DE8914604U1 - Handling device - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit Paletten für Kleinteile, insbesondere zum Transportieren, gegebenenfalls zum Handhaben und/oder Bearbeiten von Tci Uin.The invention relates to a handling device with pallets for small parts, in particular for transporting, if necessary for handling and/or processing Tci Uin.
des* Fertigung und Rcvcage insbesondere kleiner if Werkstücke werdep, diese häui s auf Fs ?tten zwi schenge lager: bzw. trsrisportiert. Bei einer Weiterbii·- oder Verarbeitung der Werkstücke werden diese dann te:: den Paletten entnommen, üblicherweise erfolgt dies manuell durch Hilfskräfte.During the production and return of small workpieces in particular, these are often temporarily stored or transported on pallets. When the workpieces are further processed or processed, they are then removed from the pallets; this is usually done manually by assistants.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die weitergehend automatisiert ist und mit der gegebenenfalls auch Teile-Bearbeitungen durchgeführt werden können.The object of the present invention is to create a device of the type mentioned at the outset which is further automated and with which, if necessary, parts processing can also be carried out.
( ) . 26 Zur lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß insbesondere vorgeschlagen, daß die Handhabungsvorrichtung zumindest einen Palettenspeicher zur Aufnahme von Paletten sowie eine diesem zugeordnete, mit einer Drei achssteuerung ausgerüstete Beschickungsund Transportvorrichtung zum Palettieren und Einlagern bzw. EntpaLettteren und Auslagern des Paletten-Speichers aufweist.( ) . 26 To achieve this object, it is proposed in particular according to the invention that the handling device has at least one pallet storage device for receiving pallets and a loading and transport device associated therewith, equipped with a three-axis control system, for palletizing and storing or depalletizing and retrieving the pallet storage device.
Diese Einheit mit der dem Palettenspeicher zugeordneten Beschickungsund Transportvorrichtung ermöglicht einen automatischen Ablauf bei der Handhabungs von Kleinteilen. DieThis unit with the loading and transport device assigned to the pallet storage enables an automatic process when handling small parts. The
!·' 1 Lagern von PaLetten in den Pa Lettenspei eher und mit der ■ dritten Bewegungsachse Lassen sich TeiLe von Paletten auf!·' 1 Storing pallets in the pallet storage and with the ■ third axis of motion, parts of pallets can be
! Weitertransportvorrichtungen oder andere PaLetten umsetzen.! Transfer further transport devices or other pallets.
v) Vorzugsweise weist die Beschi ckungs- und Transportvorrichtung v) Preferably, the loading and transport device
außer der Drei achssteuerung zum etwa horizontalen und etwa * vertikalen Positionieren von PaLetten wenigstens eine weitereIn addition to the three-axis control for approximately horizontal and approximately * vertical positioning of pallets, at least one further
^ Bewegu..ys achse zum Bearbeiter« vos ^uf den Paletten befind-^ Movement axis to the operator« from ^on the pallets
f; liehen Teilen auf. Die Einzelteile lassen sich dadurch bearf; borrowed parts. The individual parts can thus be processed
10 weiten, wobei ans Bearbeiten darin bestehen kann, daß auf diese Teile z. B. Klebstoff aufgetragen wird, daß Teile mit-10 wide, whereby processing can consist of applying glue to these parts, for example, that parts are
' einander verbunden werden oder das die Teile nach einem be-' be connected to each other or that the parts are
; 'J stimmten System umgesetzt oder einander zugeordnet werden.; 'J be implemented in a specific system or assigned to one another.
15 Zweckmäßigerweise ist der Palettfrnspeieher von der Be-15 The pallet storage is conveniently located
schickungs- und Transportvorrichtung getrennt transportier- ; bar, vorzugsweise verfahrbar. Die Beschickungs- und Trans-loading and transport device can be transported separately, preferably mobile. The loading and transport
'&xgr; portvor r i chtung kann beispielsweise in einen Teile-Trans- '&xgr; port device can, for example, be used in a parts transport
; portweg integriert sein und mit daran anbringbaren Paletten-; be integrated into the port route and equipped with attachable pallet
20 speichern Lassen sich andere Teile in diesen Transportweg einfügen.20 save Other parts can be inserted into this transport path.
Vorteilhafterweise sind die Positionierantriebe selbsttragend I ausgebildet und bilden gegebenenfalls Teile des Gestelles derAdvantageously, the positioning drives are self-supporting I and, if necessary, form part of the frame of the
! ) 25 Beschickungs- und Transportvorrichtung. Dadurch ist ein übersichtlicher und vergleicheweise einfacher Aufbau der Gesamtvorrichtung möglich.! ) 25 loading and transport device. This enables a clear and comparatively simple structure of the entire device.
Zusätzliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weite-30 ren Unteransprüchen aufgeführt. Nachstehend ist die Erfindung mit Ihren wesentlichen Einzelheiten anhand der Zeichnungen noch näher erläutert.Additional embodiments of the invention are set out in the further subclaims. The invention and its essential details are explained in more detail below with reference to the drawings.
Es zeigt:
35It shows:
35
Fig. 1 eine perspektivische Seltenansicht einer Handhabungsvorrichtung undFig. 1 is a perspective view of a handling device and
Fig. 2 schematisch angedeutete Handhabungsvorrichtungen mit bis 5 unterschiedlichen BeerbeitungsabLauf en .Fig. 2 schematically indicated handling devices with up to 5 different processing sequences.
Eine in Fig. 1 gezeigte Handhabungsvorrichtung 1 besteht im wesentlichen aus einem Palettenspeicher 2 sowie einer zugeordneten Beschickungs- und Transportvorrichtung 3. Der Fa Le t &idiagr; enspe i eher 2 ist zur Äufnshss vcrt zweireihig nebeneinander sowie übereinander angeordneten Paletten 4 ausgebildet. Für die einzelnen Paletten sind nicht näher dargestellte Führungsschienen innerhalb des Palettenspeicher-Gehäuses 5 vorgesehen.A handling device 1 shown in Fig. 1 consists essentially of a pallet storage 2 and an associated loading and transport device 3. The pallet storage 2 is designed to accommodate pallets 4 arranged in two rows next to one another and one above the other. Guide rails (not shown in detail) are provided for the individual pallets within the pallet storage housing 5.
Die einzelnen Paletten 4 lassen sie* horizontal aus dem Palettenspeicher 2 herausziehen.The individual pallets 4 can be pulled out horizontally from the pallet storage unit 2.
Die Beschickungs- und Transportvorrichtung 3 ist mit einer Dreiachssteuerung ausgerüstet, mittels der Paletten 4 aus den unterschiedlichen Speicherebenen entnommen und auch wieder eingelagert werden können. Weiterhin können mit Hilfe der dritten Bewegungsachse auf den Paletten befindliche Teile 6 (vgl. Fig. 2 bis 5) gehandhabt werden. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist außer den Bewegungsachsen X und Z für die Paletten 4 eine horizontale Achse Y sowie eine vertikale Bewegungsachse C zum Erfassen und Bewegen von auf den Paletten 4 befindlichen Teilen 6 vorgesehen. Die Beschickungs- und Transportvorrichtung 3 weist ein Außengestellt 7 aus Aluminium-Strangprofilen auf. Die Positionierantriebe sind jeweils durch Linearantrieb 8 mit einem Längsführungs-Profi I, darin geführtem Schlitten sowie einem Motor, insbesondere einem Stell- oder Schrittmotor gebildet. Für die vertikale Z-Achse ist der Motor 9, für die horizontale Verfahrachse X der Motor 10 und für eine horizontale Positio-The loading and transport device 3 is equipped with a three-axis control system, by means of which pallets 4 can be removed from the different storage levels and also stored again. Furthermore, parts 6 located on the pallets (see Fig. 2 to 5) can be handled using the third movement axis. In the embodiment according to Fig. 1, in addition to the movement axes X and Z for the pallets 4, a horizontal axis Y and a vertical movement axis C are provided for detecting and moving parts 6 located on the pallets 4. The loading and transport device 3 has an external frame 7 made of extruded aluminum profiles. The positioning drives are each formed by a linear drive 8 with a longitudinal guide profile I, a carriage guided therein and a motor, in particular a servo or stepper motor. The motor 9 is used for the vertical Z axis, the motor 10 for the horizontal travel axis X and the motor 11 for a horizontal positioning axis.
• I Il• I Il
nierachse der Motor 11 vorgesehen. Für die C-Bewegungsachse dient im Ausführungsbeispiel ein penumatischer Antrieb. Gegebenenfalls könnte auch hier, wenn entsprechende Anforderungen an die Positioniergenauigkeit gestellt werden, ebenfalls einThe motor 11 is provided for the C-axis. In the example, a pneumatic drive is used for the C-axis. If necessary, a pneumatic drive could also be used here if there are corresponding requirements for positioning accuracy.
Die als Linearantriebe ausgebildeten Positionierantriebe sind selbsttragend ausgebildet und können so auch Verbindungsbzw. Trägerteile für die Beschickungs- und Transportvorrichtung bilden.The positioning drives designed as linear drives are self-supporting and can therefore also form connecting or support parts for the feeding and transport device.
mäßigerweise Anschlußmitte I zum Anbringen unterschiedlicher
Hi Ifswerkzeuge wie z. B. für verschiedene Greifer, Halter und
dgl. vorgesehen. Damit können die zu handhabenden Teile 6 ergriffen und umgesetzt, gegebenenfalls auch einem Montagevorgang
zugeführt werden. Außerdem sind dann auch Montagearbeiten, wie z. B. Herstellen einer Steckverbindung und dergleichen,
durchführbar.
Für die horizontale Ein- und Auslagerbewegung von Paletten 4 ist ein mit einem Positionierantrieb (Motor 10) versehener,
vertikal positionierbarer Schlitten 12 vorgesehen. Im Ausführungsbeispiel
ist der Schlitten zur gleichzeitigen Aufnahme
von zwei nebeneinander angeordneten, und parallel miteinander bewegbaren Paletten 4 ausgebildet. Dsr Schlitten 12 befindet
sich in Fig. 1 in seiner obersten Stellung und strichliniert ist zur Verdeutlichung noch die untere Stellung eingezeichnet.
Bezüglich dieser Vertikalpositionierbewegung ist
ein nicht näher dargestellter Gewichtsausgleich für den
Schlitten 12 vorgesehen, so daß man für die vertikale Hub-Connection means I are usually provided for attaching different auxiliary tools, such as for various grippers, holders and the like. This allows the parts 6 to be handled to be gripped and moved, and if necessary also to be subjected to an assembly process. In addition, assembly work, such as producing a plug connection and the like, can then also be carried out.
For the horizontal storage and retrieval movement of pallets 4, a vertically positionable carriage 12 is provided, which is provided with a positioning drive (motor 10). In the exemplary embodiment, the carriage is designed to simultaneously accommodate two pallets 4 arranged next to one another and movable in parallel. The carriage 12 is in its uppermost position in Fig. 1 and the lower position is also shown in dashed lines for clarity. With regard to this vertical positioning movement, a weight compensation (not shown in detail) is provided for the carriage 12, so that for the vertical lifting
3Q achse mit einem Motor 9 kleiner Baugröße auskommt.3Q axis can be operated with a motor 9 of smaller size.
Mit Hilfe der Handhabungsvorrichtung 1 können im Bereich der Handhabung und Automatisierung kleinere Werkstücke in der Montage und Fertigung bereitgestellt, bearbeitet und gespei-With the help of the handling device 1, smaller workpieces can be prepared, processed and stored in the area of handling and automation in assembly and production.
* Il I * I
ItI I • » I IIIItI I • » I III
chert werden. Die Werkstücke oder dergleichen TeILe werden der Beschickungs- und Transportvorrichtjng 3 über ein Zuführsystem und eine TeiLevereinzeLung bereitgesteLLt. Wie bereits vorerwähnt, ist die Vorrichtung mit einer vertikalen Hubachse Z, an die zwei weitere Verfahrachsen X und Y in horizontaler Lag« angeordnet sind/ aufgebaut. Mittels der horizontalen Verfahrachse X werden jeweils zwei Paletten 4 gleichzeitig aus dem Palettenspeicher 2 entnommen und in Arbeit sposition gefahren (Vgl. Fig. I). Nachdem z. B. Teile 6 abgeräumt/ bearbeitet oder palettiert wurden/ werden die Paletten 4 an den jeweiligen Speicherplatz zürückt räfiäport iert. Die Bearbeitung der Paletten erfolgt zeilenweise/ wobei die horizontale Verfahrachse X die Paletten in Zeilenrichtung positioniert. Die weitere/ rechtwinklig dazu angeordnete Positionierachse Y dient zur spaltenweise Positionierung der Teile 6 über den Ablageflächen der Paletten 4. An dem Bewegungsschlitten 13 für diese Y-Bewegungsachse befindet sich für eine Zustellfunktion in vertikaler Richtung die Handlingachse C/ die vorzugsweise pneumatisch betätigt wird. Eine exakte Positionierung in der Zugriffsebene wird über die Hubachsen ermöglicht. Das in Y- und C-Richtung bewegliche Teil 14 kann je nach Anwendungsfall mit Greifermodulen verschiedenster Spezifikation ausgerüstet werden.The workpieces or similar parts are made available to the loading and transport device 3 via a feed system and a parts separation device. As already mentioned, the device is constructed with a vertical lifting axis Z, on which two further travel axes X and Y are arranged in a horizontal position. Using the horizontal travel axis X, two pallets 4 are simultaneously removed from the pallet storage 2 and moved into the working position (see Fig. I). After parts 6 have been cleared/processed or palletized, for example, the pallets 4 are transported back to the respective storage location. The pallets are processed row by row, with the horizontal travel axis X positioning the pallets in the row direction. The additional positioning axis Y, which is arranged at right angles to it, is used for positioning the parts 6 column by column above the storage areas of the pallets 4. The handling axis C/, which is preferably operated pneumatically, is located on the movement slide 13 for this Y-movement axis for a feed function in the vertical direction. Exact positioning in the access plane is made possible by the lifting axes. The part 14, which is movable in the Y and C directions, can be equipped with gripper modules of various specifications depending on the application.
in den Figuren 2 bis 5 sind unterschiedliche Arbeitsabläufe dargestellt. Fig. 2 zeigt dabei das Palettieren und Einlagern, wobei über ein Zuführsystem 15 Teile 6 angeliefert/ auf den Paletten 4 abgelegt und dann in den Palettenspeicher 2 eingelagert werden. Das übernehmen der Teile 6 und Absetzen ' 30 auf den Paletten 4 (Teilehandling) übernimmt dabei das Achssystem C-Y.Figures 2 to 5 show different work processes. Figure 2 shows palletizing and storage, whereby parts 6 are delivered/placed on the pallets 4 via a feed system 15 and then stored in the pallet storage 2. The CY axis system takes over the parts 6 and sets them down '30 on the pallets 4 (parts handling).
Den umgekehrten Fall, nämlich das Auslagern und Entpalettieren zeigt Fig. 3. Für die Bereitstellung von Teilen in Fertigung und Montage oder zur Maschinenbeschickung lassen sich 35The opposite case, namely removal from storage and depalletizing, is shown in Fig. 3. For the provision of parts in production and assembly or for machine loading, 35
• · · · Il Ii >·• · · · II Ii >·
&igr; « · · III f » ·· t ' 1 · I > I I I I&igr; « · · III f » ·· t ' 1 · I > IIII
dabei palettierte und in dem Pa lettenspei eher 2 einys lagerte THIe auslagern und entpü let t ieren. Es ist hier auch die Funktion eines Vor ratitpuf fers gegeben.In doing so, palletized goods and goods stored in the pallet storage area are removed and de-pulped. It also functions as a storage buffer.
Gemäß Fig. A ist angedeutet, daß die auf den Paletten 4 be-& findlichen Teile 6 weiterbearbeitet werden können/ wobei i. According to Fig. A it is indicated that the parts 6 located on the pallets 4 can be further processed, whereby i.
B. Schmiermittel, Kleber, Dichtmasse usw. aufgetragen und die
Teile miteinander &zgr; . B. durch Stecken, Schrauben und dergleichen
verbunden werden können.
Weicerhin besteht, wie in Fig. 5 gezeigt, die Möglichkeit,
unterschiedliche Teile umzusetzen, um diese in einem bestimmten
System zu mischen, zu ordnen, zu sortieren oder miteinander zu verbinden und sie anschließend wieder einzulagern.
)B. lubricant, adhesive, sealant, etc. are applied and the parts can be connected to each other e.g. by plugging, screwing and the like.
Furthermore, as shown in Fig. 5, it is possible to move different parts in order to mix, arrange, sort or combine them in a specific system and then store them again. )
port vorrichtung 3 getrennt transportierbar und auch verfahrbar. Der Palettenspeicher kann manuell in den Rahmen der Bestückungs- und Transportvorrichtung 3 gefahren werden und in seiner Arbeitsstellung mittels einer Verriegelung so fixiert werden, daß er sich in einer exakt vorgegebenen, relativen Positionier lage zu der Beschickungs- und Transportvorrichtung 3 bef indet.port device 3 can be transported separately and can also be moved. The pallet storage can be manually moved into the frame of the loading and transport device 3 and fixed in its working position by means of a lock so that it is in a precisely specified, relative positioning position to the loading and transport device 3.
Der Palettenspeicher kann eine Aufnahmekapazität von z. B. bis zu 50 Paletten 4 haben, wobei jeweils zwei nebeneinander angeordnete Reihen von je 25 Paletten im Palettenspeicher angeordnet sind, übliche Abmessungen von Paletten sind beispielsweise 50 &khgr; 20 cm.The pallet storage can have a storage capacity of, for example, up to 50 pallets 4, with two rows of 25 pallets each arranged next to each other in the pallet storage, typical dimensions of pallets are, for example, 50 x 20 cm.
Die Bewegungsachse X zur Entnahme der Paletten 4 kann gleichzeitig auch zum Positionieren dieser Paletten in Zeilenrichtung mitverwendet werden. Auch die Hubachse Z zum Anfahren der unterschiedlichen Palettenebenen kann beim Tei lehandI ing auch zum Positionieren der Teile in unterschiedlichen Operationsebenen dienen. Durch diese Doppelfunktionen werden Positionierantriebe eingespart und die Konstruktion insgesamtThe movement axis X for removing the pallets 4 can also be used at the same time to position these pallets in the row direction. The lifting axis Z for moving to the different pallet levels can also be used to position the parts in different operating levels during parts handling. These dual functions save on positioning drives and simplify the overall design.
• « · &igr; • « · &igr;
• · « t• · « t
• 7* · · 1 vereinfacht.• 7* · · 1 simplified.
ALLe in der Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung dargesteLLten Merkmale können sowohl einzeln als auch in 5 beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein,ALL features presented in the description, the claims and the drawing can be essential to the invention both individually and in any combination with one another,
- Ansprüche 10 - Claims 10
Claims (1)
' 259. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the positioning drives are self-supporting and optionally form parts of the frame of the loading and transport device (3).
' 25
/25 Patentanwalt;(W. Mauhtt)
/25 Patent Attorney;
Priority Applications (1)
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| DE8914604U DE8914604U1 (en) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | Handling device |
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| DE8914604U DE8914604U1 (en) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | Handling device |
Publications (1)
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| DE8914604U1 true DE8914604U1 (en) | 1990-02-22 |
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Family Applications (1)
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| Country | Link |
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