EA038036B1 - Pilot drill for drilling machines - Google Patents
Pilot drill for drilling machines Download PDFInfo
- Publication number
- EA038036B1 EA038036B1 EA202000032A EA202000032A EA038036B1 EA 038036 B1 EA038036 B1 EA 038036B1 EA 202000032 A EA202000032 A EA 202000032A EA 202000032 A EA202000032 A EA 202000032A EA 038036 B1 EA038036 B1 EA 038036B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- drilling
- sensors
- drilling tool
- radar
- monitoring
- Prior art date
Links
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сфере бурения скважин, в частности при направленном бурении, и предназначено для применения в машинах горизонтального бурения при прокладке подземных трубопроводов.The invention relates to the field of well drilling, in particular in directional drilling, and is intended for use in horizontal drilling machines for laying underground pipelines.
Из уровня техники известны различные конструкции буровых инструментов, предназначенных для использования в составе бурильных машин, работающих по принципу вращательного бурения. Так в патенте [1] описан бур, в котором корпус состоит из связанных между собой пилота-забурника и хвостовика, при этом пилот-забурник изготовлен из сварных наборных дисков, выполненных из листового материала. Диски, расположенные относительно друг друга таким образом, что две воображаемые линии, проходящие через вершины режущих элементов зубьев, установленных в отверстия дисков, образуют две одинаковые конические симметричные спирали с переменным шагом. Корпус винтовой лопасти бура имеет переменный шаг, а также винтовую лопасть переменной толщины и переменный диаметр сердцевины корпуса бура.Various designs of drilling tools are known in the art for use in rotary drilling machines. So in the patent [1] a drill is described, in which the body consists of interconnected pilot-bit and a liner, while the pilot-bit is made of welded dial-up discs made of sheet material. The discs are located relative to each other in such a way that two imaginary lines passing through the tops of the cutting elements of the teeth installed in the holes of the discs form two identical conical symmetric spirals with a variable pitch. The helical blade housing of the drill has a variable pitch, as well as a helical blade of variable thickness and a variable diameter of the core of the drill housing.
Недостатком такого бура является отсутствие съемных наконечников и невозможность использовать его для направленного бурения скважин.The disadvantage of such a drill is the lack of removable tips and the inability to use it for directional well drilling.
Известен узел бурового долота для вращательного бурения, выполненный с возможностью регулирования направления и оснащенный направляющим долотом [2]. Узел содержит корпус, проходящий вдоль центральной продольной оси долота, который имеет переднюю поверхность корпуса долота на своем переднем конце и крепится к бурильной колонне своим противоположным концом. Кольцевая часть передней поверхности корпуса долота снабжена одним или более дробящими элементами, направляющим долотом, при этом направляющее долото частично расположено внутри корпуса долота и выступает из центральной части передней поверхности корпуса долота. Направляющее долото имеет переднюю поверхность направляющего долота на своем переднем конце, снабжено одним или более дробящими элементами и шарнирным средством, которое выполнено с возможностью соединения, обеспечивающего поворот направляющего долота с корпусом долота таким образом, что ось корпуса долота и ось направляющего долота могли образовывать изменяемый угол отклонения. Узел бурового долота включает также регулирующее направление средство, выполненное с возможностью поворота направляющего долота, чтобы регулировать направление бурения при нормальной работе. Средство управления регулированием направления содержит один или более блоков, таких как блок датчиков направления, блок связи с поверхностью, регулирующий направление рычаг и вращающее средство для вращения точки сочленения рычагов вокруг оси корпуса долота, при этом путем перемещения точки сочленения рычагов регулируют ориентацию направляющего долота независимо от его вращения.Known assembly of a drill bit for rotary drilling, made with the ability to adjust the direction and equipped with a guide bit [2]. The assembly contains a body extending along the central longitudinal axis of the bit, which has a front surface of the bit body at its front end and is attached to the drill string with its opposite end. The annular part of the front surface of the bit body is equipped with one or more crushing elements, a pilot bit, while the pilot bit is partially located inside the bit body and protrudes from the central part of the front surface of the bit body. The pilot bit has a pilot bit front surface at its front end, is provided with one or more crushing elements and articulating means that can be connected to rotate the pilot bit with the bit body so that the bit body axis and the pilot bit axis can form a variable angle deviations. The drill bit assembly also includes directional control means adapted to rotate the pilot bit to control the direction of drilling during normal operation. The control means for adjusting the direction contains one or more blocks, such as a block of direction sensors, a block of communication with the surface, a control lever and a rotating means for rotating the articulation point of the levers around the axis of the bit body, while moving the articulation point of the levers, the orientation of the pilot bit is adjusted independently of its rotation.
Недостатком узла бурового долота является несъемная конструкция наконечников, что затрудняет адаптацию бурового инструмента к различным грунтам, а также нетехнологичность средства управления регулированием направления бурения, обусловленная использованием рычажной системы ориентации направляющего долота.The disadvantage of the drill bit assembly is the non-removable design of the tips, which makes it difficult to adapt the drilling tool to different soils, as well as the low technology of the control means for adjusting the direction of drilling, due to the use of the lever orientation system of the pilot bit.
В качестве прототипа выбрано вращательное направляемое скважинное буровое устройство, как наиболее близкое к заявляемому в качестве изобретения техническому решению [3]. Известное буровое устройство содержит стабилизирующую переходную муфту, внутри которой установлены с возможностью вращения вращаемые компоненты управляемого бурового инструмента и средство телеметрии, предназначенное для приема управляющих сигналов позиционирования, передаваемых с поверхности, и создающее выходной телеметрический сигнал, который принимает и обрабатывает контролирующее средство. Буровой инструмент оснащен буровым средством и датчиками контроля положения бурового средства. В качестве датчиков контроля положения устройство содержит по меньшей мере один акселерометр, расположенный внутри скользящей переходной муфты инструмента, предназначенный для определения изменений положения скользящей переходной муфты инструмента и генерирования сигналов положения, чувствительных к этим изменениям, которые принимаются и обрабатываются контролирующим средством. Акселерометр является трехкоординатным и входит в группу электронных блоков и блоков датчиков цепи управления, предназначенной для определения ориентации инструмента относительно гравитационного поля. Сигналы от трехкоординатного акселерометра направляют по проводникам в контроллер. Электропитание для действия контроллера и других электронных компонентов вращательного направляемого бурового инструмента осуществляют от генератора переменного тока. В переходной муфте бурового инструмента имеется полость, в которой размещены различные электронные блоки, контролирующие системы и системы датчиков. Эта полость изолирована от защитной масляной среды с помощью изолирующей втулки, концы которой уплотнены относительно переходной муфты инструмента посредством кольцевых уплотнительных элементов. Система обработки сигналов от электронных средств, находящихся на борту инструмента, обеспечивает измерения положения в реальном времени, в то время когда отклоняющую оправку инструмента приводят во вращение. Различные электронные компоненты, например блок телеметрии, центральный процессор для приема и обработки выходных сигналов положения бурового средства и генерирования управляющих сигналов бурового инструмента, блок сбора данных расположены во внутренней кольцевой полости, а антенна для двухсторонней индукционной телеметрии вмонтирована в переходную муфту инструмента. Накопитель энергии может быть также расположен в указанной полости, чтобы обеспечить достаточное количество накоп- 1 038036 ленной энергии для управления вращаемым управляемым буровым инструментом.As a prototype, a rotary guided borehole drilling device was selected as the closest to the technical solution claimed as an invention [3]. The known drilling device contains a stabilizing adapter sleeve, inside of which rotatable components of the controlled drilling tool and telemetry means are installed for rotation, designed to receive positioning control signals transmitted from the surface, and generates an output telemetry signal, which is received and processed by the monitoring means. The drilling tool is equipped with a drilling tool and sensors for monitoring the position of the drilling tool. As position control sensors, the device contains at least one accelerometer located inside the sliding adapter sleeve of the tool, designed to detect changes in the position of the sliding adapter sleeve of the tool and generate position signals sensitive to these changes, which are received and processed by the monitoring means. The accelerometer is a three-axis one and is part of a group of electronic units and sensor units of the control circuit, designed to determine the orientation of the instrument relative to the gravitational field. The signals from the three-axis accelerometer are sent through wires to the controller. Power for the operation of the controller and other electronic components of the rotary guided drilling tool is provided by an alternator. The drilling tool adapter has a cavity in which various electronic components are located, which control the systems and sensor systems. This cavity is isolated from the protective oil environment by means of an insulating sleeve, the ends of which are sealed against the tool adapter by means of O-ring sealing elements. The on-board electronics signal processing system provides real-time position measurements while the tool deflection mandrel is rotated. Various electronic components, for example, a telemetry unit, a central processor for receiving and processing output signals of the position of the drilling means and generating control signals of the drilling tool, the data acquisition unit is located in the inner annular cavity, and the antenna for two-way inductive telemetry is mounted in the adapter sleeve of the tool. The energy storage device can also be located in the said cavity to provide a sufficient amount of stored energy to control the rotary steerable drilling tool.
Недостатком прототипа является несъемная конструкция наконечников, что усложняет адаптацию бурового инструмента к различным грунтам. Недостатком также является ограниченная технологичность средства управления регулированием направления бурения, обусловленная применением двухсторонней индукционной телеметрии посредством антенны.The disadvantage of the prototype is the non-removable design of the tips, which complicates the adaptation of the drilling tool to various soils. The disadvantage is also the limited manufacturability of the control means for adjusting the direction of drilling, due to the use of two-way induction telemetry by means of an antenna.
Целью изобретения является устранение отмеченных недостатков и повышение технологичности процесса бурения и точности навигации бурового инструмента.The aim of the invention is to eliminate the noted disadvantages and improve the manufacturability of the drilling process and the accuracy of navigation of the drilling tool.
Технический результат изобретения заключается в повышении производительности процесса направленного бурения, а также улучшении управления пилотным буром в реальном режиме времени при прокладке прямолинейных скважин для бестраншейной укладки и/или замене подземных трубопроводов.The technical result of the invention consists in increasing the productivity of the directional drilling process, as well as improving the control of the pilot drill in real time when laying straight wells for trenchless laying and / or replacing underground pipelines.
Технический результат достигается тем, что пилотный бур для буровых машин, содержащий буровой инструмент, датчики контроля положения бурового инструмента, генерирующие выходные сигналы для определения в реальном режиме времени положения бурового инструмента и управления направлением бурения, средство для электропитания, функционально связанное с датчиками контроля положения, и контролирующее лазерное/оптическое средство для приема и обработки выходных сигналов положения бурового средства и генерирования управляющих сигналов бурового инструмента, согласно изобретению буровой инструмент представляет собой набор из съемных наконечников, содержащих посадочное отверстие в торцевой части и имеющих острие в носовой части, выполненное из твердосплавной пластины и/или буровых резцов; датчики контроля положения съемного наконечника представляют собой оптический и радиолокационный датчики, смонтированные в отдельной капсуле, которая на переднем торце содержит шестигранный соединительный хвостовик, выполненный с возможностью фиксации в посадочном отверстии съемного наконечника, причем отдельная капсула снабжена сквозными пазами для обеспечения прохождения излучения в радиодиапазоне и устойчивой передачи сигнала на радиолокатор, функционально связанный с контролирующим оптическим средством.The technical result is achieved by the fact that a pilot drill for drilling machines containing a drilling tool, sensors for monitoring the position of the drilling tool, generating output signals for determining in real time the position of the drilling tool and controlling the direction of drilling, means for power supply, functionally connected with the position control sensors, and monitoring laser / optical means for receiving and processing the output signals of the position of the drilling means and generating control signals of the drilling tool, according to the invention, the drilling tool is a set of removable tips containing a bore in the end part and having a tip in the nose made of a carbide plate and / or drill bits; the sensors for monitoring the position of the removable tip are optical and radar sensors mounted in a separate capsule, which at the front end contains a hexagonal connecting shank made with the possibility of fixing in the mounting hole of the removable tip, and the separate capsule is equipped with through slots to ensure the passage of radiation in the radio range and stable transmitting a signal to a radar, functionally associated with a monitoring optical means.
Съемный наконечник включает набор наконечников с различной конструкцией острия носовой части, которые адаптированы для различных грунтов и содержат твердосплавные пластины и/или буровые резцы.The removable tip includes a set of tips with different nose tip designs that are adapted to different soils and contain carbide inserts and / or drill bits.
Острие съемных наконечников ориентировано относительно оптического и радиолокационного датчиков контроля посредством позиционирования в пазе, выполненном в корпусе с датчиками контроля положения бурового средства.The tip of the removable tips is oriented relative to the optical and radar control sensors by positioning in a groove made in a housing with sensors for monitoring the position of the drilling means.
Сквозные пазы отдельной капсулы выполнены в месте установки радиолокационного датчика и герметично заполнены материалом, прозрачным для радиоизлучения, например полиамидом.Through grooves of a separate capsule are made in the place of installation of the radar sensor and are hermetically filled with a material transparent to radio emission, for example, polyamide.
Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1-3.The essence of the invention is illustrated by drawings in Fig. 1-3.
На фиг. 1 представлен вид пилотного бура в составе буровой машины.FIG. 1 shows a view of a pilot drill as part of a drilling machine.
На фиг. 2 - продольный разрез пилотного бура.FIG. 2 is a longitudinal section of a pilot drill.
На фиг. 3 - вид схемы сборки пилотного бура с набором наконечников.FIG. 3 is a schematic view of the assembly of a pilot drill with a set of tips.
Пилотный бур 1 включает буровой инструмент 2, буровое средство в виде набора 13 съемных наконечников 6, содержащих посадочное отверстие 7 в торцевой части и имеющих острие 14 в носовой части 15, выполненное из твердосплавной пластины 16 и/или буровых резцов 17; отдельную капсулу 10 с датчиками 3 контроля положения съемного наконечника 6, которые представляют собой лазерный/оптический 8 и радиолокационный 9 датчики, контролирующее лазерное/оптическое средство 5 и средство электропитания 4; отдельная капсула 10 содержит на переднем торце шестигранный соединительный хвостовик 11 для фиксации съемного наконечника 6 и снабжена сквозными пазами 12 для обеспечения прозрачности излучения в радиодиапазоне и устойчивой передачи сигнала на радиолокатор 21, функционально связанный с контролирующим лазерным/оптическим средством 5 буровой машины 24.The pilot drill 1 includes a drilling tool 2, a drilling tool in the form of a set 13 of removable tips 6 containing a bore 7 in the end part and having a point 14 in the nose 15 made of a carbide plate 16 and / or drilling cutters 17; a separate capsule 10 with sensors 3 for monitoring the position of the removable tip 6, which are laser / optical 8 and radar 9 sensors, monitoring the laser / optical means 5 and power supply 4; A separate capsule 10 contains at the front end a hexagonal connecting shank 11 for fixing the removable tip 6 and is equipped with through slots 12 to ensure transparency of radiation in the radio range and stable signal transmission to the radar 21, which is functionally connected to the monitoring laser / optical means 5 of the drilling machine 24.
Изобретение реализуют следующим образом.The invention is implemented as follows.
Изготавливают компоненты пилотного бура 1 (см. фиг. 3) и производят его сборку (см. фиг. 2). При этом для конкретного грунта из набора 13 съемных наконечников 6 выбирают тот, которым предполагается проводить бурение горизонтальной скважины (на чертеже не показано), удовлетворяющий необходимым параметрам острия 14 в носовой части 15, выполненного из твердосплавной пластины 16 и/или с буровыми резцами 17, и устанавливают на корпусе 19 отдельной капсулы 10. Для этого в посадочное отверстие 7, в торцевой части съемного наконечника 6, вставляют соединительный шестигранный хвостовик 11 с переднего торца отдельной капсулы 10 и фиксируют его штифтом 25, пропуская последний через отверстие 27 на съемном наконечнике 6 и отверстие 26 на переднем торце шестигранного соединительного хвостовика 11 как показано на фиг. 2. Предварительно корпус с датчиками 3 контроля положения бурового средства устанавливают в отдельной капсуле 10 таким образом, чтобы радиолокационный 9 датчик размещался в полости 29 со сквозными пазами 12, которые герметично заполнены материалом 20, прозрачным для радиоизлучения, например полиамидом, а лазерный/оптический 8 датчик находился в полости 30. Затем корпус с датчиками 3 контроля положения бурового средства закрепляют винтом 31 в корпусе 19 отдельной капсулы 10, при этом лазерный/оптический 8 и радиолокационный 9 датчики ориентируют относительно острия 14 съемного наконечника 6 посредством позиционирования в пазе 18,Components of pilot drill 1 are made (see Fig. 3) and assembled (see Fig. 2). At the same time, for a specific soil, from a set of 13 removable tips 6, one is selected that is supposed to drill a horizontal well (not shown in the drawing), which satisfies the necessary parameters of the tip 14 in the nose 15, made of a carbide plate 16 and / or with drilling cutters 17, and installed on the body 19 of a separate capsule 10. For this, a connecting hexagonal shank 11 from the front end of a separate capsule 10 is inserted into the seating hole 7 at the end of the removable tip 6 and fixed with a pin 25, passing the latter through the hole 27 on the removable tip 6 and hole 26 at the front end of the hex shank 11 as shown in FIG. 2. Preliminarily, the housing with sensors 3 for monitoring the position of the drilling means is installed in a separate capsule 10 so that the radar sensor 9 is placed in the cavity 29 with through grooves 12, which are hermetically filled with a material 20 transparent to radio emission, for example, polyamide, and the laser / optical 8 the sensor was in the cavity 30. Then the housing with sensors 3 for monitoring the position of the drilling means is fixed with a screw 31 in the housing 19 of a separate capsule 10, while the laser / optical 8 and radar 9 sensors are oriented relative to the tip 14 of the removable tip 6 by positioning in the groove 18,
- 2 038036 выполненном в корпусе с датчиками 3 контроля положения бурового средства, который фиксируют стопорным винтом 31 через отверстие 28 в корпусе 19 в отдельной капсуле 10.- 2 038036 made in a housing with sensors 3 for monitoring the position of the drilling means, which is fixed with a locking screw 31 through a hole 28 in the housing 19 in a separate capsule 10.
После сборки отдельную капсулу 10 посредством резьбы 23 соединяют с плетью полых буровых штанг 22 буровой машины 24. Управление пилотным буром 1 в процессе бурения горизонтальной скважины или при замене трубопровода (на чертеже не показано) осуществляется путем передачи поступательных и вращательных движений механизмов буровой машины 24 через плеть полых буровых штанг 22 на пилотный бур 1. Процессе бурения контролируют лазерным/оптическим средством 5, генерирующим управляющие сигналы на буровом инструменте посредством лазерного/оптического 8 и радиолокационного 9 датчиков, путем приема и обработки выходных сигналов положения от съемного наконечника 6, которые далее поступают на радиолокатор 21 буровой машины 24 и функционально связанный с контролирующим лазерным/оптическим средством 5.After assembly, a separate capsule 10 is connected by means of a thread 23 to a string of hollow drill rods 22 of a drilling machine 24. Pilot drill 1 is controlled while drilling a horizontal well or when replacing a pipeline (not shown in the drawing) by transmitting the translational and rotational movements of the mechanisms of the drilling machine 24 through a whip of hollow drill rods 22 on a pilot drill 1. The drilling process is controlled by laser / optical means 5, generating control signals on the drilling tool by means of laser / optical 8 and radar 9 sensors, by receiving and processing the position output signals from the removable tip 6, which are then received on the radar 21 of the drilling machine 24 and functionally connected to the monitoring laser / optical means 5.
Источники информации.Sources of information.
1. RU № 84064 U1, 27.06.2009.1. RU No. 84064 U1, 27.06.2009.
2. RU № 2317396 С2, 20.02.2008.2. RU No. 2317396 C2, 20.02.2008.
3. RU № 2229012 С2, 20.05.2004 (прототип).3. RU No. 2229012 C2, 20.05.2004 (prototype).
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA202000032A EA038036B1 (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | Pilot drill for drilling machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA202000032A EA038036B1 (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | Pilot drill for drilling machines |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA202000032A1 EA202000032A1 (en) | 2021-06-23 |
| EA038036B1 true EA038036B1 (en) | 2021-06-25 |
Family
ID=76807201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA202000032A EA038036B1 (en) | 2019-12-03 | 2019-12-03 | Pilot drill for drilling machines |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA038036B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999043920A1 (en) * | 1996-11-11 | 1999-09-02 | Gunnar Kristiansen | Drilling tower |
| RU2229012C2 (en) * | 1998-12-11 | 2004-05-20 | Шлюмбергер Холдингз Лимитед | Method for well boring and simultaneous direction of boring cutter by an actively controlled rotary directed well boring device and rotary directed well boring device |
| RU120995U1 (en) * | 2012-05-28 | 2012-10-10 | Закрытое акционерное общество "Московский опытный завод буровой техники" | SCREW DRILL |
| RU135699U1 (en) * | 2013-06-24 | 2013-12-20 | Роман Александрович Сычев | DRILLING PART OF THE DRILLING TOOL (OPTIONS) |
-
2019
- 2019-12-03 EA EA202000032A patent/EA038036B1/en unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999043920A1 (en) * | 1996-11-11 | 1999-09-02 | Gunnar Kristiansen | Drilling tower |
| RU2229012C2 (en) * | 1998-12-11 | 2004-05-20 | Шлюмбергер Холдингз Лимитед | Method for well boring and simultaneous direction of boring cutter by an actively controlled rotary directed well boring device and rotary directed well boring device |
| RU120995U1 (en) * | 2012-05-28 | 2012-10-10 | Закрытое акционерное общество "Московский опытный завод буровой техники" | SCREW DRILL |
| RU135699U1 (en) * | 2013-06-24 | 2013-12-20 | Роман Александрович Сычев | DRILLING PART OF THE DRILLING TOOL (OPTIONS) |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA202000032A1 (en) | 2021-06-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2682400C1 (en) | Measurement system in the process of drilling near to the bit | |
| RU2229012C2 (en) | Method for well boring and simultaneous direction of boring cutter by an actively controlled rotary directed well boring device and rotary directed well boring device | |
| DK173027B1 (en) | Apparatus for controlled drilling of an underground duct and method of installing a wiring installation | |
| CA2246315C (en) | An apparatus and system for making at-bit measurements while drilling | |
| CA2426522C (en) | One cone bit with interchangeable cutting structures, a box-end connection, and integral sensory devices | |
| CA2298375C (en) | Rotary steerable well drilling system utilizing hydraulic servo-loop | |
| NO339693B1 (en) | Method and system for two-way drill string telemetry for measurement and control during drilling | |
| NO339293B1 (en) | Method of logging and modular geo-management tool for use in carrying out the method | |
| US20070229304A1 (en) | Drill Bit with an Electrically Isolated Transmitter | |
| RU2239042C2 (en) | Method for drilling a well and concurrently directing drilling crown actively controlled by rotating drill system and actively controlled rotating directed system | |
| NO311847B1 (en) | Drilling device and method for deviation drilling using coiled tubing | |
| NO20111418A1 (en) | Method and apparatus for resistivity paints | |
| US10914697B2 (en) | Roller cone resistivity sensor | |
| US9080387B2 (en) | Directional wellbore control by pilot hole guidance | |
| CA2435380A1 (en) | Directional drilling apparatus | |
| EP3414418A1 (en) | Directional boring device and method for calibrating same | |
| US10273800B2 (en) | Turbine drilling assembly with near drilling bit sensors | |
| NO316886B1 (en) | Underground formation drilling apparatus and method for drilling a subsurface formation | |
| EA038036B1 (en) | Pilot drill for drilling machines | |
| RU2707208C1 (en) | Flexible weighted drill pipe for rotary controlled system | |
| CN114370229B (en) | Steering drilling device | |
| US7967083B2 (en) | Sensor for determining a position of a jack element | |
| GB2393197A (en) | Pitch sensor for a steerable drill | |
| CN112814567A (en) | Full-rotation guiding tool | |
| CN215256027U (en) | Full-rotation guiding tool |