DE69500482T2 - Wasserfahrzeug für die Erkundung eines Ortes, insbesondere für Tiefenpeilungen - Google Patents

Wasserfahrzeug für die Erkundung eines Ortes, insbesondere für Tiefenpeilungen

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Wasserfahrzeug für Ortserkundungsmissionen, insbesondere von Tiefenmessungen durch hydrographische Peilung, wie insbesondere in Hafen- oder Küstenzonen oder Binnenwasserflächen verwendbar.
  • Es ist bekannt, dass es wichtig ist, den Zustand von Meeresböden dauernd zu überwachen, insbesondere von Hafenzonen, wo jede Entwicklung der Unterwasser-Topographie eine Gefahr für die Schifffahrt bilden kann und aus diesem Grund vollständig bekannt sein muss.
  • Insbesondere ist es in Trichtermündungszonen, wo die Sedimentation erheblich ist, unabdingbar, jede Hebung des Niveaus der Sedimente zu erfassen, um daraufhin den Grund der Schifffahrtslinien auszubaggern.
  • Allgemein gesagt, wird zum Zeichnen einer Unterwasserkarte mittels Peilungen mit Hilfe eines Küstenwachboots vorgegangen, das speziell ausgerüstet ist und das eine kleine Mannschaft von vielleicht vier Personen an Bord hat.
  • Ein derartiges Küstenwachboot trägt eine hydrographische Peilungseinrichtung, die die Wasserhöhe senkrecht unter dem Boot bestimmt, und ein Positionierungssystem, das es erlaubt, jeder erfassten Tiefe die Position auf der zu zeichnenden Karte zuzuordnen.
  • Die Uhrzeit der Peilung wird ebenfalls erfasst, um die Komponente zu beseitigen, die mit den Gezeiten verknüpft ist (Wasserhöhe, die in bezug auf den Nullwert der Karten gemessen ist).
  • Jedoch stellt diese Technik der Tiefenpeilung für die Seebehörden, die für die Überwachung der Meeresböden zuständig sind, eine wesentliche finanzielle Belastung dar.
  • Außerdem ist es erforderlich, strenge Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen, wenn sich eine Mannschaft von Menschen an Bord des Küstenwachboots befindet.
  • Insbesondere ist es unmöglich, Peilungen auszuführen, wenn sich die Schifffahrtsbedingungen als zu gefährlich herausstellen.
  • Infolgedessen unterliegt die Überwachung der Meeresböden Zufällen, die deren Zuverlässigkeit beeinträchtigen können und eine optimale Auswertung der betroffenen Schifffahrtszonen verhindern können.
  • Die Erfindung zielt darauf ab, eine einfache und wirtschaftliche Vorrichtung zu schaffen, die die im Stand der Technik angetroffenen Probleme vermeidet, insbesondere die obengenannten Probleme hinsichtlich der Kosten und der Sicherheit.
  • Die Erfindung hat ein Wasserfahrzeug für Ortserkundungsmissionen, insbesondere von Tiefenpeilungen, zum Ziel, mit einem schwimmenden Schiffskörper, in dessen Innerem Antriebs-und Lenkelemente, Einrichtungen zur Erkennung der geographischen Position des Fahrzeugs, Messinstrumente und Einrichtungen zum Berücksichtigen jedes Messwerts in Zusammenhang mit der Zeit der Vermessung und der geographischen Position des Fahrzeugs im Augenblick der Vermessung untergebracht sind, dadurch gekennzeichnet, dass es eine automatische, programmierbare Einrichtung mit folgendem aufweist:
  • - einem Speicher, der einen Bahnverlauf einspeichern kann, der den zu peilenden Ort enthält;
  • - einer Verarbeitungseinrichtung, die den aufgezeichneten Bahnverlauf unter Berücksichtigung der aktuellen Position des Wasserfahrzeugs und vorab aufgezeichneter Informationen betreffend den zu peilenden Ort analysiert und die daraus Steuerungsbefehle für das Wasserfahrzeug herleitet; und
  • - einer Schnittstelle, die einerseits mit der Verarbeitungseinrichtung und andererseits mit Antriebs- und Lenkelementen des Fahrzeugs verbunden ist und diese letzteren als Funktion der von der Verarbeitungseinrichtung ausgegebenen Steuerungsbefehlen betreiben kann.
  • Da die programmierbare, automatische Einrichtung dazu in der Lage ist, das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug völlig selbständig zu steuern, ist es nicht erforderlich, dass sich eine Person an Bord des Fahrzeugs befindet, wenn eine Tiefenpeilung erfolgt.
  • In vorteilhafter Weise ist der Schiffskörper des erfindungsgemäßen Wasserfahrzeugs unsinkbar.
  • Zu diesem Zweck kann z. B. ein aufblasbares Boot mit starrer Schale verwendet werden, das der Bedingung der Unsinkbarkeit genügt, wobei es gleichzeitig ausreichend stoßbeständig ist. Außerdem weist ein derartiges Boot einen sehr geringen Tiefgang auf, was es ihm ermöglicht, zu beliebigen Zonen sehr geringer Wassertiefe Zugang zu haben.
  • Vorzugsweise ist das Antriebselement des erfindungsgemäßen Wasserfahrzeugs ein Hydro-Rückstoßmotor, der für optimale Funktionssicherheit sorgt und Veränderungen der Umgebung verhindert, wie sie bei einer herkömmlichen Schraube die Folge wären.
  • Gemäß der Erfindung analysiert die Verarbeitungseinrichtung den Bahnverlauf als Funktion von Informationen, die vorab in bezug auf den Ort aufgezeich net wurden und die geographische Daten sein können, die z. B. für die Schifffahrt verbotene Zonen, das Vorhandensein von Wracks, von Bojen, Ankereinrichtungen, festen, in einem Verzeichnis aufgenommenen Hindernissen oder die an diesem Ort zulässige Maximalgeschwindigkeit anzeigen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verfügt das Wasserfahrzeug außerdem über Umgebungs-Messwertaufnehmer, die es ihm ermöglichen, Informationen betreffend den Ort dadurch aufzunehmen, dass sie mögliche Hindernisse entlang dem Bahnverlauf aufnehmen.
  • Derartige Hindernisse können schwimmende Objekte beliebiger Art sein, wie kleine Fischer- oder Vergnügungsboote vom Surfbrett-Typ, oder größere Schiffe.
  • Es kann sich auch um feste Hindernisse handeln, deren Vorhandensein durch die Informationen hinsichtlich des zu peilenden Orts angezeigt werden, wie sie in der automatischen Einrichtung vorab aufgezeichnet sind.
  • Zu diesem Zweck verwendbare Umgebungs-Messwertaufnehmer können einerseits eine Radareinrichtung, die Hindernisse großer Abmessungen, die sich im Umkreis von einigen zehn Metern des Wasserfahrzeugs befinden, erfasst, und eine Infrarotkamera sein, die, in Verbindung mit elektronischen Bildbehandlungsapparaten, Hindernisse mit kleiner Abmessung erfasst, die sich nur wenige Meter entfernt vom erfindungsgemäßen Wasserfahrzeug befinden.
  • Eine vorhandene Kamera kann auch dazu dienen, ein erfindungsgemäßes Wasserfahrzeug ausgehend von einem Lotsenposten fernzusteuern, der sich an Land oder auf einem anderen, vom betreffenden Wasserfahrzeug entfernten Schiff befindet.
  • In diesem Fall kann eine Videokamera verwendet werden, die die Bilder an eine Steuerungsstation rücküberträgt, an der sich der Lotsenposten befindet.
  • Diese Funktion kann sich insbesondere im Fall komplizierter Manöver von Nutzen erweisen, die die Geschicklichkeit eines erfahrenen Seemanns erfordem
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung veranlasst eine mit den Messinstrumenten verbundene Programmiereinrichtung die Aufnahme von Messwerten mit vorbestimmten Zeitintervallen.
  • Diese Zeitintervalle werden als Funktion der gewünschten Genauigkeit bei der Tiefenpeilung mehr oder weniger lang gewählt. Bei einer zweiten Ausführungsform der Erfindung empfängt die Programmiereinrichtung dauernd, oder auf periodische Weise, jedoch mit sehr kleiner Periode, die von den Messinstrumenten aufgenommenen Messwerte. Wenn die Differenz zwischen einem aktuellen Messwert und dem zuletzt aufgenommenen Messwert größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, veranlasst die Programmiereinrichtung die Aufnahme des aktuellen Messwerts, der so der letzte aufgenommene Messwert wird.
  • Dieser Ausführungsform entspricht der vorbestimmte Grenzwert der Genauigkeit der Tiefenpeilung.
  • So wird es vermieden, auf überflüssige Weise überschüssige und nicht bedeutsame Zwischenmesswerte aufzunehmen.
  • Bei einer dritten Ausführungsform der Erfindung ist die Programmiereinrichtung mit einer Einrichtung zur geometrischen Positionsbestimmung des Fahrzeugs verbunden, und sie veranlasst die Aufnahme von Messwerten, wenn sich das Wasserfahrzeug an vorab bestimmten geographischen Punkten oder in einer geographischen Zone befindet.
  • Die Bestimmung dieser geographischen Punkte ergibt sich aus einer bereits vorhandenen Kenntnis des Verlaufs des zu peilenden Orts. Z. B. wird für Zonen, für die vorab bekannt ist, dass häufig Unfälle auftreten, eine größere Punktedichte als für Bereiche vorgesehen, zu denen vorab bekannt ist, dass sie im wesentlichen eben sind.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der im Speicher der programmierbaren, automatischen Einrichtung abgespeicherte Bahnverlauf durch eine Folge geographischer Punkte realisiert, die das Wasserfahrzeug aufeinanderfolgend verbinden soll.
  • Dank des Unterteilens des Bahnverlaufs in aufeinanderfolgende Segmente kann die Verarbeitungseinrichtung der automatischen Einrichtung den optimalen Bahnverlauf zwischen den aktuellen Position des Fahrzeugs und dem nächsten Verbindungspunkt leichter bestimmen. Nach und nach folgt so das Wasserfahrzeug genau dem vorab bestimmten Bahnverlauf, der den Peilungsort überdeckt.
  • Die Unterteilung der Verbindungspunkte erfolgt vorteilhafterweise derartig, dass die gesamte Fläche des zu peilenden orts abgetastet wird, z. B. mittels eines Zeilen- und Spaltenrasters der Zone.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung gehören zu den Messinstrumenten eine akustische Peilungseinrichtung, die fest in bezug auf den Schiffskörper angebracht ist, eine mit Neigungsmessinstrumenten und Beschleunigungsmessinstrumenten, die dauernd das Rollen, das Stampfen sowie Höhenschwankungen des Wasserfahrzeugs auswerten, versehene Plattform, wie auch eine Recheneinrichtung, die diese Parameter berücksichtigt und die von der Peilungseinrichtung gelieferte Werte korrigiert.
  • So kann davon ausgegangen werden, dass jeder Messwert, wie er von der Peilungseinrichtung bei unter Umständen schwierigen Bedingungen erfasst wurde, nach einer Korrektur, bis zu 10 m einen Fehler von weniger als 0,20 m und einen Relativfehler unter oder von 2 % davon aufweist.
  • Um mögliche Fehler zu begrenzen, die auf einer zu starken Neigung des Wasserfahrzeugs beruhen, weisen die Messinstrumente gemäß einer bevorzugten Variante dieser Ausführungsform eine Einrichtung auf, die dafür sorgt, dass nur diejenigen Messwerte aufbewahrt werden, die von der Peilungseinrichtung innerhalb eines imaginären Kegels mit vertikaler Achse und einem spitzen Winkel von ungefähr 10 bis 20º erfasst wurden, was dem Öffnungswinkel eines Ultraschall-Emissionsstrahls der Peilungseinrichtung entspricht.
  • Das erfindungsgemäße Wasserfahrzeug kann in Kombination mit logistischen Einrichtungen verwendet werden, die das Zu-Wasser-lassen desselben, seine schließliche Steuerung und seine Wiedereinholung am Ende der Mission ermöglichen.
  • Derartige logistische Einrichtungen können durch ein anderes Schiff oder ein Erdfahrzeug gebildet sein, und sie können auch für mehrere erfindungsgemäße Wasserfahrzeuge dienen, die gleichzeitig Missionen in verschiedenen Bereichen ausführen.
  • Die vom Wasserfahrzeug erfassten Messwerte können auf einem im Wasserfahrzeug vorhandenen Datenträger registriert werden, oder sie können an die logistischen Einrichtungen übertragen werden, die die empfangenen Daten analysieren und einspeichern.
  • Um die Erfindung besser verständlich zu machen, wird nun ein bevorzugtes, den Schutzumfang der Erfindung nicht beschränkendes Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.
  • - Fig. 1 repräsentiert perspektivisch ein Wasserfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
  • - Fig. 2 ist eine Gesamtansicht eines Orts, an dem das Wasserfahrzeug von Fig. 1 eine Tiefenmessung ausführt;
  • - Fig. 3 ist ein Blockschema der verschiedenen Funktionsteile des Wasserfahrzeugs von Fig. 1 und
  • - Fig. 4 ist eine Wiedergabe eines Bahnverlaufs, wie er vom Wasserfahrzeug gemäß Fig. 1 einzuhalten ist.
  • In der Gesamtansicht der Fig. 2 ist eine Trichtermündung dargestellt, in deren Nähe ein erfindungsgemäßes Wasserfahrzeug 1 eine Mission ausführt.
  • Wie es am besten aus Fig. 1 erkennbar ist, besteht das Wasserfahrzeug 1 aus einem aufblasbaren Boot mit steifem Schiffskörper 2, der oben durch eine dichte Abfließabdeckung 3 verschlossen ist.
  • Ein Mast trägt eine Antenne 4 eines Radar-Sendeempfänger, die Doppelantenne 5 eines Positionierungs-Sendeempfängers eines Positionierungssystems vom Typ, wie es unter dem Namen Differential Global Position System (DGPS) bekannt ist, der mit geostationären Satelliten 6 und einer auf der Erde befindlichen Positionsdifferenzstation kommuniziert, eine Kamera 7, zwei Funkantennen 8 für UKW und UHF und Signallichter oder -Feuer 9.
  • Es ist auch ein Steuermannsposten 10 vorgesehen, um die Nutzung des Wasserfahrzeugs 1 in Handbetrieb zu ermöglichen.
  • An der Küste trägt ein Straßenfahrzeug 11, das per Funk mit dem Wasserfahrzeug 1 kommunizieren kann, die Differenzpositionsstation des DGPS-Systems, die auch mit den Satelliten 6 kommuniziert und in Zusammenhang mit dem Positionierungs-Sendeempfänger des Wasserfahrzeugs und der Antenne 12 einer Radareinrichtung arbeitet, die mit dem Radar-Sendeempfänger des Wasserfahr zeugs zusammenarbeitet.
  • Gemäß der Erfindung enthält der Schiffskörper 2 nicht dargestellte Messinstrumente für die Höhe des unter dem Schiffskörper 2 vorhandenen Wassers, eine Einrichtung zum Aufnehmen jedes Messwerts in Zusammenhang mit der Uhrzeit der Peilung und der geographischen Lage des Schiffs im Moment der Peilung und eine programmierbare, automatische Einrichtung.
  • Fig. 3 ist ein Blockschema der verschiedenen Funktionsteile des Wasserfahrzeugs von Fig. 1.
  • In diesem Schema befinden sich die Antenne 4 des Radar-Sendeempfängers, die Kamera 7, das DGPS-Positionierungssystem und die Antenne 8.
  • Der Teil dieses Schemas, der der programmierbaren, automatischen Einrichtung 13 entspricht, ist durch eine gestrichelte Linie begrenzt.
  • Die programmierbare, automatische Einrichtung umfasst einen Speicher 14, eine Verarbeitungseinrichtung 15, eine Programmiereinrichtung 16 und eine Schnittstelle 17.
  • Im Speicher 14 kann ein Benutzer einen Bahnverlauf abspeichern, wie er vom Wasserfahrzeug zu verfolgen ist, um einen zu peilenden Ort abzudecken.
  • Dieser Bahnverlauf kann durch Zahlendaten realisiert sein, die auf einer Magnetplatte 18 aufgezeichnet sind.
  • Ein derartiges Einschreiben in den Speicher 14 erfolgt vorzugsweise zu Beginn einer Mission, vor dem Freisetzen des erfindungsgemäßen Wasserfahrzeugs.
  • In den Speicher 14 kann dank der Antennen 8 auch über eine Funkverbindung aus der Ferne eingeschrieben werden.
  • Der im Speicher 14 abgespeicherte Bahnverlauf wird an die Verarbeitungseinrichtung 15 überträgen, die Steuerungsbefehle bestimmt, wie sie an die Schnittstelle 17 zu liefern sind, um Ortsveränderungen des Wasserfahrzeugs anzuweisen.
  • Die Schnittstelle 17 leitet diese Befehle an den Motor und das Ruder 19 weiter, und sie erhält Zustandsinformationen zurück, die es ermöglichen, das gute Funktionsvermögen dieser Ausrüstungsteile zu überwachen.
  • Um den einzuhaltenden Bahnverlauf zu analysieren, verwendet die Verarbeitungseinrichtung 15 die durch das DGPS-Positionierungssystem und die Umgebungs-Messwertaufnehmer, die durch die auf dem Fahrzeug 11 installierte Radareinrichtung und die auf dem Wasserfahrzeug 1 montierte Infrarotkamera 7 gebildet sind, gelieferten Informationen.
  • Der Radar-Sendeempfänger des Wasserfahrzeugs ermöglicht es, auf der Radareinrichtung des Fahrzeugs 11 und in bezug auf das Wasserfahrzeug 1 relativ bedeutsame Hindernisse, wie z. B. eine Boje 20a, zu positionieren, während es die Infrarotkamera 7 ermöglicht, das Vorhandensein kleinerer Hindernisse, die auch näher beabstandet sind, zu erfassen, wie z. B. einen Baumstamm 20d oder ein Surfbrett 20c, wie in Fig. 1 wiedergegeben.
  • Es können klassische Bildverarbeitungsalgorithmen dazu verwendet werden, die von der Kamera 7 ausgegebenen Bilder auszuwerten.
  • Die Verarbeitungseinrichtung 16 wertet auch die vom DGPS-Positionierungssystem ausgegebenen Daten aus.
  • Auch bestimmt die Verarbeitungseinrichtung 15 die Steuerungsbefehle ge- Stützt auf wohlbekannte Entscheidungsalgorithmen, wie sie z. B. durch ein Expertensystem realisiert sein können.
  • Die Programmiereinrichtung 16 veranlasst das Aufnehmen der Messwerte, wie sie von den Messinstrumenten 21 geliefert werden, mit vorbestimmten Zeitintervallen, entsprechend der bereits beschriebenen bevorzugten Ausführungsform.
  • Zu diesem Zweck stützt sich die Programmiereinrichtung 16 auf eine Uhr 22.
  • Die Messinstrumente 21 sind einer Beschleunigungsplattform und einer nicht dargestellten Recheneinrichtung zugeordnet, die es erlaubt, die Messwerte unter Berücksichtigung von Roll- und Stampfbewegungen sowie Höhenschwankungen des Wasserfahrzeugs zu korrigieren.
  • Die Programmiereinrichtung 16 kann auch vom DGPS-Systempositionierungsteil die genaue geographische Position des Wasserfahrzeugs empfangen. Als Funktion dieser Information kann die Programmiereinrichtung 16 das Zeitintervall auf solche Weise modifizieren, dass die von den Messinstrumenten 21 gelieferten Messwerte häufiger erfasst werden.
  • Gleichzeitig mit ihrer Erfassung werden die durch die Messinstrumente 21 ausgegebenen Daten auf einer Festplatte 23 aufgezeichnet oder über die Funkantennen 8 an logistische Einrichtungen übertragen.
  • Es ist auch om Empfänger 24 vorhanden, der es ermöglicht, das Wasserfahrzeug ausgehend von z. B. dem Fahrzeug 11 fernzusteuern, wenn es sich um ein besonders empfindliches Manöver handelt.
  • Wie es bereits oben erläutert wurde, kann die Festlegung des vom Wasserfahrzeug zu befolgenden Bahnverlaufs in Form einer Folge geographischer Punkte 25 erfolgen, die das Wasserfahrzeug 1 aufeinanderfolgend verbinden muss und bei deren Durchfahren die Messwerte von der automatischen Einrichtung erfasst werden.
  • Fig. 4 repräsentiert einen derartigen Bahnverlauf, wie er in aufeinanderfolgende Segmente unterteilt ist.
  • Es ist zu beachten, dass die beschriebene Ausführungsform keinerlei beschränkenden Charakter hat und dass sie jede wünschenswerte Modifizierung erfahren kann, ohne dass dies aus dem Schutzumfang der Erfindung herausführt.

Claims (8)

1. Wasserfahrzeug für Ortserkundungsmissionen, insbesondere von Tiefenpeilungen, mit einem schwimmenden Schiffskörper, in dessen Innerem Antriebs- und Lenkelemente, Einrichtungen zur Erkennung der geographischen Position des Fahrzeugs, Messinstrumente und Einrichtungen zum Berücksichtigen jedes Messwerts in Zusammenhang mit der Zeit der Vermessung und der geographischen Position des Fahrzeugs im Augenblick der Vermessung untergebracht sind, dadurch gekennzeichnet, dass es eine automatische, programmierbare Einrichtung (13) mit folgendem aufweist:
- einem Speicher (14), der einen Bahnverlauf einspeichern kann, der den zu peilenden Ort (24) enthält;
- einer Verarbeitungseinrichtung (15), die den aufgezeichneten Bahnverlauf unter Berücksichtigung der aktuellen Position des Wasserfahrzeugs und vorab aufgezeichneter Informationen betreffend den zu peilenden Ort analysiert und die daraus Steuerungsbefehle für das Wasserfahrzeug (1) herleitet; und
- einer Schnittstelle (17), die einerseits mit der Verarbeitungseinrichtung (15) und andererseits mit Antriebs- und Lenkelementen (19) des Fahrzeugs verbunden ist und diese letzteren als Funktion der von der Verarbeitungseinrichtung (15) ausgegebenen Steuerungsbefehlen betreiben kann.
2. Wasserfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messinstrumente (21) eine akustische Peilungseinrichtung, die fest in bezug auf den Schiffskörper angebracht ist, eine mit Neigungsmessinstrumenten und Beschleunigungsmessinstrumenten, die dauernd das Rollen, das Stampfen und Höhenschwankungen des Wasserfahrzeugs auswerten, versehene Plattform wie auch eine Recheneinrichtung umfassen, die diese Parameter berücksichtigt und dauernd die von der Peilungseinrichtung gelieferten Werte korrigiert.
3. Wasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es Umgebungs-Messwertaufnehmer (4, 12, 7) aufweist, die es ihm ermöglichen, Informationen betreffend den Ort (24) dadurch aufzunehmen, dass sie mögliche Hindernisse (20) entlang dem Bahnverlauf aufnehmen.
4. Wasserfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungs-Messwertaufnehmer ein Radar (4, 12), das Hindernisse großer Abmessungen erfasst, und eine Videokamera, die die Bilder an eine Steuerungsstation rücküberträgt, oder eine Infrarotkamera (7) sind, die, in Verbindung mit elektronischen Bildbehandlungsapparaturen, Hindernisse mit kleinerer Abmes sung (20) erfasst.
5. Wasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es eine mit den Messinstrumenten verbundene Programmiereinrichtung (16) aufweist, die die Aufnahme von Messwerten mit vorbestimmten Zeitintervallen veranlasst.
6. Wasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es eine mit den Messinstrumenten verbundene Programmiereinrichtung (16) aufweist, die dauernd von den Messinstrumenten (21) aufgenommene Messwerte empfängt und die, wenn die Differenz zwischen einem aktuellen Messwert und dem zuletzt aufgenommenen Messwert größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, die Aufnahme des aktuellen Werts veranlasst.
7. Wasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es eine mit den Messinstrumenten und der Einrichtung zur geometrischen Positionsbestimmung (DGPS) verbundene Programmiereinrichtung (16) aufweist, die die Aufnahme von Messwerten veranlasst, wenn sich das Wasserfahrzeug (1) an vorab bestimmten geographischen Punkten befindet.
8. Wasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der im Speicher (14) der automatischen, programmierbaren Einrichtung (13) aufgezeichnete Bahnverlauf durch eine Folge geographischer Punkte (25) realisiert ist, die das Wasserfahrzeug (1) aufeinanderfolgend verbinden muss.
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