DE9018150U1

DE9018150U1 - Switch control for a self-propelled floor conveyor vehicle

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Publication number: DE9018150U1
Application number: DE9018150U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1990-01-03
Filing date: 1990-01-03
Publication date: 1996-10-31
Anticipated expiration: 2000-01-04
Also published as: DE59008856D1; DK0436137T3; EP0436137B1; ATE120700T1; DE4000081A1; EP0436137A2; EP0436137A3; ES2073497T3

Abstract

A switch control for a self-propelled floor transportation vehicle is known, which has a guide shoe which engages in a guide rail. The guide shoe can be laterally displaced with respect to the travel direction so that a desired travel direction can be selected at a fork. The known switch control operates with electromagnets which are arranged on the floor area and act on the guide shoe. If the electromagnet is activated, this leads to the guide shoe swivelling. However, the use of electromagnets in the floor area requires a high degree of expenditure. Therefore, it is proposed to provide fork signalling elements in the floor area, which elements are evaluated via sensor elements in the floor transportation vehicle and actuate drive units for the guide shoe.

Description

Georg Uttscheid
RosenheimGeorg Uttscheid
Rosenheim

Weichensteuerung für ein selbstfahrendes
BodenfordererfahrzeugSwitch control for a self-propelled
Floor conveyor vehicle

Die Erfindung betrifft eine Weichensteuerung für ein selbstfahrendes Bodenfördererfahrzeug, das einen Führungsschuh aufweist. Der Führungsschuh greift in eine Führungsschiene am Boden ein, weshalb das Bodenfördererfahrzeug zwangsgeführt wird. Der Führungsschuh ist so gelagert, daß, bezogen auf die Fahrtrichtung, ein seitliches Verlagern möglich ist. Mittels des seitlich verlagerbaren Führungsschuhs kann in Gabelungsbereichen der Führungsschiene die gewünschte Fahrtrichtung für das Bodenfördererfahrzeug bestimmt werden.The invention relates to a switch control for a self-propelled floor conveyor vehicle that has a guide shoe. The guide shoe engages in a guide rail on the floor, which is why the floor conveyor vehicle is forced to be guided. The guide shoe is mounted in such a way that, in relation to the direction of travel, it can be moved sideways. The desired direction of travel for the floor conveyor vehicle can be determined in the fork areas of the guide rail using the laterally movable guide shoe.

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Es ist bekannt, den Führungsschuh durch Elektromagnete zu verlagern, die an einer Gabelung neben der Führungsschiene ausgebildet sind. Dazu werden die Elektromagnete angesteuert, wenn das Bodenfördererfahrzeug sich dem Gabelungsbereich nähert- Das Ausbilden von Elektromagneten mit den zugehörigen Versorgungsleitungen in den Gabelungsbereichen erweist sich mitunter als aufwendig, wenn beispielsweise andere Maschinen ortsfest im Gabelungsbereich angeordnet sind.It is known to move the guide shoe using electromagnets that are installed at a fork next to the guide rail. To do this, the electromagnets are activated when the floor conveyor vehicle approaches the fork area. Installing electromagnets with the associated supply lines in the fork areas can sometimes prove to be complex, for example if other machines are fixed in the fork area.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine Weichensteuerung für ein selbstfahrendes Bodenfördererfahrzeug zu schaffen, die in den Gabelungsbereichen in einfacher Weise ausbildbar ist.It is therefore an object of the invention to provide a switch control for a self-propelled floor conveyor vehicle, which can be easily implemented in the fork areas.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Patentanspruchs 1 gelöst.The object of the invention is solved by the features of the characterizing part of patent claim 1.

Nach der Erfindung werden im Bereich einer Gabelung Gabelungssignalelemente vorgesehen, die, bezogen auf die Fahrtrichtung eines Bodenfördererfahrzeuges, der Gabelung vorgelagert sind. Die Gabelungssignalelemente werden durch Sensorelemente abgetastet, die an dem Bodenfördererfahrzeug ausgebildet sind. D.h. erfindungsgemäß signalisieren die Gabelungssignalelemente dem Bodenfördererfahrzeug das Annähern an eine Gabelung und das Ansteuern eines Führungsschuhes über Antriebseinheiten wird zum Bestimmen der Fahrtrichtung in dem Bodenfördererfahrzeug selbst vorgenommen.According to the invention, fork signal elements are provided in the area of a fork, which are located in front of the fork in relation to the direction of travel of a floor conveyor vehicle. The fork signal elements are scanned by sensor elements that are formed on the floor conveyor vehicle. This means that according to the invention, the fork signal elements signal the floor conveyor vehicle that a fork is approaching and the control of a guide shoe via drive units is carried out in the floor conveyor vehicle itself to determine the direction of travel.

Erfindungsgemäß ergibt sich damit der Vorteil, daß nur so viele Steuermechanismen wie Bodenfördererfahrzeuge vorzusehen sind. Dies wirkt sich insbesondere bei großen Fahrtstrecken mit vielen Gabelungen aus, da als Gabelungssignalelemente z.B. nur aufklebbare MarkierungenAccording to the invention, this results in the advantage that only as many control mechanisms as floor conveyor vehicles are required. This is particularly effective on long journeys with many forks, since fork signal elements can only be used, e.g., adhesive markings.

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erforderlich sind. Die Gabelungssignalelemente sind folglich leicht anzubringen, zu verändern oder zu variieren. Zusätzlich erfordern die Gabelungssignalelemente keinen großen Platzbedarf.are required. The fork signal elements are therefore easy to install, change or vary. In addition, the fork signal elements do not require a lot of space.

Nach der Erfindung sind optisch, induktiv oder kapazitiv wirkende Sensorelemente vorsehbar, die auf die entsprechenden Signale der Gabelungssignalelemente ansprechen. Folglich ergibt sich ein großer Anwendungsbereich, da auf die verschiedensten Sensorelemente und Gabelungssignalelemente zurückgegriffen werden kann. Der mechanische Steuerungsmechanismus in dem Bodenfördererfahrzeug kann hierbei unverändert bleiben.According to the invention, optical, inductive or capacitive sensor elements can be provided which respond to the corresponding signals from the fork signal elements. This results in a wide range of applications, since a wide variety of sensor elements and fork signal elements can be used. The mechanical control mechanism in the floor conveyor vehicle can remain unchanged.

Werden die Gabelungssignalelemente vor und hinter der Gabelung angebracht, läßt sich dem Bodenfördererfahrzeug in einfacher Weise signalisieren, daß der Gabelungsbereich durchlaufen wurde. Das am Ende der Gabelung angeordnete Gabelungssignalelement signalisiert, daß der Führungsschuh in die Ruheposition zurückgestellt werden kann.If the fork signal elements are installed in front of and behind the fork, the floor conveyor vehicle can be easily signaled that the fork area has been passed through. The fork signal element located at the end of the fork signals that the guide shoe can be returned to the rest position.

Ist die Antriebseinheit über eine Schub- und Zugstange mit dem Führungsschuh verbunden, ergibt sich ein einfacher mechanischer Aufbau, wobei zusätzlich eine Rückstellfeder vorgesehen sein kann, die den Führungsschuh nach dem Durchlaufen des Gabelungsbereiches in die Ruheposition bringt. Die Rückstellfeder verringert die Mittel, den Führungsschuh in die Ruheposition zurückzusetzen. Hierzu ist es nur erforderlich, die Antriebseinheit, bei der es sich beispielsweise um einen Hubmagneten, Spindelmotor oder Linearmotor handelt, nicht weiter mit Antriebsenergie zu versorgen. Das Rückstellen erfolgt dann selbsttätig.If the drive unit is connected to the guide shoe via a push and pull rod, a simple mechanical structure is obtained, whereby a return spring can also be provided, which brings the guide shoe into the rest position after passing through the fork area. The return spring reduces the means of returning the guide shoe to the rest position. To do this, it is only necessary to stop supplying the drive unit, which can be a lifting magnet, spindle motor or linear motor, with drive energy. The reset then takes place automatically.

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Wird eine Halteeinrichtung vorgesehen, die den verschwenkten Führungsschuh für die Zeitdauer arretiert, damit das Bodenfördererfahrzeug sicher die gewünschte Fahrtrichtung einnimmt, werden Fehlsteuerungen vermieden, die das Bodenfördererfahrzeug in eine falsche Richtung lenken. Die Halteeinrichtung kann mit den Gabelungssignalelementen zusammenwirken, die am Ende der Gabelung ausgebildet sind. Hierdurch läßt sich in einfacher Weise die Freigabe der Halteeinrichtung steuern. Die Halteeinrichtung kann platzsparend aufgebaut werden, wenn es sich hierbei um ein elektronisches Zeitglied handelt.If a holding device is provided that locks the pivoted guide shoe for the period of time required for the floor conveyor vehicle to safely take the desired direction of travel, incorrect controls that steer the floor conveyor vehicle in the wrong direction are avoided. The holding device can work together with the fork signal elements that are designed at the end of the fork. This makes it easy to control the release of the holding device. The holding device can be designed to save space if it is an electronic timer.

Wird erfindungsgemäß eine Speichereinrichtung vorgesehen, die die Antriebseinheiten für den Führungsschuh ansteuert, läßt sich anhand der Anzahl von Gabelungssignalelementen eine Kursvorgabe an dem Bodenfördererfahrzeug selbst einprogrammieren. Die Speichereinrichtung vergleicht hierzu die Signale, die von den Sensorelementen detektiert werden mit den entsprechend der Kursvorgabe eingespeicherten Werten. Beispielsweise signalisiert das dritte Gabelungssignalelement der Speichereinrichtung, daß das Bodenfördererfahrzeug in eine rechte Fahrspur umgelenkt werden soll.If, according to the invention, a storage device is provided that controls the drive units for the guide shoe, a course setting can be programmed into the floor conveyor vehicle itself based on the number of fork signal elements. To do this, the storage device compares the signals detected by the sensor elements with the values stored in accordance with the course setting. For example, the third fork signal element signals to the storage device that the floor conveyor vehicle should be diverted into a right-hand lane.

Ausführungsfonen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:Embodiments of the invention are described in more detail below with reference to the drawing. They show:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Erfindung mit einer Draufsicht auf ein Bodenfördererfahrzeug, das in einem Gabelungsbereich angeordnet ist;Fig. 1 is a schematic representation of the invention with a plan view of a floor conveyor vehicle arranged in a fork area;

Fig. 2 eine Seitenansicht auf Antriebseinheiten zum Steuern der Fahrtrichtung des Bodenfördererfahrzeuges nach Fig. 1, undFig. 2 is a side view of drive units for controlling the direction of travel of the floor conveyor vehicle according to Fig. 1, and

Fig, 3 eine Draufsicht auf die in Fig. 2 dargestellten Antriebseinheiten.Fig. 3 is a plan view of the drive units shown in Fig. 2.

In Fig. 1 ist ein Bodenfördererfahrzeug 1 schematisch in Draufsicht dargestellt, das sich einer Gabelung 3 einer Führungsschiene 2 nähert. Die Führungsschiene 2, bei der es sich z.B. um eine Unterflur-Führungsschiene handelt, gabelt sich nach Fig. 1 in eine rechte Fahrbahn 4 und eine linke Fahrbahn 5. Beidseitig zu der Führungsschiene 2 sind Gabelungssignalelemente 8 vorgesehen, die dem Fahrzeug 1 das Annähern an die Gabelung 3 signalisieren. Die Gabelungssignalelemente 8 können unterschiedliche Informationen tragen und beispielsweise anzeigen, um welche Fahrbahn 4, 5 es sich handelt. Je nach Anwendungsfall reicht auch ein Signalelement 8 aus, die Steuerung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 zu veranlassen. Beispielsweise kann es sich bei den Signalelementen 8 um aufgeklebte Magnetstreifen, optisch oder kapazitiv wirkende Markierungen handeln.In Fig. 1, a floor conveyor vehicle 1 is shown schematically in plan view, approaching a fork 3 of a guide rail 2. The guide rail 2, which is, for example, an underfloor guide rail, forks into a right lane 4 and a left lane 5 according to Fig. 1. Fork signal elements 8 are provided on both sides of the guide rail 2, which signal to the vehicle 1 that it is approaching the fork 3. The fork signal elements 8 can carry different information and, for example, indicate which lane 4, 5 it is. Depending on the application, one signal element 8 is sufficient to control the direction of travel of the vehicle 1. For example, the signal elements 8 can be glued-on magnetic strips, optical or capacitive markings.

Signalelemente 8 werden durch Sensorelemente 9 detektiert, die in dem Fahrzeug 1 selbst angeordnet sind und folglich parallel zu der Führungsschiene 2 mitbewegt werden. Sobald die Sensorelemente 9 ein Signalelement 8 detektieren, gelangt- ein Signal zu der Steuerung 11, die das detektierte Signal auswertet. Die Steuerung 11 betätigt Antriebseinheiten 10, die auf einen Führungsschuh &dgr; einwirken. Nach Fig. 1 ist der Führungsschuh 6 in einem Drehpunkt 7, bezogen auf die Fahrtrichtung, seitlich verschwenkbar gelagert. Bevorzugt ist das vordere Ende des Führungsschuhs 6 zu einer Spitze 13 geformt. Der Führungsschuh 6 mit der Spitze 13 bewirkt, daß das Fahrzeug 1 in der Führungsschiene 2 zwangsgeführt wird. In den Bereichen der Gabelung 3 bewirkt der Führungsschuh 6 zusätzlich nach dem Verschwenken, daß der Führungsschuh selbst in die gewünschte Fahrbahn 4, 5 eingleitet. IstSignal elements 8 are detected by sensor elements 9, which are arranged in the vehicle 1 itself and are therefore moved parallel to the guide rail 2. As soon as the sensor elements 9 detect a signal element 8, a signal is sent to the control 11, which evaluates the detected signal. The control 11 actuates drive units 10, which act on a guide shoe δ. According to Fig. 1, the guide shoe 6 is mounted in a pivot point 7, in relation to the direction of travel, so that it can pivot laterally. The front end of the guide shoe 6 is preferably shaped into a tip 13. The guide shoe 6 with the tip 13 causes the vehicle 1 to be forcibly guided in the guide rail 2. In the areas of the fork 3, the guide shoe 6 also causes the guide shoe itself to slide into the desired lane 4, 5 after pivoting. If

beispielsweise nur ein Signalelement 8 vorgesehen und die Steuerung 11 dahingehend ausgelegt, daß das Vorhandensein eines Signalelementes 8 einem Abzweigen in die rechte Fahrbahn 4 entspricht, so wird der Führungsschuh 6 durch die Antriebseinheiten 10 in Fig. 1 nach rechts im Uhrzeigersinn verschwenkt, wenn das Sensorelement 9 das Signalelement 8 detektiert. Ist kein Signalelement 8 vorgesehen, verbleibt der in Fig. 1 gezeigte Führungsschuh 6 in seiner Position, weshalb das Fahrzeug 1 in die geradlinige Fahrbahn 5 einfährt. Je nach. Anwendungsfall sind auch mehrere Signalelemente 8 vorsehbar, wenn die Gabelung 3 mehrere Abzweigungen aufweist. Durch die Wahl der Sensorelemente 8, die die Position der Spitze 13 des Führungsschuhs 6 bestimmen, läßt sich jede von mehreren Fahrbahnen sicher kennzeichnen. In dem FahrzeugFor example, if only one signal element 8 is provided and the control 11 is designed such that the presence of a signal element 8 corresponds to a branching into the right lane 4, the guide shoe 6 is pivoted to the right in a clockwise direction by the drive units 10 in Fig. 1 when the sensor element 9 detects the signal element 8. If no signal element 8 is provided, the guide shoe 6 shown in Fig. 1 remains in its position, which is why the vehicle 1 enters the straight lane 5. Depending on the application, several signal elements 8 can also be provided if the fork 3 has several branches. By choosing the sensor elements 8, which determine the position of the tip 13 of the guide shoe 6, each of several lanes can be reliably marked. In the vehicle

1 kann zusätzlich eine Speichereinrichtung 12 vorgesehen sein, in der eine Kursvorgabe einprogrammiert ist. Die Steuerung 11 wertet hierzu die von den Sensorelementen 9 abgegebenen Eingangswerte aus und vergleicht sie mit den abgespeicherten Werten. Hierzu können die Signalelemente 8 Informationen tragen, um welche Gabelung 3 es sich handelt. Zusammen mit den abgespeicherten Informationen läßt sich so die Fahrtroute des Fahrzeuges 1 festlegen.1, a storage device 12 can also be provided in which a course setting is programmed. The controller 11 evaluates the input values emitted by the sensor elements 9 and compares them with the stored values. For this purpose, the signal elements 8 can carry information about which fork 3 is involved. Together with the stored information, the route of the vehicle 1 can thus be determined.

In den Figuren 2 urtd 3 ist das Fahrzeug 1 zur vereinfachten Darstellung nicht vollständig abgebildet. ZifferIn Figures 2 and 3, vehicle 1 is not shown in its entirety for the sake of simplicity.

2 zeigt eine Seitenansicht auf die Antriebseinheiten 10, die über eine Schub- und Zugstange 16 an dem Führungsschuh 6 angreifen. Der Führungsschuh 6, der in Fig. 2 in einer im Boden 18 eingelassenen Führungsschiene 2 gleitet, ist über eine Achse 14 und einen Ansatz 15 mit den Schub- und Zugstangen 16 verbunden. Die Antriebseinheiten 10 sind beidseitig zu dem Führungsschuh 6 angeordnet, weshalb sich ein symmetrischer Aufbau ergibt. Zwei Antriebseinheiten 10 werden vorgesehen, wenn es sich um beispielsweise schwere Fahrzeuge 1 handelt, wobei hier2 shows a side view of the drive units 10, which engage the guide shoe 6 via a push and pull rod 16. The guide shoe 6, which in Fig. 2 slides in a guide rail 2 embedded in the floor 18, is connected to the push and pull rods 16 via an axle 14 and a projection 15. The drive units 10 are arranged on both sides of the guide shoe 6, which results in a symmetrical structure. Two drive units 10 are provided when, for example, heavy vehicles 1 are involved, in which case

zum Verschwenken des Führungsschuhs 6 die eine Antriebseinheit 10 eine Schubkraft und die andere Antriebseinheit 10 eine Zugkraft ausüben kann. Gegebenenfalls reicht auch eine Antriebseinheit aus. Wie in den Figuren 2 und 3 dargestellt, kann das Zurückführen des Führungsschuhs 6 in die Ruheposition durch Rückstellfedern 17 erfolgen, die auf die Schub- und Zugstangen 16 aufgeschoben sind und an dem Ansatz 15 angreifen. Damit der Führungsschuh 6 nach dem Verschwenken für eine gewisse Zeitdauer seine Position beibehält, damit die Spitze 13 sicher in die gewünschte Fahrbahn 4, 5 einfährt, wird bevorzugt eine Halteeinrichtung (nicht dargestellt) vorgesehen. Die Halteeinrichtung kann beispielsweise durch ein Zeitglied bestimmt werden, das in der Steuerung 11 ausgebildet ist.to pivot the guide shoe 6, one drive unit 10 can exert a pushing force and the other drive unit 10 a pulling force. If necessary, one drive unit is also sufficient. As shown in Figures 2 and 3, the guide shoe 6 can be returned to the rest position by return springs 17, which are pushed onto the push and pull rods 16 and engage the projection 15. So that the guide shoe 6 maintains its position for a certain period of time after pivoting, so that the tip 13 safely moves into the desired track 4, 5, a holding device (not shown) is preferably provided. The holding device can, for example, be determined by a timing element that is formed in the control 11.

Claims

S p r o t i o n t i o n s &rgr; r &iacgr; c h e

1. Switch control for a self-propelled floor conveyor vehicle, which has a guide shoe that engages in a guide rail on the floor and that can be displaced laterally in relation to the direction of travel, characterized in that fork signal elements {8) are provided in the floor area, which are arranged in front of a fork (3) of the guide rail (2), and that the floor conveyor vehicle (1) has sensor elements (9) that control the guide shoe (6) via drive units {10).

2. Switch control according to claim 1, characterized in that the sensor elements (9) are optical, inductive or capacitive sensors which respond to associated signals from the fork signal elements (8).

3. Switch control according to claims 1-2, characterized in that at a fork (3) relative to the direction of travel of the floor conveyor vehicle {1) fork signal elements {8} are arranged behind the fork (3).

4. Switch control according to claims 1-3, characterized in that the drive unit (10) is connected to the guide shoe (6) via a push and pull rod (16).

5. Switch control according to claim 4, characterized in that the push and pull rod (16) has a return spring (17).

6. Switch control according to claims 1-5, characterized in that a holding device is provided which locks the pivoted guide shoe (6) in the directional pivot position for the duration of the fork passage.

7. Switch control according to claim 6, characterized in that the holding device is an electronic timing element which controls the drive units (10).

8. Switch control according to claims 1-7, characterized in that a storage device (12) is provided for the course setting of the floor conveyor vehicle {1}, which controls the drive units (10) for the guide shoe (6).