DK176294B1 - Method and apparatus for determining load holding current strength - Google Patents
Method and apparatus for determining load holding current strength Download PDFInfo
- Publication number
- DK176294B1 DK176294B1 DK200500236A DKPA200500236A DK176294B1 DK 176294 B1 DK176294 B1 DK 176294B1 DK 200500236 A DK200500236 A DK 200500236A DK PA200500236 A DKPA200500236 A DK PA200500236A DK 176294 B1 DK176294 B1 DK 176294B1
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- motor
- load
- current
- torque
- pulse width
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/0087—Devices facilitating maintenance, repair or inspection tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
i DK 176294 B1in DK 176294 B1
Fremgangsmåde og apparat til at bestemme lastholdestrømstyrkeMethod and apparatus for determining load holding current
OPFINDELSENS OMRÅDEFIELD OF THE INVENTION
Den foreliggende opfindelse angår en fremgangsmåde til at bestemme den motorstrømstyrke, som er tilstrækkelig til at holde en last i et løfteapparat, hvor 5 motoren er en elektrisk induktionsmotor, som drives af en elektrisk strømkilde, hvor lasten er fastgjort til en wire, snor eller line på en tromle, der drives af motoren, og hvor fremgangsmåden omfatter et starttrin, hvor lasten accelereres, et ligevægtstrin, hvor lasten hæves med hovedsagelig konstant hastighed, mens wiren opvikles på tromlen, og et bremsetrin, hvor lasten decelereres, og hvor lasiholdestrømstyrken 10 bestemmes ved sammenligning af den målte motorstrøm med en empirisk tabel, af hvilken lastholdestrømmen bestemmes.The present invention relates to a method for determining the motor current sufficient to hold a load in a lifting apparatus, the motor being an electric induction motor driven by an electric power source, the load being attached to a wire, cord or line. on a drum driven by the engine, wherein the method comprises a starting step where the load is accelerated, an equilibrium step where the load is raised at substantially constant speed while the wire is wound on the drum, and a braking step where the load is decelerated and the welding holding current 10 is determined by comparing the measured motor current with an empirical table by which the load holding current is determined.
Den foreliggende opfindelse angår endvidere et løfteapparat, omfattende en elektrisk induktionsmotor, et transmissionssystem, et spil indeholdende en wire, line eller snor, 5 5 som i én yderende er fastgjort til en tromle på spillet og i den anden yderende er udstyret med midler til at fastgøre en last, hvor tromlen drives af motoren, en driver, som forsyner den elektriske induktionsmotor med strøm og en styring til styring af motoren, hvor den elektriske induktionsmotor er en pulsbreddemoduleret jævnstrømsmotor, og hvor styringen er indrettet til at modtage en måling af den strøm, 20 der tilføres den elektriske induktionsmotor, og hvor styringen er udstyret med en-empirisk tabel.The present invention further relates to a lifting apparatus comprising an electric induction motor, a transmission system, a spindle containing a wire, line or cord, which is attached at one end to a drum on the spindle and at the other end is provided with means for fixing a load in which the drum is driven by the motor, a driver supplying the electric induction motor with a motor and a control for controlling the motor, the electric induction motor being a pulse width modulated DC motor and the control being arranged to receive a measurement of the current , 20 is supplied to the electric induction motor and the control is equipped with an empirical table.
BAGGRUND FOR OPFINDELSENBACKGROUND OF THE INVENTION
For løfteapparater, især sådanne indrettet til folk til brug i f.eks. hospitaler eller andre 25 omsorgsi nsti tutioner, hvor man tager sig af gangbesværede, syge, overvægtige eller folk med handicap, som gør dem immobile, er det vigtigt at løfteapparateme har lav vægt og er lette at betjene og giver en jævn og skånsom løfte- eller sænkeproces.For lifters, especially those designed for people for use in e.g. hospitals or other care facilities that deal with walking, sick, obese or people with disabilities that make them immobile, it is important that the lifting devices are lightweight and easy to operate and provide a smooth and gentle lifting or lowering process.
Det er ønskeligt at nedbringe vægten af løfte- eller hæveudstyret for at gøre håndtering 30 af den handicappede person let for omsorgspersonen.It is desirable to reduce the weight of the lifting or lifting equipment to make handling of the disabled person easy for the caregiver.
2 DK 176294 B1 Når der bruges et løfteapparat, som drives af en elmotor, til at løfte en person, er løfteapparatet ikke i stand til at holde personen i fri luft, når motoren er afbrudt, og personen vil sænkes meget langsomt på grund af tyngden.2 GB 176294 B1 When using a lifting device powered by an electric motor to lift a person, the lifting device will not be able to keep the person in the open air when the engine is switched off and the person will slow down very slowly due to the weight .
5 En måde at løse dette på er at tilvejebringe en selvlåsende transmission, som forhindrer enhver tilbageføring af løfteapparatet på grund af vægten af den løftede person.One way to solve this is to provide a self-locking transmission which prevents any retraction of the lifting device due to the weight of the lifted person.
Når løfteapparatet er udstyret med en sådan selvlåsende transmission er det imidlertid 10 meget ineffektivt og kræver stor motoreffekt såvel som en betydelig strømkilde, f.eks. i fonn af store batterier. Endvidere vil virkningsgraden af den selvlåsende transmission reduceres under brug, fordi den selvlåsende transmissions mekaniske dele vil slides ned.However, when the lifting apparatus is equipped with such a self-locking transmission, it is very inefficient and requires a great deal of engine power as well as a significant power source, e.g. in the form of large batteries. Furthermore, the efficiency of the self-locking transmission will be reduced during use because the mechanical parts of the self-locking transmission will wear down.
15 At tilvejebringe et løfteapparat med lavere vægt gør løfteapparatet lettere at håndtere og kræver mindre motoreffekt. En måde at sænke løfteapparatets vægt på er at reducere batteriernes størrelse, men når størrelse og kapacitet af batterierne mindskes, skal løfteapparatet gøres mere energi effektivt, f.eks. et løfteapparat med et mindre udvekslingsforhold i gearsystemet.15 Providing a lower weight lifting device makes the lifting machine easier to handle and requires less engine power. One way to lower the weight of the lifting device is to reduce the size of the batteries, but when the size and capacity of the batteries is reduced, the lifting device must be made more energy efficient, e.g. a lifting device with a smaller gear ratio in the gear system.
2020
En måde at låse eller bremse løfteapparatet, når en last, f.eks. en person, er ophængt i det, er at tilføre induktionsmotoren en holdestrøm, der er tilstrækkelig til at udbalancere tyngdens virkning på lasten.A way to lock or brake the lifting device when a load, e.g. one person, suspended in it, is to supply the induction motor with a holding current sufficient to balance the effect of gravity on the load.
25 Det er derfor ønskeligt at finde en metode efter hvilken det er muligt at bestemme den holdestrøm, som er tilstrækkelig til at udbalancere virkningerne af tyngden på lasten.It is therefore desirable to find a method by which it is possible to determine the holding current sufficient to balance the effects of the weight on the load.
i US 5.457.372 beskrives hvordan en vekselstrømsinduktionsmotor kan bremses ved først at bestemme størrelse af jævnstrøm, som er nødvendig at tilføre til en 30 staiørvrnding på motoren, for at holde den stille ffa vekselstrømmen, der driver motoren, mens den er belastet.US 5,457,372 discloses how an AC induction motor can be braked by first determining the amount of direct current needed to add to a noise reduction on the motor in order to maintain the silent alternating current driving the motor while it is loaded.
Apparatet og fremgangsmåden beskrevet i US 5.457,372 er imidlertid ganske kompliceret og kræver en trefaset vekselstrømskilde, foruden et kompliceret styre- og 3 DK 176294 B1 strømtransformeringssystem, og eftersom apparatet indeholder mange enkeltdele, er det vanskeligere at samle og derfor dyrt at fremstille. Apparatet er endvidere et system, der kræver meget plads og derfor kun er velegnet til brug som elevatorhejs.However, the apparatus and method described in US 5,457,372 are quite complicated and require a three-phase AC power source, in addition to a complicated control and power transform system, and since the apparatus contains many individual parts, it is more difficult to assemble and therefore expensive to manufacture. Furthermore, the device is a system that requires a lot of space and is therefore only suitable for use as a lift.
5 Endvidere kendes et apparat og en fremgangsmåde beskrevet ved indledningen fra US 2003/0205703. Dette dokument beskriver imidlertid ikke, hvordan motorstrømmen bør måles for at bestemme den lastholdestrømstyrke, som er nødvendig at tilføre motoren for præcist at udbalancere det drejningsmoment, som tyngdekraften udøver på lasten.Further, an apparatus and method disclosed in the preamble of US 2003/0205703 are known. However, this document does not describe how the motor current should be measured to determine the load holding current required to supply the motor to accurately balance the torque applied by gravity to the load.
1010
FORMÅLET MED OPFINDELSENOBJECT OF THE INVENTION
Det er formålet med opfindelsen at tilvejebringe en fremgangsmåde, med hvilken det er let at bestemme den motorstrømstyrke, der er tilstrækkelig til at holde en last i et løfteapparat, uanset varierende motorbelastning.It is an object of the invention to provide a method by which it is easy to determine the motor current sufficient to hold a load in a lifting device, regardless of varying motor load.
1515
Dette formål opnås ved en fremgangsmåde som angivet i indledningen til krav 1, hvor motorens strømstyrke måles ved slutningen af ligevægtstilstandstrinet, og hvor lastholdestrømmen bestemmes for at udbalancere det drejningsmoment på motoren, som forårsages aflasten.This object is achieved by a method as defined in the preamble of claim 1, wherein the motor current is measured at the end of the equilibrium state step and the load holding current is determined to balance the torque of the motor caused by the load.
2020
Et andet formål med opfindelsen er at tilvejebringe et løfteapparat, som er let at betjene, er lille og har lav egenvægt.Another object of the invention is to provide a lifting apparatus which is easy to operate, is small and has a low weight.
Dette formål opnås ved et løfteapparat som angivet i indledningen til krav 6, hvor 25 styringen er indrettet til at modtage em måling af den strøm, der tilføres motoren ved slutningen af ligevægtstilstandstrinet, og hvor lastholdestrømmen bestemmes for at udbalancere det drejningsmoment på motoren, som forårsages aflasten.This object is achieved by a lifting device as defined in the preamble of claim 6, wherein the control is adapted to receive a measurement of the current supplied to the motor at the end of the equilibrium state step and wherein the load holding current is determined to balance the torque of the motor caused by aflasten.
BESKRIVELSE AF OPFINDELSENDESCRIPTION OF THE INVENTION
30 Når en last ophænges fra løfteapparatet, vil tyngdekraften udøve et drejningsmoment på lasten i forhold til tromlens rotationsakse, og eftersom tromlen drives af motoren, vil dette drejningsmoment påtrykkes motoren. Drejningsmomentet vil øges, når lasten hæves, på grund af den stigende mængde wire eller line, der vikles op på tromlen.30 When a load is suspended from the lifting device, gravity will exert a torque on the load relative to the axis of rotation of the drum, and since the drum is driven by the motor, this torque is applied to the motor. The torque will increase as the load is raised due to the increasing amount of wire or line wound up on the drum.
4 DK 176294 B1 I denne sammenhæng defineres drejningsmoment som et må! på den kraft, som påføres (i dette tilfælde tyngdekraften), for at frembringe drejebevægelse, der sædvanligvis måles i Nm. Drejningsmomentet bestemmes ved at gange den påtrykte kraft med afstanden fra drejepunktet (i dette tilfælde tromlens rotationsakse) til 5 tangentialpunktet, hvor kraften påføres.4 GB 176294 B1 In this context, torque is defined as a must! on the force applied (in this case gravity) to produce rotational motion, usually measured in Nm. The torque is determined by multiplying the applied force by the distance from the pivot point (in this case the axis of rotation of the drum) to the tangential point at which the force is applied.
En løfteoperation begynder sædvanligvis med et starttrin, hvor en last accelereres for at give en blød start, hvorved stødvirkninger på denne måde undgås.A lifting operation usually begins with a starting step in which a load is accelerated to give a soft start, thus avoiding shock effects.
10 Starttrinet følges af et ligevægtstilstandstrin, hvor lasten hæves med hovedsagelig konstant fart.10 The take-off step is followed by an equilibrium state step where the load is raised at essentially constant speed.
1 ligevægtstrinet, hvor lasten hæves med hovedsagelig konstant hastighed, mens wiren opvikles på tromlen, vil motorstrømmen være i det væsentlige proportional med 15 drejningsmomentet på belastningen, som tyngdekraften er årsag til.In the equilibrium stage, where the load is raised at substantially constant speed while the wire is wound on the drum, the motor current will be substantially proportional to the torque of the load caused by gravity.
Der er derfor et i det væsentlige lineært forhold mellem motorstrømstyrken og drejningsmomentet i ligevægtstrinet. Det betyder, at det drejningsmoment, som tyngden udøver på belastningen i forhold til tromlens rotationsakse, kan bestemmes 20 ved at måle motorstrømmen.Therefore, there is a substantially linear relationship between the motor current and the torque in the equilibrium step. This means that the torque exerted by the load on the load relative to the axis of rotation of the drum can be determined by measuring the motor current.
Eftersom motorstrømmen øges lineært med stigende drejningsmoment, er det nødvendigt at kende motorstrømstyrken ved slutningen af ligevægtstilstandstrinet for at bestemme den lastholdestrøm, som er nødvendig at tilføre motoren, for præcist at 25 udbalancere det drejningsmoment, som tyngdekraften udøver på lasten.Since the motor current increases linearly with increasing torque, it is necessary to know the motor current at the end of the equilibrium state step to determine the load holding current required to supply the motor to accurately balance the torque exerted by gravity on the load.
Hvis motorstrømmen ikke måles ved slutningen af ligevægtstrinet, vil den faktiske motorstrømstyrke ved slutningen af løfteoperationen være højere end den målte værdi ved det forhold, at mere wire opvikles på tromlen, og det faktiske drejningsmoment vil 30 derfor være højere ved slutningen af hejseoperationen. Hvis motorstrømmen derfor ikke måles ved slutningen af ligevægtstrinet, vil det føre til et forkert skøn over drejningsmomentet og derfor føre til en forkert bestemmelse af lastholdestrømmen.If the motor current is not measured at the end of the equilibrium step, the actual motor current at the end of the lifting operation will be higher than the measured value by the fact that more wire is wound on the drum, and the actual torque will therefore be higher at the end of the hoisting operation. Therefore, if the motor current is not measured at the end of the equilibrium step, it will lead to an incorrect estimate of the torque and therefore lead to an incorrect determination of the load holding current.
5 DK 176294 B1 På grund af friktion i transmissionen og andre steder i løfteapparatet, er det imidlertid nødvendigt at sammenligne den målte motorstrøm med en empirisk tabe! for præcist at bestemme en tilstrækkelig lav lastholdestrøm til at høide lasten. Det skyldes, at det er meget ønskeligt at anvende så lille lastholdestrøm som muligt for at undgå 5 problemer med overhedning af motoren, mens den er standset af en l astholdestrøm.5 DK 176294 B1 However, due to friction in the transmission and elsewhere in the lifting device, it is necessary to compare the measured motor current with an empirical loss! to accurately determine a sufficiently low load holding current to raise the load. This is because it is highly desirable to use as little load holding current as possible to avoid 5 problems of overheating the engine while it is stopped by a load holding current.
I en sædvanlig løfteoperation følges ligevægtstrinet af et bremsetrin, hvor lasten decelereres før lastholdestrømmen påtrykkes for at opnå en blød opbremsning af lasten. Hvis lasten er en handicappet eller skadet person, kan det være af livsvigtig 10 betydning at bremse blødt for at undgå stødvirkninger.In a conventional lifting operation, the equilibrium step is followed by a braking step where the load is decelerated before the load holding current is applied to achieve a soft braking of the load. If the load is a disabled or injured person, it may be of vital importance to brake softly to avoid impact.
Den empiriske tabel bestemmes af en serie målinger af motorens strømstyrke ved slutningen af ligevægtstrinet for forskellige drejningsmomenter forårsaget af forskellige laster, og at motorstrømstyrken er i det væsentlige proportional med 15 drejningsmomentet, hvorved der etableres et empirisk forhold mellem den målte motorstrømstyrke og drejningsmomentet. Hvis f.eks. en last på 40 kg løftes af apparatet, og afstanden mellem vippepunktet (som er tromlens rotationsakse) og det punkt, hvor tyngdekraften påføres, er 60 mm på det tidspunkt, hvor motorstrømmen måles, svarer motorstrømmen til drejningsmomentet 40 kg x 9,82 m/s2 x 0,06m « 24 20 Nm.The empirical table is determined by a series of measurements of the motor current at the end of the equilibrium stage for different torques caused by different loads, and the motor current is substantially proportional to the torque, thereby establishing an empirical relationship between the measured motor current and the torque. For example, a load of 40 kg is lifted by the apparatus and the distance between the pivot point (which is the axis of rotation of the drum) and the point at which gravity is applied is 60 mm at the time the motor current is measured, the motor current corresponds to the torque 40 kg x 9.82 m / s2 x 0.06m «24 20 Nm.
Ved at måle motorstrømmene for forskellige drejningsmomenter, hvilket i praksis gøres ved at anvende forskellige lastmasser og forskellige afstande, plottes en kurve, der beskriver motorstrømmen mod drejningsmomentet. Denne kurve vil i 25 ligevægtstrinet være en i det væsentlige lige linie på grund af proportionalitetsforholdet mellem motorstrømstyrken og drejningsmomentet.By measuring the motor currents for different torques, which is done in practice by using different load masses and different distances, a curve is plotted which describes the motor current against the torque. This curve will in the equilibrium step be a substantially straight line due to the proportionality of the motor current to the torque.
Lastholdestrømmen vil være mindre end motorstrømmen på grund af den delvist selvbremsende mekanisme i løfteapparatets transmission. Den selvbremsende 30 mekanisme i hejsens transmission fører også til det forhold, at samme lastholdestrøm kan anvendes ved forskellige drej ningsm om en ter, dvs. i et bestemt drejningsmomenti nierval.The load holding current will be less than the motor current due to the partially self-braking mechanism of the lifting gear transmission. The self-braking mechanism in the transmission of the hoist also leads to the fact that the same load holding current can be used for different turns of a ter, ie. in a particular torque renal selection.
DK 176294 B1 6DK 176294 B1 6
Del empiriske forhold mellem motorstrømmen og drejningsmomentet kan justeres kontinuerligt under brug af løfteapparatet.Divide the empirical relationship between the motor current and torque can be continuously adjusted using the lifting device.
Løfteapparatets transmission vil ændre sig over tid på grund af slid på gearet og andre 5 ffiktionsvirkninger, og det empiriske forhold mellem motorstrømmen og det drejningsmoment, som tyngdekraften udøver på lasten, vil således ændres over tid.The transmission of the lifting device will change over time due to wear of the gear and other effects, and the empirical relationship between the motor current and the torque that gravity exerts on the load will change over time.
Det kan der imidlertid tages højde for, hvis styringen registrerer en justering af løfteapparatets bruger.However, this can be taken into account if the controller detects an adjustment of the lifting device user.
10 F.eks. kan det empiriske forhold oprindeligt være sådan, at lastholdestrømmen er tilstrækkelig til at holde lasten, men på grund af slid vil den efterhånden være utilstrækkelig, og lasten vil langsomt sænkes ned mod gulvet. Det bemærkes af løfteapparatets bruger, som modvirker nedgangen ved at aktivere løfteapparatet, som derved hæver lasten.For example. initially, the empirical relationship may be such that the load holding current is sufficient to hold the load, but due to wear it will eventually be insufficient and the load will slowly lower to the floor. It is noticed by the user of the lifting device which counteracts the decline by activating the lifting device which thereby raises the load.
1515
Denne modsatrettede aktion registreres af styringen og tages som indikation på, at den oprindeligt anvendte lastholdestrøm ikke var nøjagtig. Styringen vil så ganske lidt ændre hældningen på den kurve, der beskriver forholdene mellem den målte motorstrøm i den sidste del af ligevægtstrinet og belastningen eller 20 drejningsmomentet. På denne måde kan løfteapparatet være selvjusterende.This opposite action is recorded by the control and taken as an indication that the load load current initially used was inaccurate. The control will then slightly change the slope of the curve describing the relationships between the measured motor current in the latter part of the equilibrium step and the load or torque. In this way, the lifting device can be self-adjusting.
Starttrinet vil i en foretrukken ud førelses form for opfindelsen omfatte trin med at accelerere lasten ved at tilføre et puisbreddemoduleret signal til motoren og ændre det pulsbreddemodulerede signals arbejdscyklus sådan, at den effektive spænding øges.The starting step, in a preferred embodiment of the invention, will include steps of accelerating the load by applying a pulse width modulated signal to the motor and changing the pulse width modulated signal operating cycle so as to increase the effective voltage.
2525
Arbejdscyklus er et mål for den tidsbrøk i en bestemt tidsperiode i hvilken spændingen påtrykkes motoren. Hvis f.eks. arbejdscyklus er 50%, betyder det at spændingen påtrykkes motoren 50% af tiden i den tidsperiode. Med ’’konstant arbejdscyklus” i et vist tidsrum menes, at denne brøk er konstant i det tidsrum.The duty cycle is a measure of the time fraction for a specified period of time during which the voltage is applied to the motor. For example, duty cycle is 50%, this means that the voltage is applied to the motor 50% of the time during that time period. By "constant work cycle" for a certain period of time is meant that this fraction is constant during that time.
Ved at ændre arbejdscyklus over tid på sådan måde, at den effektive spænding tilført motoren øges, kan der opnås en blød start af en løfteoperation. Det kan være vigtigt, når handicappede, svage, ældre eller skadede personer løftes.By changing the duty cycle over time to increase the effective voltage applied to the motor, a soft start of a lifting operation can be achieved. It can be important when lifting disabled, weak, elderly or injured persons.
30 7 DK 176294 B1 Ændringen i arbejdscyklus i start tri net kan udføres ved successivt at øge pulsbredden af det pulsbreddemodulerede signal, eller det kan udføres ved at anvende en konstant pulsbredde af det pulsbreddemodulerede signal og i stedet formindske afstanden indlem pulseme.30 7 GB 176294 B1 The change in duty cycle in the start-up grid can be accomplished by successively increasing the pulse width of the pulse width modulated signal, or it can be done by using a constant pulse width of the pulse width modulated signal and instead reduce the distance the pulses incorporate.
55
Ligevægtstilstandstrin et vil i en foretrukken udførelsesform for opfindelsen udføres ved at tilføre et pulsbreddemoduleret signal til motoren med konstant arbejdscyklus.In a preferred embodiment of the invention, the equilibrium state step will be carried out by supplying a pulse width modulated signal to the constant duty cycle motor.
Ved anvendelse af en konstant arbejdscyklus er det muligt at tilføre motoren en 10 konstant effektiv spænding. Det er vigtigt, da det kun er i dette ligevægtstrin, hvor der påføres motoren en i det væsentlige konstant effektiv spænding, at der er et proportionalt forhold mellem motorstrømmen og drejningsmomentet.By using a constant duty cycle it is possible to supply the motor with a constant effective voltage. This is important, since it is only in this equilibrium stage where a substantially constant effective voltage is applied to the motor that there is a proportional relationship between the motor current and the torque.
En måde at opnå en konstant effektiv spænding på, er ved en 100% arbejdscyklus, · 15 dvs. en arbejdscyklus hvor spændingen er på hele tiden, eller der kan være en situation, hvor pulseme tid og bredden af pulseme er de samme, sådan at der tilføres motoren en i det væsentlige konstant effektiv spænding.One way to achieve a constant effective voltage is by a 100% duty cycle, ie 15 a duty cycle where the voltage is on all the time, or there may be a situation where the pulses time and the width of the pulses are the same such that a substantially constant effective voltage is applied to the motor.
Bremsetrinet vil i en foretrukken udførelses form for opfindelsen omfatte trin med at 20 decelerere lasten ved at tilføre et pulsbreddemoduleret signal til motoren og ændre det pulsbreddemodulerede signals arbejdscyklus sådan, at den effektive spænding mindskes, hvorved der opnås en blød opbremsning, fordi den effektive spænding gradvist formindskes.In a preferred embodiment of the invention, the braking step will comprise steps of decelerating the load by applying a pulse width modulated signal to the motor and changing the pulse width modulated signal's duty cycle to reduce the effective voltage thereby providing a soft braking because the effective voltage gradually decreases.
25 En måde at formindske den effektive spænding på er ved successivt at formindske pulsbredden af det pulsbreddemodulerede signal. En anden måde er at anvende en konstant pulsbredde, men successivt øge afstanden mellem pulseme.One way to reduce the effective voltage is by successively decreasing the pulse width of the pulse width modulated signal. Another way is to use a constant pulse width, but gradually increase the distance between the pulses.
Et løfteapparat ifølge den foreliggende opfindelse kan omfatte en elektrisk 30 induktionsmotor, som er en jævnstrømsmotor, fortrinsvis en jævnstrømsmotor med permanentmagneter. Det kan også udstyres med et spil, der indeholder en tromle med en wire eller line fastgjort til det. Wiren er ved sin frie ende udstyret med organer til at fastgøre en last og ved den anden ende fastgjort til tromlen. Tromlen og motoren er indbyrdes forbundne med en transmission for at overføre motorkraften til tromlen, 8 DK 176294 B1 hvorved lasten kan hæves ved anvendelse af motorkraften. Motoren er desuden forbundet med en driver og en styring.A lifting apparatus according to the present invention may comprise an electric induction motor which is a direct current motor, preferably a direct magnet motor with permanent magnets. It can also be equipped with a game containing a drum with a wire or line attached to it. The wire is provided at its free end with means for attaching a load and at the other end attached to the drum. The drum and the motor are interconnected with a transmission to transfer the motor power to the drum, whereby the load can be raised using the motor power. The engine is also connected to a driver and a control.
Driveren er en enhed, som justerer strømforsyningens effekt til en værdi, som der er 5 brug i motoren. Denne drivenhed kan også anvendes til at modulere effektsignalet fra strømforsyningen før det indføres i motoren. Det kan f.eks. gøres ved at pulsmodulere signalet. Strømforsyningen kan være et batteri (24V) eller en netspænding. Driveren er desuden i stand til at måle motorstrømmen ved anvendelse af et målemodstandskredsløb.The driver is a device that adjusts the power supply's power to a value that there is 5 use in the motor. This drive can also be used to modulate the power signal from the power supply before it is introduced into the motor. It can for example. is done by pulse modulating the signal. The power supply may be a battery (24V) or a mains voltage. In addition, the driver is able to measure the motor current using a measuring resistor circuit.
1010
Driveren styres af en styring, som kan være en indbygget indretning eller en selvstændig indretning, der kan bruges i forbindelse med mange forskellige løfteapparater. Styringen er i en udførelsesform en computer, såsom f.eks. en PDA. Styringen er udstyret med den empiriske tabel, som er omhandiei herover, og er i 15 stand til at aflæse den motorstrøm, som måles af driveren.The driver is controlled by a controller which can be a built-in device or a standalone device that can be used in connection with many different lifting devices. The controller is in one embodiment a computer such as e.g. and PDA. The control unit is equipped with the empirical table, which is described above, and is capable of reading the motor current measured by the driver.
Et løfteapparat som beskrevet herover kan anvendes i en fremgangsmåde ifølge opfindelsen til at løfte en person og/eller et dyr, 20 Når en person løftes med et løfteapparat ifølge den foreliggende opfindelse under anvendelse af en fremgangsmåde ifølge foreliggende opfindelse, sker følgende:A lifting device as described above can be used in a method according to the invention to lift a person and / or an animal. 20 When a person is lifted with a lifting device according to the present invention using a method according to the present invention, the following occurs:
En person placeres i en slynge, som er fæstnet til den frie ende af wiren.A person is placed in a sling attached to the free end of the wire.
25 Starttrinet påbegyndes, og elektrisk effekt overføres fra driveren, som trækker strøm fra strømforsyningen. Den effekt, som tilføres motoren fra driveren, er pulsbreddemoduleret på sådan måde, at den effektive spænding, der tilføres motoren, gradvist øges. På denne måde accelereres personen blødt indtil løftehastigheden når et bestemt niveau, efter hvilket løftehastigheden vil være hovedsagelig konstant, eller 30 endda lidt faldende. En sådant blødt starttrin er af afgørende betydning, især når man har at gøre med handicappede eller svagere individer, som kan lide fysiske eller psykiske skader, hvis der tilføres en stor effektiv spænding til motoren ved begyndelsen af starttrinet.25 The starting step is started and electrical power is transmitted from the driver, which draws power from the power supply. The power supplied to the motor by the driver is pulse width modulated in such a way that the effective voltage applied to the motor gradually increases. In this way, the person is gently accelerated until the lifting speed reaches a certain level, after which the lifting speed will be mainly constant, or even slightly decreasing. Such a soft starting step is crucial, especially when dealing with disabled or weaker individuals who may suffer physical or mental damage if a high effective voltage is applied to the motor at the start of the start step.
9 DK 176294 B19 DK 176294 B1
Starttrinet følges af et ligevægtstrin, hvor personen løftes ved at tilføre motoren en i det væsentlige konstant effektiv spænding, hvorved en jævn løftebevægelse af personen opnås. Under dette ligevægtstrin måler driveren kontinuerligt motorstrømmen. Når løfteapparatets operatør beslutter at stoppe løft af den person.The starting step is followed by an equilibrium step, in which the person is lifted by applying a substantially constant effective voltage to the motor, thereby achieving a smooth lifting motion of the person. During this equilibrium step, the driver continuously measures the motor current. When the lifting operator decides to stop lifting the person.
5 som er placeret i slyngen, startes et bremsetrin.5 which is located in the loop, a braking step is started.
I dette bremsetrin tilfører driveren motoren et moduleret spændingssignal, som er moduleret på sådan måde, at den effektive spænding gradvist formindskes, hvorved personen i slyngen decelereres på en blød måde. Igen gøres dette for af undgå 10 stødvirkning på personen i slyngen.In this braking step, the driver supplies the motor with a modulated voltage signal which is modulated in such a way that the effective voltage is gradually reduced, thereby decelerating the person in the loop in a soft manner. Again, this is done to avoid 10 impact on the person in the sling.
Når personen i slyngen er helt bremset, tilføres en lastholdestrøm til motoren. Denne lasi holdestrøm bestemmes ifølge den opfinderiske fremgangsmåde beskrevet herover, hvor lastholdestrømmen bestemmes af den målte motorstrøm, der måles lige før 15 ‘ bremsetrinet påbegyndes.When the person in the sling is fully braked, a load holding current is applied to the motor. This lase holding current is determined according to the inventive method described above, where the load holding current is determined by the measured motor current measured just before the 15 'braking step is started.
I beskrivelsen herover kan strømforsyningen være en netforsyning eller et 24V batteri som forklaret i teksten; det er dog klart, at andre strømforsyninger kan anvendes, f.eks. forskellige slags batterier med forskellige spændingspotentialer. Transmissionen kan 20 f.eks. være et spindelgear, men det dog klart for en fagmand på området, at enhver anden egnet transmission er mulig ifølge den opfinderiske fremgangsmåde.In the description above, the power supply may be a power supply or a 24V battery as explained in the text; however, it is clear that other power supplies may be used, e.g. different kinds of batteries with different voltage potentials. The transmission may e.g. be a spindle gear, but it will be clear to one skilled in the art that any other suitable transmission is possible according to the inventive method.
Løfteapparatet er typisk fremstillet til laster mellem 0 og 250 kg, men det er muligt at opskalere løfteapparatet til anvendelse med større last.The lifting device is typically designed for loads between 0 and 250 kg, but it is possible to scale up the lifting device for use with larger loads.
2525
KORT BESKRIVELSE AF TEGNINGERNEBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Opfindelsen vil blive forklaret nærmere under henvisning til tegningen, hvor fig. 1 viser et skematisk billede af et løfteapparat ifølge opfindelsen med en last 30 ophængt på sig, fig. 2 viser den målte motorstrøm styrke over tid, fig. 3 viser den effektive spænding, som tilføres motoren fra driveren, overfor tiden, 10 DK 176294 B1 fig. 4 viser den faktiske spænding, som tilføres motoren fra driveren, overfor tiden, og fig, 5 viser motorstrømmen overfor drejningsmomentet,The invention will be explained in more detail with reference to the drawing, in which fig. 1 shows a schematic view of a lifting device according to the invention with a load 30 suspended on it; FIG. 2 shows the measured motor current strength over time; FIG. 3 shows the effective voltage applied to the motor from the driver over time, FIG. 4 shows the actual voltage applied to the motor from the driver versus time, and FIG. 5 shows the motor current to the torque.
5 DETAILBESKRIVELSE5 DETAILED DESCRIPTION
Fig, 1 viser et skematisk tegning af et løfteapparat 2 ifølge opfindelsen med en last 4 ophængt på sig.Fig. 1 shows a schematic drawing of a lifting device 2 according to the invention with a load 4 suspended on it.
Lasten er ophængt i en wire 5, som er fastgjort til en tromle 7, der drives af motoren 6.The load is suspended in a wire 5 which is attached to a drum 7 driven by the motor 6.
10 Løfteapparatet 2 omfatter en elektrisk induktionsmotor 6, som i en foretrukken udførelsesform er en permanentmagnetforsynet jævnstrømsmotor.The lifting apparatus 2 comprises an electric induction motor 6 which, in a preferred embodiment, is a permanent magnet DC motor.
Motoren 6 er forbundet med driveren 8, som på sin side er forbundet med en styring 15 10 og en strømforsyning 12, som i en foretrukken udførelsesform er et 24V batteri.The motor 6 is connected to the driver 8, which in turn is connected to a control 15 10 and a power supply 12, which in a preferred embodiment is a 24V battery.
Driveren 8 forsyner motoren 6 med et pulsbreddemoduleret signal og måler motorstrømmen ved anvendelse af et modstandskredsløb. Driveren 8 styres af en styring 10, som kan være en computer, f.eks. en Personal Digital Assistant (PDA).The driver 8 supplies the motor 6 with a pulse width modulated signal and measures the motor current using a resistor circuit. The driver 8 is controlled by a controller 10 which may be a computer, e.g. and Personal Digital Assistant (PDA).
2020
Hvis motoren 6 ikke udsættes for nogen belastning 4, vil motorstrømmen være hovedsagelig konstant over tid i ligevægtsti] standstrinet, svarende til det indvendige motormoment og torsionsifiktion i transmissionen 14 og andre dele af løfteapparatet 4, 25If the motor 6 is not subjected to any load 4, the motor current will be substantially constant over time in the equilibrium state, corresponding to the internal motor torque and torsion fiction in the transmission 14 and other parts of the lifting device 4, 25
Hvis motoren 6 imidlertid udsættes for en belastning vil situationen ændres, som det kan ses på fig. 2, der viser den målte motorstrøm I over tiden t under en løfteoperation.However, if the motor 6 is subjected to a load, the situation will change, as can be seen in FIG. 2, showing the measured motor current I over time t during a lifting operation.
I begyndelsen, lige efter at jævnstrømsmotoren er startet, roterer motorvindingen ikke 30 hurtigt nok først til at generere en væsentlig tilbageløbende elektromotorisk kraft (back EMF), som genereres ved rotation af motorvindingeme i permanentmagnetemes konstante magnetfelt i motoren, som virker på samme måde som en generator.Initially, just after the DC motor is started, the motor winding does not rotate quickly enough first to generate a substantial backward electric motor force (back EMF) generated by rotation of the motor winds in the permanent magnetic field of the permanent magnet field in the motor, which acts in the same way as a generator.
11 DK 176294 B111 DK 176294 B1
Der er således en kort tidsperiode Å lige efter at motoren er tilsluttet, hvor motoren trækker en forholdsvis stor strøm fra strømforsyningen. Denne spidsværdi på kurven i tidsintervallet kan mindskes, hvis der indføres et blødt opstartstrin.Thus, there is a short period of time Å just after the motor is connected, where the motor draws a relatively large current from the power supply. This peak value on the curve in the time interval can be reduced if a soft start-up step is introduced.
5 Efter denne tidsperiode A vil motoren være i tidsperioden B, som er ligevægtstilstandstrinet. I stedet før at trække en konstant motorstrøm 1 fra dens motorforsyning, trækker motoren en strøm, som vokser lineært i tiden t. Det skyldes det forhold, at det eksterne drejningsmoment, som kommer fra det drejningsmoment, som tyngden udøver på lasten i forhold til tromlens rotationsakse, øges over tiden t, 10 fordi mere og mere wire opvikles på tromlen.After this time period A, the engine will be in the time period B, which is the equilibrium state step. Instead of subtracting a constant motor current 1 from its motor supply, the motor draws a current which grows linearly in time t. This is due to the fact that the external torque that comes from the torque exerted by the load on the load relative to that of the drum axis of rotation, increases over time t, 10 because more and more wire is wound on the drum.
Det mest nøjagtige estimat for lastholdestrømmen findes derfor ved måling af motorstrømmen 1 ved slutningen af ligevægtstilstandstrinet B, lige før motoren bremses.Therefore, the most accurate estimate of the load holding current is found by measuring the motor current 1 at the end of the equilibrium state stage B, just before the motor is braked.
1515
Motors trommen I reduceres gradvist under decelerationstiden C ved indførsel af et blødt bremsetrin ifølge den opfinderiske fremgangsmåde.Motor drum I is gradually reduced during deceleration time C by introducing a soft braking step according to the inventive method.
Fig. 3 viser den effektive spænding VEFF, der tilføres motoren fra driveren 8 mod tiden 20 t for samme situation som vist på fig. 2, Først er der et tidssegment A, hvor den effektive spænding VEFF gradvist øges, hvorved motoren accelereres op til et vist niveau.FIG. 3 shows the effective voltage VEFF supplied to the motor from driver 8 against time 20 t for the same situation as shown in FIG. 2, First, there is a time segment A where the effective voltage VEFF is gradually increased, thereby accelerating the motor up to a certain level.
25 Efter det er der et tidssegment B, hvor en konstant effektiv spænding VEFF påtrykkes motoren, og til sidst er der et blødt bremsetidssegment C, hvor motoren decelereres ved gradvist at formindske den effektive spænding VEFF, der tilføres den.After that, there is a time segment B where a constant effective voltage VEFF is applied to the motor, and finally there is a soft braking time segment C, where the motor is decelerated by gradually decreasing the effective voltage VEFF applied to it.
Ved slutningen af det konstante effektive spændingssegment B, lige før det bløde 30 bremsesegment C starter, måles motorstrømmen øg sammenlignes med en empirisk tabel, af hvilken lastholdestrømmen bestemmes.At the end of the constant effective voltage segment B, just before the soft 30 brake segment C starts, the motor current increase is measured compared to an empirical table by which the load holding current is determined.
Der er opnået gode resultater med en empirisk tabel, der i det væsentlige indeholder fire forskellige værdier af lastholdestrømme. Tabellen er vist herunder: 12 DK 176294 B1Good results have been obtained with an empirical table containing essentially four different values of load holding currents. The table is shown below: 12 DK 176294 B1
Last _____Tid_SpændingLoad _____ Time_ Voltage
90 kg-250 kg 6ps tændt/44ps slukket 2.04-2.22V90kg-250kg 6ps on / 44ps off 2.04-2.22V
30 kg-90 kg 6ps tændt/60ps slukket 1,4-1,3 V30 kg-90 kg 6ps on / 60ps off 1.4-1.3 V
5 5 kg-30 kg Bremse 0 kg-5 kg Stop5 5 kg-30 kg Brake 0 kg-5 kg Stop
Den første kolonne viser forskellige intervaller for lastvægte, og den anden kolonne viser, hvor lang tid de spændingspulser, som påtrykkes motoren, virker eller ikke 10 virker, og den tredje kolonne viser niveauet for de anvendte spændingspulser.The first column shows different intervals for load weights, and the second column shows how long the voltage pulses applied to the motor work or do not work, and the third column shows the level of voltage pulses used.
F.eks. ses det i første række ffa bunden at den strøm, der kræves for at holde en last mellem 0 kg og 5 kg er 0V, dvs. det er tilstrækkeligt at stoppe motoren, og den selvbremsende mekanisme i transmissionen er tilstrækkelig til at holde lasten.Eg. it is primarily seen from the bottom that the current required to hold a load between 0 kg and 5 kg is 0V, ie. it is sufficient to stop the engine and the self-braking mechanism of the transmission is sufficient to hold the load.
1515
For belastninger mellem 5 kg og 30 kg er det tilstrækkeligt at stoppe motoren for at holde lasten.For loads between 5 kg and 30 kg it is sufficient to stop the engine to hold the load.
For laster mellem 30 kg og 90 kg er det tilstrækkeligt at anvende en konstant 20 arbejdscyklus på 1,4-1,V pulser, som er på motoren i 6ps og væk i 60ps for at holde lasten.For loads between 30kg and 90kg, it is sufficient to use a constant 20 duty cycle of 1.4-1, V pulses which are on the motor at 6ps and away at 60ps to hold the load.
For laster mellem 90 kg og 250 kg er det tilstrækkeligt at anvende en konstant arbejdscyklus med 2,04-2,22V pulser, som er på motoren i 6ps og væk i 44ps for at 25 holde lasten.For loads between 90 kg and 250 kg it is sufficient to use a constant work cycle with 2.04-2.22V pulses which are on the motor at 6ps and away at 44ps to keep the load.
Fig. 4 viser den faktiske spænding VACT, som påtrykkes motoren, overfor tiden t.FIG. 4 shows the actual voltage VACT applied to the motor versus time t.
Figuren viser, hvordan den effektive spændingskurve VEFF over tid som vist i fig. 3 kan opnås ved gradvist at øge bredden af pulseme i spændingssignalet VACr, som 30 tilføres motoren.The figure shows how the effective voltage curve VEFF over time as shown in fig. 3 can be obtained by gradually increasing the width of the pulses in the voltage signal VACr supplied to the motor.
Pulsbredden øges til en vist niveau, hvorefter en konstant jævnstrøm påføres over en vis tid (i tidssegmentet B).The pulse width is increased to a certain level, after which a constant direct current is applied over a certain period (in the time segment B).
13 DK 176294 B113 DK 176294 B1
Den tidsperiode, hvor en konstant jævnstrømsspænding tilføres motoren, er ligevægtstiIstandstrinet ifølge den opfinderiske fremgangsmåde.The time period during which a constant DC voltage is applied to the motor is the equilibrium state step according to the inventive method.
Efter løft af en last over en bestemt tid, decelereres den (se tidssegment C) eller 5 bremses blødt ved successivt at påtrykke motoren spændingspulser VACT med faldende bredde.After lifting a load over a specified time, it decelerates (see time segment C) or 5 brakes gently by successively applying the motor voltage pulses VACT with decreasing width.
Fig. 5 viser en kurve K, som er aftegnet som motorstrømmen I mod drejningsmomentet T for forskellige laster med masser på 50 kg, 100 kg, 150 kg, 200 10 kg og 250 kg. I den faktiske måleopstilling er armen, dvs. afstanden mellem tromlens drejepunkt og det punkt, hvor tyngdekraften angriber, fast.FIG. 5 shows a curve K, which is plotted as the motor current I against the torque T for different loads with masses of 50 kg, 100 kg, 150 kg, 200 10 kg and 250 kg. In the actual measurement setup, the arm, i.e. the distance between the pivot point of the drum and the point at which gravity strikes is fixed.
Hvis der f.eks. måles en motorstrøm på 5A, svarer det til et drejningsmoment på 100 Nm, hvilket kan antages at svare til en belastning på 100 kg og en arm på 0,1 m.For example, if If a motor current of 5A is measured, it corresponds to a torque of 100 Nm, which can be assumed to correspond to a load of 100 kg and an arm of 0.1 m.
15 Samme motorstrøm vil blive målt for en last på 200 kg og en arm på 0,05 m. Man far således den samme kurve K (højre linie) ved at måle l for forskellige laster 4 og fast arm, som ved at måle I for forskellig arm og fast last.15 The same engine current will be measured for a load of 200 kg and an arm of 0.05 m. Thus, the same curve K (right line) is obtained by measuring l for different loads 4 and fixed arm as by measuring I for different arm and fixed load.
1 praksis er dette forhold gemt i styringen 10. Derfor er det ikke nødvendigt at kende 20 den faktiske vægt af en person eller anden last, der løftes, fordi den målte motorstrøm I, der måles i slutningen af ligevægtstrinet, giver et direkte mål for drej ni ngsmomentet T og dermed et mål for det vægtinterval, som personen eller lasten er indenfor.In practice, this ratio is stored in the control 10. Therefore, it is not necessary to know the actual weight of a person or other load being lifted because the measured motor current I, measured at the end of the equilibrium step, provides a direct measure of rotation. the torque T and thus a measure of the weight range within which the person or load is within.
Det skyldes det forhold, at wiren har en endelig længde på fortrinsvis 2-3 meter, 25 hvilket på sin side medfører et endeligt interval for armen. Det vil give en øvre og nedre grænse for vægten for den målte motorstrøm 1. Ved sammenligning med den målte motorstrøm 1 kan lastholdestrømmen bestemmes med den herover viste empiriske tabel.This is due to the fact that the wire has a finite length of preferably 2-3 meters, which in turn causes a finite interval for the arm. It will give an upper and lower limit on the weight of the measured motor current 1. By comparison with the measured motor current 1, the load holding current can be determined with the empirical table shown above.
Claims (6)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DK200500236A DK176294B1 (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Method and apparatus for determining load holding current strength |
| PCT/DK2006/000094 WO2006086990A2 (en) | 2005-02-16 | 2006-02-16 | Method and apparatus for determining load holding current |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DK200500236 | 2005-02-16 | ||
| DK200500236A DK176294B1 (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Method and apparatus for determining load holding current strength |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK200500236A DK200500236A (en) | 2006-08-17 |
| DK176294B1 true DK176294B1 (en) | 2007-06-18 |
Family
ID=36916810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK200500236A DK176294B1 (en) | 2005-02-16 | 2005-02-16 | Method and apparatus for determining load holding current strength |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DK (1) | DK176294B1 (en) |
| WO (1) | WO2006086990A2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6518263B2 (en) * | 2014-10-31 | 2019-05-22 | 川崎重工業株式会社 | Transport system and control method thereof |
| CN114448305B (en) * | 2020-10-30 | 2023-07-14 | 广东美的环境电器制造有限公司 | Motor control method, circuit, device, equipment and storage medium |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB807903A (en) * | 1956-09-21 | 1959-01-21 | Gen Electric Co Ltd | Improvements in or relating to electric motor control systems |
| GB846942A (en) * | 1956-11-09 | 1960-09-07 | Demag Zug Gmbh | Means for controlling the starting of electric motors for driving cranes |
| JPH0817599B2 (en) * | 1988-04-18 | 1996-02-21 | 日本オーチス・エレベータ株式会社 | Elevator speed controller |
| US5457372A (en) * | 1993-07-16 | 1995-10-10 | Pignatelli; Joseph | Load sensing, soft-braking method and apparatus using the same |
| KR100312772B1 (en) * | 1998-12-15 | 2002-11-22 | 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 | Elevator speed control device |
| FI113754B (en) * | 2003-09-10 | 2004-06-15 | Kone Corp | Controlling method for elevator without counterweight, involves transmitting only position and torque control signals between elevator control section and motor drive section to control the motor of elevator |
-
2005
- 2005-02-16 DK DK200500236A patent/DK176294B1/en not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-02-16 WO PCT/DK2006/000094 patent/WO2006086990A2/en not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK200500236A (en) | 2006-08-17 |
| WO2006086990A2 (en) | 2006-08-24 |
| WO2006086990A3 (en) | 2007-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK174766B1 (en) | Method of operating a hoist and a hoist. | |
| JP5908217B2 (en) | Method for controlling mooring winches and cables for mooring winches | |
| JP6254277B2 (en) | Energy saving traction type elevator and its energy saving method | |
| US5151071A (en) | Isoinertial lifting device | |
| KR920010417B1 (en) | Elevator control apparatus | |
| ES2702100T3 (en) | Device for the determination of the load of an electric chain hoist and procedure for the determination of the load | |
| ES2884359T3 (en) | Procedure and apparatus for controlling movement in a weight compensation system | |
| US10112810B2 (en) | Lifting hoist with hysteresis clutch | |
| CN113195062B (en) | Upper and lower frame exercise machine | |
| WO2015076116A1 (en) | Electric winch device | |
| DK176294B1 (en) | Method and apparatus for determining load holding current strength | |
| JP2010111514A (en) | Mooring winch and method for controlling cable of the same | |
| EP1472176A2 (en) | Personal lift device | |
| US20150129333A1 (en) | Control System and Method for Transport Device | |
| CN206427952U (en) | Lowering or hoisting gear and liftable furniture | |
| CN112090024A (en) | Exercise machine torque output control method and device, exercise machine and medium | |
| CN110531264B (en) | Brake performance parameter detection method, detection device and fault early warning method | |
| JP6769785B2 (en) | How to measure the lifting load of a crane | |
| EP1184331A3 (en) | Method and apparatus for controlling release of hoisting motor brake in hoisting apparatus | |
| EP0839614A1 (en) | Manipulator | |
| CN104944288B (en) | Crane winch motor pressure memory control system and method | |
| CN101843959A (en) | Escape device for high-rise buildings | |
| TW201293B (en) | A brake torque regulation device for lift | |
| JP4174632B2 (en) | Light load speed increaser for inverter controlled crane / hoist | |
| CN201735078U (en) | Escaping device for high-rise building |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PBP | Patent lapsed |
Ref document number: DK |