DK201600146U4

DK201600146U4 - Robotarbejdsstation

Info

Publication number: DK201600146U4
Application number: DKBA201600146U
Authority: DK
Inventors: Per Lachenmeier
Original assignee: EasyRobotics ApS
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2016-12-13
Publication date: 2018-03-23

Abstract

Den foreliggende frembringelse angår en robotarbejdsstation, som kan håndteres af en enkelt bruger. Robotarbejdsstationen omfatter en basisenhed, en bevægelig robotarm, et håndtag og en langsgående løber med et toplag af et elastisk og/eller bøjeligt materiale.

Description

<¹θ> DANMARK (1°) DK 2016 00146 U4

<¹²> BRUGSMODELSKRIFT

Registreret brugsmodel med prøvning

Patent- og

Varemærkestyrelsen (51) Int.CI.: B25J 5/00(2006.01) (21) Ansøgningsnummer: BA 2016 00146 (22) Indleveringsdato: 2016-12-13 (24) Løbedag: 2016-12-13 (41) Aim. tilgængelig: 2018-03-13 (45) Registreringsdato: 2018-03-23 (45) Publiceringsdato: 2018-03-23 (73) Brugsmodelindehaver: EasyRobotics ApS, Ellegårdvej 36, 6400 Sønderborg, Danmark (72) Frembringer: Per Lachenmeier, Hestehave 18, 6400 Sønderborg, Danmark (74) Fuldmægtig: Larsen & Birkeholm A/S Skandinavisk Patentbureau, Banegårdspladsen 1,1570 København V, Danmark (54) Benævnelse: Robotarbejdsstation (56) Relevante publikationer:

DE A1 102016106807 US A1 2006/0142657 US A1 2007/0156157 (57) Sammendrag:

Fortsættes ...

DK 2016 00146 U4

Fig. 1

DK 2016 00146 U4

Robotarbejdsstation

Frembringelsens område

Den foreliggende frembringelse angår området robotarbejdsstationer, og særligt 5 robotarbejdsstationer til anvendelse til undervisningsformål, til demonstrationsformål, til anvendelse ved udstillinger, og robotarbejdsstationer som let kan flyttes fra sted til sted.

DE102016106807 beskriver en mobil robotindretning (10) til anvendelse ved 10 arbejdsstationer og/eller vekslende indsatser ved arbejdsstationerne. Der tilvejebringes en fikseringsindretning (16) til at fastgøre den mobile robotindretning til indsatsen på en af arbejdsstationerne. Et opspændingsapparat (18) er designet som et nulpunktsopspændingsapparat. Den mobile robotindretning er forbundet med fikseringsenheden i driftstilstand for at etablere et grundlæggende koordineringselement. Opspændingsenheden er forsynet med forlængerdele (20, 22), dvs. instep moduler.

Baggrunden for frembringelsen

Traditionelle robotarbejdsstationer til anvendelse til undervisningsformål, til 20 demonstrationsformål, og til anvendelse ved udstillinger har den ulempe at de er vanskelige at håndtere. Desuden forbyder sikkerhedslovgivning i mange lande at én enkelt bruger løfter vægten afen robotarbejdsstation, hvilket komplicerer transporten.

Formålet med frembringelsen

Formålet med den foreliggende frembringelse er at tilvejebringe en robotarbejdsstation, som kan håndteres afen enkelt bruger.

DK 2016 00146 U4

Beskrivelse af frembringelsen

Et første aspekt af den foreliggende frembringelse angår en robotarbejdsstation omfattende:

- en basisenhed, omfattende en bundsektion med et hjulpar, og en topsektion;

- en bevægelig robotarm med mange led, og som er konfigureret til at kobles til topsektionen på basisenheden;

- et håndtag a) som er placeret tæt på topsektionen på basisenheden eller b) som kan trækkes tilbage til et punkt tæt på topsektionen på basisenheden; og

- en langsgående løber, som er konfigureret til glidende kontakt med en kant på en forhindring, som skal passeres under transport af robotarbejdsstationen; hvor den langsgående løber omfatter et toplag af et elastisk og/eller bøjeligt materiale.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter bundsektionen på basisenheden styreenheden til robotarmen. Placeringen af styreenheden, eventuelt i kombination med passende ballast og/eller støtteben (som fortrinsvis kan trækkes tilbage), forhindrer robotarbejdsstationen i at vippe.

I en eller flere udførelsesformer, er topsektionen på basisenheden og en del af bundsektionen på basisenheden konfigureret som en bjælke, fortrinsvis en hul bjælke. Denne konfiguration stabiliserer robotarbejdsstationen, når robotarmen er i drift.

I en eller flere udførelsesformer, er den (langsgående) løber placeret mellem hjulparret, og strækker sig opad mod topsektionen på basisenheden. Når robotarbejdsstationen glides ned fra en forhindring (så som ned fra et bagagerum eller et transportrum i en bil) og over en kant (så som kofangeren ellersideskinnen på bilen), vil konfigurationen muliggøre en blød overgang mellem at hjulene har kontakt med kanten og at løberen har kontakt med kanten. Løberen er fortrinsvis langsgående, da den glidende operation er nødvendig langs en betydelig længde af robotarbejdsstationen.

DK 2016 00146 U4

I en eller flere udførelsesformer, strækker hjulparret og håndtaget sig ud over bagsiden på basisenheden. Når robotarbejdsstation glides ned fra en forhindring (så som ned fra et bagagerum eller et transportrum i en bil) og over en kant (så som kofangeren ellersideskinnen på bilen), vil konfigurationen muliggøre en blød overgang mellem at hjulene har kontakt med kanten og at løberen har kontakt med kanten.

Den (langsgående) løber omfatter et toplag af et elastisk og/eller bøjeligt materiale. Der findes mange egnede elastiske og/eller bøjelige materialer, så som gummi, elastomer, tæpper, eller vævede eller ikke-vævede tekstiler. Løberen bør have en forholdsvis blød overflade for at gøre det muligt for robotarbejdsstationen at glide over en forhindring. Overfladen skal fortrinsvis også være elastisk for at undgå at beskadige forhindringen og/eller robotarbejdsstationen.

I en eller flere udførelsesformer, er den (langsgående) løber konfigureret som en kabelopruller.

I en eller flere udførelsesformer, erden (langsgående) løber fæstnet til bagsiden på robotarbejdsstationen, såsom til bagsiden af bundsektionen og/eller til topsektionen på basisenheden.

I en eller flere udførelsesformer, erden (langsgående) løber fæstnet til bagsiden af robotarbejdsstationen, såsom til bagsiden af bundsektionen og/eller til topsektionen på basisenheden, og hvor løberens base er smallere end dens topsektion (der fungerer som glidende overflade), således at en ledning kan vikles om basen.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter håndtaget et eller flere hjul. Håndtagets hjul og hjulparret på bundsektionen gør det muligt for en bruger at placere robotarbejdsstationen i udrulningsposition (f.eks. i baggagerummet på en bil, det

DK 2016 00146 U4 vil sige i det primære opbevaringsrum), hvilket gør det nemmere at håndtere den under lastning, ved placering og losning under transport (f.eks. inde i baggagerummet). I en eller flere udførelsesformer, strækker hjulparret og håndtaget sig ud over bagsiden af bundsektionen på basisenheden.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter håndtaget yderligere en styringspanelholder. I en eller flere udførelsesformer, er styringspanelholderen fæstnet til håndtaget, fortrinsvis mellem hjulene; og hvor håndtaget er konfigureret til at kunne roteres således at styringspanelholderen kan placeres i en tilbagetrukket position bag hjulene og i en fremskudt position foran hjulene.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter robotarbejdsstationen yderligere et beskyttende dæksel tilpasset til at dække i det mindste en del af de bevægelige armsegmenter, når den bevægelige arm er klappet sammen.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter det beskyttende dæksel en horisontal plade, som er konfigureret til at dække i den mindste en del af den øverste flade af bundsektionen på basisenheden, og hvor dette dæksel er tilpasset til at placeres i en omvendt position, således at den horisontale plade fungerer som bordplade for den bevægelige arm til at arbejde på, når den er aktiv. Den horisontale plade kan omfatte opspændingshuller og/eller arbejdshuller til demonstrationselementer.

I en eller flere udførelsesformer, er topsektionen på basisenheden smallere end bundsektionen på basisenheden, således at overfladen af bundsektionen på basisenheden kan fungere som en bordplade for den bevægelige arm til at arbejde på, når den er aktiv. Den øverste flade på bundsektionen kan omfatte opspændingshuller og/eller arbejdshuller til demonstrationselementer.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter bundsektionen et rum med en åbning gennem overfladen på bundsektionen, og hvor åbningen er konfigureret med en

DK 2016 00146 U4 kabelslidse der vender mod bagsiden på bundsektionen; hvor rummet er konfigureret til at opbevare et styringspanel.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter robotarbejdsstationen midler til nulpunktsopspænding. Denne konfiguration reducerer behovet for rekalibrering af robotarbejdsstationen.

I en eller flere udførelsesformer, omfatter basisenheden, så som bundsektionen og/eller topsektionen, midler til nulpunktsopspænding.

Nulpunktsskruer kan anvende en klemknap og en fastspændingslås til at trække robotarbejdsstationen mod grundfladen på en nulpunktscentrerpatron og/eller mod en anden arbejdsstation. Klemknappen sidder inde i centrerpatronboringen og giver en placeringsnøjagtighed indenfor en tiendedel tomme og adskillige tons opspændingskraft, indtil den frigøres via mekanisk, hydraulisk eller pneumatisk tryk.

Entalsformerne “en” og “et” og tilsvarende bestemte endelser som brugt i beskrivelsen og kravene omfatter også flertal, med mindre konteksten klart indikerer noget andet. Intervaller kan her være udtrykt som fra ’’omkring” eller ’’tilnærmelsesvis” en bestemt værdi og/eller til ’’omkring” eller ’’tilnærmelsesvis” en anden bestemt værdi. Når et sådant interval er angivet, omfatter en anden udførelsesform fra den ene bestemte værdi og/eller til den anden bestemte værdi. På samme måde skal det forstås sådan at når værdier er angivet som tilnærmelser og er forudgået af ordet ’’omkring”, udgør den bestemte værdi endnu en udførelsesform.

Det skal bemærkes at udførelsesformer og funktioner der er beskrevet i konteksten af et af aspekterne af nærværende frembringelse også gælder for de andre aspekter af frembringelsen.

DK 2016 00146 U4

Kort beskrivelse af figurerne

Figur 1 er et perspektiv af en robotarbejdsstation ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen;

Figur 2 er et perspektiv af en robotarbejdsstation set fra venstre ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen, hvor et beskyttende dæksel er blevet fjernet;

Figur 3 er et perspektiv af en robotarbejdsstation set fra højre ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen, hvor et beskyttende dæksel er blevet fjernet;

Figur 4 er et perspektiv af en robotarbejdsstation set fra højre ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen, hvor et beskyttende dæksel står omvendt således at den horisontale plade fungerer som bordplade for den bevægelige arm;

Figur 5 er et billede af den øverste flade på bundsektionen på basisenheden tæt på ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen;

Figur 6 er et perspektiv af en robotarbejdsstation i udrulningsposition fra f.eks. baggagerummet i en bil;

Figur 7 er et perspektiv af en robotarbejdsstation med en bevægelig robotarm som kan dækkes fuldstændig af et beskyttende dæksel;

Figur 8 er et perspektiv af robotarbejdsstationen vist i Figur 7, hvor en bakke til dele kan forbindes til det beskyttende dæksel når dette fungerer som bordplade;

Figur 9 er et perspektiv af en robotarbejdsstation i udrulningsposition fra f.eks. baggagerummet i en bil, og i ståede position;

DK 2016 00146 U4

Figur 10 er et billede at håndtaget på en robotarbejdsstation tæt på ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen;

Figur 11 er et billede af håndtaget vist i Figur 10 tæt på, og hvor et styringspanel er placeret is styringspanelholderen; og

Figur 12 er et tværsnit af en robotarbejdsstation ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen.

Referencer

100 Basisenhed

110 Bundsektion

112 Bagsiden af bundsektionen

114 Den øverste flade på bundsektionen

116 Åbning

117 Åbning

118 Kabelslidse

120 Topsektionen på basisenheden

200 Bevægelige robotarm

210 Led

300 Hjulpar

400 Langsgående løber

500 Håndtag

510 Hjul

520 Styringspanelholder

600 Beskyttende dæksel

610 Horisontal plade

620 Bakke til dele

700 Styringspanel

DK 2016 00146 U4

Detaljeret beskrivelse af frembringelsen

Figur 1 er et perspektiv af en robotarbejdsstation ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen. Robotarbejdsstationen omfatter en basisenhed 100, en bevægelig robotarm 200, et håndtag 500, og en langsgående løber 400. The langsgående løber 400 omfatter et toplag af et elastisk og/eller bøjeligt materiale.

Basisenheden 100 omfatter en bundsektion 110 med et hjulpar 300 og en topsektion 120.

Den bevægelige robotarm 200 omfatter flere led 210, og er konfigureret til at kobles til topsektionen 120 på basisenheden 100.

Håndtaget 500 er placeret tæt på topsektionen 120 på basisenheden 100 og omfatter to hjul 510. Hjulene 510 på håndtaget 500 og hjulparret 300 på bundsektionen 110 gør det muligt for en bruger at placere robotarbejdsstationen i udrulningsposition (figur 6+9), f.eks. i baggagerummet på en bil, hvilket gør det nemmere at placere den i baggagerummet, men også at rulle ud af baggagerummet. Hjulparret 300 og håndtaget 500 strækker sig ud over bagsiden 112 af bundsektionen 110 på basisenheden 100.

Den langsgående løber 400 er konfigureret til glidende kontakt med en kant på en forhindring som skal passeres under transport af robotarbejdsstationen; og er placeret mellem hjulparret 300 på bundsektionen 110, og strækker sig opad mod topsektionen 120 på basisenheden 100. Den langsgående løber 400 er konfigureret som en kabelopruller. Hjulparret 300 strækker sig ud over den langsgående løber 400, hvilket ses bedre i tværsnittet af robotarbejdsstationen i Figur 12.

Robotarbejdsstationen omfatter også et beskyttende dæksel 600 tilpasset til at dække i det mindste en del af de bevægelige armsegmenter, når den bevægelige robotarm 200 er klappet sammen. I Figur 9 kan det beskyttende

DK 2016 00146 U4 dæksel dække alle de bevægelige armsegmenter, når den bevægelige robotarm er klappet sammen. Det beskyttende dæksel 600 omfatter en horisontal plade 610, som er konfigureret til at dække i den mindste en del af den øverste flade 114 på bundsektionen 110 på basisenheden 100. Dækslet 600 er også tilpasset til at placeres i en omvendt position, således at den horisontale plade 610 fungerer som bordplade for den bevægelige arm 200 til at arbejde på, når den er aktiv (Figur 4+8).

Figur 2 er et perspektiv af en robotarbejdsstation set fra venstre ifølge forskellige udførelsesformer af frembringelsen hvor et beskyttende dæksel er blevet fjernet. Topsektionen på basisenheden er smallere end bundsektionen på basisenheden, således at overfladen 114 på bundsektionen på basisenheden kan være en bordplade for den bevægelige arm til at arbejde på, når den er aktiv.

I Figur 4, omfatter bundsektionen et rum med en åbning 116 gennem overfladen 114 på bundsektionen, og hvor åbningen 116 er konfigureret med en kabelslidse 118 der vender mod bagsiden 112 af bundsektionen. Rummet er konfigureret til at opbevare et styringspanel 700 (Figur 5).

Figur 7 er et perspektiv af en robotarbejdsstation med en bevægelig robotarm der kan dækkes fuldstændig af et beskyttende dæksel. En bakke til dele 620 opbevares desuden på siden af det beskyttende dæksel. Figur 8 er et perspektiv af robotarbejdsstationen vist i Figur 7, hvor bakken til dele 620 er forbundet til det beskyttende dæksel, når dette fungerer som bordplade.

Figur 10 viser håndtaget på en robotarbejdsstation som vist i Figur 7 tæt på. Hjulene 510 er her placeret i en anden position på håndtaget end som vist i Figur

1. Styringspanelholderen 520 er desuden fæstnet til håndtaget mellem hjulene 510. Håndtaget er konfigureret til at kunne roteres, således at styringspanelholderen 520 kan placeres i en tilbagetrukket position bag hjulene

DK 2016 00146 U4

510 (som vist til venstre) og i en fremskudt position (som vist til højre), foran hjulene 510, hvor styringspanelet kan placeres deri (Figur 11).

DK 2016 00146 U4

Claims

Brugsmodelkrav

1. Robotarbejdsstation omfattende:

- en basisenhed (100) omfattende en bundsektion (110) med et hjulpar (300), og en topsektion (120);

- en bevægelig robotarm (200) med flere led (210), og konfigureret til at kobles til topsektionen (120) på basisenheden (100);

- et håndtag (500), som er a) placeret tæt på topsektionen (120) på basisenheden (100) eller b) kan trækkes tilbage til et punkt tæt på topsektionen (120) på basisenheden (100); og

- en langsgående løber (400) konfigureret til glidende kontakt med en kant på en forhindring, som skal passeres under transport af robotarbejdsstationen; kendetegnet ved, at den langsgående løber (400) omfatter et toplag af et elastisk og/eller bøjeligt materiale .
2. Robotarbejdsstation ifølge krav 1, kendetegnet ved, at den langsgående løber (400) er placeret mellem hjulparret (300), og strækker sig opad mod topsektionen (120) på basisenheden (100).
3. Robotarbejdsstation ifølge krav 2, kendetegnet ved, at hjulparret (300) og håndtaget (500) strækker sig ud over bagsiden (112) af bundsektionen (110) på basisenheden (100).
4. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-3, kendetegnet ved, at den langsgående løber (400) er konfigureret som en kabelopruller.
5. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-4, kendetegnet ved, at håndtaget (500) omfatter et eller flere hjul (510).
6. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-5, kendetegnet ved, at den yderligere omfatter et beskyttende dæksel (600), som er tilpasset til

DK 2016 00146 U4 at dække i det mindste en del af armsegmenterne, når den bevægelige robotarm (200) er klappet sammen.
7. Robotarbejdsstation ifølge krav 6, kendetegnet ved, at det beskyttende dæksel (600) omfatter en horisontal plade (610), som er konfigureret til at dække i den mindste en del af den øverste flade (114) på bundsektionen (110) på basisenheden (100), og hvor dette dæksel (600) er tilpasset til at placeres i en omvendt position, således at den horisontale plade (610) fungerer som bordplade for den bevægelige robotarm (200) til at arbejde på, når den er aktiv.
8. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-7, kendetegnet ved, at topsektionen (120) på basisenheden (100) er smallere end bundsektionen (110) på basisenheden (100), således at den øverste flade (114) på bundsektionen (110) på basisenheden (100) kan fungere som en bordplade for den bevægelige robotarm (200) til at arbejde på, når den er aktiv.
9. Robotarbejdsstation ifølge krav 8, kendetegnet ved, at bundsektionen (110) omfatter et rum med en åbning (116) gennem overfladen (114) på bundsektion (110), og hvor åbningen (116) er konfigureret med en kabelslidse (118), der vender mod bagsiden (112) af bundsektionen (110); hvor rummet er konfigureret til at opbevare et styringspanel (700).
10. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-9, kendetegnet ved, at topsektionen (120) på basisenheden (100) og en del af bundsektionen (110) på basisenheden (100) er konfigureret som en bjælke.
11. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-10, kendetegnet ved, at håndtaget (500) yderligere omfatter en styringspanelholder (520).
12. Robotarbejdsstation ifølge krav 11, kendetegnet ved, at styringspanelholderen (520) er fæstnet til håndtaget (500); og hvor håndtaget

DK 2016 00146 U4 (500) er konfigureret til at kunne roteres, således at styringspanelholderen (520) kan placeres i en tilbagetrukket position bag hjulene (510) og i en fremskudt position foran hjulene (520).

5 13. Robotarbejdsstation ifølge et hvilket som helst af kravene 1-12, kendetegnet ved, at robotarbejdsstationen omfatter midler til nulpunktsopspænding.

DK 2016 00146 U4

1/12