EA040400B1 - TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR ITS OPERATION - Google Patents
TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR ITS OPERATION Download PDFInfo
- Publication number
- EA040400B1 EA040400B1 EA202092252 EA040400B1 EA 040400 B1 EA040400 B1 EA 040400B1 EA 202092252 EA202092252 EA 202092252 EA 040400 B1 EA040400 B1 EA 040400B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- corner
- plane
- modules
- module
- area
- Prior art date
Links
Description
Изобретение касается системы и способа эксплуатации системы, имеющей по меньшей мере одну первую и одну вторую мобильные части.The invention relates to a system and a method for operating a system having at least one first and one second mobile parts.
Общеизвестно, что в интралогистике мобильные части, такие как беспилотные транспортные системы БТС, выполняют логистические задачи.It is well known that in intralogistics, mobile parts, such as BTS unmanned transport systems, perform logistical tasks.
Поэтому в основе изобретения лежит задача усовершенствовать систему, при этом должна иметься возможность создания простой и экономичной связи.Therefore, the invention is based on the aim of improving the system, while it should be possible to create a simple and economical communication.
В соответствии с изобретением задача решается у системы в соответствии с признаками, указанными в п.1 формулы изобретения, и у способа - в п.11 формулы изобретения.In accordance with the invention, the problem is solved for the system in accordance with the features indicated in claim 1 of the claims, and for the method - in claim 11 of the claims.
Важные признаки изобретения у системы заключаются в том, что система выполнена по меньшей мере с одной первой и одной второй мобильными частями, каждая из которых может передвигаться по плоскости передвижения установки, первая мобильная часть в своих наружных угловых областях имеет угловые модули, при этом вторая мобильная часть тоже в своих наружных угловых областях имеет угловые модули;Important features of the invention in the system are that the system is made with at least one first and one second mobile parts, each of which can move along the plane of movement of the installation, the first mobile part has corner modules in its outer corner areas, while the second mobile the part also has corner modules in its outer corner areas;
при этом каждый угловой модуль имеет по такой электронной схеме вместе с такими передатчиками и такими приемниками, что посредством этих передатчиков может испускаться модулированный свет, и посредством этих приемников модулированный свет может обнаруживаться и может демодулироваться;wherein each corner module is electronically, together with such transmitters and such receivers, that through these transmitters modulated light can be emitted and through these receivers the modulated light can be detected and demodulated;
при этом приемники света из разных направлений пространства по-разному чувствительны, в частности, при этом приемники соответствующего углового модуля расположены в плоскости, относящейся к этому соответствующему модулю.while the light receivers from different directions of space are differently sensitive, in particular, while the receivers of the corresponding corner module are located in a plane related to this corresponding module.
При этом предпочтительно, что может осуществляться простая и экономичная связь. Ведь необходимы только передатчики и приемники света. При этом применимы фоточувствительные полупроводники в качестве приемников и эмитирующие свет источники свечения, такие как СИД. Эти конструктивные элементы могут работать экономично и могут применяться для высокой скорости передачи данных. При этом при пересылке данных от какого-либо углового модуля первой мобильной части к какому-либо угловому модулю второй мобильной части и последующей дальнейшей передаче данных от этого углового модуля второй мобильной части к какому-либо угловому модулю третьей мобильной части могут пересылаться данные между первой и третьей мобильными частями, хотя никакой визуальной связи между первой и третьей мобильными частями нет. Например, могут также снабжаться данными мобильные части, которые находятся в проходе стеллажного склада.Here, it is advantageous that a simple and economical communication can be carried out. After all, only transmitters and receivers of light are needed. In this case, photosensitive semiconductors as receivers and light-emitting light sources such as LEDs are applicable. These design elements can operate economically and can be used for high data rates. In this case, when transferring data from any corner module of the first mobile part to any corner module of the second mobile part and subsequent further data transfer from this corner module of the second mobile part to any corner module of the third mobile part, data can be sent between the first and third mobile parts, although there is no visual connection between the first and third mobile parts. For example, mobile parts that are in the aisle of a rack warehouse can also be supplied with data.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления передатчики соответствующего углового модуля расположены и/или смонтированы на печатной плате, которая закреплена на крышечной части соответствующего углового модуля, при этом закрепленное на крышечной части соответствующего углового модуля зеркало перенаправляет излучаемый передатчиками свет, в частности, при этом печатная плата ориентирована параллельно плоскости передвижения, в частности, при этом зеркало имеет отдельную область тела вращения, ось вращательной симметрии которого ориентирована параллельно направлению нормали к плоскости печатной платы и/или перпендикулярно пересекает печатную плату. При этом предпочтительно, что печатная плата может компактно располагаться параллельно крышечной части и основной плате и свет может простым образом перенаправляться посредством зеркала.In one of the preferred embodiments, the transmitters of the corresponding corner module are located and/or mounted on a printed circuit board, which is fixed on the cover part of the corresponding corner module, while the mirror fixed on the cover part of the corresponding corner module redirects the light emitted by the transmitters, in particular, while the printed circuit board is oriented parallel to the plane of movement, in particular, the mirror has a separate region of the body of revolution, the axis of rotational symmetry of which is oriented parallel to the direction of the normal to the plane of the printed circuit board and/or crosses the printed circuit board perpendicularly. Here, it is advantageous that the printed circuit board can be arranged compactly parallel to the cover portion and the main board, and that the light can be redirected in a simple manner by means of a mirror.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления первое количество угловых модулей соответствующей мобильной части расположено в углах воображаемого прямоугольника в первой плоскости, которая находится на первом расстоянии от пола. При этом предпочтительно, что в установке может создаваться первый уровень связи.In one of the preferred embodiments, the first number of corner modules of the respective mobile part are located at the corners of an imaginary rectangle in a first plane which is at a first distance from the floor. It is advantageous here that a first communication layer can be created in the installation.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления приемники соответствующего углового модуля помещены в ограничительной части, в частности в соответствующем углублении ограничительной части соответствующего углового модуля, таким образом, что чувствительная область соответствующего приемника соответствующего углового модуля покрывает угловую область меньше 60° в плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом предпочтительно, что приемники помещены таким образом, что они с различной силой обнаруживают различные направления пространства. При этом при обнаружении передатчика может применяться один из приемников, имеющий самую высокую силу сигнала, так что может строиться соответствующий канал передачи данных. Тогда другие приемники могут применяться для других каналов передачи данных, т.е. для пересылки данных от других передатчиков. Таким образом могут образовываться группы, которые независимо друг от друга могут пересылать данные одновременно с помощью одной и той же среды.In one of the preferred embodiments, the receivers of the corresponding corner module are placed in the restrictive part, in particular in the corresponding recess of the restrictive part of the corresponding corner module, in such a way that the sensitive area of the corresponding receiver of the corresponding corner module covers an angular region of less than 60° in a plane parallel to the plane of movement. In this case, it is preferable that the receivers are placed in such a way that they detect different spatial directions with different strengths. In this case, when a transmitter is detected, one of the receivers having the highest signal strength can be used, so that a corresponding data link can be built. Then other receivers can be used for other data channels, i.e. to send data from other transmitters. In this way, groups can be formed which, independently of each other, can send data at the same time using the same medium.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления чувствительная область соответствующего сенсора, т.е. чувствительная общая область всех приемников соответствующего углового модуля вместе, покрывает угловую область больше 180° в плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом предпочтительно, что может покрываться наибольшая возможная угловая область, в частности, благодаря перекрытию с чувствительной областью других угловых модулей реализуем круговой контроль.In one of the preferred embodiments, the sensitive area of the respective sensor, i. the sensitive common area of all receivers of the corresponding corner module together covers an angle area greater than 180° in a plane parallel to the plane of movement. In this case, it is advantageous that the largest possible corner area can be covered, in particular by overlapping with the sensitive area of other corner modules, a circular inspection can be realized.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления область, облучаемая светом передатчиками соответствующего углового модуля, покрывает угловую область больше 180° в плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом предпочтительно, что может покрываться наибольшая воз- 1 040400 можная угловая область.In one preferred embodiment, the area illuminated by the transmitters of the corresponding corner module covers an angle area greater than 180° in a plane parallel to the plane of travel. It is advantageous here that the largest possible angular area can be covered.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления вторые угловые модули соответствующей мобильной части расположены в углах воображаемого прямоугольника во второй плоскости, которая находится на втором, отличающемся от первого расстоянии от пола. При этом предпочтительно, что в установке может создаваться другой уровень связи.In one of the preferred embodiments, the second corner modules of the corresponding mobile part are located at the corners of an imaginary rectangle in a second plane, which is at a second distance from the floor, different from the first. In this case, it is advantageous that another communication layer can be created in the installation.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления соответствующий угловой модуль имеет прозрачную для света корпусную часть, в частности часть из плексигласа, при этом корпусная часть имеет первую плоскую область, к которой присоединяется изогнутая область, присоединяющаяся ко второй плоской области;In one of the preferred embodiments, the respective corner module has a light-transparent body part, in particular a plexiglass part, the body part having a first flat area to which a curved area is attached to a second flat area;
при этом корпусная часть выполнена цельно;while the body part is made in one piece;
при этом на основной плате соответствующего углового модуля расположено удерживающее средство таким образом, что на удерживающем средстве может крепиться или закреплена камера, в частности, при этом камера снимает изображения через первую или через вторую область.wherein the holding means is arranged on the main board of the corresponding corner module in such a way that a camera can be attached or fixed to the holding means, in particular, the camera takes images through the first or through the second area.
При этом предпочтительно, что стекло из плексигласа не вызывает искажения изображений. Кроме того, встраивание камеры является опциональным. То есть угловые модули могут также эксплуатироваться без камеры. Однако в каждом случае имеются удерживающие средства. Предпочтительно в качестве удерживающего средства применяется приваренная к основной плате часть в виде резьбовой втулки или часть в виде винтовой гайки, в которой с помощью винта может устанавливаться удерживающая пластина, к которой может крепиться камера.In this case, it is preferable that the plexiglass glass does not cause distortion of the images. In addition, embedding a camera is optional. That is, the corner modules can also be operated without a chamber. However, in each case there are retaining means. Preferably, a threaded sleeve part welded to the main board or a screw nut part is used as the holding means, in which a holding plate can be mounted by means of a screw, to which a camera can be attached.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления механический разъем имеет схему отверстий и центрирующий буртик и/или механический разъем определен посредством схемы отверстий, электрического штекерного соединения и центрирующего буртика. При этом предпочтительно, что угловые модули являются сменными. Таким образом, при техническом обслуживании каждый угловой модуль может заменяться на другой. При этом все угловые модули выполнены конструктивно одинаково. Поэтому для замены надо иметь в запасе только один единственный вид угловых модулей.In a preferred embodiment, the mechanical connector has a hole pattern and a centering collar and/or the mechanical connector is defined by a hole pattern, an electrical plug connection and a centering collar. Preferably, the corner modules are interchangeable. Thus, during maintenance, each corner module can be replaced by another. At the same time, all corner modules are structurally identical. Therefore, for replacement, it is necessary to have in stock only one single type of corner modules.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления чувствительная область соответствующего сенсора покрывает угловую область больше 180° в плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом предпочтительно, что угловой модуль первой мобильной части может строить канал связи с несколькими угловыми модулями другой мобильной части.In one of the preferred embodiments, the sensitive area of the respective sensor covers an angular area greater than 180° in a plane parallel to the plane of movement. Preferably, the corner module of the first mobile part can build a communication channel with several corner modules of another mobile part.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления область, облучаемая светом передатчикам, покрывает угловую область больше 180° в плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом предпочтительно, что несколько угловых модулей других мобильных частей могут облучаться светом из углового модуля одной мобильной части. Таким образом, может строиться связь МР2МР (англ. multipoint-to-multipoint, мультиточка-мультиточка, многие ко многим).In one preferred embodiment, the area illuminated by the transmitters covers an angular area greater than 180° in a plane parallel to the plane of travel. It is advantageous here that several corner modules of other mobile parts can be irradiated with light from the corner module of one mobile part. Thus, an MP2MP connection (English multipoint-to-multipoint, multipoint-multipoint, many-to-many) can be built.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления угловые модули соответствующей мобильной части расположены в углах воображаемого прямоугольника.In one of the preferred embodiments, the corner modules of the corresponding mobile part are located at the corners of an imaginary rectangle.
При этом предпочтительно, что область плоскости передвижения, окружающая мобильную часть, всегда может облучаться по меньшей мере двумя угловыми модулями, в частности передатчиками по меньшей мере двух угловых модулей. Также свет одного из угловых модулей других мобильных частей может приниматься приемниками по меньшей мере двух угловых модулей указанной мобильной части.In this case, it is advantageous that the region of the travel plane surrounding the mobile part can always be irradiated by at least two corner modules, in particular by transmitters of at least two corner modules. Also, the light of one of the corner modules of other mobile parts can be received by receivers of at least two corner modules of said mobile part.
Важные признаки в способе эксплуатации системы заключаются в том, что система имеет несколько мобильных частей, которые могут передвигаться по поверхности передвижения, в частности плоскости передвижения, установки, которые в наружных угловых областях имеют угловые модули, при этом каждый из этих угловых модулей имеет по меньшей мере один передатчик света и один приемник света, при этом между угловыми модулями мобильных частей строится связь многие ко многим, в частности МР2МР, т.е., в частности, соединение Multipoint-to-Multipoint (мультиточка-мультиточка), в частности, при этом мобильные части, в частности угловые модули мобильных частей, являются участниками узловой сети.Important features in the method of operating the system are that the system has several mobile parts that can move on the surface of movement, in particular the plane of movement, installation, which in the outer corner areas have corner modules, each of these corner modules has at least at least one light transmitter and one light receiver, while a many-to-many connection is built between the corner modules of the mobile parts, in particular MP2MP, i.e., in particular, a Multipoint-to-Multipoint connection (multipoint-multipoint), in particular, when In this case, the mobile parts, in particular the corner modules of the mobile parts, are members of the nodal network.
При этом предпочтительно, что осуществима простая и экономичная связь. В частности, осуществима также связь между двумя не находящимися друг с другом в визуальном соединении мобильными частями, при этом промежуточные мобильные части выполняют функцию дальнейшей передачи данных.In this case, it is preferable that a simple and economical connection is feasible. In particular, it is also possible to communicate between two mobile parts that are not visually connected to one another, with the intermediate mobile parts performing the function of further data transmission.
В одном из предпочтительных вариантов осуществления передача данных внутри первой группы угловых модулей одновременна, в частности параллельна, и независима от передачи данных внутри второй группы угловых модулей, в частности в обеих группах с одним и тем же светом и одной и той же частотой модуляции. При этом предпочтительно, что достижима более высокая скорость передачи данных в одном и том же канале с одной и той же средой.In one of the preferred embodiments, the data transmission within the first group of corner modules is simultaneous, in particular parallel, and independent of the data transmission within the second group of corner modules, in particular in both groups with the same light and the same modulation frequency. Here, it is advantageous that a higher data rate is achievable in the same channel with the same medium.
Другие преимущества явствуют из зависимых пунктов формулы изобретения. Изобретение не ограничено комбинацией признаков пунктов формулы изобретения. Для специалиста из поставленной задачи и/или задачи, ставящейся при сравнении с уровнем техники, явствуют другие целесообразные возможности комбинирования пунктов формулы изобретения и/или отдельных признаков пунктов формулы изобретения.Other advantages appear from the dependent claims. The invention is not limited to the combination of the features of the claims. For a person skilled in the art, from the task set and/or the task posed in comparison with the prior art, other expedient possibilities for combining the claims and/or individual features of the claims are clear.
Теперь изобретение поясняется подробнее на схематичных изображениях.The invention is now explained in more detail in the schematic drawings.
- 2 040400- 2 040400
На фиг. 1 показан схематичный эскиз предлагаемой изобретением установки, имеющей мобильные части 1, 2, включающие в себя угловые модули.In FIG. 1 shows a schematic sketch of the installation according to the invention, having mobile parts 1, 2, including corner modules.
На фиг. 2 на виде наискосок изображен угловой модуль, имеющий прозрачную корпусную часть 20, в частности часть из плексигласа, и имеющий крышечную часть 21.In FIG. 2 shows in oblique view a corner module having a transparent body part 20, in particular a plexiglass part, and having a lid part 21.
На фиг. 3, в отличие от фиг. 2, прозрачная корпусная часть 20 и крышечная часть 21 скрыта.In FIG. 3, in contrast to FIG. 2, the transparent body part 20 and the cover part 21 are hidden.
Мобильные части 1 и 2 могут двигаться по поверхности передвижения установки. Каждая из мобильных частей 1, 2 имеет собственный узел рулевого управления и собственный электродвигательный привод, так что управление управляет приводом соответственно маршруту, предусмотренному для мобильной части 1, 2.Mobile parts 1 and 2 can move on the surface of the movement of the installation. Each of the mobile parts 1, 2 has its own steering unit and its own electric motor drive, so that the control controls the drive according to the route provided for the mobile part 1, 2.
Мобильные части 1 и 2 предпочтительно выполнены однотипно.The mobile parts 1 and 2 are preferably of the same type.
Каждая из мобильных частей 1 и 2 в своих четырех наружных углах имеет по одному угловому модулю 3, каждый из которых имеет по меньшей мере один передатчик, которым может испускаться свет, и по меньшей мере один приемник, которым может обнаруживаться свет.Each of the mobile parts 1 and 2 has at its four outer corners one corner module 3, each of which has at least one transmitter by which light can be emitted and at least one receiver by which light can be detected.
Облучаемая передатчиком угловая область включает в себя угловую область больше 180° в плоскости, параллельной поверхности передвижения.The angular region irradiated by the transmitter includes an angular region greater than 180° in a plane parallel to the travel surface.
Так как угловые модули расположены в четырех наружных углах, и при этом каждый с поворотом на 90° или, соответственно, целочисленное кратное 90°, вся угловая область вокруг соответствующей мобильной части 1, 2 покрыта, даже с перекрытием.Since the corner modules are located at the four outer corners, each with a rotation of 90° or an integer multiple of 90°, the entire corner area around the corresponding mobile part 1, 2 is covered, even overlapped.
То есть, таким образом, становится возможна связь МР2МР, т.е. связь многие ко многим. Потому что от первого углового модуля 3 первой мобильной части 1 имеется, как изображено на фиг. 1, канал связи к нескольким угловым модулям 3 одной или нескольких вторых мобильных частей 2. Также от углового модуля второй мобильной части 2 имеется канал связи к одному или нескольким угловым модулям первой мобильной части 1.That is, in this way, MP2MP communication becomes possible, i.e. many-to-many relationship. Because from the first corner module 3 of the first mobile part 1 there is, as shown in FIG. 1, a communication channel to several corner modules 3 of one or more second mobile parts 2. Also from the corner module of the second mobile part 2 there is a communication channel to one or more corner modules of the first mobile part 1.
Телеграмма данных может пересылаться от первой мобильной части 1 ко второй мобильной части 2, которая затем пересылает эту телеграмму данных к другой второй мобильной части 2. То есть соответствующая мобильная часть 1, 2 может применяться в качестве транслятора.The data telegram can be forwarded from the first mobile part 1 to the second mobile part 2, which then forwards this data telegram to another second mobile part 2. That is, the corresponding mobile part 1, 2 can be used as a translator.
При этом телеграммы данных могут пересылаться через несколько мобильных частей 1, 2.In this case, data telegrams can be sent through several mobile parts 1, 2.
Таким образом могут пересылаться даже данные в обход какого-либо препятствия, когда это препятствие мешает прямому лучу света. Это особенно предпочтительно, когда первая мобильная часть 1 находится в одном проходе стеллажного склада, а другая мобильная часть 2 в другом проходе этого стеллажного склада. При этом вторая или несколько вторых мобильных частей 2 могут работать в качестве трансляторов, так что телеграммы данных могут направляться в обход одного или нескольких углов.In this way, even data can be sent around an obstacle, when this obstacle interferes with the direct beam of light. This is especially advantageous when the first mobile part 1 is located in one aisle of the shelving store and the other mobile part 2 in another aisle of this shelving store. In this case, the second or several second mobile parts 2 can work as translators, so that the data telegrams can be sent around one or more corners.
В качестве среды для предлагаемой изобретением передачи данных применяется свет. В отличие от радиоволн, таких как, например, при WLAN-связи, одним передатчиком одного углового модуля достигаются не все приемники всех угловых модулей, хотя удаленность модульных частей или угловых модулей друг от друга достаточно мала.Light is used as the medium for the data transmission according to the invention. In contrast to radio waves, such as, for example, with WLAN communication, not all receivers of all corner modules are reached by one transmitter of one corner module, although the distance of the modular parts or corner modules from each other is quite small.
То есть в соответствии с изобретением образуются группы угловых модулей, которые в одной и той же среде независимо друг от друга одновременно передают данные внутри каждой группы. Группа состоит, например, из двух угловых модулей.That is, in accordance with the invention, groups of corner modules are formed, which, in the same environment, independently of each other, simultaneously transmit data within each group. The group consists, for example, of two corner modules.
Как изображено на фиг. 2 и 3, каждый угловой модуль имеет несколько, в частности четыре, приемников, чувствительность которых различна для различных направлений пространства.As shown in FIG. 2 and 3, each corner module has several, in particular four, receivers, the sensitivity of which is different for different directions in space.
Поэтому при построении канала передачи данных передатчиком сначала посылается сигнал и затем угловым модулем определяется тот приемник, который принимает самый сильный сигнал. Этим приемником строится канал передачи данных к указанному передатчику. Поэтому тогда в одинаковой среде при одинаковой частоте одновременно внутри каждой из групп, т.е. построенных таким образом каналов передачи данных, данные могут пересылаться одновременно независимо друг от друга. Каждая из этих групп могла бы также называться сетью.Therefore, when building a data transmission channel, the transmitter first sends a signal and then the corner module determines the receiver that receives the strongest signal. This receiver builds a data transmission channel to the specified transmitter. Therefore, then in the same environment at the same frequency simultaneously within each of the groups, i.e. data channels constructed in this way, data can be sent simultaneously independently of each other. Each of these groups could also be called a network.
В частности, при этом угловые модули групп всегда удалены друг от друга меньше, чем максимальная, определенная в одном единственном направлении дальность действия одного из передатчиков. То есть, если бы существовал визуальный контакт, была бы возможна передача данных между всеми угловыми модулями.In particular, in this case, the angular modules of the groups are always removed from each other less than the maximum, defined in one single direction, the range of one of the transmitters. That is, if there was visual contact, data transfer between all corner modules would be possible.
Угловые модули установлены на мобильной части 1, 2 всегда однотипным образом, т.е. с помощью определенного механического разъема. Предпочтительно для этого в плоскости, которая включает в себя соответствующую угловую поверхность мобильной части 1, 2, нанесена схема отверстий. Предпочтительно этот механический разъем имеет также средство центрирования, такое как центрирующий буртик или т.п., которое выполнено на соответствующей угловой поверхности мобильной части 1, 2.The corner modules are always installed on the mobile part 1, 2 in the same way, i.e. using a specific mechanical connector. Preferably for this purpose, in a plane which includes the corresponding corner surface of the mobile part 1, 2, a hole pattern is marked. Preferably, this mechanical connector also has a centering means, such as a centering collar or the like, which is provided on the corresponding corner surface of the mobile part 1, 2.
Посредством всегда однотипного во всех угловых областях всех модулей 1, 2 варианта осуществления механического разъема обеспечена возможность замены всех угловых модулей соответственно 1, 2 друг на друга.By means of a mechanical connector always of the same type in all corner regions of all modules 1, 2, it is possible to replace all corner modules, respectively 1, 2, with each other.
Каждый из угловых модулей 1, 2 имеет не только названный собственный передатчик и приемник, но и соединенную с ними электронную схему, которая, в частности, также смонтирована вместе с передатчиком и приемником на печатной плате.Each of the corner modules 1, 2 has not only its own transmitter and receiver, but also an electronic circuit connected to them, which, in particular, is also mounted together with the transmitter and receiver on a printed circuit board.
- 3 040400- 3 040400
Каждый из угловых модулей 1, 2 соединен с мобильной частью посредством электрического штекерного соединения, так что осуществляется электроснабжение электронной схемы вместе с передатчиком и приемником, а также через этот механический разъем может проводиться шина данных для обмена данными между управлением мобильной части и электронной схемой вместе с передатчиком и приемником.Each of the corner modules 1, 2 is connected to the mobile part by means of an electrical plug connection, so that the electronic circuit is supplied with power together with the transmitter and receiver, and a data bus can also be run through this mechanical connector for data exchange between the control of the mobile part and the electronic circuit together with transmitter and receiver.
В других предлагаемых изобретением примерах осуществления первые угловые модули расположены в первой плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом расстояние от этих угловых модулей до пола постоянно и имеет первое значение. Также вторые угловые модули расположены во второй плоскости, параллельной плоскости передвижения. При этом расстояние от этих вторых угловых модулей до пола постоянно и имеет второе значение. Таким образом, не только в первой плоскости, но и в находящейся на расстоянии от нее второй плоскости может осуществляться передача данных внутри каждой из независимых друг от друга групп.In other embodiments according to the invention, the first corner modules are located in a first plane parallel to the plane of movement. At the same time, the distance from these corner modules to the floor is constant and has the first value. Also, the second corner modules are located in the second plane parallel to the plane of movement. In this case, the distance from these second corner modules to the floor is constant and has a second value. Thus, not only in the first plane, but also in the second plane located at a distance from it, data transmission can take place within each of the independent groups.
Предпочтительно при этом мобильная часть имеет по восемь угловых модулей, так как она сформирована по существу в форме прямоугольного параллелепипеда.Preferably, the mobile part has eight corner modules, since it is formed essentially in the form of a rectangular parallelepiped.
Как изображено на фиг. 2, каждый угловой модуль имеет основную плату, на области 37 накладки которой сформирована боковая область 38. В этой боковой области может также подводиться провод питания и провод передачи данных.As shown in FIG. 2, each corner module has a main board, on the patch area 37 of which a side area 38 is formed. In this side area, a power wire and a data wire can also be supplied.
На основной плате закреплена печатная плата 40, которая на своей обращенной к основной плате нижней стороне, т.е. между печатной платой 40 и основной платой, имеет средства 36 свечения, в частности СИД для отображения состояния.A printed circuit board 40 is fixed to the main board, which, on its underside facing the main board, i.e. between the circuit board 40 and the main board, has lighting means 36, in particular an LED for displaying the status.
На электрически соединенной с печатной платой 40 другой печатной плате 32 расположены четыре приемника 30, в частности фототранзистора, которые отделены друг от друга ограничительной частью 31 для помещения приемников 30 и могут осуществлять обнаружение только через заданный ограничительной частью 31 угол пространства. При этом приемники 30 по-разному чувствительны для разных направлений пространства.On another printed circuit board 32 electrically connected to the printed circuit board 40, four receivers 30, in particular phototransistors, are located, which are separated from each other by a restrictive part 31 for receiving the receivers 30 and can only detect through the angle of space specified by the restrictive part 31. In this case, the receivers 30 are differently sensitive for different directions of space.
Прозрачная для света корпусная часть 20, в частности часть из плексигласа, выполнена цельно и имеет первую плоскую область, к которой присоединяется изогнутая область, присоединяющаяся к другой плоской области.The light-transparent body part 20, in particular the plexiglass part, is made in one piece and has a first flat area to which a curved area joins to another flat area.
В области внутреннего пространства позади каждой плоской области могут располагаться по одной камере 35, так что положение мобильной части может находиться посредством аналитической обработки снятых камерами 35 изображений.In the area of the interior, one camera 35 can be located behind each flat area, so that the position of the mobile part can be determined by analytical processing of the images captured by the cameras 35.
Для крепления каждой камеры 35 на основной плате установлены удерживающие средства 34, даже когда камера 35 не закреплена, однако имеется возможность крепления камеры с помощью этих удерживающих средств 34.For fixing each camera 35, holding means 34 are provided on the main board even when the camera 35 is not fixed, however, it is possible to fix the camera with these holding means 34.
На внутренней стороне крышечной части 21 закреплена третья печатная плата, на которой расположены средства свечения, такие как СИД, которые выполняют функцию передатчиков света для передачи данных, т.е. обеспечивают возможность связи МР2МР. Посредством закрепленного на крышечной части 21 зеркала 33 свет передатчиков перенаправляется в первую плоскость, т.е. в ориентированный по существу приблизительно параллельно плоскости передвижения световой луч или световой конус.Attached to the inside of the cover portion 21 is a third printed circuit board on which illuminating means such as LEDs are arranged, which function as light transmitters for data transmission, i.e. enable MP2MP communication. By means of the mirror 33 fixed on the cover part 21, the light of the transmitters is redirected to the first plane, i. into a light beam or light cone oriented substantially approximately parallel to the plane of travel.
При этом зеркало 33 выполнено в виде отдельной области вогнутого тела вращения.In this case, the mirror 33 is made in the form of a separate region of a concave body of revolution.
В других предлагаемых изобретением примерах осуществления один или несколько угловых модулей 1, 2 расположены также в одном или нескольких положениях в установке стационарно. При этом также обеспечена возможность обмена данными с центральным управлением, причем это центральное управление установки для обмена данными соединено с указанным или указанными стационарно расположенными угловыми модулями.In other embodiments according to the invention, one or more corner modules 1, 2 are also permanently located in one or more positions in the installation. In this case, it is also possible to exchange data with a central control, this central control of the data exchange installation being connected to said or said permanently located corner modules.
Список ссылочных обозначений:Reference designation list:
- мобильная часть;- mobile part;
- мобильная часть;- mobile part;
- угловой модуль;- corner module;
- прозрачная корпусная часть, в частности часть из плексигласа;- a transparent body part, in particular a plexiglass part;
- крышечная часть;- cover part;
- приемник, в частности фототранзистор;- a receiver, in particular a phototransistor;
- ограничительная часть для помещения приемников;- a restrictive part for the placement of receivers;
- печатная плата;- printed circuit board;
- зеркало;- mirror;
- удерживающее средство;- restraint;
- камера;- camera;
- средство свечения, в частности СИД для отображения состояния;means for illuminating, in particular an LED for displaying the status;
- область накладки основной платы корпусной части;- the area of the overlay of the main board of the body part;
- боковая стенка;- side wall;
- винтовое соединение кабеля.- cable screw connection.
- 4 040400- 4 040400
Claims (14)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102018002379.7 | 2018-03-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA040400B1 true EA040400B1 (en) | 2022-05-27 |
Family
ID=
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6793668B2 (en) | High-speed free space optical communication | |
| US20180123692A1 (en) | Systems and methods for communicating through a glass window barrier | |
| US4680811A (en) | Vehicle to fixed station infrared communications link | |
| JP2015203697A (en) | Optoelectronic sensor and method for detecting objects in surveillance area | |
| WO2013176362A1 (en) | 3d scanning system, and method for obtaining 3d images using said system | |
| JP2019500596A (en) | Light-based vehicle localization for mobile communication systems | |
| JP2015081921A (en) | Sensor including scanning unit moving around rotation shaft | |
| US20190325749A1 (en) | Illuminating device, illuminating guidance system and illuminating guidance method | |
| WO2017073982A1 (en) | Three-dimensional scanning system | |
| CN111919401B (en) | Method and system for operating a system having at least one first mobile device and one second mobile device | |
| EA040400B1 (en) | TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR ITS OPERATION | |
| WO1997032180A1 (en) | Device comprising diffuse foreground illumination for detecting an electronic component, and component-mounting machine provided with such a detection device | |
| KR102301884B1 (en) | Line scan camera system | |
| EP4143996A1 (en) | Multi-transceiver system with selective transmit branch combination for optical wireless communication | |
| RU2648563C1 (en) | Method for determining the position of video modules within the group | |
| EP0355952A2 (en) | Optical communication system | |
| GB2337173A (en) | Stage light steering | |
| US20240053446A1 (en) | Surround-view imaging system | |
| JP2019204665A (en) | Sensor unit, illuminating fixture, and electronic equipment | |
| JP3193029U (en) | Infrared emitting device and infrared emitting system using the infrared emitting device | |
| GB2355432A (en) | Device for wireless transfer of signals between a control system of a printing press and a mobile computer unit | |
| CN110546542B (en) | Data transmission in optical system | |
| CN220629423U (en) | Network camera integrating UWB antenna array single base station positioning function | |
| CN210210467U (en) | Image acquisition structure and robot | |
| US10019893B2 (en) | Apparatus for wireless transmission of control data |