EA031066B1

EA031066B1 - Система прицеливания огнестрельного оружия (варианты) и способ управления работой огнестрельного оружия

Info

Publication number: EA031066B1
Application number: EA201391241A
Authority: EA
Inventors: Авшалом Эрлих
Original assignee: Смарт Шутер Лтд.
Priority date: 2011-03-28
Filing date: 2012-03-22
Publication date: 2018-11-30
Also published as: ES2911280T3; PL2691728T3; IL211966A; WO2012131548A4; IL211966A0; US10097764B2; WO2012131548A1; EP2691728B1; EP2691728A1; CL2013002590A1; CA2829473A1; CA2829473C; MX2013010196A; IN2013MN01988A; CA2829473F; EA201391241A1; US20140028856A1; MX338422B; SG193398A1

Abstract

Система прицеливания огнестрельного оружия, содержащая систему формирования сигналов изображения, которая содержит датчик формирования изображения и процессор обработки изображения; и пользовательский дисплей, причем система формирования сигналов изображения выполнена так, чтобы обнаруживать потенциальную цель на пользовательском дисплее на основе особенностей цели. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения эта система содержит процессор управления стрельбой с модулем эпсилон-логики для расчета точки/площади прицеливания цели, используемой процессором управления стрельбой для принятия решения по стрельбе.

Description

Настоящее изобретение имеет отношение к огнестрельному оружию, в частности к системе прицеливания для него.

Предпосылки к созданию изобретения

Огнестрельное оружие обладает низкой эффективностью по ряду причин, даже в случае использования высококачественного огнестрельного оружия. Некоторые из проблем включают перемещение (тряску) оружия пользователем (основная проблема); перемещение цели (например, живой цели, такой как участник боевых действий или преступник); проблемы относительного прицеливания, такие как расстояние до цели и угол наклона (баллистические поправки), динамические проблемы огнестрельного оружия (например, нагревание ствола во время применения огнестрельного оружия); атмосферные условия и/или условия окружающей среды (например, ветер, туман, возвышение над уровнем моря и т.д.); и визуализация цели (т.е. цель может быть временно скрытой и не находиться в положении прямой видимости для прицеливания). В случаях применения полицейских подразделений, как правило, результатом большинства выстрелов является промах; и в боевых действиях результатом подавляющего большинства выстрелов является промах. Кроме того, часто возникают проблемы с убийством или ранением своих солдат вследствие так называемого огня по своим.

По меньшей мере некоторые из упомянутых выше проблем рассматриваются в US 2006/005447 Processor aided firing of small arms (Lenner at al.); EP 0605290 Optronic shooting aid device for hand weapon and its application to progress in a hostile environment (Fertala) и US 5822713 Guided fire control system (Profeta).

В US 2006/005447 раскрыто оружие, содержащее: огнестрельное оружие, имеющее ствол и средства взаимодействия с пользователем; генератор колебаний ствола для перемещения ствола по заранее заданной схеме; устройство захвата изображения, установленное на этом огнестрельном оружии для захвата множества кадров изображения (видеокадров) цели и генерирования данных изображения в ответ на них; по меньшей мере один датчик перемещения ствола, установленный на огнестрельном оружии для распознавания перемещения ствола и генерирования данных перемещения в ответ на него; и процессор, соединенный со следующими элементами: средствами взаимодействия с пользователем, устройством захвата изображения и по меньшей мере одним датчиком перемещения ствола. Процессор дает возможность пользователю выбрать цель путем фиксирования одного из видеокадров и выбора цели, в результате чего устройство захвата изображения захватывает множество изображений и создает данные изображения, которые вместе с данными перемещения используются для определения расчетного положения цели и точки захвата, в которой ствол захватывает эту цель и в которой процессор может активизировать огнестрельное оружие для того, чтобы выстрелить пулей. В случае нестатических целей для огнестрельного оружия требуется по меньшей мере один датчик перемещения ствола.

ЕР 0605290 относится к области вспомогательных средств для стрельбы из ручного оружия и основан на сочетании устройств с широким полем зрения и устройств с узким полем зрения для распознавания и маркировки цели, объединенных с системами автоматического отслеживания цели и условной активации стрельбы. Шлем пехотинца оснащен датчиком с широким полем зрения, выходной сигнал которого подается на встроенный в шлем монитор. Оружие пехотинца оснащено оптической системой, имеющей датчик с узким полем зрения, который соединен с системой отслеживания и несколькими средствами управления. Эти несколько средств управления управляют переключателем видеосигнала, который подает сигнал изображения (исходящий либо от датчика с широким полем зрения, либо от датчика с узким полем зрения) на монитор, системой отслеживания для захватывания цели и устройством сравнения, предназначенным для активации огневых средств, когда координаты цели, рассчитанные устройством измерения угловых отклонений, равны заранее заданным опорным координатам.

В US 5822713 раскрыта система управления огнем, содержащая прицеливаемое вручную оружие с прицельным устройством и устройством для захватывания цели. Устройство захватывания цели (например, инфракрасное устройство формирования изображения или формирователь изображения в инфракрасной области спектра) расположено в удаленном от оружия месте. Система управления огнем также содержит устройство для определения траектории перемещения цели относительно оружия и предоставления относящейся к цели информации прицельному устройству оружия, так что оператор этого оружия может с использованием этого прицельного устройства прицелить оружие для поражения цели при выстреле из оружия. Устройство определения траектории связано с устройством захватывания цели и прицельным устройством. Изобретателем также раскрыт способ управления огнем для оружия малого калибра, включающий такие этапы: захватывание цели из расположения, удаленного от оружия; определение траектории перемещения цели относительно оружия; предоставление относящейся к цели информации прицельному устройству оружия; и ручное прицеливание оружия в соответствии с информацией, которая появляется на прицельном устройстве, так что оружие прицеливается для точного поражения цели при выстреле. Однако удаленное устройство наведения на цель делает ненадежной проверку вероятности точной стрельбы в пределах прямой видимости.

Другие публикации, имеющие отношение к области изобретения, включают: US 2006/201047 Rifle scope with image stabilization (Lowrey); US 7421816 Weapon sight (Conescu); US 7089845 Aiming a

- 1 031066 weapon barrel (Firedli); WO 98/051987 Video sighting unit for rifles (Becker); US 2008/039962 Firearm system for data acquisition and control (McRae); US 3659494 Fire control system for use in conjunction with electronic image motion stabilization systems (Philbrick at al.) и US 5392688 Trigger for a firing weapon (Boutet at al.).

Сущность изобретения

Настоящее изобретение имеет отношение к огнестрельному оружию, содержащему систему прицеливания для повышенной эффективности стрельбы или результативности, и способу работы этого огнестрельного оружия. Огнестрельное оружие, как правило, является ручным оружием или по меньшей мере прицеливаемым вручную оружием.

В соответствии с вариантами осуществления одного из аспектов настоящего изобретения предлагается система прицеливания огнестрельного оружия, как определено в пункте 1 формулы изобретения и зависимых от него пунктах.

В описании и формуле изобретения термин огнестрельное оружие следует понимать как термин, означающий личное прицеливаемое вручную или ручное огнестрельное оружие, предназначенное для прицеливания и стрельбы одним пользователем, в том числе пистолеты; винтовки; автоматы; гранатометы; переносные ракетные установки и тому подобное, включая их комбинации, например, комбинацию М-16 и М-203.

Система прицеливания может быть выполнена как система, предназначенная для модернизации существующего огнестрельного оружия, или как система, предназначенная для встраивания в новое огнестрельное оружие.

В соответствии с вариантами осуществления другого аспекта настоящего изобретения предлагается личное огнестрельное оружие, которое содержит систему прицеливания, соответствующую приведенному выше определению.

В соответствии с вариантами осуществления еще одного аспекта настоящего изобретения предлагается способ работы огнестрельного оружия, как определено в п.27 формулы изобретения и зависимых от него пунктах.

В соответствии с вариантами осуществления еще одного аспекта настоящего изобретения предлагается способ снижения вероятности непопадания в цель, как определено в п.33 формулы изобретения и зависимых от него пунктах.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения огнестрельное оружие может быть размещено на верхней части платформы, выполненной как нестабилизированное огнестрельное оружие с дистанционным управлением, робот или беспилотный летательный аппарат (БПЛА), которые захватывают цель из удаленного расположения с помощью видеоизображения, и автоматическое устройство стреляет, если определит, что цель будет поражена.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система формирования и обработки сигналов изображения может быть выполнена в лазерном дальномере (LRF) для точного измерения расстояния до цели, которым может быть снабжен бинокль с лазерным дальномером, также предназначенный для захватывания целей, - и не обязательно в оружии. Например, лазерный дальномер будет измерять дистанцию (расстояние до цели), когда перекрестие бинокля находится на захваченной цели, таким образом делая возможным измерение точного расстояния. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения это средство измерения расстояния до цели также содержит средство GPS, цифровой компас и уклономер для определения положения динамической цели, который, в дополнение к возможности измерения расстояния до статической цели, может отслеживать движущуюся цель и постоянно обновлять ее координаты.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения процессор управления стрельбой выполнен так, что модуль эпсилон-логики или логики допуска использует заданные настройки, тогда как в других вариантах осуществления модуль эпсилон-логики или логики допуска использует некоторые факторы, т.е. точный допуск является динамическим, находящимся под влиянием некоторых факторов в поле зрения (обсуждается ниже), которые оказывают воздействие на эпсилон-алгоритмы.

Относительно фонового перемещения, особенность настоящего изобретения заключается в том, что система формирования сигналов изображения выполнена так, чтобы определять перемещение потенциальной цели на основе перемещения относительно одного или более статических элементов фона (например, объектов или структур, таких как здание, камень, дерево или тому подобное) в области, изображение которой формируется. В таком случае не требуется снабжать огнестрельное оружие датчиком перемещения ствола, и для определения перемещения и угловой скорости цели может(-гут) быть использован(-ы) один или более статический(-их) элемент(-ов) (элемент(-ов) привязки), который(-ые) обеспечивает(-ют) данные упреждения для использования алгоритмом управления стрельбой процессора. Кроме того, статические элементы фона могут быть использованы для определения перемещения ствола. Неограничивающий список вариантов датчиков перемещения ствола включает: датчики на основе гироскопа и компаса, уклономеры и акселерометры. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система формирования сигналов изображения выполнена так, чтобы определять перемещение потенциальной цели на основе перемещения относительно одного или более динамического(-их) элемен- 2 031066 та(-ов) фона.

Согласно некоторым особенностям настоящего изобретения система формирования сигналов изображения также обеспечивает возможность определения перемещения потенциальной цели во время перемещения пользователя, В таком случае статический(-ие) объект(-ы) фона выглядит(-ят) перемещающимся(-имися) в поле зрения, как правило, с различными скоростями и/или направлениями, и отслеживание фона является сложной задачей. Система формирования сигналов изображения может быть выполнена так, чтобы включать в себя средство, называемое анализом оптического потока, которое способно вычислять скорость динамической цели, не являющейся частью схемы оптического потока, и относится к ситуациям, в которых цели/объекты на разных расстояниях выглядят перемещающимися с разными скоростями и/или в разных направлениях.

Другим средством для вычисления перемещения/скорости цели(-ей) и/или самопроизвольного перемещения, которое может быть включено в систему формирования сигналов изображения, является средство, называемое множественной триангуляцией, которое часто применяют в морской навигации.

Некоторые варианты осуществления настоящего изобретения включают функцию оценивания расстояния до цели на основе обработки изображения, которая может присутствовать в настройках по умолчанию в системе формирования и обработки сигналов изображения. Наряду с другими факторами, такими как перемещение цели и перемещение ствола, оценивание расстояния входит в число наиболее важных входных данных для модуля эпсилон-логики, а также является важными входными данными для прибора управления стрельбой и расчетов для упреждения цели. Один из вариантов оценивания расстояния включает использование известного или предполагаемого размера цели в зависимости от расстояния. Другими словами, чем больше цель (т.е. чем большее количество пикселей присутствует на дисплее), тем короче расстояние, и наоборот. Этот сценарий может быть объединен с распознаванием цели, что обеспечивает получение определенных преимуществ. Например, если цель идентифицирована, то ее размер может быть сравнен с предполагаемым размером такой цели. Таким образом, например, если на основе ATR (автоматического распознавания цели) определено, что цель является человеком или танком, то размер изображения цели (т.е. количество пикселей, присутствующих на дисплее) можно сравнить с известным размером типичного человека или танка для того, чтобы оценить расстояние. Еще одним способом оценивания расстояния, применимым в способе мгновенного прицеливания, является перспективный анализ и/или фокусирование.

Обнаружение лица/распознавание лица. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения распознавание цели заключается в распознавании лица - способ обнаружения живых целей. Распознавание лица также может быть использовано для определения положения тела живой цели, поскольку тело обычно расположено ниже обнаруженного лица. Распознавание лица может быть использовано в конкретных ситуациях, а именно:

(a) автоматическое повторное захватывание цели (например, цели, которая вышла из поля зрения и снова попала в него; цели, которая пересекла другую цель; или цели, которая была за укрытием, такой как цель, повторно появляющаяся в окне);

(b) абсолютная идентификация - идентификация друга и врага, такая как в случае сценария с заложниками/похитителем (например, с использованием предварительно загруженных изображений лиц с целью пометить их как друг или враг в конкретном сценарии), и/или точное определение личности в сценарии, такой как лидер; и (c) предоставление возможности пересылки изображения обнаруженного человека другим пользователям, включая других пользователей на поле сражения и/или командира/штаб, как правило, вместе с получением обратной информации о человеке и/или приказа.

В другом варианте оценивания расстояния используют скорость цели, поскольку чем быстрее цель перемещается по дисплею, тем больше вероятность того, что цель находится близко, и наоборот. Кроме того, этот сценарий может быть объединен с распознаванием цели, что обеспечивает получение определенных преимуществ. Например, если цель идентифицирована, то фактическое перемещение/скорость цели может быть сравнено(-а) с известным типичным диапазоном скоростей такой цели.

В другом варианте оценивания расстояния используют относительное положение цели - т.е. датчик формирования изображения определяет положение цели относительно элемента фона (расстояние до которого процессор может определить любым способом с использованием лазерного дальномера или путем оценивания размера известного объекта), другими словами, датчик определяет, находится ли цель спереди (или спереди воображаемой горизонтальной линии на поле сражения), сзади, сверху или снизу элемента фона (который не обязательно должен быть статическим), расстояние до которого известно или было оценено.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения измерение расстояния выполняют с использованием лазерного дальномера, который приводится в действие автоматически в момент захватывания цели. Однако иногда стрелок не хочет использовать лазерный дальномер, чтобы избежать вероятности раскрытия своей позиции. Для этого в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения в огнестрельном оружии используют одну из следующих возможностей: (1) заранее установленное расстояние (заданное пользователем или системой по умолчанию); (2) оценивание расстояния на основе

- 3 031066 обработки изображения (пассивно, как описано в этом описании); (3) автоматическое измерение с использованием лазерного дальномера только после выстрела (в этот момент позиция стрелка раскрывается в любом случае); или (4) ручное управление лазером, т.е. лазерный луч будет испущен только после того, как система прицеливания определит подходящее время для активации лазерного луча.

Отличительной особенностью некоторых вариантов осуществления настоящего изобретения является то, что огнестрельное оружие выполнено так, чтобы выделять и отслеживать несколько целей одновременно, тем самым содействуя стрельбе по множеству целей без необходимости захватывания каждой цели между выстрелами. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения пользователь может захватить объект/потенциальную цель, даже если система формирования сигналов изображения не предоставляет возможность выделения.

Преимуществами настоящего изобретения являются: предоставление возможности точной стрельбы в различных условиях (например, даже на большом расстоянии; или после физических усилий со стороны пользователя, например, при тяжелом дыхании; или когда пользователь находится в движении, например, при стрельбе на ходу или из наземного транспортного средства или вертолета; при перемещении цели); сведение к минимуму потерь среди гражданских лиц и своих солдат; уменьшение сопутствующего ущерба; улучшение безопасности и эффективности ведения боя и боевой подготовки; содействие при стрельбе по конкретным частям тела (например, при стрельбе на поражение или стрельбе без смертельного поражения); содействие при стрельбе по конкретным частям объекта (например, по колесу транспортного средства); возможность документирования эпизода стрельбы, чтобы определить, велась ли стрельба надлежащим образом; помощь при боевой подготовке или разборе выполнения операции; и экономия боеприпасов. Кроме того, настоящее изобретение может обеспечить упомянутые выше преимущества без необходимости в датчиках перемещения ствола.

Краткое описание фигур

Настоящее изобретение будет более полно пояснено с помощью последующего подробного описания, которое следует рассматривать в сочетании с прилагаемыми фигурами, на которых фиг. 1 - схематическое изображение системы прицеливания в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения;

фиг. 2 - схематическое изображение, иллюстрирующее варианты исполнения процессора формирования изображения системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению;

фиг. 3 - схематический вид одного из примеров поля зрения (FOV) системы формирования сигналов изображения, соответствующей настоящему изобретению;

фиг. 4 - вид одного из примеров элемента наведения для системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению;

фиг. 5 - схематический вид одного из примеров цели, иллюстрирующий допуски при стрельбе для вариантов исполнения системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению;

фиг. 6 - схема, иллюстрирующая примеры режимов обнаружения точки прицеливания цели системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению;

фиг. 7 - схема, на которой показан вариант исполнения системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению, предназначенный для использования в альтернативном варианте осуществления настоящего изобретения; и фиг. 8 - схема, иллюстрирующая вариант исполнения системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению, выполненной так, чтобы осуществлять преднамеренный рассчитанный разброс пуль.

Последующее подробное описание вариантов осуществления настоящего изобретения выполнено со ссылками на упомянутые выше прилагаемые фигуры. Размеры составных частей и элементов, показанных на фигурах, выбраны для удобства или ясности изложения и не обязательно показаны с соблюдением масштаба. Везде, где возможно, для обозначения одних и тех же или подобных компонентов на фигурах и в последующем описании будут использоваться одни и те же позиции.

Описание вариантов осуществления изобретения

Ниже описаны иллюстративные варианты осуществления настоящего изобретения. В целях ясности, не все особенности/компоненты являются обязательно описанными.

На фиг. 1 показано схематическое изображение варианта исполнения огнестрельного оружия 10, содержащего систему 11 прицеливания огнестрельного оружия, которая выполнена так, чтобы предоставлять пользователю возможность захватывания цели или множества целей, и позволяет стрелять лишь в том случае, если система прицеливания определяет, что цель будет поражена. Для этого система 11 прицеливания содержит систему 12 формирования сигналов изображения; пользовательский дисплей 14; пользовательские элементы 16 управления, для захватывания/отмены захватывания цели или целей; процессор 18 управления стрельбой (описанный более подробно со ссылкой на фиг. 2); и исполнительный механизм 20 стрельбы, предназначенный для осуществления стрельбы. Исполнительный механизм 20 стрельбы может быть механическим, электрическим или электромеханическим, и осуществляет или прекращает стрельбу при нажатии спускового крючка огнестрельного оружия или применении электронных средств стрельбы. Однако, как правило, система 11 прицеливания будет иметь возможность блокировки

- 4 031066 автоматического управления для того, чтобы дать возможность вести свободную (обычную) стрельбу. В связи с этим в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система прицеливания огнестрельного оружия может быть выполнена так, чтобы это оружие действовало как обычное огнестрельное оружие, способное стрелять механически, например, если батареи системы прицеливания разряжены или происходит сбой в работе.

Режим блокировки автоматического управления: В варианте осуществления настоящего изобретения, который имеет отношение к упомянутой выше возможности блокировки автоматического управления, система 11 прицеливания может содержать выключаемое средство блокировки автоматического управления. Другими словами, в этом варианте осуществления настоящего изобретения условная стрельба является режимом, выбираемым пользователем. Этот режим или средство может быть активирован(-о) прикладыванием большего усилия нажатия спускового крючка, скоростью нажатия спускового крючка (быстрое нажатие спускового крючка вместо половинного нажатия и последующего полного нажатия) или расстоянием до цели (стрельба будет вестись в любом случае в направлении целей, находящихся на близком расстоянии, независимо от того, захвачены они или нет).

Система 12 формирования сигналов изображения содержит датчик изображения или камеру 22 и процессор 24 обработки изображения. Камера 22 может представлять собой видеокамеру дневного/ночного видения, например, прибор с зарядовой связью (CCD) или CMOS; инфракрасный датчик переднего обзора (FLIR); мультиспектральную или гиперспектральную камеру, или любой другой датчик, который обеспечивает возможность отслеживать положение цели в своем поле обзора (FOV), включая их комбинации. В этом отношении, система 12 формирования сигналов изображения может объединять данные от более чем одного датчика в одно или более изображение(-ий), или параллельно использовать различные входные данные.

Пользовательский дисплей 14, как правило, содержит устройство отображения на экране для отображения видеоизображения поля зрения, перекрестья прицела, виртуальных изображений (например, ночной экран, ИК-изображение) и других особенностей системы 11 прицеливания, которые будут обсуждаться более подробно в этом описании, таких как направляющие прицеливания (Фиг. 4), указатель допуска и метки/выделение. Однако в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения пользовательский дисплей 14 может иметь звуковой вход/выход и/или возможности экрана сенсорного типа, и тому подобное. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения пользовательский дисплей 14 отображает лишь метки поверх прозрачной оптики.

Пользовательские элементы 16 управления, как правило, содержат устройство захватывания/отмены захватывания для захватывания или отмены захватывания цели системой прицеливания 11. Устройство захватывания/отмены захватывания может быть активировано, например, частичным нажатием спускового крючка, для такого нажатия факультативно может требоваться время задержки нажатия спускового крючка, например, быстрое нажатие позволяет вести обычную стрельбу, а половинное нажатие с последующим полным нажатием будет приводить в действие систему 11 прицеливания. Пользовательские элементы 16 управления, как правило, также содержат устройство обновления захватывания, предназначенное для обновления (корректировки) положения захватывания (положения на площади цели, которую захватывает система 11 прицеливания). Эти устройства могут быть выполнены в виде любых приемлемых средств, например, в виде 4-позиционной кнопки, 5-позиционной кнопки и т.д., или в виде миниатюрного джойстика, известных специалисту. Пользовательские элементы 16 управления факультативно могут иметь возможность для ввода информации, такой как расстояние до цели, скорость/направление ветра, и других подобных данных. Однако входные данные, такие как скорость ветра, расстояние до цели и т.д., могут быть оценены или измерены системой 11 прицеливания. Как будет более подробно описано ниже, применение конкретных способов оценивания расстояния до цели является отличительной особенностью огнестрельного оружия 10 и системы 11 прицеливания.

Хотя отличительной особенностью некоторых вариантов исполнения системы 11 прицеливания огнестрельного оружия является то, что для нее отсутствует необходимость содержать датчики перемещения ствола, и предпочтительно эта система может использовать элементы фона для расчета/прогнозирования как перемещения цели, так и перемещения ствола огнестрельного оружия 10 (как будет более подробно описано ниже), система прицеливания, тем не менее, может содержать датчики 32 перемещения ствола для оказания помощи в расчете и прогнозировании положения ствола и движения пользователя, например, тряски во время прицеливания. В частности, в вариантах осуществления настоящего изобретения, которые не содержат датчики 32 перемещения ствола, для содействия расчетам и прогнозам перемещения ствола используют элементы фона, находящиеся в поле зрения. Чтобы подчеркнуть это, блок датчика/датчиков перемещения ствола показан пунктирными линиями, как и блок для дополнительных датчиков 34.

Кроме того, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания может содержать дополнительные датчики 34, такие как следующие компоненты: микрофон; уклономер; акселерометр/инерциальный датчик; компас; средство GPS, лазерный дальномер (LRF), устройство измерения температуры (например, термометр, термопара); барометр; анемометр и другие подобные компоненты. Такие компоненты могут быть добавлены в систему 11 прицеливания для улучшения точ- 5 031066 ности и компенсирования факторов окружающей среды, которые могут влиять на точность стрельбы; для предоставления информации, например, геопространственной информационной системы (GIS) и базы данных GIS, которая может включать возможности для определения положения пользователя и расположение пользователя относительно своих и чужих солдат; и для записи события.

Процессор 18 управления стрельбой системы 11 прицеливания содержит прибор 26 управления стрельбой; в предпочтительных вариантах осуществления настоящего изобретения - модуль 28 эпсилонлогики; и модуль 30 принятия решения по стрельбе. Прибор управления стрельбой представляет собой типичный компонент современных систем прицеливания и осуществляет такие действия как расчет скорректированной точки прицеливания для требуемого расстояния, ветра, угла наклона и т.д.; и, как правило, использует баллистические таблицы и/или уравнения конкретного огнестрельного оружия и боеприпасов. Модуль 30 принятия решения по стрельбе принимает входные данные от других систем/модулей/процессоров и прогнозирует, будет ли поражена цель. В предпочтительных вариантах осуществления настоящего изобретения определение этого прогноза, а точнее фактической площади поражения, облегчается путем использования площади цели, называемой площадью эпсилон-допуска (или производными этого термина), как описано более подробно в этом описании.

На фиг. 2 представлено устройство одного из вариантов исполнения процессора 24 обработки изображения, который содержит модуль 36 улучшения качества изображения; модуль 38 отслеживания фона; модуль 39 расчета перемещения ствола (следует отметить, что отличительной особенностью настоящего изобретения является то, что перемещение ствола может быть определено с помощью элементов фона без необходимости в датчиках перемещения или движения ствола); модуль 40 обнаружения/идентификации цели; модуль 42 отслеживания цели (процессор отслеживания); и модуль 44 оценивания расстояния. Однако в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения процессор 24 обработки изображения не содержит один или более из следующих компонентов: модуль 38 отслеживания фона; модуль 39 расчета перемещения ствола; и модуль 44 оценивания расстояния, поскольку в большинстве случаев эти компоненты не являются абсолютно необходимыми. Модуль 36 улучшения качества изображения повышает качество необработанного изображения любыми известными средствами, такими как регулировка усиления и/или способы получения изображения сверхвысокого разрешения, Согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения процессор 24 обработки изображения может автоматически обнаруживать особенности в поле зрения (которые могут быть одной или более потенциальной(-ыми) целью(-ями)) на основе заранее заданных/автоматических настроек (например, если потенциальная цель является движущейся, похожа на человека или танк, и т.д.), в этом случае процессор обработки изображения выделяет цель (например, путем выделения очертаний/контура или окрашивания) на основе отличий на границе между потенциальной целью и ее окружением/фоном или другими средствами. Затем пользователь может выбрать обнаруженную потенциальную цель путем выбора цели (с помощью указания и захватывания потенциальной цели или ее площади, такой как захватываемая площадь 56 цели, как будет пояснено более подробно относительно фиг. 5). Эта площадь как правило больше, чем фактические границы цели, что делает цель больше и облегчает ее выбор. Как альтернатива, пользователь может продолжить просматривать поле зрения, предоставленное датчиком 22 изображения. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения цель или площадь цели может быть выбрана, если ствол направлен в точку по меньшей мере возле цели/площади цели; и, как правило, после этого захватывание будет привязано к центру цели или к другому подобному заранее установленному положению. Выбор площади цели может рассматриваться как захватывание точки (положения в пределах цели или поблизости от нее) на цели, на которую в этот момент направлено огнестрельное оружие 10. В некоторых предпочтительных вариантах осуществления настоящего изобретения существует факультативная возможность захватывания цели, в соответствии с которой точка захватывания перемещается в центральное положение в выделенном изображении цели; или точка захватывания может быть перемещена в другое положение пользователем (т.е. точка захватывания может быть обновлена). В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система содержит средство автоматического распознавания цели (ATR), посредством которого цель опознается, и точка захватывания перемещается в выбранное или заранее установленное положение на цели (например, колесо транспортного средства; ноги участника боевых действий и т.д.). В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения в системе обеспечена возможность выбора пользователем частей цели. В некоторых факультативных возможностях этого варианта осуществления настоящего изобретения средство автоматического распознавания цели системы 12 формирования сигналов изображения может предлагать пользователю выбор частей цели.

Обращаясь к фиг. 3, модуль 38 отслеживания фона может идентифицировать один, или предпочтительно - группу, статический(-их) элемент(-ов) 46 фона в поле зрения, например, дом, здание и дерево, как показано на фигуре. Эти статические элементы 46 фона, идентифицированные модулем 38 отслеживания фона, позволяют осуществить последовательность особенно важных расчетов для системы 11 прицеливания. Прежде всего, используя статические элементы 46 фона, модуль 38 отслеживания фона может определить относительное перемещение цели или захваченной цели 48, в результате чего может быть рассчитана скорость цели 48, что важно, без необходимости в датчике/датчиках 32 движения ство- 6 031066 ла. Кроме того, также с использованием статических элементов 46 фона, с помощью модуля 39 расчета перемещения ствола рассчитывают перемещение ствола (как угловое перемещение, так и поступательное перемещение). В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения модуль 38 отслеживания фона может осуществлять стабилизацию фона поля зрения как часть упомянутых выше расчетов. Другой важной особенностью настоящего изобретения является то, что упреждение цели может быть рассчитано без необходимости в любом(-ых) датчике(-ах) движения ствола, предпочтительно с использованием статических элементов 46 фона, которые определены модулем 38 отслеживания фона. Модуль 38 отслеживания фона предоставляет данные о положении статических элементов 46 фона модулю 39 расчета перемещения ствола, так что перемещение (и прицеливание; т.е. управление стволом) ствола может быть рассчитано и экстраполировано относительно положения захваченной цели 48 с помощью сравнения положения цели с положением статических элементов. Положение захваченной цели 48 также экстраполируется, т.е. рассчитывается упреждение, как обсуждалось в этом описании. Кроме того, если система 11 прицеливания содержит датчик(-и) 32 движения ствола, то модуль 38 отслеживания фона может использовать информацию от этого(-их) датчика(-ов) движения ствола для расчета положения/прицеливания ствола.

Важной особенностью настоящего изобретения также является то, что в вариантах осуществления настоящего изобретения, которые включают в себя датчик(-и) 32 движения ствола, модуль 38 отслеживания фона обеспечивает обнуление ухода (параметры датчиков движения ствола, как правило, дрейфуют с течением времени), независимо от того, является ли цель 48 статической или динамической. Система 11 прицеливания может обнулять или калибровать себя относительно одного или более статического(-их) элемента(-ов) 46 фона, а не только относительно цели 48 - для этого отсутствует необходимость даже в наличии захваченной цели. Таким образом, упреждение цели может быть рассчитано прибором 26 управления стрельбой при помощи рассчитанного с использованием статических элементов 46 фона (и/или с использованием датчика(-ов) 32 движения ствола, при его/их наличии) перемещения цели с учетом оцененного расстояния, баллистических поправок и т.д.

Режим калибровки. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система обеспечивает возможность автоматической калибровки, например, при помощи стрельбы по калибровочной мишени, посредством которой система определяет положение попадания и автоматически калибрует себя так, чтобы ожидаемое положение попадания совпадало с фактическим положением попадания; или согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения пользователь определяет положение попадания и отмечает положение попадания так, чтобы могла быть осуществлена калибровка. Система 12 формирования сигналов изображения может увеличивать изображение, если для нее затруднено определение положения попадания.

В других вариантах осуществления настоящего изобретения система обеспечивает возможность калибровки в бою - при помощи стрельбы по любой цели (которая находится на измеренном/известном расстоянии), фиксирования изображения стрельбы и отмечания (автоматически или вручную) положения попадания. Соответственно, система автоматически калибрует себя.

Возвращаясь к фиг. 2, отличительной особенностью модуля 40 обнаружения/идентификации цели является то, что этот модуль может идентифицировать потенциальную цель на основе перемещения, поскольку любое перемещение элемента в поле зрения является хорошим указанием на потенциальную цель, причем определение перемещения потенциальной цели осуществляют с использованием сравнения отслеживаемых элементов 46 фона. Также могут быть применены другие средства обнаружения цели, например, инфракрасный датчик переднего обзора, автоматическое распознавание цели, выявление дульного пламени, акустические способы, обнаружение дистанционными системами, обнаружение изменений и т.д.

Под термином обнаружение изменений понимают сравнение с записанными данными. Например, для записи видеоизображения области (изучение потенциального поля боя) может быть использована система 12 формирования сигналов изображения, соответствующая настоящему изобретению; или используют другое устройство записи видеоизображения, и данные из этого устройства записи видеоизображения загружают в систему 12 формирования сигналов изображения. При возвращении в ту же область разница или изменения между двумя изображениями могут предоставить информацию для обнаружения потенциальных опасностей, которые выделяются на пользовательском дисплее 14. Для такого режима обнаружения изменений, как правило, требуются такие компоненты, как средство GPS, компас и уклономер; и устройство сравнения изображений.

Модуль 40 обнаружения/идентификации цели также выделяет потенциальные цели для их выбора (захватывания) пользователем. Это, как правило, происходит, когда пользователь изучает поле зрения, и приводит к выделению потенциальной цели (например, путем выделения контура/очертаний, окрашивания и т.д.) с использованием способов разделения фона и цели, таких как обнаружение краев объектов, обнаружение перемещения и т.д. Важной особенностью настоящего изобретения является то, что выбор целей может быть выполнен с использованием видеоизображения в реальном времени путем нацеливания огнестрельного оружия 10 в направлении площади цели; отсутствует необходимость в фиксировании кадров и последующем выборе цели. Таким образом, может быть выполнен быстрый выбор цели.

- 7 031066

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения выделение быть выполнено даже в том случае, если огнестрельное оружие 10 не указывает непосредственно на потенциальную цель, а только вследствие перемещения потенциальной цели, которое обычно указывает на то, что эта потенциальная цель является хорошим выбором. Система 12 формирования сигналов изображения будет обнаруживать перемещение цели и выделять эту цель, и в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения вызывать ее автоматическое захватывание, в соответствии с предварительным программированием системы или выбором пользователя. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы указывать иерархию предпочтительных целей, например, перемещающаяся вблизи цель располагается в порядке приоритетности выше (по существу это означает, что эта цель является более предпочтительной и/или опасной), чем перемещающаяся вдали цель, которая располагается в порядке приоритетности выше статической цели; конкретный человек/противник может быть расположен в порядке приоритетности выше других; и система прицеливания, таким образом, выполнена так, чтобы предоставлять обозначение порядка приоритетности (с помощью символов, окрашивания, мигания и т.д.). Соответственно, система 11 прицеливания имеет алгоритм, способный указывать предпочтение для выбора (выделения и в некоторых случаях захватывания) конкретных потенциальных целей.

Касательно идентификации целей с использованием их перемещения, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания использует информацию о перемещении потенциальных целей в поле зрения для идентификации цели. Например, скорость потенциальной цели может облегчить идентифицировать ее, например, цель, перемещающаяся быстрее, чем способен перемещаться человек, может указать на то, что этот объект является моторизованным транспортным средством. Следует снова отметить, что отличительной особенностью настоящего изобретения является то, что перемещение цели, включая ее скорость, может быть определено с использованием статических элементов, вследствие этого отсутствует необходимость в датчике(-ах) 32 движения ствола, таким образом, согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения статические элементы могут быть использованы для того, чтобы содействовать идентифицированию движущейся цели и способствовать ее выделению и автоматическому захватыванию.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения модуль 42 отслеживания цели процессора 24 обработки изображения выполнен так, что после того, как пользователь выбирает цель путем ее захватывания, он может, используя пользовательские элементы 16 управления, обновить положение захватывания (например, с использованием 4-позиционной кнопки, джойстика или трекбола). Этот вариант осуществления может рассматриваться как ручная модификация или альтернатива вариантам осуществления настоящего изобретения (или использоваться в комбинации с ними), в которых после этапа захватывания огнестрельное оружие (т.е. система 12 формирования сигналов изображения) будет автоматически перемещать положение захватывания в центр цели или в другое заранее установленное положение. 4-позиционная кнопка может предоставить возможность выбирать различные цели (например, соседнюю цель, одного террориста, расположенного за другим) или различные компоненты/части той же самой цели, например, ноги цели вместо ее туловища или головы.

Термин другое заранее установленное положение может означать, например, что если цель является человеком, то центр цели может быть выбран как центр груди, а не геометрический центр. Следует отметить, что термин центр может пониматься как термин, означающий (как правило, небольшую) область или, в активном варианте, выбор области. Как правило, для того, чтобы определить, является ли цель человеком, для процессора 24 обработки изображения потребуется автоматическое распознавание цели или распознавание лиц. В связи с этим система 11 прицеливания может включать базу данных форм, объектов, моделей, людей и так далее для того, чтобы осуществить обоснованное определение нескольких распространенных потенциальных целей.

Пользовательские элементы 16 управления также могут обеспечивать возможность выбора альтернативной цели, конкретной части цели или воздействия на размер эпсилон-площади (цели/допуска).

Модуль 42 отслеживания цели, как правило, представляет собой электрооптический модуль отслеживания. Модуль 42 отслеживания цели получает изображение одной или более захваченных целей от датчика 22 изображения после их обнаружения модулем 40 обнаружения/идентификации цели, и отслеживает цель(-и) Это отслеживание может продолжаться даже вне поля зрения пользовательского дисплея 14, если цель все еще находится в поле зрения датчика изображения; однако в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения модуль отслеживания может экстраполировать ожидаемое перемещение цели и снова захватить эту цель, когда она повторно входит в поле зрения датчика изображения (например: участник боевых действий, который выходит за пределы поля зрения датчика изображения, или временно перемещается за блокирующий объект). В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 12 формирования сигналов изображения выполнена так, чтобы обеспечивать возможность получения невидимой иным способом цели, идентифицированной другим огнестрельным оружием, например, от системы прицеливания другого солдата, который действительно видит цель. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 12 формирования сигналов изображения выполнена так, чтобы обеспечивать возможность отслеживания побочного изображения (це

- 8 031066 ли), например, противника, скрывающегося за стеной, который является видимым при помощи другого датчика.

Отслеживание всей сцены: согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы опознать любое перемещение объектов в поле зрения и отслеживать некоторые или все объекты. Пользователь может, хотя ему это может не понадобиться, знать об этом отслеживании, но это отслеживание может быть использовано для:

(a) управления высокоуровневым отслеживанием цели (т.е. сохранять в памяти все положения и перемещения объекта) для расчета и идентификации цели, пересекающей линию прицеливания, и т.д.;

(b) предоставления возможности лучшего обнаружения (ранее) перемещающейся цели, которая остановилась;

(c) изменения уровня безопасности (например, за счет уменьшения эпсилон-площади), чтобы избежать поражения других находящихся поблизости перемещающихся объектов или своих солдат;

(d) предоставления возможности выбора перемещающихся целей путем согласования перемещения ствола с перемещением цели (например, при выборе ближайшей цели, которая перемещается в том же направлении, что и ствол) для того, чтобы избежать выбора цели, пересекающей линию прицеливания в эту ближайшую цель;

(e) предоставления возможности оценивания расстояния относительно других статических или динамических объектов, расстояние до которых известно (измерено/рассчитано или оценено).

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания содержит дальномер, такой как лазерный дальномер (LRF) 50, который может быть использован для предоставления дополнительной информации модулю 40 обнаружения/идентификации цели, в частности, касательно аспекта ее идентификации, обеспечивая оценку размеров объекта.

Модуль 42 отслеживания цели процессора 24 обработки изображения получает информацию от модуля 38 отслеживания фона и модуля 40 обнаружения/идентификации цели (или датчика(-ов) 32 движения ствола, если он(-и) присутствует(-ют)), и отслеживает после захватывания положение цели 48 относительно статических элементов 46 фона (или датчика(-ов) 32 движения ствола, если он(-и) присутствует(-ют)).

Модуль 44 оценивания расстояния пассивно оценивает расстояние до цели, т.е. без использования лазерного дальномера 50. Методы оценивания расстояния до цели включают использование известного или предполагаемого размера цели в зависимости от расстояния; скорости цели; относительного положения, фокусирования (с использованием оптического фокуса линз для оценивания расстояния) и т.д., как отмечалось выше. Кроме того, если система 11 прицеливания содержит лазерный дальномер 50, то может быть использовано значение расстояния, измеренного с помощью лазерного дальномера.

Упомянутая выше информация, будь-то оцененная, измеренная или рассчитанная процессором 24 обработки изображения, или полученная посредством входных данных (которые могут быть входными данными пользователя или входными данными от компонентов системы, или другой входной информацией от дополнительных датчиков 34 и/или внешней информацией, полученной посредством обмена данными от другой системы или внешней командной системы), передается в процессор 18 управления стрельбой, в частности:

(a) информация об обнаруженной и захваченной цели, такая как: положение цели, тип цели (например, с использованием автоматического распознавания цели), размер цели, форма цели, скорость цели, расстояние до цели;

(b) данные о перемещении ствола; и (c) данные о находящихся вблизи своих солдатах, гражданских лицах и тому подобном.

Как изображено на фиг. 4, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения пользовательский дисплей 14 содержит направляющую прицеливания, изображенную в виде указателя положения цели или стрелки 52 прицеливания, указывающей в направлении предпочтительной точки 53 прицеливания захваченной цели (даже если эта цель находится за пределами поля зрения дисплея 14). Предпочтительная точка 53 прицеливания может быть по существу эпсилон-площадью 54, подробно описанной ниже. Эта направляющая прицеливания является особенностью, которая обеспечивает преимущество, заключающееся в том, что благодаря ее наличию стрелок знает, как скорректировать прицел, т.е. переместить его так, чтобы центр перекрестия прицела 55 мог быть перемещен вдоль стрелки 52 прицеливания в направлении точки 53 прицеливания. Точка 53 прицеливания может быть точкой в пределах цели и/или площади цели, определенной модулем 28 эпсилон-логики, который будет подробно описан ниже.

Как упоминалось выше, в предпочтительных вариантах осуществления настоящего изобретения процессор 18 управления стрельбой содержит модуль 28 эпсилон-логики. Модуль 28 эпсилон-логики рассчитывает точку прицеливания/площадь цели или эпсилон-площадь 54 (см. фиг. 5 и 6) цели 48. Именно эту эпсилон-площадь 54 использует модуль 30 принятия решения по стрельбе для того, чтобы принять решение по стрельбе. Известные системы прицеливания характеризуются заранее заданным требованием к точности прицеливания (например, конкретное значение минут дуги/угла; МОА), которое не рассчитывается автоматически и имеет заранее заданную форму (точки, круга и т.д.). В отличие от этого, в некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система прицеливания выполнена так,

- 9 031066 чтобы рассчитывать динамическую эпсилон-площадь, и размер этой эпсилон-площади определяется автоматически, например, в зависимости от расстояния до цели, ее размера, конкретного огнестрельного оружия и условий окружающей среды, тряски огнестрельного оружия и т.д.; а форма эпсилон-площади определяется автоматически по форме цели.

Модуль 28 эпсилон-логики, соответствующий настоящему изобретению, рассчитывает допуск или неточность, допустимую для системы, в данном случае - допуск стрельбы или прицеливания. Для объяснения на примере, огнестрельным оружием 10 или его системой 11 прицеливания может быть выполнено захватывание положения цели 48 (пиксель изображения), а система 12 формирования сигналов изображения и процессор 18 управления стрельбой будут определять, в какой области вокруг этого положения/пикселя будет разрешена или осуществлена стрельба. В типичных случаях после захватывания точки/пикселя цели 48 система 12 формирования сигналов изображения скорректирует точку/положение захватывания в желаемое (предпочтительное) положение, такое как центр цели 48. В связи с этим, как результат предоставления возможности либо автоматической, либо ручной корректировки точки прицеливания, система 11 прицеливания может позволить захватить цель, даже если точка прицеливания находится всего лишь возле цели 48, и система не требует нахождения точки прицеливания на физическом/обнаруженном очертании цели. Пример этой особенности захватывания вблизи показан пунктирной линией, которая определяет захватываемую площадь 56 цели (фиг. 5), при этом размер этой площади больше размера площади фактической цели. Таким образом, в этом описании и в формуле настоящего изобретения термин захватывание и его производные следует понимать как означающие захватывание положения на цели или вблизи цели.

На фиг. 5 графически проиллюстрирован пример эпсилон-допуска (площади) с помощью верхней части тела цели 48. После захватывания цели 48 система 11 прицеливания, главным образом система 12 формирования сигналов изображения, использует информацию, такую как расстояние до цели и т.д., как отмечалось выше, для определения эпсилон-площади 54, которая может быть относительно большой эпсилон-площадью 54а, если условия дают на это основания (например, при несильном ветре или отсутствии ветра, устойчивом положении пользователя и небольшом расстоянии до цели). С другой стороны, при менее благоприятных условиях модулем 28 эпсилон-логики может быть рассчитана относительно небольшая эпсилон-площадь 54Ь. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения эпсилон-площадь 54 является заранее установленной или выбираемой пользователем, а не рассчитанной.

Эпсилон-допуск (площадь) может быть рассчитан(-а) на основе таких факторов как дальность цели; т.е., поскольку дальность цели влияет на вероятность того, что прицеливание огнестрельного оружия 10 приведет к поражению цели, то требуемый для стрельбы допуск (допустимая площадь) может быть соответствующим образом скорректирован(-а). Другим типичным фактором является размер цели, например, если цель большая, то требуемый/разрешенный допуск (площадь) может иметь больший размер, поскольку вероятность того, что огнестрельное оружие поймало цель, является большей. Другим типичным фактором является тип цели, который может быть определен пользователем или предпочтительно с использованием для идентификации типа цели системы 12 формирования сигналов изображения, имеющей алгоритм распознавания цели, такой как алгоритм автоматического распознавания цели (ATR). В одном из вариантов осуществления настоящего изобретения, если цель является человеком или животным, то такой алгоритм может не учитывать руки и/или ноги цели, которые, как правило, быстро перемещаются и, следовательно, могут оказаться более сложной целью для поражения.

Другим типичным фактором может быть перемещение цели; т.е. если система 12 формирования сигналов изображения определяет, что цель перемещается, особенно если она перемещается быстро, то алгоритм обработки может скорректировать требуемый допуск для стрельбы и позволить вести беглую стрельбу для того, чтобы повысить вероятность поражения или снизить вероятность промаха. Другим типичным фактором может быть устойчивость пользователя; т.е. если пользователь много двигается (например, при тряске) или быстро перемещается, то алгоритм расчета эпсилон-допуска (площади) может скорректировать, как правило, на основе расчета перемещения ствола, требуемый допуск (допустимую площадь) для стрельбы и, кроме того, может позволить вести повторяющуюся и беглую стрельбу для того, чтобы повысить вероятность поражения или снизить вероятность промаха. С другой стороны, если пользователь занимает устойчивое положение, то алгоритм обработки может соответствующим образом скорректировать требуемый допуск (допустимую площадь) для стрельбы.

Другим типичным фактором может быть фоновое движение; т.е. присутствие на заднем плане более одного движущегося объекта. Это фоновое движение может быть результатом перемещения гражданских лиц или своих солдат, и эпсилон-допуск может быть соответствующим образом скорректирован для снижения риска поражения таких объектов, не являющихся целью. С другой стороны, если фоновое движение отсутствует, или может быть определено, что цель находится далеко от своих солдат, то система обработки может позволить менее жесткий допуск.

В соответствии с упомянутыми выше примерами допуска, отличительной особенностью настоящего изобретения является то, что для определения допуска может быть использован процент площади (которая определена очертаниями/контуром цели, сформированными системой 12 формирования сигналов изображения и отображенными на пользовательском дисплее 14). Значение термина процент площади

- 10 031066 контура можно объяснить на примерах, т.е. 100% означает, что эпсилон-площадь 54 имеет такую же величину, что и площадь цели (площадь контура); 50% означает, что эпсилон-логика определяет, что для предоставления возможности стрельбы по цели эпсилон-площадь составляет половину площади цели; 150% означает, что эпсилон-логика позволяет стрельбу по площади на 50% большей, чем фактическая площадь цели; это понятие можно переформулировать с использованием подсчета количества пикселей, вместо использования площади.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения упомянутые выше факторы могут быть не приняты во внимание, и пользователь может выбрать допуск/точность, которая должна быть реализована огнестрельным оружием.

На фиг. 6 графически проиллюстрированы варианты режимов обнаружения потенциальной цели системы 11 прицеливания. Один из режимов обнаружения потенциальной цели представляет собой обнаружение контуров (очертаний, краев), результат которого представлен площадью 58, которая определена на основе контура; другим режимом является использование обнаружения движения, результат которого представлен площадью 60, которая определена на основе обнаружения движения; и еще одним режимом является использование порога ИК-излучения, результат которого представлен площадью 62, которая определена на основе порога ИК-излучения (например, объект с температурой выше установленного значения будет считаться потенциальной целью). Эти способы обнаружения цели могут применяться для обнаружения потенциальной цели по отдельности или совместно (в зависимости от фактической конструкции системы 11 прицеливания, т.е. от включенных в нее компонентов). Упомянутое выше обнаружение может быть использовано как входные данные для модуля 28 эпсилон-логики (логики допуска), и на основе эпсилон-логики показан вариант графического изображения эффективной площади цели, т.е. контур 64 эпсилон-допуска. Упомянутое выше обнаружение также является входными данными для модуля 42 отслеживания цели, который выделяет потенциальные цели для их выбора (захватывания) пользователем. Дополнительные варианты режимов обнаружения цели, которые могут применяться отдельно или совместно, включают: общее движение; автоматическое распознавание цели; взаимосвязанные элементы; обнаружение огня противника (например, дульного пламени, по звуку); обнаружение своих или чужих солдат и т.д. Система 12 формирования сигналов изображения может отображать своих солдат (например, с использованием ИК-мерцания; посредством обмена данными и GPS, и т.д.) или запретную зону (например, с использованием GIS) и блокировать стрельбу по ним.

Подводя итог сказанному выше, система 11 прицеливания в целом выполнена так, чтобы обнаруживать, выделять и отслеживать цель (например, с помощью электрооптического модуля отслеживания), определять, нацелено ли огнестрельное оружие 10 гак, чтобы обеспечить ожидаемую/рассчитанную вероятность поражения цели, и предоставлять возможность стрельбы, если модуль 30 принятия решения по стрельбе определил, что цель будет поражена (или предотвращать/запрещать стрельбу, если модуль принятия решения по стрельбе определяет, что цель не будет поражена).

Модуль 30 принятия решения по стрельбе использует входные данные от системы 12 формирования сигналов изображения (например, данные о перемещении цели и ствола, данные оценивания или измерения расстояния и т.д.); прибора 26 управления стрельбой; и модуля 28 эпсилон-логики для того, чтобы определить, ожидается ли поражение цели и, таким образом, следует ли (или не следует) стрелять. Как результат положительного решения по стрельбе, с помощью исполнительного механизма 20 стрельбы ведется или разрешается стрельба (например, либо путем отправки сигнала в случае электронного огнестрельного оружия; либо позволяя использование спускового крючка для ведения стрельбы в огнестрельном оружии, которое приводится в действие спусковым крючком).

Возвращаясь к фиг. 1, согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания может быть выполнена так, чтобы включать режим стрельбы по обнаруженным целям без необходимости захватывания этих целей, - режим без захватывания. В этом режиме для системы 11 прицеливания не требуются пользовательский дисплей 14; модуль 42 отслеживания цели; или модуль 28 эпсилон-логики, поскольку цели выбираются автоматически вместо выбора пользователем, или в дополнение к нему; однако использованию эпсилон-логики, как правило, отдается предпочтение. Такой режим может обеспечивать некоторые преимущества, когда пользователь хочет стрелять на ходу, например, когда солдат атакует, и захватывание цели/целей затруднено и/или неэффективно. В этом случае модуль 30 принятия решения по стрельбе позволит стрельбу только по серьезным или подозрительным целям, например, на основе перемещения цели или показываемой ИК-датчиком температуры, автоматического распознавания цели, дульного пламени или тому подобного; но не на основе обнаружения статических краев цели. В дополнение к случаям, когда пользователь перемещается, этом режим также может обеспечивать некоторые преимущества в случаях, когда противник ведет стрельбу из окна или из-за препятствия, и затем скрывается. В этом режиме без захватывания на алгоритм эпсилондопуска может быть оказано воздействие для увеличения допустимой площади цели, поскольку, как правило, полезно вести стрельбу, даже если точка прицеливания находится просто рядом с целью. Этот режим не препятствует стрельбе по захваченным целям (захваченным до активации этого режима без захватывания или во время него), независимо от того, была ли захваченная цель выбрана пользователем или она была выбрана дистанционно.

- 11 031066

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения предусмотрен режим огня для подавления противника (режим подавляющего огня или прикрывающего огня) - стрельба ведется для того, чтобы предотвратить/ограничить стрельбу/перемещение противника, или чтобы заставить противника перемещаться и раскрыть себя. Этот режим представляет собой видоизмененный режим без захватывания, который позволяет вести стрельбу каждый заранее установленный период времени (обычно сотни миллисекунд), если нажат спусковой крючок, даже если не было выявлено целей или перемещения. Отсчет времени перезапускается, если был произведен выстрел в направлении реальной цели, независимо от того, была ли эта цель захвачена до активации этого режима или нет. Этот вариант осуществления настоящего изобретения предоставляет возможность использовать обнаруженные цели, не утрачивая возможность вести подавляющий огонь.

На фиг. 7 показан альтернативный вариант исполнения системы прицеливания, соответствующей настоящему изобретению, в виде видоизмененной системы 11а прицеливания, предназначенной для использования в монокуляре или бинокле 10а, обладающем способностью определения дальности, например, с помощью лазерного дальномера 50. В отличие от системы 11 прицеливания, система 11а передает информацию от системы 12 формирования сигналов изображения в процессор 18а генерирования лазерного луча, который содержит модуль 28 эпсилон-логики и модуль 30а принятия решения по генерированию лазерного луча. Процессор 18а генерирования лазерного луча определяет, будет ли испускаемый лазерным дальномером бинокля лазерный луч сталкиваться с желаемой целью и таким образом возвращать точное значение измерения расстояния, и в этом случае допускается сигнал 20а генерирования лазерного луча. Этот вариант реализации является особенно пригодным для разведчика, который хочет передать информацию о положении цели в удаленное местоположение, например, для сообщения координат стрельбы. Для этого в систему могут быть включены дополнительные компоненты, такие как система 70 обмена данными; средство GPS 72; компас 74; и уклономер 76, которые помогают определить положение цели и передать эту информацию в другое местоположение.

В некоторых вариантах осуществления система 11 прицеливания выполнена так, чтобы обнаруживать фактическое место и время попадания, например, по рикошету, пыли или движению в конкретный предполагаемый момент времени и в конкретном предполагаемом месте. При обнаружении положения попадания может быть выполнена автоматическая калибровка на основе сравнения ожидаемого положения попадания с фактическим положением попадания.

В некоторых вариантах осуществления система 11 прицеливания выполнена так, чтобы распознавать стрельбу из огнестрельного оружия 10, например, по световой вспышке, специфическому шуму и уровню шума, характерному перемещению огнестрельного оружия (сотрясение при стрельбе) и т.д. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы подсчитывать выстрелы/очереди. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения датчик 22 изображения содержит датчики мигания на время стрельбы, т.е. в этих вариантах осуществления модуль 42 отслеживания игнорирует видеокадры датчика 22 изображения, которые могут препятствовать надлежащей визуализации поля обзора из-за дульного пламени и резкого перемещения огнестрельного оружия. Таким образом, работа модуля 42 отслеживания может быть остановлена на несколько миллисекунд и возобновлена после стрельбы.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы распознавать обнаружение лазерной метки (красной точки), которая может быть лазером с кодированием, видимым или нет, от огнестрельного оружия или дистанционного лазерного указателя. Лазерная метка отображается на пользовательском дисплее 14 (для целей обмена данными между пользователями или между пользователем и удаленным субъектом); и упомянутая система прицеливания может автоматически захватывать обнаруженную лазерную метку.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы записывать видеоизображение, собирать данные и статистику; а также обеспечивать возможность воспроизведения видеозаписи.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы принимать дистанционно обнаруженные захваченные цели (с использованием видеоизображения датчика 22 изображения), причем удаленный оператор/пользователь может выбрать/захватить цель, и затем стрелок/пользователь может стрелять в направлении дистанционно захваченных целей. Для осуществления этой возможности требуется наличие средств обмена данными между удаленным оператором и системой 11 прицеливания.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы получать внешние/дистанционные команды (для чего также требуется наличие средств связи), например, для прекращения стрельбы. Такие команды предпочтительно могут не приниматься во внимание для того, чтобы позволить вести стрельбу в любом случае, если возникнет такая необходимость. Эта модификация может быть полезной в засаде, когда стрельбу предпочтительно ведут синхронно.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы синхронизировать стрельбу по целям с другими пользователями. Такой синхронизации

- 12 031066 стрельбы между пользователями, такими как снайперы, может отдаваться предпочтение в сценарии с участием заложников. Например, только тогда, когда все снайперы целятся в направлении захваченных целей так, что модуль 30 принятия решения по стрельбе процессора 18 управления стрельбой определяет, что все эти снайперы поразят свои цели, всем снайперам будет дана команда разрешения огня.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения огнестрельное оружие 10 с системой 11 прицеливания может быть выполнено для учебных целей, стрельбы холостыми зарядами или совсем без зарядов, в то время как система 11 прицеливания ведет подсчет попаданий/промахов. Система 12 формирования сигналов изображения может записывать всю сессию или только изображение момента попадания. В другом примере обучения система 11 прицеливания содержит дополняющие реальность цели (встроенный тренажер) и создает графические представления (например, бегущего солдата) на пользовательском дисплее 14. Созданная компьютером цель может быть динамической, и эта цель может определять относительное положение пользователя, действия пользователя - такие как стрельба по этой цели; и она может имитировать ответный огонь по стажеру или получение попадания. Система 11 прицеливания может рассчитывать попадания/промахи во время обучения так же, как и для стрельбы реальными боевыми патронами. Этот режим обучения также может быть использован для моделирования стрельбы в реальном времени перед действительной отдачей команды на ведение огня, позволяя системе рассчитать и проинформировать снайперов (пользователей), сколько целей на самом деле может быть одновременно обстреляно (поражено). Режим обучения также может предоставить статистику времени, затраченного на поражение цели, оценку коэффициента успешности и так далее, и все эти данные могут быть рассчитаны и показаны пользователям и, возможно, другим лицам, таким как командиры.

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы использовать измерение или оценивание дальности для того, чтобы: (а) позволить вести стрельбу в ручном режиме без каких-либо ограничений или позволить вести стрельбу в направлении близко расположенных целей, даже если захвачена другая цель (поскольку близкая цель, как правило, предоставляет собой большую угрозу, чем удаленная цель); (Ь) блокировать стрельбу/выдавать предупреждение в отношении стрельбы в направлении цели, которая находится за пределами дальности действительного огня огнестрельного оружия; (с) предупреждать о том, что атака в направлении целей будет неэффективной (так как цель находится на большом расстоянии, которое часто ошибочно оценивается солдатами, особенно ночью).

В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания содержит мультиспектральные или гиперспектральные датчики. Эти датчики предоставляют возможность обнаружения, и/или идентификации, и/или классификации конкретных целей (или своих солдат), например, конкретных форм одежды (например, по материалу). Эта особенность может быть использована в логической схеме для повторного захватывания той же самой цели (имеющей ту же самую мульти/гиперспектральную характеристику) после того как цель была отмечена, но затем покинула поле зрения системы или переместилась за укрытие и впоследствии повторно вошла в поле зрения или вышла изза укрытия и т.д.

Выбор цели по схеме перемещения. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы позволить выбор (захватывание) цели в соответствии со схемой перемещения. Захватывание движущейся цели может быть затруднено, особенно если пользователь сам находится в движении. Этот вариант осуществления настоящего изобретения делает возможной ситуацию, в которой цель будет выбрана (захвачена), если схема перемещения ствола аналогична перемещению этой цели (хотя это перемещение может быть отчасти смещенным). Например, перемещающаяся вправо цель, сопровождаемая общим перемещением ствола в подобном правом направлении, позволит обеспечить выбор этой цели, а не статической цели или цели, перемещающейся в другом направлении. Подобный механизм может служить основанием для принятия решения - стрелять или нет по цели с подобной схемой перемещения, даже без захватывания цели (например, в режиме атаки, в котором пользователь(-и)/солдат(-ы) ведут атаку в направлении цели(-ей)). Например, избегая стрельбы по объектам (таким как люди), которые перемещаются в другом направлении, чем направление перемещения цели, кроме того, даже если эта цель не была захвачена, а выбрана при помощи общей схемы перемещения.

Режим второй пули. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, чтобы начать работу только после выполнения вручную первого выстрела (или нескольких выстрелов). Ручная стрельба информирует систему о намерениях пользователя, и система может автоматически (или с нажатием кнопки) захватить ближайшую (к первой точке прицеливания стрельбы) вероятную цель, что обеспечит больший шанс поразить ее.

Преднамеренный рассчитанный разброс пуль: фиг. 8 помогает иллюстрировать вариант осуществления настоящего изобретения, отличающийся тем, что система 11 прицеливания выполнена так, чтобы осуществлять преднамеренную стрельбу с рассчитанным разбросом пуль (путем перемещения прицельной сетки в разные направления относительно цели 48). Как пример, первый выстрел производят в направлении цели 48, и затем осуществляют разброс пуль, а именно, первую пулю разброса пуль выстреливают в точку под целью; последующую вторую пулю разброса пуль выстреливают в точку справа от

- 13 031066 цели; последующую третью пулю разброса пуль выстреливают в точку слева от цели; последующую четвертую пулю разброса пуль выстреливают в точку над целью. Разброс пуль осуществляют для увеличения вероятности поражения цели (хотя он также увеличивает вероятность промаха по цели). Этот вариант осуществления/способ может быть очень эффективным в случае проблем, имеющих отношение к баллистике, вызванных ошибками расчета скорости ветра, ошибками определения расстояния, ошибками калибровки и т.д., и является особенно подходящим для случаев, когда поражение цели является более важным, чем промах по цели. Рассчитанный разброс может быть лучше случайного разброса при ручной стрельбе. Порядок разброса пуль может быть гибким, т.е. таким, когда пользователь целится в эту цель любым способом.

Виртуальный лазерный указатель и передача целей. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, что содержит и/или использует устройство обмена данными (факультативно систему C4I) для передачи поля зрения каждого солдата и/или целей и создания виртуального лазерного указателя (который является пассивным). Пассивный виртуальный лазерный указатель похож на обычный лазерный указатель, однако он может быть использован только для отображения или добавления привязок к целям (т.е. осуществляется автоматическое захватывание по этому виртуальному указателю). Этот вариант осуществления предоставляет возможность легко распределить цели и хорошую помощь на общем языке (для общих устройств виртуального наведения). Пассивный виртуальный лазерный указатель также может быть использован для приема множества привязок к целям от внешней системы без необходимости раскрытия положений пользователей/солдат (что происходит при нанесении меток активным лазерным указателем).

Режим/средство обеспечения безопасности подготовки: В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения система 11 прицеливания выполнена так, что включает режим или средство обеспечения безопасности подготовки для повышения безопасности подготовки (на стрельбище для учебной стрельбы). В этом режиме система предоставляет возможность стрельбы только в направлении площади цели, которая, например, определена углом относительно севера (например, с использованием цифрового компаса), или путем опознания границ стрельбища, таких как флаги/визуальные знаки на стрельбище, - и не позволяет стрелять по людям. Это похоже на одну большую эпсилон-площадь поверх всей площади подготовки. Средство GPS может активировать этот режим автоматически.

Сложная эпсилон-логика. Согласно некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения в одном из режимов работы системы 11 прицеливания имеется один или больше наборов эпсилондопусков. Как пример, может существовать конкретный набор эпсилон-допусков для ведения атаки (например, солдаты ведут атаку на позицию противника); другой набор эпсилон-допусков для точной стрельбы (снайперского огня); другой набор эпсилон-допусков для прикрывающего огня; другой набор эпсилон-допусков для режима ответного огня (например, эпсилон-допуск может измениться, как только система определяет, что она находилась под обстрелом, например, чтобы позволить пользователю как можно быстрее открыть ответный огонь). Еще одним примером такой сложной эпсилон-логики является случай, когда логика требует выстрелить первые несколько пуль с большой точностью (с небольшой эпсилон-площадью 54), и затем позволяет менее точную стрельбу (с большей эпсилон-площадью).

Следует понимать, что настоящее изобретение может быть осуществлено как со стандартными, так и с управляемыми боеприпасами.

Следует понимать, что приведенное выше описание является только примером, и что существуют различные варианты осуществления настоящего изобретения, которые могут быть разработаны, с соответствующими изменениями, и что особенности, раскрытые в описанных выше вариантах осуществления, и особенности, не раскрытые в этом описании, могут использоваться отдельно или в любой приемлемой комбинации; и изобретение может быть разработано в соответствии с вариантами осуществления, не обязательно описанными выше.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

1. Система прицеливания огнестрельного оружия, содержащая пользовательский дисплей;

систему формирования сигналов изображения, содержащую датчик формирования изображения и процессор обработки изображения;

причем упомянутая система формирования сигналов изображения выполнена с возможностью обнаружения, основываясь на особенностях цели, по меньшей мере одной потенциальной цели в поле обзора (FOV) упомянутого датчика формирования изображения;

и причем упомянутая система формирования сигналов изображения выполнена с возможностью выделения и выбора одной из упомянутых по меньшей мере одной обнаруженной потенциальной цели на пользовательском дисплее при наведении огнестрельного оружия на место, по меньшей мере, возле упомянутой обнаруженной потенциальной цели, так что данная обнаруженная потенциальная цель становится выбранной целью; и пользовательские элементы управления для захватывания упомянутой выбранной цели, вследствие

2. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутый процессор обработки изображения дополнительно выполнен с возможностью расчета области цели вокруг каждой из упомянутых по меньшей мере одной потенциальной цели, причем такая область цели является видимой на упомянутом пользовательском дисплее, при этом такая область цели имеет размеры, по меньшей мере, такие же, как контуры соответствующей потенциальной цели.

3. Система по п.2, отличающаяся тем, что соответствующая цель выделяется на упомянутом пользовательском дисплее при наведении огнестрельного оружия на место, по меньшей мере, возле соответствующей области цели.

4. Система по п.3, отличающаяся тем, что упомянутые пользовательские элементы управления выполнены таким образом, что возможно их приведение в действие тогда, когда упомянутая цель выделена, причем такое их приведение в действие вызывает преобразование упомянутой выделенной цели в упомянутую захваченную цель.

5. Система по п.2, отличающаяся тем, что одна из упомянутых по меньшей мере одной потенциальной цели выделяется на упомянутом пользовательском дисплее тогда, когда данная потенциальная цель является ближайшей к указателю на упомянутом пользовательском дисплее.

6. Система по п.1, отличающаяся тем, что используется эпсилон-область вокруг упомянутой точки захватывания упомянутой захваченной цели, при этом упомянутая эпсилон-область имеет переменные размеры, которые являются динамически изменяемыми в зависимости от вероятности поражения упомянутой захваченной цели, причем размер упомянутой эпсилон-области рассчитан с учетом условий окружающей среды для упомянутой захваченной цели.

7. Система по п.6, отличающаяся тем, что упомянутая вероятность поражения упомянутой захваченной цели рассчитана на основе по меньшей мере одного из нижеприведенного: размер упомянутой захваченной цели, расстояние до упомянутой захваченной цели, скорость перемещения упомянутой захваченной цели и перемещение ствола огнестрельного оружия.

8. Система по п.7, отличающаяся тем, что упомянутое расстояние рассчитано на основе пассивной оценки расстояния при обработке изображения.

9. Система по п.7, отличающаяся тем, что упомянутое перемещение ствола рассчитано при обработке изображения с использованием статических элементов фона.

10. Система по п.6, отличающаяся тем, что упомянутые переменные размеры упомянутой эпсилонобласти рассчитаны с учетом фонового движения, которое является свидетельством нахождения неподалеку объектов, не являющихся целями.

11. Система по п.6, отличающаяся тем, что форма упомянутой эпсилон-области рассчитана автоматически с учетом формы упомянутой захваченной цели.

12. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутая точка захватывания выбрана из группы, включающей центр упомянутой захваченной цели и некоторое заранее установленное положение, определенное на основе применения автоматического распознавания цели (ATR) в отношении упомянутой захваченной цели.

13. Система по п.12, отличающаяся тем, что упомянутое заранее установленное положение определено также с учетом заранее выбираемого режима, выбранного из группы, включающей режим стрельбы для смертельного поражения и режим стрельбы без смертельного поражения.

14. Система по п.6, дополнительно содержащая исполнительный механизм стрельбы и модуль принятия решения по стрельбе, причем этот модуль принятия решения по стрельбе выполнен с возможностью отдавания упомянутому исполнительному механизму стрельбы команды стрелять из огнестрельного оружия при вхождении указателя на упомянутом пользовательском дисплее в упомянутую эпсилон-область.

- 14 031066 которого данная система прицеливания огнестрельного оружия захватывает точку захватывания на выделенной цели и выделенная цель становится захваченной целью.

- 15 031066 на упомянутом пользовательском дисплее, после выполнения огнестрельным оружием выстрела.

20. Система по п.1, дополнительно содержащая устройство обмена данными, выполненное с возможностью передачи положения упомянутой захваченной цели на другую систему прицеливания огнестрельного оружия.

21. Система по п.6, отличающаяся тем, что упомянутые переменные размеры упомянутой эпсилонобласти являются динамически изменяемыми также и в зависимости от наличия некоторых предварительно определенных условий.

22. Система по п.21, отличающаяся тем, что упомянутые предварительно определенные условия включают обнаружение огня со стороны противника и обнаружение быстро приближающихся целей.

23. Система по п.6, отличающаяся тем, что упомянутые переменные размеры упомянутой эпсилонобласти предварительно задаются в соответствии с некоторым выбранным режимом.

24. Система по п.23, отличающаяся тем, что упомянутый выбранный режим включает режим снайперского огня, режим огня на подавление, режим прикрывающего огня, режим ответного огня, режим сложной логики, автоматически регулирующий уровень точности последовательных выстрелов, выполняемых огнестрельным оружием.

25. Способ управления работой огнестрельного оружия, имеющего пользовательский дисплей, который включает обнаружение системой формирования сигналов изображения, содержащей датчик формирования изображения, по меньшей мере одной потенциальной цели в поле обзора (FOV) упомянутого датчика формирования изображения, основываясь на особенностях цели;

выделение и выбор цели путем наведения огнестрельного оружия на место, по меньшей мере, возле одной из упомянутой по меньшей мере одной обнаруженной потенциальной цели с обеспечением тем самым преобразования упомянутой обнаруженной потенциальной цели в выбранную цель в реальном времени;

захват упомянутой выбранной цели путем использования пользовательских элементов управления с обеспечением тем самым преобразования упомянутой выбранной цели в захваченную цель, в результате чего огнестрельное оружие захватывает точку захватывания на упомянутой захваченной цели; и прицеливание огнестрельного оружия в направлении захваченной цели до тех пор, пока процессор управления стрельбой не определит, что точка захватывания будет поражена.

26. Способ по п.25, отличающийся тем, что процессор управления стрельбой определяет, что захваченная цель будет поражена при вхождении указателя на пользовательском дисплее в эпсилон-область вокруг упомянутой точки захватывания, причем упомянутая эпсилон-область имеет переменные размеры, которые являются динамически изменяемыми в зависимости от вероятности поражения упомянутой захваченной цели.

27. Способ по п.25, отличающийся тем, что дополнительно включает отображение на упомянутом пользовательском дисплее направляющей линии прицеливания, которая указывает направление от указателя к упомянутой точке захватывания.

28. Способ по п.26, отличающийся тем, что упомянутую вероятность поражения упомянутой захваченной цели рассчитывают на основе по меньшей мере одного из нижеприведенного: размер упомянутой захваченной цели, расстояние до упомянутой захваченной цели, скорость перемещения упомянутой захваченной цели и перемещение ствола огнестрельного оружия.

29. Способ по п.25, отличающийся тем, что захватывание упомянутой точки захватывания включает захватывание некоторого заранее заданного положения на захваченной цели.

30. Способ по п.26, отличающийся тем, что форму упомянутой эпсилон-области рассчитывают автоматически на основе формы упомянутой захваченной цели.

31. Способ по п.25, дополнительно включающий прогнозирование перемещения упомянутой захваченной цели и, таким образом, местоположения упомянутой захваченной цели относительно элементов фона в упомянутом поле обзора;

прогнозирование упомянутого прицеливания огнестрельного оружия с использованием упомянутых элементов фона в упомянутом поле зрения и предоставление возможности стрельбы по упомянутой захваченной цели, когда спрогнозированное прицеливание огнестрельного оружия совпадает со спрогнозированным местоположением упомянутой захваченной цели.

32. Система прицеливания для огнестрельного оружия, содержащая пользовательский дисплей;

причем упомянутая система формирования сигналов изображения выполнена с возможностью обнаружения, основываясь на особенностях цели, по меньшей мере одной потенциальной цели в поле обзора (FOV) упомянутого датчика формирования изображения и отображения на упомянутом пользовательском дисплее указателя, который указывает направление, в котором наведено огнестрельное оружие;

причем упомянутый процессор обработки изображения выполнен с возможностью расчета области

15. Система по п.14, отличающаяся тем, что перемещение ствола оружия рассчитывается упомянутым процессором обработки изображения с использованием статических элементов фона в упомянутом поле обзора (FOV).

- 16 031066 цели вокруг каждой из упомянутых по меньшей мере одной потенциальной цели, причем такая область цели является видимой на упомянутом пользовательском дисплее, при этом упомянутая область цели имеет размеры, по меньшей мере, такие же, как контуры соответствующей потенциальной цели; и причем упомянутая система формирования сигналов изображения выполнена с возможностью выделения и выбора одной из упомянутых меньшей мере одной обнаруженной потенциальной цели на пользовательском дисплее при наведении огнестрельного оружия на место, по меньшей мере, возле упомянутой обнаруженной потенциальной цели и вхождении упомянутого указателя в область цели вокруг соответствующей обнаруженной потенциальной цели, так что данная обнаруженная потенциальная цель становится выбранной целью; и пользовательские элементы управления для захватывания упомянутой выбранной цели, вследствие которого данная система прицеливания огнестрельного оружия захватывает точку захватывания на выделенной цели и выделенная цель становится захваченной целью.

33. Система прицеливания по п.32, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит модуль эпсилон-логики, выполненный с возможностью рассчитывания эпсилон-области вокруг точки захватывания на упомянутой захваченной цели, при этом упомянутая эпсилон-область имеет переменные размеры, которые являются динамически изменяемыми в зависимости от вероятности поражения упомянутой захваченной цели.

Фиг. 1

Фиг. 2

Фиг. 3

16. Система по п.14, отличающаяся тем, что дополнительно предусмотрены дополнительные точки захватывания, рассчитываемые для повышения упомянутой вероятности поражения соответствующей захваченной цели.

17. Система по п.16, отличающаяся тем, что по меньшей мере одна из упомянутых точек захватывания расположена вблизи упомянутой захваченной цели.

18. Система по п.1, отличающаяся тем, что упомянутая система формирования сигналов изображения выполнена с возможностью отображения на упомянутом пользовательском дисплее направляющих для пользователя, предназначенных для направления огнестрельного оружия на упомянутую захваченную цель.

19. Система по п.1, отличающаяся тем, что данная система прицеливания огнестрельного оружия выполнена с возможностью автоматического захвата цели, расположенной наиболее близко к указателю

- 17 031066

Фиг. 4

Фиг. 5

Фиг. 6

Монокуляр/бинокль с лазерным прицелом

zua сигнал генериро- х. вания лазерного луча 12 Система формирования т 22 Датчик /И изображения (камера) X. 1 18а Процессор генерирования лазерного луча 28 Модуль эпсилон- II 30а Модуль принятия логики II решения по генерированию || лазерного луча 24 Процессор обработки 1 изображения

11а

Фиг. 7

Четвертая пуля

Фиг. 8