par le servant de la position de la cible par rapport à la ligne de visée. Celui-ci appuie avec plus ou moins de force sur le manche 12 pour ramener la ligne sur la cible.
    • . les boucles électromécaniques qui sont internes à la précédente et dont la grandeur de consigne est constituée des tensions issues du manche de commande. Les signaux de contre-réaction de ces boucles 29, sont issus de capteurs de vitesse absolue solidaires de la ligne de visée.
  • Le servant 30, dont l'action est représentée par la ligne en pointillé 301 estime au moyen de son oeil 302, l'écart entre la cible et la ligne de visée et exerce au moyen de sa main 303, un effort sur le manche 12 qui délivre, comme on l'a vu plus haut, un signal polarisé proportionnel à l'effort appliqué dans la direction haut-bas, visant à obtenir un mouvement de site, sans qu'il y ait déplacement sensible au manche 12 par rapport à son support 17.
  • Ce signal passe dans un dispositif antidérive 20 et dans un bloc de correction 21 pour servir de consigne à la deuxième boucle de vitesse.
  • Cette boucle de vitesse est similaire à celles utilisées dans les systèmes actifs de désignation.de l'art antérieur ; elle comprend un commutateur 22, un réseau correcteur 23, un étage amplificateur 24 alimentant un moteur 25 commandant la rotation du capteur 14 et du support 15 du viseur 16 autour de l'axe EL. L'ensemble de ces pièces 14, 15, 16 en rotation autour du tourillon 19 est figuré par la charge 27 que le moteur 25 actionne au travers d'un réducteur 26. La vitesse angulaire absolue de cette charge 27 est captée par le capteur 28 pour être soustraite au signal de consigne dans le sommateur 22. On rappelle que la vitesse absolue est la vitesse mesurée par rapport à un référentiel fixe. Dans le cas où la plate-forme de référence est fixe, cette vitesse absolue est égale à la vitesse relative à un référentiel lié à cette plate-forme et il suffit d'utiliser comme capteur 28 une génératrice tachymétrique.
  • Dans le cas où la plate-forme est mobile, par exemple embarquée sur un navire, il est nécessaire d'utiliser un gyromètre comme capteur 28.
  • Le dispositif anti-dérive 20 permet de compenser les dérives lentes ou faux zéros que présente le manche de commande 12, ce qui permet d'utiliser un manche dont les spécifications ne sont pas trop rigoureuses et par la même d'en abaisser sensiblement le coût.
  • Ce dispositif anti-dérive 20 représenté sur la figure 4 comprend schématiquement un soustracteur 200, une mémoire 201 et un double interrupteur 202 intercalé entre eux et actionné par le servant.
  • Lors de la phase de désignation, l'interrupteur est dans une position de "compensation", plot C, c'est-à-dire qu'il connecte la sortie de la mémoire 201 avec l'entrée négative du soustracteur 200 dont l'entrée positive reçoit en permanence les signaux délivrés.par le manche. Ce soustracteur, durant la phase de désignation, soustrait donc la valeur en mémoire au signal délivré par le manche.
  • En dehors de la phase de désignation, l'interrupteur est dans une position de "mise en mémoire" M, c'est-à-dire qu'il connecte l'entrée du soustracteur 200 à l'entrée de la mémoire 201.
  • On peut avantageusement coupler l'interrupteur 202 du dispositif 20 à un détecteur électrostatique fixé sur le manche 12. Si on est dans une phase de désignation, le servant a sa main en contact avec le manche et le détecteur envoie un signal positif 203. En dehors de cette phase le détecteur envoie un signal nul. Il suffit alors de coupler ce détecteur à l'interrupteur inverseur de façon qu'un signal positif du premier mette le second en position de "compensation", tandis qu'un signal nul le met en position de "mise en mémoire".
  • Le bloc de correction 21 représenté sur la figure 5 comprend deux circuits en série.
  • Le premier circuit est une non-linéarité 210 de type impair réalisant sensiblement la fonction y = klx3 + k2x où x est son entrée, y sa sortie et k1 et k2 des constantes arbitraires. Ce circuit agit comme un seuil sélectif privilégiant les efforts les plus importants sur le manche 12.
  • Le second circuit du bloc de correction 21 est un réseau correcteur 211 de type proportionnel- différentiateur par exemple ; il permet d'améliorer la précision et la rapidité de la boucle ergonomique en filtrant les oscillations ou les à-coups que peut présenter le manche de commande 12. Les paramètres de ce réseau dépendent des caractéristiques mécaniques du manche.
  • Le servant debout sur la plate-forme dispose donc d'un poste optique dont la commande se fait par des mouvements réflexes, semblables à ceux nécessaires à la commande du poste optique décrit au titre de l'art antérieur en y ajoutant les avantages propres aux systèmes actifs, en particulier la stabilité inertielle et l'absence d'efforts physiques à fournir du fait de la commande assistée.
  • De plus, le système suivant l'invention permet de séparer la commande de la direction de visée qui se fait de la main droite, de la poignée de maintien ainsi que de la commande de bien-pointé qui se fait de la main gauche sans avoir besoin de lâcher cette poignée de maintien.
  • Un tel système de désignation est particulièrement adapté au télé-pointeur radar d'un système de poursuite automatique d'une cible aérienne.

Claims (9)

1. Système de désignation manuelle assistée d'une cible pour un télé-pointeur manoeuvré par un servant, mobile autour de deux axes de rotation perpendicu- ° laires et comportant pour chacune de ces deux rotations une boucle ergonomique de position et une boucle électromécanique de vitesse, caractérisé en ce que cette boucle ergonomique comporte des moyens de visée directe (16) de la cible, et des moyens de maintien à la disposition du servant comprenant au moins un manche de commande (12) raide à deux directions, solidaire de la ligne de.visée, parallèle à celle-ci de façon à permettre une visée réflexe et délivrant des signaux électriques polarisés qui sont les consignes des boucles électromécaniques de vitesse.
2.. Système de désignation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de visée (16) sont montés sur un support (15) solidaire d'un capteur de visée (14) du télé-pointeur, cet ensemble étant mobile en site autour d'un axe élévation EL horizontal lié à une tourelle (11) qui est elle-même mobile autour d'un axe azimut horizontal.
3. Système de désignation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de maintien comprennent une poignée (13) fixée sur la tourelle (11) équipée d'un bouton commutateur (18) de bien-pointé.
4. Système de désignation suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la poignée (13), le marche de commande (12) et le viseur (16) forment un triangle dont les trois angles sont aigus, dont les dimensions sont telles que le servant tient la poignée (13) dans sa main gauche, le manche (12) dans sa main droite et place son oeil sur la ligne de visée du viseur (16).
5. Système de désignation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le manche de commande (12) est fixé sur une tige (17) liée au support de viseur (15), de telle façon que l'un des deux axes privilégiés de ce manche soit parallèle à l'axe élévation.
6. Système de désignation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux émis par le manche de commande (12) sont traités par un dispositif anti-dérive (20) et par un bloc de correction (21) avant de servir de consignes aux boucles de vitesse.
7. Système de désignation suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif anti-dérive (20) comprend un soustracteur (200), une mémoire (201) et un interrupteur (202) intercalé entre eux et actionné par le servant selon que l'on est ou non dans une phase de désignation d'un objectif.
8. Système de désignation suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le bloc de correction (21) comprend un seuil sélectif privilégiant les signaux de grande amplitude et un réseau correcteur de type proportionnel-intégrateur-différentiateur.
9. Dispositif de poursuite automatique d'une cible aérienne comportant un système de désignation suivant l'une des revendications 1 à 8.
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