DE8327161U1

DE8327161U1 - Feeding device for feeding plate-shaped parts

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Publication number: DE8327161U1
Application number: DE8327161U
Authority: DE
Original assignee: Riba-Prueftechnik 7801 Schallstadt De GmbH
Current assignee: Riba-Prueftechnik 7801 Schallstadt De GmbH
Publication date: 1984-03-29

Description

Riba Früftechnik GmbHRiba Früftechnik GmbH

Brandhof ABrandhof A

7801 Schallstadt-Wolfenweiler7801 Schallstadt-Wolfenweiler

M 83 383M 83 383

ZuführvorrichtungFeeding device

Die Erfindung betrifft eine Zuführvorrichtung zum Zuführen von plattenförmigen Teilen, insbesondere von unbestückten Leiterplatten, z» B. von einem Plattenstapel vorzugsweise zu einem Leiterplatten-Prüfautomaten. The invention relates to a feed device for feeding plate-shaped parts, in particular of unpopulated printed circuit boards, eg from a stack of boards preferably to a printed circuit board testing machine.

Bei solchen Plattenstapeln von Leiterplatten ist es insbesondere problematisch, daß diese häufig sehr dünn, ζ. B. 1,5 mm dick sind und daher seitlich einzeln schlecht ergriffen werden können. Für Leiterplatten,³ die noch ungebohrt sind, werden deshalb meist Sauggreifer zum Abnehmen der jeweils obersten Platte verwendet. Dies ist jedoch bei bereits mit Löchern versehenen Platten, wie es üblicherweise bei zu überprüfenden Leiterplatten der Fall ist, nicht möglich. Es ist auch bereits bekannt, flächige Teile, insbesondere Leiterplatten von Stapeln abzunehmen, indem die oberste Platte seitenverschoben, dann gekippt und dann erfaßt wird. Dies bedeutet jedoch einen erhöhten Aufwand. Aus den vorgenannten Gründen werden deshalb in einem Leiterplatten-Prüfautomaten zu überprüfende Leiterplatten meist von Hand von einem Plattenstapel abgenommen und dem Leiterplatten-Prüfautomaten nach dem manuellen Entnehmen der geprüften Platte von Hand zugeführt. In such stacks of printed circuit boards, it is particularly problematic that they are often very thin, ζ. B. 1.5 mm thick and can therefore be individually difficult to grasp laterally. For printed circuit boards ³ that have not yet been drilled, suction pads are therefore usually used to remove the topmost plate in each case. However, this is not possible with boards already provided with holes, as is usually the case with printed circuit boards to be checked. It is also already known to remove flat parts, in particular printed circuit boards, from stacks by shifting the top plate sideways, then tilting it and then gripping it. However, this means an increased effort. For the reasons mentioned above, printed circuit boards to be checked in a printed circuit board testing machine are usually removed by hand from a stack of plates and fed to the printed circuit board testing machine by hand after the tested plate has been removed manually.

Mr/Gu/HMr / Gu / H

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine automatische Zuführvorrichtung zu schaffen, die einfach im Aufbau und betriebssicher ist, und mittels der insbesondere sowohl gsbohrte als auch ungebohrte Leiterplatten weitestgehend störungsfrei von einem Plattenstapel z. B. zu einem Prüfautomaten transportiert werden kön~ η en.The object of the present invention is to provide an automatic feeding device that is simple in the Structure and is operationally reliable, and by means of the in particular both drilled and undrilled printed circuit boards largely trouble-free from a stack of plates z. B. can be transported to a testing machine η en.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß insbesondere vorgeschlagen, daß wenigstens zwei etwa gegenüberliegende, verstellbare Greifer vorgesehen sind, die randseitig an der zu transportierenden Platte von der ihrer Auflageseite abgewandten Seite her angreift, wobei die Greifstellen einen spitzen Winkel einschließen. Durch diese Ausbildung insbesondere der Greifer wird sichergestellt, daß jeweils nur die oberste Platte eines Plattenstapels ergriffen wird, da die Greifer nur jeweils an der oberen Kante der Stirnseiten angreifen. Zweckmäßigerweise sind die Greifer zumindest im Bereich ihrer Greifstellen konkav gekrümmt, wobei die Tangenten der Greifstellen einen spitzen Winkel einschließen. Dadurch wird ein Abrutschen einer ergriffenen Platte vermieden. Dazu können nach einer Weiterbildung der Erfindung die Greifer auch zumindest an ihren Greifstellen profiliert und/oder nachgiebig ausgebildet sein.To solve this problem, it is proposed according to the invention in particular that at least two approximately opposite, adjustable gripper are provided, the edge of the plate to be transported by the attacks their contact side facing away from here, the gripping points enclose an acute angle. This training in particular the gripper ensures that only the top plate of one Plate stack is taken because the grippers only attack the upper edge of the front sides. The grippers are expediently curved concavely at least in the area of their gripping points, the tangents of the gripping points include an acute angle. This prevents a plate that has been gripped from slipping. For this purpose, according to a development of the invention, the grippers can also at least at their gripping points be profiled and / or flexible.

Eine weitere Ausgestaltungsmöglichkeit der Erfindung sieht vor, daß als Greifer an sich bekannte, hohle Fingergreifer vorgesehen sind, die durch Innendruckbeaufschlagung, vorzugsweise durch Druckluft, krümmbar sind. Solche Fingergreifer sind besonders einfach im Aufbau, ergeben andererseits aber bei erfindungsgemäßer Anordnung, wo ihre Greifstellen einen spitzen Winkel einschließen, eine sichere Halterung der Blatten. Durch die Innendruckbeaufschlagung kann auch gut die Greifkraft dosiert werden.A further possible embodiment of the invention provides that hollow grippers are known per se Finger grippers are provided which, by applying internal pressure, are preferably bendable by compressed air. Such finger grippers are particularly simple in construction, on the other hand result in the arrangement according to the invention, where their gripping points enclose an acute angle, a secure holding of the leaves. The application of internal pressure can also improve the gripping force be dosed.

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Vorteilhafterweise iat wenigstens ein die Oberseite der Platte in Transportstellung beaufschlagender Abstandshalter bzw. Stützfuß vorgesehen, wobei insbesondere bei mehr als zwei Greifern neben jedem Greifer ein Abstandshalter angeordnet ist. Durch diese Abstandshalter od. dgl. wird eine definierte Greifstellung vorgegeben, so daß auch sehr dünne Platten sicher erfaßt werden können. Außerdem bilden die Abstandshalter gleichzeitig auch StUtzfüße, durch die ein Abkippen der Platte auch dann verhindert wird, wenn einer der Greifer, zj B. durch fehlerhafte Plattenränder, nicht greifen kann. Zweckmäßigerweise sind die Platten relativ zu den Greifern u. dgl., vorzugsweise mittels eines Hubtisches od. dgl. höhenverstellbar, wobei die Greifer sowie die Abstandshalter u. dgl. an einen seitenverschiebbaren Transport-Kopf befestigt sind. Dadurch können die in einem Stapel liegenden Platten mit ihrer obersten Platte bis zu den Greifern angehoben, von diesen erfaßt und nach dem Zurückfahren des Hubtisches seitlich jeweils zu dem Prüfautomaten od. dgl. hin transportiert werden. Zweckmäßigerweise ist ein Abstandsfühler zur Steuerung des Hubtisches od. dgl. vorgesehen, der bei Anlage der zu ergreifenden Platte an den Abstandshaltern anspricht. Dadurch ist eine lagegenaue Zuordnung der jeweils obersten, zu ergreifenden Platte zu den Greifern möglich.Advantageously, at least one is the top of the Spacers acting on the plate in the transport position or support foot is provided, in particular with more than two grippers, a spacer next to each gripper is arranged. A defined gripping position is given by these spacers or the like, see above that even very thin plates can be reliably detected. In addition, the spacers also form at the same time Support feet, which prevent the plate from tipping over, even if one of the grippers, e.g. by faulty plate edges, cannot grip. The plates are expediently relative to the grippers and the like, preferably height-adjustable by means of a lifting table or the like, the grippers and the spacers and the like are attached to a laterally displaceable transport head. This allows the in one Stack of lying plates with their top plate lifted up to the grippers, grasped by these and after each time the lifting table is moved back to the side of the test machine or the like. A distance sensor for controlling the lifting table or the like is expediently provided, which when the to be gripped plate on the spacers. This enables a positionally accurate assignment of the topmost, to be gripped plate to the grippers possible.

Nachstehend ist die Erfindung mit ihren wesentlichen Einzelheiten anhand der Zeichnung noch näher erläutert.The invention and its essential details are explained in more detail below with reference to the drawing.

Es zeigt zum Teil stärker schematisiert:It shows partly more schematically:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Zuführvorrichtung, die einem Leiterplatten-Prüfautomaten zugeordnet ist,1 shows a side view of a feed device which is assigned to an automatic circuit board testing machine,

Fig. 2 eine Vorderseitenansicht einer Zuführeinrichtung, 2 shows a front view of a feed device,

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Fig. 3 eine vordtrseitige Ausschnittsdarstellung «iner Zuführvorrichtung mit einer ergriffenen Platte und3 shows a detail view on the front side Feeder with a gripped plate and

Fig. A eine Detailansicht im Bereich der an einer Platte angreifenden Greifsteile eines Greifers.A shows a detailed view in the area of the gripping parts of a gripper engaging on a plate.

Eine Zuführvorrichtung 1 (Fig. 1 und 2) dient zum Zuführen von Leiterplatten 2 zu einem Leiterplatten-Prüfautomaten 3. Die Leiterplatten werden dabei von einem Plattenstapel 4 jeweils zuoberst ergriffen und dann zu dem Prüfautomaten 3 hin seitenverschoben.A feed device 1 (FIGS. 1 and 2) is used to feed circuit boards 2 to an automatic circuit board testing machine 3. The circuit boards are taken from the top by a stack of boards 4 and then to the testing machine 3 laterally shifted.

Die Zuführvorrichtung 1 weist einen Hubtisch 5 auf, der z. B. mittels eines Hubzylinders 6 gemäß dem Doppelpfeil Pf 1 höher;verschiebbar ist. Auf diesem Hubtisch ist der aus zu überprüfenden Leiterplatten 2 bestehende Plattenstapel A aufgelegt. Weiterhin weist die im Ausführungsbeispiel gezeigte Zuführvorrichtung 1 einen Transport-Kopf 7 auf, der sich ausgehend von einer oberhalb des Plattenstapels A befindlichen Aufnahmestellung in die in Fig. 1 gezeigte Abgabestellung seitenverschieben läßt. Als Antrieb ist hier ebenfalls ein Hubzylinder 8 angedeutet. An dem Transport-Kopf 7 befinden sich unterseitig Greifer 9, wobei im Ausführungsbeispiel vier Greifer vorgesehen sind, von denen jeweils zwei einander gegenüberliegend angeordnet sind (vgl. auch Fig. 2). Diese Greifer 9 können aus z. B. plattenförmigen Teilen bestehen, die an oberen Schwenkgelenken angebracht sind. Wesentlich ist dabei, daß sie in Greifstellung (vgl. Fig. 3) bezüglich ihrer Greifstellen 10 einen spitzen Winkel einschließen. In Fig. A ist einseitig der Berührungswinkel A gegenüber der Oberseite 11 der obersten Leiterplatte 2 eingezeichnet, wobei dieser Winkel kleiner als 90° ist. Dadurch ist sichergestellt, daß im wesentlichen auch unabhängig von der über die Greifsteil en überstehenden Länge des Greifers 9 nur jeweils die oberste Leiterplatte 2 er-The feed device 1 has a lifting table 5 which, for. B. by means of a lifting cylinder 6 according to the double arrow Pf 1 higher; is movable. On this lifting table is the from printed circuit boards to be checked 2 existing plate stack A is placed. Furthermore, the feed device 1 shown in the exemplary embodiment has a transport head 7, which, starting from a receiving position located above the plate stack A, moves into the position shown in FIG Shown delivery position can be shifted sideways. A lifting cylinder 8 is also indicated here as a drive. On the underside of the transport head 7 there are grippers 9, four grippers being provided in the exemplary embodiment are, of which two are arranged opposite one another (see. Also Fig. 2). This gripper 9 can from z. B. consist plate-shaped parts which are attached to upper pivot joints. Is essential while that they are in the gripping position (see. Fig. 3) with respect to their gripping points 10 include an acute angle. In Fig. A, the contact angle A is drawn on one side with respect to the top side 11 of the uppermost circuit board 2, this angle being less than 90 °. This ensures that it is also essentially independent of the length of the protruding beyond the gripping parts Gripper 9 only the uppermost circuit board 2

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griffen wird. Strichliniert ist in Fig. k noch eine Verlängerung des Greifers 9 angedeutet, woraus ersichtlich ist, daß die Endlänge, wie bereits vorerwähnt, variieren kann, ohne daß die Gefahr besteht, daß zwei Platten ergriffen werden. Zweckmäßig ist es jedoch, wenn die Länge der Greifer nicht über die Unterseite der obersten Platte vorstehen, da dann auch bei Ergreifen einer untersten Platte kein entsprechender Freiraum (Aussparungen od. dgl.) im Hubtisch vorgesehen sein muß. Zweckmäßig ist es, wenn die Greifer 9 zumindest im Bereich ihrer Greifstellen konkav gekrümmt sind, gegebenenfalls auch an ihren Greifstellen profiliert und/oder nachgiebig ausgebildet sind. Dadurch wird auch unter ungünstigen Umständen ein sicheres Ergreifen jeweils einer Leiterplatte 2 begünstigt.is attacked. Is dashed lines in Fig. K nor an extension of the gripper 9 is indicated, from which it is seen that the final length, as already mentioned above, may vary, without the risk that two plates are taken. It is useful, however, if the length of the gripper does not protrude beyond the underside of the uppermost plate, since then no corresponding free space (cutouts or the like) need be provided in the lifting table even when gripping a lowermost plate. It is useful if the grippers 9 are concave curved at least in the area of their gripping points, if necessary also profiled and / or flexible at their gripping points. As a result, a secure gripping of a printed circuit board 2 is promoted even under unfavorable circumstances.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind als Greifer 9 an sich bekannte, hohle Fingergreifer vorgesehen, die durch Innendruckbeaufschlagung vorzugsweise mittels Druckluft krümmbar sind. Diese Fingergreifer 9 sind an einem der zu ergreifenden Leiterplatte 2 abgewandten Ende 12 mit dem Transport-Kopf fest verbunden. Dort ist auch ein Druckluftanschluß 13 erkennbar, der zu der Innenhöhlung des Fingergreifers 9 führt. In Ausgangslage weisen die Fingergreifer eine etwa gestreckte Lage auf, wie dies gut ?.n Fig. 2 erkennbar ist. Insbesondere durch ihre Außenprofilierung 14 krümmen sie sich bei Innendruckbeaufschlagung in Richtung der Pfeile Pf 2 (Fig. 2), bis sie mit ihren Greifstellen 10 am oberen Außenrand 15 der zuoberst liegenden Leiterplatte 2 anliegen. Je nach Innendruckbeaufschlagung kann auch die Greifkraft variiert und den jeweiligen Verhältnissen angepaßt werden. Vorteilhaft ist dabei auch, daß die Fingergreifer eine gewisse Eigenelastizität haben und sich somit gut insbesondere auch im Bereich der Greifstellen 10 an den Kantenbereich der zu ergreifenden Platte anpassen.In the illustrated embodiment, hollow finger grippers known per se are provided as grippers 9, which can be bent by applying internal pressure, preferably by means of compressed air. These finger grippers 9 are firmly connected to the transport head at an end 12 facing away from the printed circuit board 2 to be gripped. A compressed air connection 13 can also be seen there, which leads to the inner cavity of the finger gripper 9. In initial position, the finger grippers have an approximately straight position on as well? .N Fig. 2 can be seen. In particular, due to their outer profile 14, when internal pressure is applied, they curve in the direction of arrows Pf 2 (FIG. 2) until they rest with their gripping points 10 on the upper outer edge 15 of the uppermost printed circuit board 2. Depending on the application of internal pressure, the gripping force can also be varied and adapted to the respective conditions. It is also advantageous that the finger grippers have a certain inherent elasticity and thus adapt well, especially in the area of the gripping points 10, to the edge area of the plate to be gripped.

- 6 Auch dadurch ist eine hohe Greifsicherheit gegeben.- 6 This also provides a high degree of gripping security.

Oberseitig liegen die jeweils erfaßten Leiterplatten 2 gegen Abstandshalter 16 an. Dadurch ist eine genau definierte Greiflage vorhanden, so daß die Greifer 9 immer mit den gleichen Greifstellen 10 an der zu erfassenden Platte zu liegen kommen. Vorteilhaft ist es, wenn bei jedem Greifer 9 mit etwas seitlichem Abstand jeweils ein Abstandshalter 16 angeordnet ist. Die Abstandshalter 16 sind in ihrer Länge einstellbar, so daß bei Anordnung von jeweils einem Greifer 9 zugeordneten Abstandshaltern 16 eine genau auf den jeweiligen Greifer 9 abgestimmte Lage-Feinjustierung vorgenommen werden kann. Weiterhin haben die Abstandshalter 16 den Vorteil, daß sie auch ein seitliches Verkippen der Leiterplatte 2 verhindern, so daß man gegebenenfalls auch mit nur zwei gegenüberliegenden Greifern 9 und mindestens drei, vorzugsweise vier Abstandshaltern 16 als Stützfüße^;auskommt. Bei der im Ausführungsbeispiel gezeigten Anordnung mit vier Greifern 9 sowie vier Abstandshaltern 16 ist eine erhöhte Greifsicherheit gegeben, da auch z. B. bei Ausfall eines Greifers die erfaßte Platte 2 in ihrer vorgesehenen Lage verbleibt, da sie sich an den anderen Stütz- bzw. Haltestellen abstützen kann. Zur Steuerung des in Fig. 1 und 2 erkennbaren Hubtisches 5 ist noch ein Abstandsfühler 17 vorgesehen, der bei Anlage der zu erfassenden, obersten Leiterplatte 2 an die Abstandshalter 16 anspricht.On the upper side, the respectively detected printed circuit boards 2 rest against spacers 16. As a result, a precisely defined gripping position is present, so that the grippers 9 always come to rest with the same gripping points 10 on the plate to be gripped. It is advantageous if a spacer 16 is arranged in each case with a somewhat lateral spacing in each gripper 9. The spacers 16 are adjustable in length, so that when spacers 16 are arranged, each associated with a gripper 9, a fine position adjustment can be made that is precisely matched to the respective gripper 9. Furthermore, the spacers 16 have the advantage that they also prevent the printed circuit board 2 from tilting sideways, so that, if necessary, only two opposing grippers 9 and at least three, preferably four spacers 16 as support feet ^; gets by. In the arrangement shown in the embodiment with four grippers 9 and four spacers 16, there is increased gripping security, since z. B. in the event of failure of a gripper, the detected plate 2 remains in its intended position, since it can be supported on the other support or stopping points. To control the lifting table 5 recognizable in FIGS. 1 and 2, a distance sensor 17 is also provided, which responds when the uppermost printed circuit board 2 to be detected contacts the spacers 16.

Die Anordnung der Greifer 9 kann je nach Form und Größe der zu erfassenden Leiterplatten 2 od. dgl. unterschiedlich vorgesehen sein, wobei für rechteckige Leiterplatten vorzugsweise vier und z. B. für runde Platten auch drei Greifer 9 vorgesehen sein können.The arrangement of the grippers 9 can vary depending on the shape and size of the printed circuit boards 2 or the like to be detected be provided, for rectangular circuit boards preferably four and z. B. also three grippers 9 can be provided for round plates.

Vorzugsweise sind die Hubzylinder 6 und 8 Pneumatikzylinder, so daß für den Betrieb der Zuführvorrichtung 1The lifting cylinders 6 and 8 are preferably pneumatic cylinders, so that for the operation of the feed device 1

bei Verwendung von pneumatischen Greiferfingern 9 nur eine Druckluftversorgung erforderlich ist.when using pneumatic gripper fingers 9, only one compressed air supply is required.

Insgesamt können durch die erfindungsgemäße Zuführvorrichtung Leiterplatten 2 od. dgl. praktisch störungsfrei von einem Plattenstapel einzeln abgenommen und z. B. einem Leiterplatten-Prüfautomaten zugeführt werden. Dies insbesondere auch durch die besondere Anordnung der Greifer 9 relativ zu der zu erfassenden Platte und auch durch die vorgesehenen Abstandshalter. Dabei ist der konstruktive Aufwand vergleichsweise gering.Overall, circuit boards 2 or the like can be practically trouble-free by the feed device according to the invention removed individually from a stack of plates and z. B. be fed to a printed circuit board testing machine. This in particular also due to the special arrangement of the grippers 9 relative to the plate to be gripped and also through the spacers provided. The design effort is comparatively low.

Die Transportbewegung des Zuführkopfes 7 kann ggf. auch von der Seitenverschiebebewegung eines zu dem Prüfautomaten 3 gehörenden Andruckdeckels 18 od.dgl. abgeleitet werden. Dieser führt bei auf einem Nadelfeld 19 befindlichen Prüfling 2 aus einer Offenstellung (Fig. 1) eine Seiten-Verschiebebewegung aus, bis er sich über dem Prüfling 2 befindet. Nach dem Prüfen erfolgt eine Öffnungsbewegung in entgegengesetzte Richtung, wie dies durch den Doppelpfeil Pf 3 angedeutet ist. Für diese Ausführungiform ist dann zweckmäßigerweise vorgesehen, daß die Zuführvorrichtung in den Prüfautomaten integriert ist.·The transport movement of the feed head 7 can, if necessary, also depend on the lateral displacement movement of one to the testing machine 3 belonging pressure cover 18 or the like. be derived. When the test object 2 is located on a needle field 19, this leads to a lateral displacement movement from an open position (FIG. 1) until it is above test item 2. After the test, there is an opening movement in the opposite direction, as indicated by the double arrow Pf 3. For this execution form is then expediently provided that the feed device is integrated in the testing machine.

Alle in der Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All of the features shown in the description, the claims and the drawing can be used individually as well as essential to the invention in any combination with one another be.

Claims

Expectations

1. ^ Feeding device for feeding plate-shaped Parts ^ especially of bare circuit boards, e.g. B. from a stack of plates preferably to a printed circuit board testing machine, characterized in that at least two approximately opposite, adjustable grippers (9) are provided, the edge of the Attack the plate (2) to be transported from the side facing away from its support side, with the gripping points (10) enclose an acute angle.

2. Device according to claim 1, characterized in that that the grippers (9) are concave at least in the region of their gripping points (10) and that the Tangents of the gripping points of opposing grippers (9) enclose an acute angle.

3. Device according to one of claims 1 and 2, characterized in that the gripper (9) at least are profiled and / or resilient at their gripping points (10).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the gripper itself is

Known, hollow finger grippers (9) are provided, which by means of internal pressure, preferably by Compressed air, are bendable.

5. Device according to one of claims 1 to A, characterized characterized in that at least one the top (11) of a plate (2) in the transport position acting, preferably a length-adjustable spacer (16) or support foot is provided, and that especially with more than two gripper. (9) next to each gripper - a spacer (16) is arranged.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the plate (s) relative to the grippers and the like, preferably by means of a lifting table (5) or the like. Are adjustable in height and the grippers (9) and the spacers (16) and the like. are attached to a laterally displaceable transport head (7).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a distance sensor (17) for controlling the lifting table (5) or the like. Is provided, which responds when the plate to be gripped is in contact with the spacers (16).

8. Device according to one of claims 1 to 7, which cooperates with a printed circuit board testing machine, the has a pressure cover that can be moved over the printed circuit board to be tested, resting on a needle field, characterized in that the transport head (7) od. Like. Is coupled or can be coupled for its lateral displacement movement with the pressure cover (18).

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that it is essentially integrated Part of the circuit board testing machine (3).

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