DE740217C

DE740217C - Automatic stabilization device for air or sea vehicles

Info

Publication number: DE740217C
Application number: DES129758D
Authority: DE
Inventors: Marcel Louis Gianoli
Original assignee: ILE D ETUDES DE CONST AERONATI; Societe Nationale dEtude et de Construction de Moteurs dAviation SNECMA
Current assignee: ILE D ETUDES DE CONST AERONATI; Safran Aircraft Engines SAS
Priority date: 1936-11-30
Filing date: 1937-11-30
Publication date: 1943-10-14

Description

Selbsttätige Stabilisierungsvorrichtung für Luft- oder Seefahrzeuge Es sind Steuereinrichtungen für Luft- oder Seefahrzeuge bekannt mit einem am Hinterteil des Fahrzeugs angebrachten, hinter seinem Angriffsmittelpunkt angelenkten Hauptruder und einem hinter dem Hauptruder angelenkten Hilfsruder sowie einer kinematischen Verbindung zwischen dem Fahrzeugkörper und dem Hilfsruder, welche das letzte zwingt, im Falle einer Drehung des Hauptruders in einem bestimmten Sinne gegenüber dem Fahrzeug sich in ,demselben Sinn gegenüber dem Hauptruder zu drehen. Diese Einrichtungen werden als gesteuerte Ruder verwendet, d. h. also, daß der Führer des Fahrzeugs mit Hilfe eines geeigneten Leitwerks die Einstellung des Hauptruders steuert, womit beabsichtigt .ist, die Handhabung des Ruders durch Verringerung der Widerstandskräfte zu erleichtern, welche auf das Ruder ausgeübt werden, wenn es seine normale Lage unter der Einwirkung des Fahrzeugführers verläßt.Automatic stabilization device for air or sea vehicles There are known control devices for air or sea vehicles with one on the rear main rudder attached to the vehicle and articulated behind its center of attack and an auxiliary rudder hinged behind the main rudder and a kinematic one Connection between the vehicle body and the auxiliary rudder, which forces the latter, in the case of a rotation of the main rudder in a certain sense with respect to the vehicle to turn in the same direction opposite the main rudder. These bodies are used as steered oars, i.e. H. so that the driver of the vehicle controls the setting of the main rudder with the help of a suitable tail unit, with which Intended .is the handling of the oar by reducing the drag forces to facilitate what should be exercised on the rudder when it is in its normal position leaves under the influence of the vehicle driver.

Die Erfindung bezieht sich dagegen auf eine selbsttätige Stabilisierungsvorrichtung mit einem Rudersystem, welches ohne Einwirkung des Fahrzeugführers arbeitet, um in jedem Augenblick das Fahrzeug in die Richtung des Windes oder der Strömung einzustellen, so daß die Stabilität des Fahrzeugs selbsttätig gewährleistet wird, gleichgültig, um welche Änderungen es sich beim Richtungswechsel des Windes oder der Strömung handelt. Dies Problem ist an sich nicht neu, und man kennt bereits Einrichtungen zur selbsttätigen Stabilisierung von Luft- oder Seefahrzeugen mit einem am Körper des Fahrzeugs angelenkten Hauptruder, einem an dem Hauptruder angelenkten Hilfsruder und einer kinematischen Verbindung zwischen dem Hilfsruder und dem Körper des Fahrzeugs, welche das Hilfsruder zwingt, seine Lage in bezug auf das Hauptruder zu ändern, wenn das letztere seine Stellung in bezug zum Fahrzeugkörper ändert.In contrast, the invention relates to an automatic stabilization device with a rudder system that works without the intervention of the vehicle driver to adjust the vehicle in the direction of the wind or the current at any moment, so that the stability of the vehicle is guaranteed automatically, no matter what changes are involved when the direction of the wind or the current changes acts. This problem is not in itself new and institutions are already known for the automatic stabilization of air or sea vehicles with one on the body the main rudder hinged to the vehicle, an auxiliary rudder hinged to the main rudder and a kinematic connection between the auxiliary rudder and the body of the vehicle, which forces the auxiliary rudder to change its position in relation to the main rudder, when the latter changes its position in relation to the vehicle body.

Es ist sehr vorteilhaft, daß Stabilisierungseinrichtungen dieser Art, welche entsprechend den Änderungen des Gegenwindes oder des Fahrtwindes wirken, hinter dem Fahrzeug angeordnet werden; denn diese Anordnung gewährleistet selbsttätig die Dämpfung der Schwingungen. Es ist dabei aber notwendig, daß die Stabilisierungsvorrichtung in der Weise ausgebildet wird, daß eine Richtungsänderung des Gegenwindes oder Fahrtwindes das Hauptruder in umgekehrtem Sinne dreht, damit die durch den Gegenwind oder Fahrtwind auf dem Hauptruder erzeugte Rückwirkung gesteigert wird. Bisher hat man aber bei Stabilisierungseinrichtungen, welche diese Bedingungen erfüllen, das Hilfsruder vordem Hauptruder angeordnet, das zu diesem Zweck mit Armen versehen ist, welche vorn den Drehzapfen des Hilfsruders tragen.It is very advantageous that stabilization devices of this type, which act according to the changes in the headwind or the airstream, arranged behind the vehicle will; because this arrangement ensures the damping of the vibrations automatically. But it is necessary that the Stabilization device is designed in such a way that a change in direction the head wind or head wind turns the main rudder in the opposite direction, so the reaction generated by the headwind or headwind on the main rudder is increased will. So far, however, stabilization devices have met these conditions meet, the auxiliary rudder arranged in front of the main rudder, which for this purpose with arms is provided, which carry the pivot pin of the auxiliary rudder at the front.

Der Erfindung liegt die. Aufgabe zugrunde, eine Stabilisierungsvorrichtung derselben Art herzustellen, die aber eine einfachere bauliche Ausführung besitzt und leichter sowie widerstandsfähiger ist und bei welcher das Hilfsruder hinter dem Hauptruder gelenkig gelagert ist.The invention lies in the. Object based on a stabilization device the same type of manufacture, but which has a simpler structural design and is lighter and more resilient and in which the auxiliary rudder is behind the main rudder is articulated.

Es gibt zwar Stabilisierungseinrichtungen, bei denen das Hilfsruder hinter der Hauptfläche angelenkt ist. Diese bekannten Einrichtungen drehen sich aber unter dem Einfluß einer Drehung des Gegenwindes oder Fahrtwindes in demselben Sinne wie diese Winddrehungen, statt sich im entgegengesetzten Sinne zu drehen, wie es bei der Einrichtung gemäß der Erfindung der Fall ist.There are stabilization devices in which the auxiliary rudder is hinged behind the main surface. These known devices rotate but under the influence of a turn of the head wind or a head wind in it Sense like these wind turns, instead of turning in the opposite sense, as is the case with the device according to the invention.

Um das der Erfindung zugrunde liegende Problem zu lösen, wird von den eingangs erwähnten Mitteln Gebrauch gemacht, die schon bei gesteuerten Rudereinrichtungen an sieh bekannt sind. Jedoch kennzeichnet sich die Erfindung dadurch, daß das Hauptruder vollständig frei ist, während das Übersetzungsverhältnis zwischen der Drehung des Hauptruders zum Fahrzeug einerseits und der Drehung des Hilfsruders zum Hauptruder andererseits so groß ist, daß jeder Richtungsänderungdes Fahrtwindes oder der Strömung eine Drehung des Hauptruders entspricht, welche den von der neuen Wind- oder Ströinungsrichtung und dem Hauptruder .gebildeten Winkel zu vergrößern sucht und so das Fahrzeug in die neue Wind- oder Strömungsrichtung lenkt. Hierdurch wird eine selbsttätige Stabilisierungseinrichtung geschaffen, welche zugleich ein am Hinterteil des Fahrzeugs an.gelenktes Hauptruder und ein hinter dem Hauptruder an.gelenktes Hilfsruder aufweist, was größtmögliche Einfachheit, Leichtigkeit und Widerstandsfähigkeit bedeutet.In order to solve the problem on which the invention is based, from made use of the means mentioned at the beginning, which were already used in the case of controlled rowing devices are known to see. However, the invention is characterized in that the main rudder is completely free, while the gear ratio between the rotation of the Main rudder to the vehicle on the one hand and the rotation of the auxiliary rudder to the main rudder on the other hand is so great that every change of direction of the wind or the current a rotation of the main rudder which corresponds to that of the new wind or current direction and the main rudder. is looking to enlarge the angle formed and so the vehicle in steers the new wind or current direction. This creates an automatic stabilization device created, which at the same time has a main rudder that is articulated to the rear of the vehicle and an auxiliary rudder attached behind the main rudder, which is the greatest possible Means simplicity, lightness and resilience.

In der Zeichnung ist die Erfindung beispielsweise veranschaulicht: Fig. i zeigt das Schema eines Hauptruders, Fig. z ein Diagramm der Wirkungsweise dieses Hauptruders, Fig.3 das Schema eines Hilfsruders, Fig..I ein Diagramm der Wirkungsweise dieses Hilfsruders, Fig.5 das Schema der gesamten Rudereinrichtung, Fig.6 ein Diagramm der Wirkungsweise dieser Einrichtung, Fig.7 schematisch den Grundriß eines Flugzeugs, Fig. ä die gleiche Ansicht nach Änderung der Windrichtung, Fig. g die Seitenansicht einer Ausführungsform der gesamten Rudereinrichtung, Fig. io die Frontansicht einer Vorrichtung gemäß Fig. g und Fig. i i den Grundriß zur Fig. g.The invention is illustrated, for example, in the drawing: Fig. I shows the diagram of a main rudder, Fig. Z shows a diagram of the mode of operation this main rudder, Fig.3 the scheme of an auxiliary rudder, Fig..I a diagram of the How this auxiliary rudder works, Fig. 5 shows the diagram of the entire rudder device, FIG. 6 shows a diagram of the mode of operation of this device, FIG. 7 shows a schematic plan view of an aircraft, Fig. 8 shows the same view after changing the wind direction, Fig. g the side view of an embodiment of the entire rowing device, Fig. io the front view of a device according to FIG. g and FIG. G.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung setzt sich aus zwei wesentlichen Teilen A und B zusammen, die zunächst getrennt beschrieben seien.The device according to the invention consists of two essential elements Parts A and B together, which are initially described separately.

Der Teil A (Fig. i) besteht aus einer vollständigen oder abgestumpften Fläche i, die beiz an einem festen Halter angelenkt ist. Die Achse :2 liegt hinter dem Angriffsmittelpunkt. Der Teil ist in ausgezogenen Linien in derjenigen Lage dargestellt, welche er bei unstabilem Gleichgewicht einnimmt, wenn der relative Wind in Richtung des Pfeiles f strömt, und in punktierten Linien in einer Lage bei unstabilem Gleichgewicht, wenn der Wind sich in die Richtung f1 gedreht hat, die zinen Winkel i mit der Richtung f bildet.Part A (Fig. I) consists of a complete or truncated surface i, which is hinged to a fixed holder. The axis: 2 lies behind the center of attack. The part is shown in solid lines in the position it assumes in the case of unstable equilibrium when the relative wind flows in the direction of arrow f, and in dotted lines in a position in which the equilibrium is unstable when the wind has turned in the direction f1 which forms the zine angle i with the direction f .

In Fig. a ist voll ausgezogen die Kurve 3 dargestellt, welche die durch den Wind der Richtung f auf die Fläche Z ausgeübten Kräfte angibt, wenn diese Fläche auf beliebige Weise veranlaßt wird, einen Winkel mit der Richtung f zu bilden.In Fig. A, the curve 3 is shown in full, which the indicates forces exerted on surface Z by the wind in direction f, if this Surface is caused in any way to form an angle with the direction f.

In dein in Betracht kommenden Arbeitsbereich sind diese Kräfte proportional den Winkeln, und sie haben naturgemäß das gleiche Vorzeichen, da die Kräfte suchen, die Winkel zu vergrößern, worin ja das Wesen des unstabilen Gleichgewichts besteht. Die Winkel sind als Abszissen, die Kräfte als Ordinaten aufgetragen. Die Kurve 3 stellt eine Grade durch den Nullpunkt unter dem positiven Winkel a dar. Wenn der Wind die Richtung f' einnimmt, so bildet die neue Lage der Fläche L bei unstabilem Gleichgewicht, die in Fig. i gestrichelt gezeichnet ist, einen Winkel i mit der Richtung f. Hierbei gelangt die Kurve 3 nach q., wie dies in Fig. 2 strichpunktiert veranschaulicht ist, was bedeutet, daß die Lage der Fläche Z bei unstabilem Gleichgewicht sich ebenfalls um den Winkel -I- i ändert, wenn sich die Richtung des Windes um -i- i ändert.In your work area under consideration, these forces are proportional the angles, and they naturally have the same sign, since the forces seek to enlarge the angles, which is the essence of the unstable equilibrium. The angles are plotted as abscissas, the forces as ordinates. The curve 3 represents a degree through the origin at the positive angle a. If the If the wind takes the direction f ', the new position of the surface L forms with unstable Equilibrium, which is drawn in phantom in Fig. I, an angle i with the Direction f. Here, curve 3 moves to q., As shown in phantom in FIG is illustrated, which means that the position of the surface Z in an unstable equilibrium also changes by the angle -I- i when the direction of the wind changes -i- i changes.

Der Teil B (Fi:g. 3) ist eine vollständige oder abgestumpfte Fläche 5, die bei 6 an einem Arm 7 angelenkt ist, der bei 8 mit einem festen Träger gelenkig verbunden ist. Der Arm 7 verläuft in derselben Richtung wie der Gegenwind von der Richtung f. Die Fläche 5 ist ferner mit dem festen Träger derart verbunden, daß. jeder Bewegung des Arms 7 in bezug .auf diesen Träger eine Bewegung der Fläche 5 in bezug auf den Arm 7 entspricht. Diese Bewegung soll derart ver-" laufen, daß der von der Fläche 5 in bezug auf den * Arnu 7 durchlaufene Winkel ß gleich n # a ist,. wobei n einen positiven Koeffizienten darstellt.Part B (fig. 3) is a complete or truncated surface 5 which is hinged at 6 to an arm 7 which is hinged at 8 to a fixed support. The arm 7 runs in the same direction as the head wind from the direction f. The surface 5 is also connected to the fixed support in such a way that. every movement of the arm 7 with respect to this carrier corresponds to a movement of the surface 5 with respect to the arm 7. This movement should take place in such a way that the angle β traversed by the surface 5 with respect to the * Arnu 7 is equal to n # a , where n represents a positive coefficient.

Unter diesen Bedingungen ist die Vorrichtung natürlich stabil, weil jeder Drehung des Arms 7 in bezug auf den Träger, da die Richtung des relativen Windes oder Gegenwindes unverändert oder fest bleibt, ein Moment entspricht, welches das ganze System in die Anfangslage zurückzuführen sucht. Wenn der Wind sich um den Winkel i dreht, so findet die Vorrichtung eine Gleichgewichtslage wieder, nachdem sie eine Drehung ausgeführt hat (vgl. die in Fig. 3 gestrichelt gezeichneten Linien), bei welcher: oc+n a (i + n) - i; und wobei 0<k ist.Under these conditions the device is of course stable, because each rotation of the arm 7 with respect to the support, since the direction of the relative wind or head wind remains unchanged or fixed, corresponds to a moment which the whole system seeks to return to its initial position. If the wind rotates through the angle i, the device finds a position of equilibrium again after it has carried out a rotation (cf. the lines drawn in broken lines in FIG. 3), in which: oc + na (i + n) - i ; and where 0 <k.

Die Kurve für i = o ist bei g auf dem Diagramm der Fig.4 dargestellt, während die Kurve für einen gewissen Wert von i in diesem Diagramm mit io angegeben ist. Diese letztere Kurve ist gegen die Kurve 9 um k # i verschoben.The curve for i = o is shown at g on the diagram in FIG. 4, while the curve for a certain value of i is indicated in this diagram with io. This latter curve is shifted from curve 9 by k # i.

Die Teile A und B sind gemäß Fig. 5 miteinander verbunden, wobei der Arni 7 die Fläche i verlängert oder durch diese Fläche selbst gebildet wird. Die Fläche i wird auf diese Weise Hauptruder und die Fläche 5 Hilfsruder, wie es bei gesteuerten Rudern bekannt ist. Bei dieser bekannten Anwendung jedoch gestattet ein Leitwerk dem Fahrzeugführer, die Einstellung des Hauptruders i nach Belieben zu ändern, .während das Hilfsruder 5 allein dazu dient, diese Handhabung durch Verminderung der Widerstandskräfte, die auf das Hauptruder wirken, zu erleichtern.. Dagegen ist gemäß der Erfindung das Hauptruder i vollständig frei, und das Hilfsruder 5 hat den Zweck, die Einstellung des Hauptruders in einem solchen Sinne selbsttätig zu machen, daß sich - das Fahrzeug stets in die Richtung der Strömung einstellt.The parts A and B are connected to one another as shown in FIG Arni 7 extends the area i or is formed by this area itself. the In this way, surface i becomes the main rudder and surface 5 becomes the auxiliary rudder, as in controlled rowing is known. In this known application, however, permitted a tail unit to the driver, the adjustment of the main rudder i at will to change, while the auxiliary rudder 5 serves only to reduce this handling of the drag forces acting on the main rudder according to the invention the main rudder i is completely free, and the auxiliary rudder 5 has the purpose of automatically adjusting the main rudder in such a sense make that - the vehicle always adjusts itself in the direction of the current.

Wenn beispielsweise das Flugzeug i i (Fig.7) sich in entgegengesetzter Richtung zu dem Wind F bewegt und diese Richtung nach F1 geändert wird, so muß das gesamte Ruder 12" -das aus den beiden Teilen A und B besteht, selbsttätig die Lage gemäß Fig. 8 einnehmen, in welcher das Flugzeug bestrebt ist, in Richtung des Pfeiles p zu schwenken.-Dies Ergebnis wird offensichtlich erhalten, wenn sich das Hauptruder unter der Einwirkung der Änderung der Windrichtung dreht, so daß sich, der Winkel, den es mit der neuen Windrichtung bildet, vergrößert.For example, if the aircraft i i (Fig.7) is in opposite Direction to wind F is moved and this direction is changed to F1, so it must entire rudder 12 "- which consists of the two parts A and B, automatically the position occupy according to Fig. 8, in which the aircraft strives, in the direction of the arrow p to pan .-- This result is obviously obtained when the main rudder is up rotates under the influence of the change in wind direction, so that, the angle, which it forms with the new wind direction, enlarged.

Die Gleichungen der Stabilitätskurven 4 (Fig.2) und io (Fig.4) lauten demnach y-a.x-b (i) y - _ a' . x -I- b, (a) wobei a, b, d und b' positive Koeffizienten sind. Die Stabilitätskurve der gesamten Rudereinrichtung gemäß Fig. 6 ergibt 'sich aus der Zusammensetzung der Kurven 4 und io; ihre Gleichung lautet Y - (a - a') X -f- (b'- b) (3) Damit dies System stabil ist, muß sein a-a' <o d. h. also Außerdem muß, damit dies System bei einer Winkellage a entgegengesetzten Vorzeichens in bezug ,auf den Drehwinkel i des Windes im Gleichgewicht ist (worin das wesentliche Merkmal der Erfindung besteht), sein b-b' > o Für die Gleichgewichtslage Wird dann die Gleichung (3) o - (a -a') ac + (b'- b) Hieraus ergibt sich: Wenn also a < o (bei der Annahme i > o) sein muß und andererseits a-a' <o ist, so ergibt sich folgende Bedingung: b-Y>o (4) Man erhält also aus- den Gleichungen (i) und (2) o-a#i-b (i) o=-a'.k#i#+ b' (2') woraus sich ergibt: b-a#i - b'@a'.k-g Die Ungleichung (.4) wird also: i(a-a'#k)@o a>a'#k Die aber ist, so erhält man oder auch Es ist also ersichtlich, daß die Größe ra, welche das Verhältnis zwischen der Drehung des Hauptruders zum Fahrzeug einerseits und der Drehung des Hilfsruders zum Hauptruder andererseits größer sein m@uß als .der positive Wert . Wenn dieser Beziehung nicht genügt wird, so ist die entsprechende Rudereinrichtung nicht geeignet, die selbständige Stabilisierung des Fahrzeugs zu bewirken.The equations of the stability curves 4 (Fig. 2) and io (Fig. 4) are accordingly ya.xb (i) y - _ a ' . x -I- b, (a) where a, b, d and b 'are positive coefficients. The stability curve of the entire rowing device according to FIG. 6 results from the combination of curves 4 and io; its equation reads Y - (a - a ') X -f- (b'- b) (3) For this system to be stable, aa'<o, ie, must be In addition, so that this system is in equilibrium with an angular position a of opposite sign with respect to the angle of rotation i of the wind (which is the essential feature of the invention), it must be bb '> o For the equilibrium position, equation (3) o - (a -a ') ac + (b'- b) This gives: So if a <o (assuming i> o) and on the other hand aa '<o , the following condition results: bY> o (4) One obtains from equations (i) and (2) oa #ib (i) o = -a'.k # i # + b ' (2') resulting in: ba # i - b'@a'.kg The inequality (.4) becomes: i (a- a '# k) @oa>a'# k But that is, so you get or It can therefore be seen that the quantity ra, which is the ratio between the rotation of the main rudder to the vehicle on the one hand and the rotation of the auxiliary rudder to the main rudder on the other hand, must be greater than the positive value . If this relationship is not satisfied, the corresponding rudder device is not suitable to bring about the independent stabilization of the vehicle.

Die Ausführungsform der Fig. 9 bis z i ist folgendermaßen ausgebildet: Das Hauptruder i ist frei an seinem vorderen Drittel auf einem Tragrohr oder Steven 81 angele.nkt, der fest mit dem Rumpf 82 verbunden ist. Dies Ruder i wird von einem Kasten mit Antriebsfläche 83 gebildet, der durch Rippen 8.1. mit einem Holz 85 verbunden ist, welches die Gelenke eines Hilfsruders 5 trägt.The embodiment of FIGS. 9 to z i is designed as follows: The main rudder i is free at its front third on a support tube or stem 81 angele.nkt, which is firmly connected to the fuselage 82. This rudder i is operated by a Box formed with drive surface 83, which by ribs 8.1. connected with a wood 85 is, which carries the joints of an auxiliary rudder 5.

Die Schwenkung des Hauptruders i auf dem Steven 81 erfolgt mittels des Kugellagers 86 und des Gleitlagers 87. Der Steven 81 wird an seinem oberen Ende durch einen Beschlag 88 gehalten, der an Seilen 89 festgemacht ist, die mit dem festen Teil der waagerechten Leitfläche verbunden sind. An seinem unteren Ende ist der Steven 81 durch einen Beschlag 9o gehalten, der durch Bolzen oder Nieten am Tragwerk des Rumpfes befestigt ist.The pivoting of the main rudder i on the stem 81 is carried out by means of the ball bearing 86 and the plain bearing 87. The stem 81 is at its upper end held by a fitting 88 which is tied to ropes 89 that with the fixed part of the horizontal guide surface are connected. At its lower end is the stem 81 is held by a fitting 9o, which is attached to it by bolts or rivets Structure of the fuselage is attached.

Ein einstellbarer Kugelgelen#kpunkt 9i ist durch eine Zug- oder Schubstange 92 mit einem Kugelgelenk 93 verbunden, das von einem Hebel 94 gehalten wird, der durch Bolzen und Nieten an dem Hilfsruder 5 befestigt ist. Die Einstellung des Kugelgelenks 9i wird durch Drehung eines Ruderhebels 95 erzielt, der das Kugelgelenk 9i trägt und mit einem Doppielbebel 96 fest verbunden ist. Dieser Hebel wird durch Seile 97 gesteuert, die bei 98 und 99 an dem Doppelhebel 96 befestigt sind und an ihren anderen Enden zum Führerstand führen. Das Hauptruder i wird oben und unten durch Ausgleichsflächen io#> und ioi abgeschlossen.An adjustable ball joint # kpunkt 9i is through a pull or push rod 92 connected to a ball joint 93 which is held by a lever 94 which is attached to the auxiliary rudder 5 by bolts and rivets. Adjusting the ball joint 9i is achieved by rotating a rudder lever 95 which carries the ball joint 9i and is firmly connected to a double fog 96. This lever is made by ropes 97 controlled, which are attached at 98 and 99 to the double lever 96 and on their other ends lead to the driver's cab. The main rudder i is up and down through Compensation areas io #> and ioi completed.

Claims

PATENT CLAIM: Automatic stabilization device for air or sea vehicles with a main rudder attached to the rear of the vehicle, hinged behind its center of attack and an auxiliary rudder hinged behind the main rudder as well as a kinematic connection between the vehicle body and the auxiliary rudder, which forces the latter in the event of a rotation of the Main rudder to turn in a certain direction with respect to the vehicle in the same direction with respect to the main rudder, characterized in that the main rudder (i) is completely free and that the transmission ratio between the rotation of the main rudder to the vehicle and the rotation of the auxiliary rudder (5) to The main rudder is so large that every change of direction of the wind or the current corresponds to a turn of the main caller, which tries to enlarge the angle formed by the new wind or current direction (f ') and the main rudder and so the vehicle into the new wind or current direction steers. To distinguish the subject of the application from the prior art, the following were considered in the granting procedure: German patent specification - "Zr. 271 o50, 399 71 (1, 475621, 398186, 259357, 38-1311, 512193; French additional patent specification -"# r 19h81, to 4.5o 6o8; to ierikanisclie patent specification \ r. 1752391.