DE9105671U1 - Mobile inspection camera for examining cables, pipes, etc. - Google Patents

Mobile inspection camera for examining cables, pipes, etc.

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Description

Fahrbare Inspektionskamera für die Untersuchung von Leitungen, Röhren und dergleichenMobile inspection camera for examining pipes, tubes and the like

Die Neuerung betrifft eine fahrbare Inspektionskamera nach dem Oberbegriff des Schutzanspruchs 1. Derartige Inspektionskameras werden für die Untersuchung von Abwasserleitungen, von Wasserleitungen und dergleichen verwendet und tragen an ihrer Vorderseite eine in allen drei Raumachsen verdrehbare Fernsehkamera, der ggf. noch ein oder mehrere Beleuchtungsköpfe zugeordnet sind, um in der zu inspizierenden Röhre eine für die Aufnahme des Fernsehbildes notwendige Umgebungshelligkeit zu erzeugen. Die von der Fernsehkamera und der im Kameragehäuse angeordneten Bildwandlereinheit (in der Regel eine CCD-Einheit) erfassten Fernsehbilder werden über ein von der Inspektionskamera nachgeschlepptes Kabel in den Untersuchungswagen geführt, wo ein oder mehrere Monitore zur Betrachtung des erfassten Fernsehbildes angeordnet sind.The innovation concerns a mobile inspection camera according to the generic term of claim 1. Such inspection cameras are used for the inspection of sewage pipes, water pipes and the like and have a television camera on their front that can be rotated in all three spatial axes, to which one or more lighting heads are optionally assigned in order to generate the ambient brightness required for recording the television image in the tube to be inspected. The television images captured by the television camera and the image converter unit (usually a CCD unit) arranged in the camera housing are fed into the inspection vehicle via a cable trailed by the inspection camera, where one or more monitors are arranged for viewing the captured television image.

Nun hat sich in nachteiliger Weise gezeigt, daß -wenn die Kamera am Grundgehäuse so verschwenkt wird, daß sie den Scheitel oder die Sohle der zu inspizierenden Röhre erfasst - dann das erfasste Fernsehbild um 90° um Monitor verdreht ist, was zu einer unzuträglichen Betrachtung des Fernsehbildes führt. Normalerweise ist die Bildwandlereinheit im Kameragehäuse so ausgerichtet, daß bei einer in Fahrtrichtung blickenden Kamera ein aufrechtstehendes Monitorbild erzeugt wird. Wird jedoch die Kamera zur Seite geschwenkt, um beispielsweise die Seitenwände der Röhre zu inspizieren, dann bleibt das Bild immer noch in einer aufrechten Lage. Wird jedoch von dieser Seitenschwenklage die Kamera in eine vertikale Hochposition geschwenkt, um den Sohlen- oder Scheitelbereich der Röhre zu betrachten, dann dreht sich das so erfasste Fernsehbild um 90° am Monitor - aufgrund der 90°-Drehung der Kamera - was zu einer unbequemen Bildbetrachtung führt.It has now been shown to be a disadvantage that if the camera on the base housing is swiveled so that it captures the top or bottom of the tube to be inspected, the captured television image is rotated by 90° on the monitor, which makes viewing the television image uncomfortable. Normally, the image converter unit in the camera housing is aligned so that an upright monitor image is produced when the camera is facing the direction of travel. However, if the camera is swiveled to the side, for example to inspect the side walls of the tube, the image still remains in an upright position. However, if the camera is swiveled from this side swivel position to a vertical high position in order to view the bottom or top area of the tube, the television image captured in this way rotates by 90° on the monitor - due to the 90° rotation of the camera - which makes viewing the image uncomfortable.

Der vorliegenden Neuerung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Inspektionskamera der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß unabhängig von der Verdrehlage des Kameragehä'uses und der darin angeordneten Kamera stets ein "normales" Fernsehbild erzeugt werden kann.The present innovation is therefore based on the task of developing an inspection camera of the type mentioned above in such a way that a "normal" television image can always be generated regardless of the rotational position of the camera housing and the camera arranged therein.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Neuerung durch die im Anspruch 1 wiedergegebene technische Lehre gekennzeichnet.To solve the problem posed, the innovation is characterized by the technical teaching set out in claim 1.

Wesentliches Merkmal der vorliegenden Neuerung ist, daß in einer ersten Ausführungsform die der Kamera zugeordnete Bildwandlereinheit im Kameragehäuse um die Blickrichtung der Kamera herum drehbar angetrieben im Kameragehäuse gelagert ist.The essential feature of the present innovation is that in a first embodiment the image converter unit assigned to the camera is mounted in the camera housing so that it can rotate around the viewing direction of the camera.

In einer zweiten Ausführungsform ist neuerungsgemäss vorgesehen, daß die gesamte Kamera einschließlich ihrer optischen Elemente drehbar im Kameragehäuse angeordnet ist.In a second embodiment, it is innovatively provided that the entire camera, including its optical elements, is arranged rotatably in the camera housing.

Im erstgenannten Ausführungsfall bleibt also die Optik der Kamera feststehend im Kameragehäuse, während nur die Bildwandlereinheit gedreht wird, während in dem zweiten Ausführungsfall die gesamte Kamera, bestehend aus Optik und Bildwandlereinheit, drehbar im Kameragehäuse gelagert ist.In the first embodiment, the optics of the camera remain fixed in the camera housing while only the image converter unit is rotated, while in the second embodiment, the entire camera, consisting of optics and image converter unit, is rotatably mounted in the camera housing.

Beide Anwendungsfälle sollen gesonderten Schutz für sich geniessen und werden als erfindungswesentlich beansprucht.Both applications are to enjoy separate protection and are claimed as essential to the invention.

Der Einfachheit halber wird in der folgenden Beschreibung nur die Verdrehung der Bildwandlereinheit näher beschrieben, wobei es sich vonselbst versteht, daß entsprechend der nachfolgenden Beschreibung auch die gesamte Kamera (also zusammen mit der Optik) verdrehbar gestaltet werden kann.For the sake of simplicity, only the rotation of the image converter unit is described in more detail in the following description, although it goes without saying that the entire camera (i.e. together with the optics) can also be designed to be rotatable in accordance with the following description.

Wie bereits eingangs ausgeführt, führt eine Seitenschwenkung der KameraAs already mentioned, a sideways panning of the camera

in einer horizontalen Ebene zunächst zu einer Betrachtung der Seitenwände der zu inspizierenden Röhre. Wird jedoch aus dieser Seitenschwenklage die Kamera nach oben in Richtung auf den Scheitelbereich oder nach unten in Richtung auf den Sohlenbereich der zu inspizierenden Röhre verdreht, dann kippt das Fernsehbild um 90°, so daß lotrechte Linien in der Röhre nicht mehr als lotrechte Linien am Monitor abgebildet werden, sondern als um 90° gedrehte (horizontal liegende) Linien.in a horizontal plane, initially to view the side walls of the tube to be inspected. However, if the camera is rotated from this lateral swivel position upwards towards the apex area or downwards towards the base area of the tube to be inspected, the television image tilts by 90°, so that vertical lines in the tube are no longer shown as vertical lines on the monitor, but as lines rotated by 90° (horizontally positioned).

Statt des "stehenden" Bildes wird also ein "liegendes" Bild erzeugt. Diesem Mißstand kann nun mit der technischen Lehre nach der vorliegenden Neuerung in einfacher Weise abgeholfen werden.Instead of a "standing" image, a "lying" image is created. This problem can now be easily remedied using the technical teachings of this innovation.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, daß im Kameragehäuse konzentrisch zur Objektivachse ein Drehgehäuse drehbar gelagert ist, welches am Umfang eine Verzahnung trägt, mit der ein von einem Motor angetriebenes Antriebszahnrad kämmt und daß im Drehgehäuse die Bildwandlereinheit drehfest befestigt ist.In a preferred embodiment of the present invention, it is provided that a rotary housing is rotatably mounted in the camera housing concentrically to the lens axis, which has a toothing on the circumference with which a drive gear driven by a motor meshes, and that the image converter unit is fixed in a rotationally fixed manner in the rotary housing.

Auf diese Weise kann die Bildwandlereinheit um beliebige Drehwinkel verdreht werden, wobei nicht nur Drehwinkel von 45° oder 90° möglich sind, sondern Drehwinkel um 360° oder um ein Vielfaches davon.In this way, the image converter unit can be rotated by any angle, whereby not only angles of 45° or 90° are possible, but angles of 360° or a multiple thereof.

Zur Kontrolle der Verdrehung der Bildwandlereinheit ist es in einer Weiterbildung der vorliegenden Neuerung vorgesehen, daß ein Drehwinkelgeber mit der verdrehbaren Bildwandlereinheit gekoppelt ist. Bei Auswertung des elektrischen Signals des Drehwinkelgebers kann somit zu jedem beliebigen Zeitpunkt die Verdrehung der Bildwandlereinheit gemessen werden und zum Beispiel auf Null zurückgeführt werden.In order to control the rotation of the image converter unit, a further development of the present innovation provides for a rotary angle sensor to be coupled to the rotatable image converter unit. When evaluating the electrical signal of the rotary angle sensor, the rotation of the image converter unit can thus be measured at any time and, for example, returned to zero.

Das Potentiometer ist als Regelpotentiometer ausgebildet und mit dem Motor zur Verdrehung der Bildwandlereinheit derart gekoppelt, daß bei einem bestimmten Rücksetzbefehl der Motor die Bildwandlereinheit wieder in ihre Nullposition dreht, damit bei Geradeausfahrt derThe potentiometer is designed as a control potentiometer and is coupled to the motor for rotating the image converter unit in such a way that, when a certain reset command is given, the motor rotates the image converter unit back to its zero position so that when driving straight ahead the

Inspektionskamera und bei nach vorne blickender Kamera ein lagenrichtiges Bild erzeugt wird.Inspection camera and when the camera is facing forward, a positionally correct image is produced.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Neuerung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Schutzansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Schutzansprüche untereinander.The subject matter of the present innovation arises not only from the subject matter of the individual protection claims, but also from the combination of the individual protection claims with one another.

Alle in den Unterlagen - einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All information and features disclosed in the documents - including the summary, in particular the spatial configuration shown in the drawings, are claimed as essential to the invention, insofar as they are new compared to the prior art, individually or in combination.

Im folgenden wird die Neuerung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellende Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere wesentliche Merkmale und Vorteile der Neuerung hervor.The innovation is explained in more detail below using drawings that simply show one way of implementing it. The drawings and their descriptions reveal further key features and advantages of the innovation.

Es zeigen:Show it:

Figur 1: schematisiert eine Inspektionskamera in Seitenblicklage,Figure 1: schematic of an inspection camera in side view position,

Figur 2: ein Schnittbild durch die Inspektionskamera.Figure 2: a cross-sectional view of the inspection camera.

Gemäss Figur 1 besteht die Inspektionskamera im wesentlichen aus einem Grundgehäuse 1, welches über einen nicht näher dargestellten Fahrantrieb in den Pfeilrichtungen 4,5 fahrbar in einer zu inspizierenden Röhre (nicht gezeichnet) angetrieben ist.According to Figure 1, the inspection camera essentially consists of a base housing 1, which is driven via a drive (not shown in detail) in the direction of arrows 4,5 in a tube to be inspected (not shown).

Am vorderen Teil des Grundgehäuses 1 ist ein erstes Drehlager 11 angeordnet, an dem ein Tragehäuse 2 verdrehbar ansetzt, welches um die Drehachse 6 in Pfeilrichtung 7 und in Gegenrichtung hierzu verdrehbar ist.A first pivot bearing 11 is arranged on the front part of the base housing 1, to which a support housing 2 is rotatably attached, which can be rotated about the axis of rotation 6 in the direction of arrow 7 and in the opposite direction thereto.

Auf dem Tragehäuse 2 ist ein zweites Drehlager 12 angeordnet, welches ein Kameragehäuse 3 trägt, welches um die Drehachse 11 in der Pfeilrichtung 9 und in Gegenrichtung hierzu verdrehbar ist.A second pivot bearing 12 is arranged on the support housing 2, which carries a camera housing 3, which can be rotated about the axis of rotation 11 in the direction of arrow 9 and in the opposite direction thereto.

An der Vorderseite des Kameragehäuses 3 ist ein Objektiv 10 angeordnet, welches einen räumlichen Blickwinkel 13 in Blickrichtung 14 ermöglicht.A lens 10 is arranged on the front of the camera housing 3, which enables a spatial viewing angle 13 in the viewing direction 14.

In der in Figur 1 dargestellten Lage sieht die im Kameragehäuse 3 angeordnete Kamera gerade die linke Seitenwand der zu inspizierenden Röhre ein, wenn man davon ausgeht, daß die Vorwärts-Fahrtrichtung in Pfeilrichtung 4 verläuft.In the position shown in Figure 1, the camera arranged in the camera housing 3 sees just the left side wall of the tube to be inspected, assuming that the forward direction of travel is in the direction of arrow 4.

Wird nun das Traggehäuse 2 um die Drehachse 6 in Pfeilrichtung 7 weiter verdreht, dann schwenkt das gesamte Traggehäuse 2 mit dem darauf befestigten Kameragehäuse 3 nach oben, so daß die Blickrichtung 14 der Kamera in den Deckenbereich 15 der zu inspizierenden Röhre gelangt.If the support housing 2 is now rotated further about the axis of rotation 6 in the direction of arrow 7, the entire support housing 2 with the camera housing 3 attached to it pivots upwards so that the viewing direction 14 of the camera reaches the ceiling area 15 of the tube to be inspected.

In dieser Drehlage kippt nun das von der Kamera erzeugte Fernsehbild um 90° zur Seite, so daß vertikale Linien nun in der Horizontalen liegen.In this rotational position, the television image produced by the camera tilts 90° to the side, so that vertical lines are now horizontal.

Um diesem Mißstand abzuhelfen, ist erfindungsgemäss vorgesehen, daß entweder die gesamte Kamera mit ihrer Optik im Kameragehäuse 3 schwenkbar ist, oder daß in einer anderen Ausführungsform nur die der Kamera zugeordnete Bildwandlereinheit drehbar in dem Kameragehäuse 3 angeordnet ist.In order to remedy this problem, the invention provides that either the entire camera with its optics can be pivoted in the camera housing 3, or that in another embodiment only the image converter unit assigned to the camera is arranged rotatably in the camera housing 3.

In dem nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die zweite Lösung gezeigt, nämlich die Verdrehung der Bildwandlereinheit 20.In the embodiment described below, the second solution is shown, namely the rotation of the image converter unit 20.

Im Grundgehäuse 1 ist hierbei das vorher erwähnte Drehlager 11 angeordnet, wobei ein Motor 16 über ein zugeordnetes Getriebe das um die Drehachse 6 verdrehbar Traggehäuse 2 verdreht.The previously mentioned pivot bearing 11 is arranged in the base housing 1, wherein a motor 16 rotates the support housing 2, which can be rotated about the axis of rotation 6, via an associated gear.

Im Traggehäuse 2 ist ein weiterer Motor 17 angeordnet, der seinerseitsIn the support housing 2, another motor 17 is arranged, which in turn

liber ein Getriebe 26 das Kameragehäuse 3 um die Drehachse 12 herum drehbar antreibt.The camera housing 3 is driven to rotate about the rotation axis 12 via a gear 26.

Das Kameragehäuse 3 besteht im wesentlichen aus einer hinter der Objektivöffnung 25 angeordneten, feststehenden Optik mit dem Objektiv und einer im Strahlengang hinter dem Objektiv 10 angeordneten, elektronischen Bildwandlereinheit 20.The camera housing 3 essentially consists of a fixed optics with the lens arranged behind the lens opening 25 and an electronic image converter unit 20 arranged in the beam path behind the lens 10.

Neuerungsgemäss ist nun vorgesehen, daß die Bildwandlereinheit 20 in einem Drehgehäuse 21 drehfest angeordnet ist, welches Drehgehäuse 21 seinerseits drehbar um die Achse 14 im Kameragehäuse 3 gelagert ist.According to the innovation, it is now provided that the image converter unit 20 is arranged in a rotationally fixed manner in a rotating housing 21, which rotating housing 21 is in turn mounted so as to be rotatable about the axis 14 in the camera housing 3.

Am Außenumfang des Drehgehäuses 21 ist hierbei eine Verzahnung 22 angeordnet, welche mit einem Antriebszahnrad 19 kämmt, welches von einem Motor 18 drehend angetrieben ist.On the outer circumference of the rotary housing 21, a toothing 22 is arranged, which meshes with a drive gear 19, which is driven in rotation by a motor 18.

Mit der Verzahnung 22 des Drehgehäuses 21 kämmt ferner ein Zahnrad 23, welches drehfest mit der Achse eines Potentiometers 24 verbunden ist.Furthermore, a gear 23 meshes with the teeth 22 of the rotary housing 21, which is connected in a rotationally fixed manner to the axis of a potentiometer 24.

Das Potentiometer 24 dient als Drehwinkelgeber und stellt zu jeder beliebigen Zeit den Drehwinkel der Bildwandlereinheit 20 in Bezug zu dem Kameragehäuse 3 fest.The potentiometer 24 serves as a rotary angle sensor and determines the rotary angle of the image converter unit 20 in relation to the camera housing 3 at any time.

In Abhängigkeit von dem elektrischen Signal des Potentiometers 24 kann somit der Motor auch derart geregelt werden, daß die "blickrichtige" Stellung der Bildwandlereinheit bei Geradeausfahrt des Grundgehäuses 1 erreicht wird, wobei die Kamera dann nach vorne blickt.Depending on the electrical signal of the potentiometer 24, the motor can also be controlled in such a way that the "correct viewing" position of the image converter unit is achieved when the base housing 1 is moved straight ahead, with the camera then looking forward.

ZEICHNUNGS-LEGENDEDRAWING LEGEND

1 Grundgehäuse1 base housing

2 Traggehäuse2 support housing

3 Kameragehäuse3 Camera housing

4 Pfeilrichtung4 Arrow direction

5 Pfeilrichtung5 Arrow direction

6 Drehachse6 Rotation axis

7 Pfeilrichtung7 Arrow direction

8 Drehachse8 Rotation axis

9 Pfeilrichtung9 Arrow direction

10 Objektiv10 Lens

11 Drehlager11 Pivot bearing

12 Drehlager12 pivot bearings

13 Blickwinkel13 Viewpoints

14 Blickrichtung14 Direction of view

15 Deckenbereich15 Ceiling area

16 Motor16 Engine

17 Motor17 Engine

18 Motor18 Engine

19 Antriebszahnrad19 Drive gear

20 Bildwandlereinheit20 Image converter unit

21 Drehgehäuse21 Rotating housing

22 Verzahnung22 Gearing

23 Zahnrad23 Gear

24 Potentiometer24 potentiometers

25 Objektiv-Öffnung25 Lens aperture

26 Getriebe26 Gearboxes

Claims (4)

Anmelder: JT-Elektronik GmbH 18.04.92 Neue SchutzansprücheApplicant: JT-Elektronik GmbH 18.04.92 New protection claims 1. Fahrbare Inspektionskainera für die Untersuchung von Leitungen, Röhren und dgl., bestehend aus einem verfahrbaren und angetriebenen Grundgehäuse, welches in Längsrichtung einer zu inspizierenden Röhre fahrbar angetrieben ist und welche ein in allen drei Raumachsen drehbares Kameragehäuse mit einer darin angeordneten Fernsehkamera trägt, wobei die Bildwandlung mit einer elektronischen Bildwandlereinheit erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß dem dem verfahrbar angetriebenen Grundgehäuse (1) um /leine erste Achse (6) über ein Drehlager (11) drehbar zugeordneten Traggehäuse (2) ein um eine zweite Achse (8) drehbar angetriebenes Kameragehäuse (3) frei schwenkbar aufgelagert ist, in welchem aufgenommen ein konzentrisch zur Objektivachse (Blickrichtung 14) über ein Drehlager (12) drehbar gelagertes Drehgehäuse (21) mit der darin drehfest festgelegten gesamten Kamera oder der dieser zugeordneten Bildwandlereinheit (20) angeordnet ist, wobei dieses Drehgehäuse (21) am Umfang eine Verzahnung (22) aufweist, mit der ein von einem Motor (18) angetriebenes Antriebszahnrad (19) kämmt.1. Mobile inspection camera for the examination of lines, pipes and the like, consisting of a movable and driven base housing which is driven in the longitudinal direction of a pipe to be inspected and which carries a camera housing which can be rotated in all three spatial axes and has a television camera arranged therein, the image conversion being carried out with an electronic image converter unit, characterized in that a camera housing (3) which is driven to rotate about a second axis (8) is freely pivotably mounted on the support housing (2) which is associated with the movable, driven base housing (1) so as to rotate about a first axis (6) via a rotary bearing (11), in which a rotary housing (21) which is mounted so as to rotate concentrically to the lens axis (viewing direction 14) via a rotary bearing (12) and which has the entire camera or the image converter unit (20) associated with it fixed in a rotationally fixed manner therein is arranged, this rotary housing (21) having a toothing (22) on the circumference. with which a drive gear (19) driven by a motor (18) meshes. 2. Inspektionskamera nach Anspruch 1, dadurch gekenn-2. Inspection camera according to claim 1, characterized in __ 2 —__ 2 — ze i chne t, daß zur Kontrolle der Verdrehung der Bildwandlei— einheit (20) an der Verzahnung (22) des Drehgehäuses (21) das Zahnrad (23) eines Potentiometers (24) eingreift, wobei das Potentiometer (24) als Drehwinkelgeber ein elektrisches Signal erzeugt.shows that in order to control the rotation of the screen unit (20), the gear wheel (23) of a potentiometer (24) engages the teeth (22) of the rotary housing (21), whereby the potentiometer (24) generates an electrical signal as a rotary angle sensor. 3, Inspektionskamera nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Inspektion des Decken- (15) oder Sohlenbereichs eines Rohres das Drehgehäuse (21) mit der darin festgelegten Bildwandlereinheit (20) zur lagerichtigen Fernsehbildwiedergabe um 90° drehbar ist.3, Inspection camera according to claim 1 and 2, characterized in that for inspecting the ceiling (15) or base area of a pipe, the rotary housing (21) with the image converter unit (20) fixed therein can be rotated through 90° for positionally correct television image reproduction. 4. Inspektionskamera nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das mit der Verzahnung (22) des Drehgehäuses (21) in Eingriff befindliche Potentionmeter (24) den Drehwinkel des Drehgehäuses (21) und damit der darin festgelegten Bildwandlereinhzeit (20) erfaßt, und daß das elektrische Signal als Stellsignal zum Antrieb des Drehgehäuse-Antriebsmortors (18) in eine Steuerung eingegeben wird.4. Inspection camera according to one of claims 1 to 3, characterized in that the potentiometer (24) engaging with the toothing (22) of the rotary housing (21) detects the angle of rotation of the rotary housing (21) and thus of the image converter unit (20) fixed therein, and that the electrical signal is input into a control system as a control signal for driving the rotary housing drive motor (18).
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