Arbeitsarm mit Greiferzangen für Tauchkammern Es sind bereits Arbeitsarme
'mit Greiferzangen für Tauchkammern, bei denen in der Bordwand des Tauchkörpers
eine Gruppe von Kegelrädergetrieben so gelagert ist, daß vom Innern des Tauchkörpiers
aus mittels verschiedener mit Feststellvorrichtungen versehener Handgriffe sowohl
sämtliche Kegelradgetriebe als auchJedes Kegelradgetriebe für sich allein um eine
gemeinschaftliche Achse, die durch eine Anzahl irneinandergelagerter Wellen und
Hohlwellen gebildet wird, geschwenkt werden können, wobei von den Kegelradgetrieben
aus entweder unmittelbar oder mit Hilfe von übertragungsorganen die Gelenk- und
Griffteile des Armes einzeln oder, gemeinschaftlich bewegt werden können, bekannt.Working arm with grippers for diving chambers There are already working arms
'' with grippers for diving chambers, where in the side wall of the diving body
a group of bevel gears is mounted so that from the inside of the immersion body
by means of various handles provided with locking devices as well
all bevel gears as well as each bevel gear individually by one
common axis formed by a number of intermingled shafts and
Hollow shafts are formed, can be pivoted by the bevel gears
from either directly or with the help of transmission organs the joint and
Handle parts of the arm can be moved individually or collectively, known.
Weiter sind Unterwassertauchgeräte bekannt, die mit einem an der äußeren
Wand der Tauchkammer drehbaren Lagerbock aus-. gestattet sind, durch den die Antriebswelle
für das Drehgelenk durch einen hohl ausgebildeten Drehzapfen des Lagerbocks hindurchgeführt
ist, an welchem der in einer Ebene gelenkig bewegliche Arbeitsarm mit der Greiferzange
angeordnet ist, der sowohl unbeschränkt axial drehbar als auch auf und nieder bewegt
und in der jeweiligen Arbeitslage festgestellt werden kann. Die Einrichtungen der
ersten Gruppe haben den Nachteil,. daß die mehrgelenkigen Greiferarme infolge einer
hydraulischen Backen- und Bewegungsvorrichtung nicht beliebig um ihre Längsachse
gedreht werden können, und die zweite Gruppe hat den Nachteil, daß die Greifierarme
zu kurz und nicht beweglich genug sind, um mit ihnen aus Ladeluken und Kajüten der
Schiffe Gegenstände bergen zu können. Fernerhaben die bekannten Einrichtungen .gemeinsam
den Nachteil, daß infolge zu geringer Armgelenke keine Unterwasserschneidearbeiten
und auch keine Sägearbeiten ausgeführt werden können, was aber unbedingt nötig ist.Next underwater diving devices are known that with one on the outer
Wall of the diving chamber rotatable bearing block. are allowed by the drive shaft
passed through a hollow pivot pin of the bearing block for the swivel joint
is on which the articulated working arm with the gripper pliers is movable in one plane
is arranged, which both unlimited axially rotatable and moves up and down
and can be determined in the respective work situation. The facilities of the
first group have the disadvantage. that the multi-articulated gripper arms as a result of a
hydraulic jaw and movement device not arbitrarily about its longitudinal axis
can be rotated, and the second group has the disadvantage that the gripper arms
are too short and not flexible enough to take them out of hatches and cabins
Ships to be able to salvage objects. Furthermore, the known institutions
the disadvantage that no underwater cutting work due to insufficient arm joints
and no sawing work can be carried out either, but this is absolutely necessary.
Die vorliegende Erfindung begegnet diesen Nachteilen durch eine besonders
einfache mehrgelenkige Bauart, indem das Gelenkgetriebe für den mindestens drei
Gelenke aufweis-enden Arm als Kegelradgetriebe mit je einem Satz übereinander angeordneter
Kegelräder abnehmenden Durchmessers ausgebildet ist, von denen der eine Satz auf
ineinanderliegenden, durch den Drehzapfen des Bocks Hindurchgeführten, in bekannter
Weise mit Dreh- und Feststellvorrichtungen versehenen Hohlwellen befestigt ist und
der andere Satz um einen am Bock befestigten Zapfen drehbar
ist,
wobei das erste Kegelrad des zuletztgenannten Satzes unmittelbar mit dem der Tauchhammer
zunächst liegenden Armteil und die übrigen Kegelräder dieses Satzes durch Übertragungsglieder,
z. B. Gallsche Ketten, mit auf den einzelnen Gelenkzapfen übereinander angeordneten
Antriebs- (Ketten-) Rädern verbunden sind, von denen das jeweils erst-- mit dem
betreffenden Armteil fest verbunden ist, während die übrigen zum Antrieb der Räder
des nächsten Gelenks dienen.The present invention addresses these drawbacks with one particular feature
simple multi-articulated design, adding the articulated gear for at least three
Joints exhibiting arm as a bevel gear with one set each arranged one above the other
Bevel gears of decreasing diameter is formed, one of which is set on
nested, passed through the pivot of the trestle, in known
Way is attached with rotating and locking devices provided hollow shafts and
the other set rotates around a pin attached to the bracket
is,
the first bevel gear of the last-mentioned set directly with that of the diving hammer
arm part lying first and the remaining bevel gears of this set through transmission links,
z. B. Gall's chains, with arranged one above the other on the individual pivot pins
Drive (chain) wheels are connected, each of which is the first - with the
relevant arm part is firmly connected, while the rest to drive the wheels
of the next joint.
Der Vorteil dieser Ausbildung ist überraschend; denn der Arm läßt
sich nicht nur beliebig axial verdrehen, sondern mit dem mehrgelenkigen Arm kann
man nicht nur jede j.7nterwasserschneidearbeit, sondern auch jede Sägearbeit ausführen
und auch infolge seiner Länge in die Ladeluken und Kajüten der Schiffe hineingreifen,
um Gegenstände zu bergen; denn er besteht nunmehr aus Ober-, Unterarm, Handgelenk
und Fingern (Zangen). Ferner werden auch für die Bedienung günstigere Betriebsverhältnisse
geschaffen, da der bedienende Taucher alle Griffe, die zur Bedienung nötig sind,
vor sich hat und sich von seinem Standort weder zu entfernen-noch umzudrehen braucht,
wodurch er das zu bearbeitende Objekt immer im Auge behalten kann.The advantage of this training is surprising; because the arm lets
not only rotate axially at will, but can also use the multi-articulated arm
you not only carry out every submerged cutting job, but also every sawing job
and because of its length, reach into the cargo hatches and cabins of the ships,
to salvage objects; because it now consists of the upper arm, forearm and wrist
and fingers (pliers). Furthermore, operating conditions are also more favorable for operation
created, since the operating diver has all the handles that are necessary for operation,
has in front of him and does not need to move away from his position or turn around,
so that he can always keep an eye on the object to be processed.
Die Erfindung ist beispielsweise in der Zeichnung schematisch dargestellt,
und zwar zeigt Abb. i einen Schnitt durch die Greifervorrichtung und Abb. 2 eine
Draufsicht.The invention is shown schematically in the drawing, for example,
namely Fig. i shows a section through the gripper device and Fig. 2 shows a
Top view.
In der Bordwand des Tauchkörpers a ist eine Bohrung vorgesehen, durch
welche eine Verbindung hergestellt wird zwischen mehreren Kegelrädersätzen 6, 10;
7, 11; 8, 12 und 9, 13, dem Bock 23, in dem diese gelagert sind, und dem Innern
der Tauchkammer u, in der sich die Handgriffe i bis 5 zur Bedienung der Einrichtung
befinden. Mit dem Kegelrad io ist das :erste Armglied2q. des Greifers fest verbunden,
während die anderen Armglieder 25, 26 und 27 an den Kettentrieben 14.,
17, 22 befestigt sind. Die Bewegung der Handräder wird auf die Kegelräder
und von diesen auf die Kettentriebe, die untereinander durch Gallesche Gelenkketten
verbunden sind, auf die Armglieder übertragen. Statt Gelenkketten können natürlich
auch andere Übertragungsmittel verwandt werden. Die Anbringung von Drucklagern und
Dichtungen ist nichteingezeichnet, weil dieselben als bekannt vorausgesetzt werden
und alle hierfür geeigneten Bauarten verwendet werden können.In the side wall of the immersion body a, a bore is provided through which a connection is established between several sets of bevel gears 6, 1 0; 7, 11; 8, 12 and 9, 13, the bracket 23 in which they are stored, and the interior of the diving chamber u, in which the handles i to 5 for operating the device are located. With the bevel gear io that is: first arm link2q. of the gripper firmly connected, while the other arm links 25, 26 and 27 are attached to the chain drives 14, 17, 22. The movement of the handwheels is transmitted to the bevel gears and from these to the chain drives, which are connected to one another by Gallean articulated chains, to the arm links. Instead of link chains, other transmission means can of course also be used. The attachment of thrust bearings and seals is not shown because they are assumed to be known and all types of construction suitable for this purpose can be used.
Die Einrichtung arbeitet folgendermaßen: Zunächst wird der Bock 23
durch den Griff i in die gewünschte Lage gebracht; dann wird mittels des Handgriffs
2 das Zahnradpaar 6, i o und damit das Glied des Armes 2;1 in die gewünschte Richtung
gedreht; da die Handgriffe mit Sperrvorrichtungen versehen sind, bleibt die :eingestellte
Lage infolge der Sperrung unverändert. Mit dem Griff 3 betätigt man dann das Zahnradpaar
7 und i i und damit den Kettentrieb 14, mit welchem das Armglied 25 fest verbunden
ist. Bewegt man dann den Handgriff ¢, so bewegt man die Kegelräder 8 und 12 und
damit den Kettentrieb 15, mit welchem der -Kettentrieb 16, 17 verbunden ist, so
daß: hierdurch das mit dem Kettentrieb 17 fest verbundene Armglied 26 bewegt werden
kann. Schließlich kann man noch den Handgriff 5 betätigen, wodurch die Kegelräder
9 und 13 und die Galleschen Kettentriebe 18, 19, 2o, 21 und 22 und damit das Armglied
27 mit dem Greifer 28 betätigt werden, also der Greifer in jede gewünschte Stellung
gebracht werden kann. Will man nachträglich z. B. den Griff 3 betätigen, so bewegen
sich die Griffe q. und 5 mit, so daß: man natürlich gegebenenfalls dann .auch die
Griffe q. und 5 nochmals be-
tätigen muß" weil die Griffe i bis 5 mit der
Bordwand und untereinander versperrt sind, solange man die Sperrung nicht löst.The device works as follows: First, the bracket 23 is brought into the desired position by the handle i; then the pair of gears 6, io and thus the link of the arm 2; 1 is rotated in the desired direction by means of the handle 2; Since the handles are provided with locking devices, the set position remains unchanged as a result of the locking. The handle 3 is then used to operate the pair of gears 7 and ii and thus the chain drive 14 to which the arm link 25 is firmly connected. If you then move the handle [,] the bevel gears 8 and 12 and thus the chain drive 15, to which the chain drive 16, 17 is connected, so that: as a result, the arm link 26 firmly connected to the chain drive 17 can be moved. Finally, you can still operate the handle 5, whereby the bevel gears 9 and 13 and the Gallean chain drives 18, 19, 20, 21 and 22 and thus the arm member 27 can be operated with the gripper 28, so the gripper can be brought into any desired position . If you want to subsequently z. B. operate the handle 3, the handles move q. and 5 with, so that: of course, if necessary, also the handles q. and 5 must operate again "because handles i to 5 are locked to the side wall and to each other as long as the lock is not released.
Um die ausgeführten Bewegungen der Greifervorrichtun:gen überwachen
zu können, sind in der Bordwand des Tauchkörpers Fenster b . vorgesehen, so daß,
man auch mit Scheinwerfern den Bewegungsbereich der Greifervorrichtung beleuchten
kann.To monitor the movements carried out by the gripper devices
to be able to, are in the side wall of the immersion body window b. provided so that,
the area of movement of the gripper device can also be illuminated with spotlights
can.
Die Handgriffe i bis 5 liegen nicht neben-und dicht hintereinander,
wie, in der Zeichnung dargestellt, sondern versetzt zueinander, so daß jeder Griff
bequem erfaßt werden kann.Handles i to 5 are not next to and close behind one another,
as shown in the drawing, but offset from one another so that each handle
can be easily grasped.