DK180121B1 - Hydraulisk vægtbestemmelse, fremgangsmåde til vægtbestemmelse af en last ved hjælp af en hydraulisk løfteanordning - Google Patents

Abstract

Fremgangsmåde til vægtbestemmelse af en last (2) løftet af aktuator (27) i en hydraulisk løfteanordning, især gaffeltrucks, der er baseret på mindst en opad- og en nedadrettet forskydning af aktuator. Et tryksignal tilvejebringes ved hjælp af trykmåler (16), et afvigelsessignal (9) tilvejebringes på baggrund af flowsignal (11) og setpunkt (3), og på basis af afvigelsessignalet tilvejebringes reguleringssignal (12) til regulering af aktuator (27), og et hældningssignal tilvejebringes ved hjælp af hældningsmåler (14). Vægten af lasten (2) bestemmes på basis af tryksignalet (16), afvigelsessignal (9), reguleringssignal (12) og hældningssignal (14). Tryksignalet registreres som en funktion af tiden, afvigelsessignal (9) bestemmes på basis af flowsignal (11) og setpunkt (3), reguleringssignal (12) bestemmes på basis af afvigelsessignal (9), og hældningssignal (14) måles via hældningsmåler, og vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af nævnte afvigelsessignal (9), reguleringssignal (12) og hældningssignal (14). Endvidere er en vejeindretningen vist i fig. 2.

Description

Opfindelsen angår en fremgangsmåde og en vejeindretning til vægtbestemmelse af en last løftet af en hydraulisk løfteanordning, som f.eks. en gaffeltruck, frontlæsser og teleskopmaskine, og hvori der indgår en hydraulisk aktuator til at udføre løftet. Vægtbestemmelsen er baseret på mindst én opadrettet og én nedadrettet aktuatorforskydning, hvor trykket i aktuator måles under forskydningen ved hjælp af en trykmåler, og hvor der opretholdes konstant og samme hastighed af aktuatorens forskydning i begge retninger ved måling og regulering af flowet til aktuator samt, at der tilvejebringes et afvigelsesafhængigt signal, der signalerer at aktuatorens forskydningshastighed er konstant og har en værdi indstillet via et setpunkt, og hvor der tilvejebringes et hældningsafhængigt signal ved at måle aktuatorens hældning i forhold til tyngdekraftens retning i to på hinanden vinkelrette akser med en hældningsmåler. Tryksignalet, det afvigelsesafhængige signal og hældningssignalet er tilsluttet en visningsenhed, der foretager vægtbestemmelse baseret på det målte tryksignal og det afvigelsesafhængige signal samt det hældningsafhængige signal.

Vægtbestemmelse af den ovennævnte art finder anvendelse i forbindelse med transport af f.eks. fragtgods, sand og sten. Fremgangsmåden anvendes i vejesystemer, som er monteret på f.eks. gaffeltrucks, frontlæssere og teleskopmaskiner, hvorved vægtbestemmelse af godset kan afgøres uden kørsel til et fjerntliggende stationært vejesystem. Nogle af de kendte fremgangsmåder foretager vægtbestemmelse med den hydrauliske løfteanordning i bevægelse, for derved at reducere friktion i lejer, glideflader og aktuatorer, idet dynamisk friktion er mindre end statisk friktion.

Ved en kendt fremgangsmåde DK 2016 70282 (A1) udføres vægtbestemmelsen af lasten baseret på mindst én opadrettet og én nedadrettet forskydning af løfteren, hvor løfteren forskydes ved hjælp af en hydraulisk aktuator af et hydraulisk system. Det hydrauliske flow i det hydrauliske system er begrænset af en tovejsflowstyring. Et tryksignal og et positionssignal tilvejebringes og vægtbestemmelsen af lasten udføres på basis af disse.

Ved en anden kendt fremgangsmåde DE4328148 (A1) gøres dette ved et hydraulisk frem- eller returløb således, at løfteanordningen enten hæves eller sænkes med jævn hastighed under registrering af lastens vægt. En ulempe ved denne fremgangsmåde er, at målenøjagtigheden er forholdsvis ringe, idet man må påregne målefejl på op til ±1 til ±2% af løfteanordningens løftekapacitet. Årsagen til den forholdsvis store unøjagtighed skyldes den mekaniske friktion i løfteanordningen, der således optager en del af lastens kraftpåvirkning, og tillige ændrer sig fra time til time. I den hydrauliske rørføring mellem aktuatoren og trykmåleren opstår der et hydraulisk trykfald forårsaget af flowet, der bidrager med yderligere målefejl. Dette trykfald ændrer sig med flowets størrelse og hydraulikmediets viskositet, der afhænger af mediets temperatur. Idet hydrauliksystemer producerer varme medfører det, at mediets viskositet og dermed nøjagtigheden af vægtbestemmelsen er afhængig af f.eks., hvor lang tid løfteanordningen har været i brug.

En tredje kendt fremgangsmåde EP1893955 (B1) benytter sig af at måle tryk og flow når lasten henholdsvis hæves og sænkes for derved at udbalancere de fejlkilder der ændrer fortegn med aktuatorforskydningens retning, og ved at kompensere for aktuatorens forskellige og varierende forskydningshastigheder. På grund af viskositetsændringer i hydraulikmediet er det stadig en udfordring at opnå en tilstrækkelig og stabil vejenøjagtighed. Desuden benyttes hydrauliske løfteanordninger ofte i forbindelse med køretøjer, der ikke befinder på et horisontalt underlag, hvilket medfører vejefejl forårsaget af løfteanordningens hældning i forhold til tyngdekraftens retning.

Ved opfindelsen tilvejebringes en fremgangsmåde, der reducerer vejefejl betydeligt ved at regulere og opretholde konstant og ens hastighed for aktuatorens forskydning i begge retninger, og i særdeleshed ved at frembringe et afvigelsesafhængigt signal, der sikrer at trykmålinger kun registreres under ovennævnte forhold, hvilket eliminerer vejefejl forårsaget af accelerationskræfter og vejefejl forårsaget af ændringer i hydraulikmediets viskositet på grund af dettes skiftende temperatur. Tillige kompenseres for løfteanordningens hældning i forhold til tyngdekraftens retning forårsaget af underlagets beskaffenhed eller af løfteanordnings krængning ved tung last. Nævnte fordele betyder, at der kan opnås en vejenøjagtighed i størrelsesorden ±0.1% af løfteanordningens løftekapacitet, selv under ugunstige forhold.

Dette opnås ifølge opfindelsen ved, registrering af en afvigelsesafhængig parameter for aktuatorens forskydningshastighed, ved anvendelse af et reguleringsparameter til regulering af aktuatorens hastighed, ved at en hældningsafhængig parameter registreres, og ved at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af den afvigelsesafhængige parameter og af en reguleringsparameter for regulering af aktuator samt af den hældningsafhængige parameter.

Opfindelsen er baseret på den fysiske lovmæssighed, at mekanisk friktion mellem to flader er en kraft, der modsætter sig bevægelsen, og som er proportional med normalkraften, hvormed de to flader påvirker hinanden og er uafhængig af fladernes størrelse. Dette medfører, at friktionens retning er modsat rettet fladernes bevægelsesretning. Opfindelsen er ligeledes baseret på den fysiske lovmæssighed, at størrelse og retning af et hydraulisk trykfald i en rørføring, hvori der forekommer et flow, ligeledes afhænger af flowets størrelse og retning. Dette medfører, forudsat forskydningen af aktuator foregår med konstant og samme hastighed (via variabel pumpe eller anden form for flowregulator), at friktion og trykfald ved aktuatorforskydning i begge retninger er ens, men at fortegnene skifter med forskydningsretningen. Derimod forbliver fortegn af lastens kraftpåvirkninger uændret selvom aktuatorens forskydningsretning skifter. Den halve sum af de registrerede trykværdier, målt via en trykmåler under aktuatorens opadgående og efterfølgende nedadgående retning, er ved multiplikation med en proportionalitetskonstant derfor et udtryk for vægten af lasten samt løftede dele af løfteanordningen. Da friktionerne i de to retninger er lige store, men modsat rettede, bliver summen af disse nul, hvilket også gør sig gældende for trykfald i rørføringer, hvor summen af trykfald ligeledes bliver nul. For at sikre en nøjagtig vægtbestemmelse skal aktuatorens forskydningshastighed reguleres og holdes konstant og have samme størrelse i begge retninger, og at der skal forefindes et signal, der når afvigelsen er tilstrækkelig lille, signalerer til visningsenheden, at denne kan begynde at registrere aktuatorens tryk.

Når opfindelsen er i neutral position, som vist på fig. 1, er vægtbestemmelsen ikke i funktion. I denne position bevæger hydraulik-flowet blot igennem opfindelsen ad flow-vejen markeret med den optrukne linje, hvorved den hydrauliske løfteanordning kan benyttes på almindelig vis.

Når opfindelsen er i vejeposition, som vist på fig. 2, foretages vægtbestemmelsen, der er baseret på, at lasten, der er løftet af aktuator, udsættes for mindst én opadrettet og én nedadrettet forskydning, og at det hydrauliske tryk i aktuator måles via en trykmåler. Vejningen startes ved at aktivere visningsenheden, der slutter strøm til en solenoide og derved lukker en bypass-ventil, således at der etableres en flow-vej markeret med den optrukne linje. Dernæst tilføres den hydraulisk løfteanordning et flow, der mindst svarer til størrelsen af flowet indstillet via et forudbestemt setpunkt. Flowet strømmer således ind i rørsystemet igennem en flowregulator og igennem måleren af flowet til en aktuator, der løfter lasten. Hvis det tilførte flow er større end flowet indstillet via setpunktet, vil det overskydende flow strømme igennem en trykaflastningsventil og tilbage til reservoiret, hvilket nedbringer effektafsætning i flowregulatoren når lasten løftes. Under forskydningen af aktuator sendes et flowsignal, der er proportional med aktuatorens forskydningshastighed, til et summationspunkt, hvor flowsignalet sammenlignes med setpunktets indstillede flow, som svarer til en given hastighed af aktuatorens forskydning. Herved tilvejebringes et afvigelsesafhængigt signal, der via en proces-enhed styrer flowregulator til at opretholde forskydningshastigheden, som indstillet i setpunktet. Det afvigelsesafhængige signal sendes til visningsenheden og benyttes her som kriterie for, hvornår en konstant og ønsket aktuatorhastighed er opnået og hvornår visningsenheden skal begynde registrering af trykket i aktuator. Når kriteriet er opfyldt registrerer visningsenheden trykket i nogle få sekunder og beder derefter om at få lasten sænket, hvorved flowet løber tilbage fra aktuator ad netop samme vej, men i modsat retning, som under løftet. Aktuatorens forskydningshastighed styres på samme måde under sænkning som under løftet, dog skifter flowsignalet fortegn, hvilket der på flere måder kan tages højde for. Efter et tilsvarende tidsrum som ved løft, har visningsenheden registreret tryk for aktuatorforskydning i begge retninger og vægtbestemmelse kan nu udføres af visningsenheden. Under ovennævnte vejeproces registreres aktuatorens hældning, der indgår i vægtbestemmelsen. Aktuatorens position detekteres af en positionsmåler, hvorved et positionssignal indgår i vægtbestemmelsen. F.eks. afhænger det hydrostatiske tryk, forårsaget af hydraulikmediet, af aktuatorens position, og på gaffeltrucks bidrager varierende længde af kæder og hydraulikslanger til lastens genererede tryk. Ved hjælp af et positionssignal kan ovennævnte fejlbidrag elimineres. For at undgå unødigt effektforbrug er der indført et trykaflastningssystem til nedbringelse af det hydrauliske tryk under opadrettet aktuatorforskydning. Hvis det tilførte flow ved løft af lasten er større end nødvendigt for at opnå den, via setpunktet, indstillede løftehastighed, vil det overskydende flow strømme igennem en trykaflastningsventil og tilbage til reservoiret, ved netop kun det tryk, der er nødvendigt for at løfte lasten.

Særlig ved tunge laster er egensvingninger (2-ordens komponenter) i løfteanordningen et problem. Dette problem løses ved at detekterer variationer enten i tryksignal eller hældningssignal og vente med at gennemføre vejeprocessen indtil svingningerne er ophørt. Da temperaturen i hydrauliksystemet spiller en rolle, blandt andet for trykmålers nøjagtighed, måles og kompenseres variationer i temperaturen, via en temperaturmåler, der eventuelt er indlejret i trykmåleren. For bestemmelse af dele af løfteanordningens egenvægt, f.eks. aktuatorens stempelstang, foretages en særlig vægtbestemmelse uden last (nulstilling), hvilket blot gøres én gang. Ved efterfølgende vægtbestemmelser subtraheres den ovennævnte egenvægt fra det målte vejeresultat for vægtbestemmelse af lasten.

Ved en særlig fremgangsmåde til vægtbestemmelse, måles en parameter, der er afhængig af aktuatorens position, ved hjælp af en positionsmåler. Herved kompenseres positionsafhængige fejlbidrag, fra f.eks. varierende længde og vægt af kæder og slanger i løfteanordningen.

Ved en anden fremgangsmåde til vægtbestemmelse, er der indført et trykaflastningssystem til nedbringelse af tryk og effektforbrug under aktuatorforskydning i opadgående retning. Under aktuatorens forskydning strømmer flowet således ind i rørsystemet, videre til en flowregulator og igennem måleren af flowet til en aktuator, der løfter lasten. Hvis det tilførte flow er større end setpunktets indstillede flowværdi, vil det overskydende flow strømme igennem en trykaflastningsventil og tilbage til reservoiret, hvilket nedbringer effektforbruget mest muligt.

Ved en fremgangsmåde til vægtbestemmelse, måles en svingningsafhængig parameter for dæmpede svingninger i løfteanordningen ved hjælp af trykmåler eller hældningsmåler. På baggrund af denne svingningsafhængige parameter afventes registrering af tryk i aktuator indtil svingningerne er tilstrækkeligt dæmpede, således at forstyrrende vægtbidrag undgås.

Ved en fremgangsmåde til vægtbestemmelse, måles en temperaturafhængig parameter via hydraulikmediet ved hjælp af en temperaturmåler, der kan være indlejret i trykmåler. På baggrund af den temperaturafhængige parameter, kompenseres for temperaturafhængige målefejl.

I udførelsen af vejeindretningen, bestående af en visningsenhed indeholdende en processor til vægtbestemmelse af en last løftet af en aktuator, er vægtbestemmelsen baseret på forskydning af aktuator i begge retninger, hvor et hydraulisk tryksignal måles og, hvor der via et flowsignal, et setpunkt og et summationspunkt tilvejebringes et afvigelsessignal til regulering af aktuatorens forskydning, og hvor aktuatorens hældning måles og hvor målt tryk i aktuator kompenseres for denne hældning og, hvor visningsenheden er indrettet til at registrere et afvigelsessignal for aktuatorens hastighed til bestemmelse af, hvornår trykmålinger skal registreres. Herved opnås en særdeles god vejenøjagtighed i størrelsesorden ±0.1% af løfteanordningens løftekapacitet.

I en særlig udførelse af vejeindretningen, hvor aktuatorens position bestemmes i ét eller i flere punkter ved hjælp af en positionsmåler og via en eller flere positionsgivere, er positionsmålingen baseret på enten magnetiske, induktive, optiske eller ultralyds principper, hvorved flere muligheder for kompensering af positionsafhængige vejefejl opnås.

I en anden udførelse af vejeindretningen forefindes en trykaflastningsventil til nedbringelse af hydraulisk tryk og effektforbrug, således at kun det nødvendige tryk for at gennemføre vægtbestemmelsen opretholdes, hvorved effektforbruget reduceres til et minimum.

I en udførelse af vejeindretningen, hvor egensvingninger i løfteanordningen detekteres via svingninger i tryksignal eller hældningssignal, afventes registrering af tryk i aktuator indtil svingninger i løfteanordning er ophørt, hvorved forstyrrelser i vejenøjagtigheden undgås.

I en udførelse af vejeindretningen, hvor hydraulikmediets temperatur måles med en temperaturmåler, og hvor trykmåler udsættes for variationer i temperatur, f.eks. via omgivelser eller ophedet hydraulikmedie, kompenseres således for trykmålerens temperaturafhængige målefejl, hvorved en forbedret temperaturstabilitet opnås.

Opfindelsen forklares nærmere i det følgende under henvisning til de to tegninger fig. 1 og fig. 2.

Fig. 1 viser opfindelsen i neutral position, hvor vægtbestemmelsen ikke er i funktion, og hvor løfteanordningen benyttes som normalt, og

Fig. 2 viser opfindelsen i vejeposition, hvor vægtbestemmelse foretages sammen med en hydraulisk løfteanordning bestående af en aktuator, hvorpå en last er placeret.

I neutral position på fig. 1, er vægtbestemmelsen ikke i funktion, hvorved flowet (20) blot strømmer igennem opfindelsens rørsystem ad flow-vejen markeret med den optrukne linje. Flowet (20) strømmer således ind i rørsystemet igennem bypass-ventil (15) og igennem en måler (18) af flow til en aktuator (27), hvorved lasten (2) løftes.

I vejeposition på fig. 2, er vægtbestemmelsen baseret på, at lasten (2) løftet af aktuator (27), udsættes for mindst én opadrettet og én nedadrettet forskydning, og at det hydrauliske tryk i aktuator (27) måles via en trykmåler (16). Vejningen startes ved at aktivere visningsenheden (1), der slutter strøm til solenoide (17) som derved lukker bypass-ventil (15), således at der etableres en flow-vej markeret med den optrukne linje. Dernæst tilføres den hydraulisk løfteanordning et flow (20), der mindst svarer til størrelsen af flowet indstillet via et forudbestemt setpunkt (3). Flowet strømmer således ind i rørsystemet igennem en flowregulator (13) og igennem måleren (18) af flowet til en aktuator (27), der løfter lasten (2). Hvis det tilførte flow er større end flowet indstillet via setpunktet (3), vil det overskydende flow (24) strømme igennem en trykaflastningsventil (22) og tilbage til reservoiret (23), hvilket nedbringer effektafsætning i flowregulatoren (13) når lasten (2) løftes. Under forskydningen af aktuator (27) sendes et flowsignal (11), der er proportional med aktuatorens forskydningshastighed, til et summationspunkt (6), hvor flowsignalet (11) sammenlignes med setpunktets (3) indstillede flow, som svarer til en given hastighed af aktuatorens forskydning. Herved tilvejebringes et afvigelsesafhængigt signal (9), der via proces-enhed (10) og reguleringssignal (12) styrer flowregulator (13) til at opretholde forskydningshastigheden for aktuator, der er indstillet i setpunktet (3). I en alternativ udførelse af opfindelsen, hvor forbindelserne (4) og (5) etableres, kan dele af eller hele reguleringskredsløbet, bestående af (3), (6) og (10), blive udført af visningsenheden (1). Det afvigelsesafhængige signal (9) sendes til visnings enheden (1) hvor det benyttes som kriterie for, hvornår en konstant og ønsket aktuatorhastighed er opnået og, hvornår visningsenheden (1) skal begynde registrering af det hydrauliske tryk. Når kriteriet er opfyldt registrerer visningsenheden (1) trykket i nogle få sekunder og beder derefter om at lasten (2) sænkes, hvorved flowet (25) løber tilbage fra aktuator (27) ad netop samme flowvej, men i modsat retning, som under løftet. Aktuatorens forskydningshastighed styres på samme måde under sænkning som under løftet, dog skifter flowsignalet (11) fortegn, hvilket der på flere måder kan tages højde for. Efter et tilsvarende tidsrum, som ved løft, har visningsenheden (1) registreret tryk for aktuatorforskydning i begge retninger og vægtbestemmelse kan nu udføres af visningsenheden (1). Under ovennævnte vejeproces registreres aktuatorens (27) hældning via en 2-akset hældningsmåler (14) og tilvejebringer et hældningssignal, der indgår i vægtbestemmelsen for at øge nøjagtigheden af denne. En forbedring er opnået, ved at en positionsmåler (7) detekterer aktuatorens (27) position via en eller flere positionsgivere (8) og frembringer et positionssignal, der indgår i vægtbestemmelsen. F.eks. afhænger det hydrostatiske tryk, forårsaget af hydraulikmediet (26), af aktuatorens position, og på gaffeltrucks bidrager varierende længde af kæder og hydraulikslanger til et varierende tryk, udover trykket genereret af lasten (2). En anden metode er, at vægtbestemmelsen altid startes ved samme aktuatorposition, hvilket kan udføres med en simpel positionsmåler i blot ét punkt. Ved hjælp af det positionsafhængige signal kan ovennævnte fejlbidrag bestemmes og elimineres. En anden forbedring er opnået, ved at der er indført en trykaflastningsventil (22) til nedbringelse af det hydrauliske tryk og derved undgås unødigt effektforbrug under opadrettet aktuatorforskydning. Hvis det tilførte flow ved løft af lasten (2) er større end nødvendigt for at opnå den, via setpunktet (3), indstillede løftehastighed, vil det overskydende flow (24) strømme igennem en trykaflastningsventil (22) tilbage til reservoiret (23), ved netop kun det tryk, der er nødvendigt for at løfte lasten (2) og bestemt af pilottryk (21). Endnu en forbedring er opnået ved, at detektere egensvingninger i løfteanordningen, enten via variationer i signal fra trykmåler (16) eller fra hældningsmåler (14), for således at vente med at gennemføre vejeprocessen indtil svingningerne er ophørt. En forbedret vejenøjagtighed er opnået ved at måle og kompensere for temperaturændringer i hydrauliksystemet. Temperaturen måles via en temperaturmåler, der eventuelt er indlejret i trykmåler (16). Trykmålerens temperaturafhængige målefejl kan på denne måde nedbringes betydeligt.

For bestemmelse af dele af løfteanordningens egenvægt, f.eks. aktuatorens stempelstang (19), foretages en særlig vægtbestemmelse uden last (nulstilling), hvilket blot gøres én gang. Ved efterfølgende vægtbestemmelser subtraheres den ovennævnte egenvægt, hvorved lastens vægt fremkommer.

Opfindelsen bestående af komponenterne (28), visningsenhed (1) og positionsgiver (8) kan enten være samlet i én enhed eller være decentraliseret, således at visse af opfindelsens komponenter, som f.eks. flowregulator (13), trykaflastningsventil (22) eller lignende, kan være en del af den hydrauliske løfteanordnings konstruktion.

En fagmand vil være i stand til at udøve opfindelsen efter de herved beskrevne anvisninger samt, til på egen hånd at udarbejde funktioner til at praktisere varianter af opfindelsen.

Claims (10)

1. Patentkrav

   1. Fremgangsmåde til vægtbestemmelse af en last (2) løftet af en aktuator (27), hvor vægtbestemmelsen er baseret på mindst én opadrettet og én nedadrettet forskydning af aktuatoren, hvor aktuatoren forskydes på grund af et initieret flow (20) i et hydrauliske rørsystem, hvor det hydrauliske tryk måles ved hjælp af en trykmåler (16), hvorved et tryksignal tilvejebringes, og at der via flowsignal (11), der er baseret på aktuatorens forskydningshastighed, og via setpunkt (3) tilvejebringes en afvigelsesafhængig parameter (9), og at der på basis af denne tilvejebringes en reguleringsparameter (12) til regulering af aktuatoren, og hvor aktuatorens hældning i forhold til tyngdekraftens retning måles ved hjælp af en hældningsmåler (14), hvorved en hældningsparameter tilvejebringes, og at en hældningsafhængig parameter registreres, og at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af den hældningsafhængige parameter, kendetegnet ved, at en afvigelsesafhængig parameter registreres, ved anvendelse af en reguleringsparameter, og ved at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af den afvigelsesafhængige parameter og af reguleringsparameteren.
2. 2. Fremgangsmåde til vægtbestemmelse ifølge krav 1, hvor en parameter, der er afhængig af aktuatorens position, måles ved hjælp af en positionsmåler (7) og positionsgiver (8), hvorved en positionsafhængig parameter tilvejebringes, k e n d e t e g n e t ved, at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af den positionsafhængige parameter.
3. 3. Fremgangsmåde til vægtbestemmelse ifølge krav 1, hvor der er indført trykaflastningssystem (22) til nedbringelse af tryk og effektforbrug, k e n d e t e g n e t ved, at vægtbestemmelsen udføres ved hjælp af dette trykaflastningssystem til reduktion af effektforbruget.
4. 4. Fremgangsmåde til vægtbestemmelse ifølge krav 1, hvor en parameter afhængig af dæmpede svingninger i løfteanordningen tilvejebringes via tryksignal eller hældningssignal, hvorved en svingningsafhængig parameter tilvejebringes, k e n d e t e g n e t ved, at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af den svingningsafhængige parameter.
5. 5. Fremgangsmåde til vægtbestemmelse ifølge krav 1, hvor en parameter, som er afhængig af hydraulikmediets temperatur måles med en temperaturmåler, der eventuelt er indlejret i trykmåler (16), hvorved en temperaturafhængig parameter tilvejebringes, k e n d e t e g n e t ved, at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af den temperaturafhængige parameter.
6. 6. Vejeindretning bestående af et system, der omfatter en processor til vægtbestemmelse af en last løftet af en aktuator, hvor vægtbestemmelsen er baseret på mindst én opadrettet og én nedadrettet forskydning af aktuatoren, hvor aktuatoren forskydes på grund af et initieret flow (20) i et hydraulisk rørsystem, hvor det hydrauliske tryk måles ved hjælp af en trykmåler (16), hvorved et tryksignal tilvejebringes, og at der via et flowsignal (11), der er baseret på aktuatorens forskydningshastighed, og via et setpunkt (3) tilvejebringes et afvigelsessignal (9), og at der på basis af afvigelsessignalet tilvejebringes et reguleringssignal (12) til regulering af aktuatoren, og at reguleringssignalet blandt andet frembringes i form af, men ikke begrænses af, hydraulik, mekanik, elektronik, software eller i en kombination heraf, og hvor aktuatorens hældning i forhold til tyngdekraftens retning måles ved hjælp af en hældningsmåler (14), hvorved et hældningssignal tilvejebringes, hvor vejeindretningen er indrettet til at registrere et hældningssignal og til at udføre vægtbestemmelsen i afhængighed af hældningssignalet, kendetegnet ved, at vejeindretningen er indrettet til at registrere et afvigelsessignal, og til at anvende et reguleringssignal, og til at udføre vægtbestemmelsen i afhængighed af afvigelsessignalet og af reguleringssignalet.
7. 7. Vejeindretning ifølge krav 6, hvor positionsmåler (7) og positionsgiver (8) kan være baseret på forskellige principper, k e n d e t e g n e t ved positionsmåling i enten ét punkt eller i flere punkter baseret på blandt andet magnetiske, induktive, optiske, mekaniske, hydrauliske eller ultralyds principper.
8. 8. Vejeindretning ifølge krav 6, hvor der er indført en trykaflastningsventil (22) til nedbringelse af tryk og effektforbrug, k e n d e t e g n e t ved, at trykaflastningsventilen reducerer effektforbruget.
9. 9. Vejeindretning ifølge krav 6, hvor dæmpede svingninger i løfteanordningens tryksignal eller hældningssignal måles, hvorved et svingningssignal tilvejebringes, k e n d e t e g n e t ved, at vægtbestemmelsen foretages i afhængighed af svingningssignalet.
10. 10. Vejeindretning ifølge krav 6, hvor hydraulikmediets temperatur måles med en temperaturmåler, der eventuelt er indlejret i trykmåler (16), hvorved et temperatursignal tilvejebringes, kendetegnet ved, at vægtbestemmelsen udføres i afhængighed af temperatursignalet.