DE69932693T2

DE69932693T2 - Methode und vorrichtung zur ansteuerung eines elektrischen stellgliedes welches eine funktionsbaugruppe aktiviert

Info

Publication number: DE69932693T2
Application number: DE69932693T
Authority: DE
Inventors: Herve Perrault; Fabrice Goly
Original assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Current assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Priority date: 1998-06-15
Filing date: 1999-06-15
Publication date: 2007-08-16
Anticipated expiration: 2019-06-16
Also published as: EP1003656A1; ES2270600T3; DE69932693D1; WO1999065744A1; JP2002518239A; FR2779841B1; FR2779841A1; US6330938B1; EP1003656B1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines elektrischen Stellgliedes für die Betätigung eines funktionalen Systems, das ein Steuerorgan umfasst, das durch einen Anwender betätigbar ist, um die Versorgung des Stellgliedes zu steuern.
Ein solches funktionales System kann durch eine Sekundärbremse eines Kraftfahrzeugs gebildet sein.
Es sind Sekundärbremsenvorrichtungen, d. h. Parkbremsen, bekannt, deren Betätigung durch elektrische Stellglieder gewährleistet wird, deren Funktion von einem Anwender über ein Steuerorgan gesteuert wird, das das Steuern der Versorgung des Stellgliedes ermöglicht.
Das Steuerorgan ist bei solchen Vorrichtungen insbesondere durch einen Ein-Ausschalter gebildet, der das Versorgen oder das Nichtversorgen des Stellgliedes ermöglicht, was in Wirklichkeit bedeutet, eine vollständiges Pressen oder Lösen der Sekundärbremse des Fahrzeugs hervorzurufen.
Systeme dieses Typs weisen außerdem elektronische Mittel zum Steuern der Versorgung des Stellgliedes in Abhängigkeit von Informationen, die von Sensoren beispielsweise für die Drehgeschwindigkeit der Räder des Fahrzeugs wie etwa jenen, die in den Antiblockiersystemen für Räder verwendet werden, stammen.
Jedoch weisen solche Mittel eine bestimmte Anzahl von Nachteilen auf, vor allem seitens ihrer Kosten, ihrer Funktionsweise und ihrer Handhabung durch einen Anwender.
Tatsächlich ist bekannt, dass der Halt eines Fahrzeugs beim Anhalten an einer Steigung mit einer solchen Schnittstelle relativ einfach zu steuern ist, indem beispielsweise das Stellglied unter einer vollen Spannung versorgt wird.
Jedoch sind die von dem Anwender über eine solche Schnittstelle gelieferten Informationen vom Typ "alles oder nichts", wohingegen der Anwender mittels eines herkömmlichen Bremshebels, der das Setzen der Bremsseile bzw. Bremszüge der Sekundärbremse unter Spannung ermöglicht, die Spannung des Seils und die Geschwindigkeit seines Unterspannungsetzens steuert und diese in Abhängigkeit von der Verlangsamung des Fahrzeugs regelt.
Verständlicherweise ist es aus verschiedenen Gründen wünschenswert, solche Funktionalitäten zu bewahren.
Aus dem Dokument US-A-5 270 932 sind bereits ein Steuerverfahren und eine Steuervorrichtung gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 3 bekannt.
Jedoch weisen das Verfahren und die Vorrichtung, die in diesem Dokument beschrieben sind, eine bestimmte Anzahl von Nachteilen auf, insbesondere seitens der Genauigkeit der Betätigung.
Tatsächlich tragen ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung weder der Trägheit des funktionalen Systems noch seinen Reibungseigenschaften Rechnung.
Die Aufgabe der Erfindung ist folglich das Lösen dieser Probleme bei minimalen Kosten.
Dazu hat die Erfindung ein Verfahren zum Steuern eines elektrischen Stellgliedes für die Betätigung eines funktionalen Systems, insbesondere einer Parkbremse eines Kraftfahrzeugs, des Typs, der ein Steuerorgan umfasst, das durch einen Anwender betätigbar ist, um die Versorgung des Stellgliedes zu steuern zum Gegenstand, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

a) Schätzen der Verlagerungen des Steuerorgans hinsichtlich Richtung und Amplitude längs eines Verlagerungswegs des Steuerorgans zwischen den Extrem-Steuerpositionen des Stellgliedes und
b) Analysieren dieser Verlagerungen, um daraus Informationen für die Steuerung der Versorgungsmittel des Stellgliedes zu entnehmen, um in dieses eine Strommenge zu schicken, die der Verlagerung des Steuerorgans entspricht, die anhand eines vorgegebenen Korrespondenzgesetzes bestimmt wird, und um daraus Steuerinformationen für Mittel für die Kumulation aufeinanderfolgender Verlagerungen des Stellgliedes in diesen verschiedenen Steuerungen, die nach jeder neuen Steuerung des Stellgliedes aktualisiert werden, zu entnehmen, um die Position des Stellgliedes auf die Position des Steuerorgans zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass die Strommengen unterhalb eines vorgegebenen Schwellenwertes gefiltert werden und diese Letzteren kumuliert werden, um sie bei dem Stellglied wiederherzustellen, wenn diese Kumulation ausreicht, um das Stellglied zu betätigen.

Gemäß einem weiteren Aspekt hat die Erfindung außerdem eine Vorrichtung zum Steuern eines elektrischen Stellgliedes für die Betätigung eines funktionalen Systems, insbesondere einer Parkbremse eines Kraftfahrzeugs, durch Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, des Typs, der ein Steuerorgan umfasst, das durch einen Anwender betätigbar ist, um die Versorgung des Stellgliedes zu steuern, zum Gegenstand, mit:

a) Mitteln zum Schätzen der Verlagerungen des Steuerorgans hinsichtlich Richtung und Amplitude längs eines Verlagerungswegs des Organs zwischen den Extrem-Steuerpositionen des Stellgliedes und
b) Mitteln für die Analyse dieser Verlagerungen, um daraus Steuerinformationen für Versorgungsmittel des Stellgliedes zu entnehmen, um in dieses eine der Verlagerung des Steuerorgans entsprechende Strommenge zu schicken, die durch diese Analysemittel anhand eines vorgegebenen Korrespondenzgesetzes bestimmt und darin gespeichert wird, und um daraus Steuerinformationen für Mittel für die Kumulation aufeinanderfolgender Verlagerungen des Stellgliedes bei seinen unterschiedlichen Steuerungen, die bei jeder neuen Steuerung des Stellgliedes durch diese Analysemittel aktualisiert werden, zu entnehmen, um die Position des Stellgliedes auf die Position des Steuerorgans zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass sie Mittel zum Filtern der Strommengen, die kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert sind, und Mittel zum Kumulieren dieser Letzteren, um sie bei dem Stellglied wiederherzustellen, wenn diese Kumulation für die Aktivierung des Stellgliedes ausreicht, umfasst.

Die Erfindung wird verständlicher anhand der folgenden Beschreibung, die lediglich beispielhalber gegeben wird und erstellt worden ist unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung, worin:
1 einen Blockschaltplan darstellt, der den Einbau einer Vorrichtung zum Steuern eines elektrischen Stellgliedes für die Betätigung eines funktionalen Systems wie etwa einer Sekundärbremse eines Kraftfahrzeugs zeigt;
2 einen Blockschaltplan darstellt, der die Struktur und die Funktionsweise einer solchen Vorrichtung zeigt; und
die 3 und 4 Graphen darstellen, die die Ermittlung der Strommenge zeigen.
In 1 ist ein mit dem allgemeinen Bezugszeichen 1 bezeichnetes Kraftfahrzeug gezeigt, das mit einem funktionalen System wie etwa einer Sekundärbremse, die im Stand der Technik auch unter dem Namen Parkbremse bekannt ist, ausgestattet ist.
Dieses funktionale System weist ein durch einen Anwender betätigbares Steuerorgan auf, das mit dem allgemeinen Bezugszeichen 2 bezeichnet ist und beispielsweise einen Hebel umfasst.
Dieser Hebel ist einem mit dem allgemeinen Bezugszeichen 3 bezeichneten elektrischen Stellglied zugeordnet, das ermöglicht, das Unterspannungsetzen von Seilen, beispielsweise 4 und 5, und das Unterspannungsetzen der Bremssättel bzw. Bremsgabeln 6 und 7 für die Hinterräder des Fahrzeugs zu steuern.
Tatsächlich kann das elektrische Stellglied 3 einen Elektromotor umfassen, der Mitteln für die Aufwicklung/Abwicklung von Betätigungsseilen der Sekundärbremse des Fahrzeugs zugeordnet ist.
Im Bestreben nach Wirtschaftlichkeit eines solchen Stellgliedes ist der Elektromotor vorzugsweise ein Gleichstrom-Elektromotor.
Bei dem Verfahren und der Vorrichtung gemäß der Erfindung wird daran festgehalten, die Funktionalitäten einer herkömmlichen Sekundärbremse eines Kraftfahrzeugs nicht zu verlieren, indem eine Schnittstelle vorgeschlagen wird, die zu jener, die gegenwärtig in den Fahrzeugen eingebaut ist, gleichwertig ist, d. h., dem Anwender das Steuern der Spannung des Seils und die Geschwindigkeit seines Unterspannungsetzens und das Regeln dieser Spannung in Abhängigkeit von der Verlangsamung des Fahrzeug ermöglicht, indem ein Zusammenhang zwischen der Position des Steuerorgans 2 und der Spannung der Seile hergestellt wird.
In diesem Fall erfolgt die Regelung der Spannung der Seile durch den Anwender unter Regeln der Position dieses Organs auf die von diesem Anwender empfundene Verlangsamung des Fahrzeugs.
Um einen solchen Mechanismus auszuführen, besteht die einfachste und sparsamste Lösung darin, eine Rückkopplung zwischen der Spannung der Seile und Informationen über die Position des Steuerorgans, die durch einen diesem zugeordneten Sensor geliefert werden, auszuführen.
Jedoch beinhaltet dies die Verwendung von Kraftsensoren an den Seilen, was eine relativ teure Technik ist.
Nun ist das Kostenkriterium ein wichtiges Kriterium, weshalb diese Rückkopplung folglich ohne Seilspannungssensor verwirklicht werden können muss.
Somit verwenden das Steuerverfahren und die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung Mittel zur Versorgung des Stellgliedes durch Strommengen, die in Abhängigkeit von Verlagerungen des Steuerhebels oder Steuerorgans 2 berechnet werden.
Dazu werden in dem erfindungsgemäßen Steuerverfahren die Verlagerungen des Steuerorgans 2 hinsichtlich Richtung und Amplitude längs eines Verlagerungswegs des Steuerorgans zwischen den Extrem-Steuerpositionen des Stellgliedes 3 geschätzt und diese Verlagerungen analysiert, um daraus Steuerinformationen für Versorgungsmittel des Stellgliedes zu entnehmen, um in dieses eine der Verlagerung des Steuerorgans entsprechende Strommenge zu schicken. Diese Strommenge T_p wird bestimmt anhand eines vorgegebenen Korrespondenzgesetzes und von Mitteln für die Kumulation aufeinanderfolgender Verlagerungen X des Stellgliedes bei seinen unterschiedlichen Steuerungen, die bei jeder neuen Steuerung des Stellgliedes durch diese Analysemittel aktualisiert werden, um die Position des Stellgliedes auf die Position des Steuerorgans zu regeln.
Somit wird ein von den mechanischen und elektrischen Eigenschaften des Systems und des Fahrzeugs abhängendes Gesetz zwischen den Verlagerungen des Steuerorgans 2 und einer Strommenge T_p, die in das Stellglied zu schicken ist, um die Position dieses Stellgliedes auf die Position des Steuerorgans zu regeln, aufgestellt.
Da ein solches System in einer offenen Schleife arbeitet, kann es für Abweichungen anfällig sein.
Diese werden dann durch eine Kalibrierung des Befehls zum Steuern der Versorgung des Stellgliedes bei jedem Durchgang durch eine Extremposition des Verlagerungswegs des Steuerorgans kompensiert.
Der Trägheit des funktionalen Systems sowie seinen Reibungseigenschaften wird durch Filterung der auf das Stellglied applizierten Versorgung Rechnung getragen.
Diese Filterung unterdrückt das Schicken einer Strommenge in das Stellglied, wenn sie kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, d. h. zu klein ist, um den Motor zu "starten" oder zu aktivieren, speichert und kumuliert jedoch jene Strommenge, die gefiltert worden ist, numerisch, um sie in das Stellglied zu schicken, wenn sie ausreicht, um den Motor zu aktivieren.
Es wird also verständlich, dass in dem Fall, dass das Stellglied einen den Mitteln für die Aufwicklung/Abwicklung eines Betätigungsseils des funktionalen Systems zugeordneten Elektromotor umfasst, die oben beschriebene Steuerungsstrategie das Schätzen der Aufwicklung/Abwicklung des Seils durch eine Zerlegung der Steuerstrommengen dieses Motors ermöglicht.
Tatsächlich sollte zur Gewährleistung der Steuerung des Motors die in den Motor zu schickenden Strommenge berechnet werden, um eine Aufwicklung/Abwicklung der Seile zu erhalten, die der Verlagerung des Steuerorgans entspricht.
Die bei diesen unterschiedlichen Steuerungen aufeinanderfolgend in das Stellglied geschickten Strommengen werden dann in Kumulationsmitteln gespei chert, die bei jeder neuen Steuerung des Stellgliedes aktualisiert werden, wobei der Inhalt dieser Kumulationsmittel das Bild des Aufwicklungs/Abwicklungszustandes der Seile ist.
Der Faktor, der das Umwandeln der Verlagerungen des Steuerorgans in eine in den Motor geschickte Strommenge ermöglicht, wird in Abhängigkeit vom Inhalt dieser Kumulationsmittel interpoliert.
Ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Ausführen dieses Verfahrens ist in 2 beschrieben.
In dieser Figur sind wieder das mit dem allgemeinen Bezugszeichen 2 bezeichnete Steuerorgan und das elektrische Stellglied 3 für die Betätigung des funktionalen Systems zu erkennen, wobei dieses elektrische Stellglied beispielsweise einen Elektromotor 8 umfasst, der den Mitteln für die Aufwicklung/Abwicklung wenigstens eines Betätigungsseils des funktionalen Systems zugeordnet ist, wobei diese Mittel mit dem allgemeinen Bezugszeichen 9 bezeichnet ist, während die Seile mit den allgemeinen Bezugszeichen 4 und 5 bezeichnet sind und die den Hinterrädern des Fahrzeugs zugeordneten Sättel bzw. Gabeln mit den Bezugszeichen 6 und 7 bezeichnet sind.
Das Steuerorgan 2, d. h. in Wirklichkeit der Hebel, ist einem Positionssensor herkömmlichen Typs zugeordnet, der in dieser Figur mit dem allgemeinen Bezugszeichen 10 bezeichnet ist und dessen Ausgang mit den mit dem allgemeinen Bezugszeichen 11 bezeichneten Kalibriermitteln verbunden ist, die das Kompensieren der Abweichungen des Systems ermöglichen, indem sie die Steuerung der Versorgung des Stellgliedes bei jedem Durchgang durch eine Extremposition des Verlagerungswegs des Steuerorgans kalibrieren.
Tatsächlich werden dann, wenn das Steuerorgan in der Position vollständigen Lösens der Bremse ist, die Mittel für die Versorgung des Stellgliedes auf null zurückgestellt, während dann, wenn das Steuerorgan in der Position maximaler Abbremsung ist, die Mittel für die Versorgung des Stellgliedes eine maximale Versorgung auf dieses applizieren.
Der Ausgang dieser Kalibriermittel ist zu den Mitteln zum Schätzen der Ver lagerungen des Steuerorgans 2 hinsichtlich Richtung und Amplitude längs des Verlagerungswegs von diesem zwischen seinen Extrempositionen geführt, wobei diese Schätzmittel in dieser Figur mit dem allgemeinen Bezugszeichen 12 bezeichnet sind.
Diese Schätzmittel ermöglichen das Liefern von Informationen über Richtung und Amplitude der Verlagerung des Steuerorgans an die übrige Schaltung.
Diese Informationen werden dann durch eine mit dem allgemeinen Bezugszeichen 13 bezeichnete Informationsverarbeitungseinheit analysiert, die beispielsweise eine mit dem allgemeinen Bezugszeichen 14 bezeichnete Recheneinheit umfasst, die den in dieser Figur mit den allgemeinen Bezugszeichen 15 und 16 bezeichneten Datenspeichermitteln zugeordnet sind.
Die Speichermittel 15 sind beispielsweise dazu vorgesehen, das oben beschriebene vorgegebene Korrespondenzgesetz zu speichern, während die Speichermittel 16 dazu vorgesehen sind, die Strommengen zu speichern, die aufeinanderfolgend in das Stellglied bei seinen unterschiedlichen Steuerungen geschickt werden, wobei diese Mittel bei jeder neuen Steuerung dieses Stellgliedes durch die Recheneinheit 14 aktualisiert werden.
Das oben erwähnte Korrespondenzgesetz und die Kumulationsmittel ermöglichen also den Rechenmitteln 14 das Bestimmen von Steuerinformationen für Versorgungsmittel 17 des Stellgliedes, um in dieses Strommengen für die Verlagerung des Steuerorgans zu schicken, deren Anzahl anhand dieses vorgegebenen Korrespondenzgesetzes und dieser Kumulationsmittel bestimmt wird, wie oben beschrieben worden ist.
Schließlich sei noch angemerkt, dass diese Vorrichtung Mittel 18 für die Diagnose ihrer Funktionsweise umfasst.
Diese Mittel basieren beispielsweise auf einem Vergleich der berechneten Versorgung des Stellglieds des Typs: berechnete Motorstärke = gemessene Batteriespannung/Widerstand des Motors und der effektiven Versorgung von diesem, d. h. der gemessenen Motorstärke.
Selbstverständlich kommen andere Diagnosemittel in Betracht.
Es wird also verständlich, dass dank einer solchen Struktur ein Steuerorgan verwendet werden kann, das längs eines Wegs bzw. einer Bahn zwischen Extrem-Steuerpositionen des Stellgliedes verlagerbar ist, und dass die Verlagerungen dieses Steuerorgans hinsichtlich Richtung und Amplitude analysiert werden, um Informationen seitens des Anwenders zu erlangen, die die Steuerung des Stellgliedes betreffen.
Diese Informationen über die Verlagerungen des Steuerorgans werden anschließend analysiert, um Steuerinformationen für Mittel zur Versorgung des Stellgliedes zu bestimmen, um in diese eine Strommenge zu schicken, die von der geschätzten Verlagerung des Steuerorgans abhängt.
Diese Bestimmung wird durch eine Informationsverarbeitungseinheit anhand eines vorgegebenen Korrespondenzgesetzes, das den verschiedenen Eigenschaften des zu steuernden funktionalen Systems Rechnung trägt, und von Mitteln für die Kumulation von Strommengen, die bei diesen verschiedenen Steuerungen aufeinanderfolgend in das Stellglied geschickt werden, bestimmt, wobei diese Kumulationsmittel nach jeder neuen Steuerung des Stellgliedes aktualisiert werden.
Die Bestimmung dieser Strommenge ist in den 3 und 4 dargestellt, die Graphen zeigen, die jeweils den Sollwert des Steuerorgans 2 und die erforderliche Strommenge T_p zeigen.
Das Gesetz der Korrespondenz zwischen diesen zwei Werten ist vom Typ: Tp = Δc × Koeff k,wobei T_p = Strommenge,
Δc = Änderung der Position des Hebels;
Koeff k = veränderlicher nicht linearer Koeffizient, der das Kompensieren der Nichtlinearität der Aufwicklung, die von den Verlagerungen X des Stellgliedes abhängt, ermöglicht.
Es wird verständlich, dass diese Strommenge T_p das Verlagern des Seils, d. h. das Aufwickeln oder das Abwickeln von diesem um einen Wert X ermöglicht, wobei dieser entspricht: X = Tp/T elementar,wobei T elementar = elementare Strommenge.
Die Mittel für die Kumulation der geschätzten Verlagerungen ermöglichen vorteilhafterweise das Bestimmen der erforderlichen Strommenge T_p, wobei diese Mittel direkt auf den Wert des Koeffizienten k einwirken.
Diese Bestimmung ermöglicht, dem Aufwicklungszustand des Seils Rechnung zu tragen, da viel Energie und folglich eine große Strommenge notwendig ist, um das Seil aufzuwickeln, wenn es bereits größtenteils aufgewickelt ist.
Dies ermöglicht dann das Regeln der Position des Stellgliedes auf die Position des Steuerorgans.
Selbstverständlich kommen andere Mittel wie beispielsweise andere Formen eines Steuerorgans in Betracht.
Das Stellglied, d. h. beispielsweise der Elektromotor und die Mittel für die Aufwicklung/Abwicklung der Seile sowie die verschiedenen Mittel, die deren Steuerung zugeordnet sind, können in einem gemeinsamen Block, der den Steuerhebel unterstützt, zusammengebaut sein.
Selbstverständlich kann die von dem Anwender bei dem Manöver dieses Organs empfundene Kraft entweder linear oder durch Mittel zum veränderlichen Abbremsen seiner Verlagerung längs seines Verlagerungswegs moduliert sein, wobei diese Mittel beispielsweise einen Nocken oder ein anderes mechanisches, elektrisches oder hydraulisches Organ umfassen, dass das Verändern der durch den Anwender auf diesen Hebel in Abhängigkeit von seiner Position längs seines Verlagerungswegs ermöglicht, umfassen.

Claims

Verfahren zum Steuern eines elektrischen Stellgliedes (3) für die Betätigung eines funktionalen Systems, insbesondere einer Parkbremse eines Kraftfahrzeugs, des Typs, der ein Steuerorgan (2) umfasst, das durch einen Anwender betätigbar ist, um die Versorgung des Stellgliedes zu steuern, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Schätzen der Verlagerungen des Steuerorgans (2) hinsichtlich Richtung und Amplitude längs eines Verlagerungswegs des Steuerorgans zwischen den Extrem-Steuerpositionen des Stellgliedes und b) Analysieren dieser Verlagerungen, um daraus Informationen für die Steuerung der Versorgungsmittel (17) des Stellgliedes (3) zu entnehmen, um in dieses eine Strommenge zu schicken, die der Verlagerung des Steuerorgans entspricht, die anhand eines vorgegebenen Korrespondenzgesetzes (15) bestimmt wird, und um daraus Steuerinformationen für Mittel (16) für die Kumulation aufeinander folgender Verlagerungen des Stellgliedes in diesen verschiedenen Steuerungen, die nach jeder neuen Steuerung des Stellgliedes aktualisiert werden, zu entnehmen, um die Position des Stellgliedes (3) auf die Position des Steuerorgans (2) zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass die Strommengen unterhalb eines vorgegebenen Schwellenwertes gefiltert werden und diese Letzteren kumuliert werden, um sie bei dem Stellglied wiederherzustellen, wenn diese Kumulation ausreicht, um das Stellglied zu betätigen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Versorgung des Stellgliedes bei jedem Durchgang durch die Extremposition der Verlagerungsbahn des Steuerorgans kalibriert wird.
Vorrichtung zum Steuern eines elektrischen Stellgliedes (3) für die Betätigung eines funktionalen Systems, insbesondere einer Parkbremse eines Kraftfahrzeugs, durch Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, des Typs, der ein Steuerorgan (2) umfasst, das durch einen Anwender betätigbar ist, um die Versorgung des Stellgliedes zu steuern, mit: a) Mitteln (10) zum Schätzen der Verlagerungen des Steuerorgans (2) hinsichtlich Richtung und Amplitude längs eines Verlagerungswegs des Organs zwischen den Extrem-Steuerpositionen des Stellgliedes und b) Mitteln (12, 13, 14, 15, 16) für die Analyse dieser Verlagerungen, um daraus Steuerinformationen für Versorgungsmittel (17) des Stellgliedes zu entnehmen, um in dieses eine der Verlagerung des Steuerorgans entsprechende Strommenge zu schicken, die durch diese Analysemittel anhand eines vorgegebenen Korrespondenzgesetzes (15) bestimmt und darin gespeichert wird, und um daraus Steuerinformationen für Mittel (16) für die Kumulation aufeinander folgender Verlagerungen des Stellgliedes bei seinen unterschiedlichen Steuerungen, die bei jeder neuen Steuerung des Stellgliedes durch diese Analysemittel aktualisiert werden, zu entnehmen, um die Position des Stellgliedes auf die Position des Steuerorgans zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass sie Mittel zum Filtern der Strommengen, die kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert sind, und Mittel zum Kumulieren dieser Letzteren, um sie bei dem Stellglied wiederherzustellen, wenn diese Kumulation für die Aktivierung des Stellgliedes ausreicht, umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie Kalibrierungsmittel (11) für die Mittel zum Steuern der Versorgung des Stellgliedes bei jedem Durchgang durch eine Extremposition des Verlagerungswegs des Steuerorgans umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerorgan einen Hebel (2) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Schätzen der Verlagerungen des Steuerorgans einen Sensor (10) für die Position des Hebels umfassen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dem Steuerorgan Mittel zum veränderlichen Abbremsen seiner Verlagerung längs seines Verlagerungswegs zugeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sie Mittel (18) für die Diagnose ihrer Funktionsweise umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied einen Elektromotor (8) umfasst, dem Mittel (9) für die Aufwicklung/Abwicklung wenigstens eines Betätigungsseils (4, 5) des funktionalen Systems zugeordnet sind.