DE69319603T2 - Device for the automatic refueling of vehicles - Google Patents
Device for the automatic refueling of vehiclesInfo
- Publication number
- DE69319603T2 DE69319603T2 DE69319603T DE69319603T DE69319603T2 DE 69319603 T2 DE69319603 T2 DE 69319603T2 DE 69319603 T DE69319603 T DE 69319603T DE 69319603 T DE69319603 T DE 69319603T DE 69319603 T2 DE69319603 T2 DE 69319603T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot head
- transponder
- robot
- vehicle
- code
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 claims abstract description 35
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 239000000945 filler Substances 0.000 abstract description 2
- 230000004886 head movement Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
- B60S5/02—Supplying fuel to vehicles; General disposition of plant in filling stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/06—Details or accessories
- B67D7/08—Arrangements of devices for controlling, indicating, metering or registering quantity or price of liquid transferred
- B67D7/14—Arrangements of devices for controlling, indicating, metering or registering quantity or price of liquid transferred responsive to input of recorded programmed information, e.g. on punched cards
- B67D7/145—Arrangements of devices for controlling, indicating, metering or registering quantity or price of liquid transferred responsive to input of recorded programmed information, e.g. on punched cards by wireless communication means, e.g. RF, transponders or the like
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
- G01S13/75—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors
- G01S13/751—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal
- G01S13/756—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems using transponders powered from received waves, e.g. using passive transponders, or using passive reflectors wherein the responder or reflector radiates a coded signal using a signal generator for modifying the reflectivity of the reflector
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/0008—General problems related to the reading of electronic memory record carriers, independent of its reading method, e.g. power transfer
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F13/00—Coin-freed apparatus for controlling dispensing or fluids, semiliquids or granular material from reservoirs
- G07F13/02—Coin-freed apparatus for controlling dispensing or fluids, semiliquids or granular material from reservoirs by volume
- G07F13/025—Coin-freed apparatus for controlling dispensing or fluids, semiliquids or granular material from reservoirs by volume wherein the volume is determined during delivery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0403—Fuelling robots
- B67D2007/0405—Opening devices
- B67D2007/0407—Opening devices for fuel tank flaps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0403—Fuelling robots
- B67D2007/043—Moveable
- B67D2007/0436—Moveable according to a spatial coordinate system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0444—Sensors
- B67D2007/0453—Sensors recognising the fuel to be dispensed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0444—Sensors
- B67D2007/0455—Sensors recognising the position
- B67D2007/0457—Sensors recognising the position of the car
- B67D2007/0459—Sensors recognising the position of the car by interrogating a transponder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0444—Sensors
- B67D2007/0455—Sensors recognising the position
- B67D2007/0467—Sensors recognising the position of the fuel tank flap and/or fuel tank opening
- B67D2007/0469—Sensors recognising the position of the fuel tank flap and/or fuel tank opening by interrogating a transponder
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0444—Sensors
- B67D2007/0455—Sensors recognising the position
- B67D2007/0474—Sensors recognising the position of the filling nozzle relative to the fuel tank opening, e.g. engagement between nozzle and tank opening
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33199—Transponder
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36523—Select with code on workpiece, fixture, clamp, object
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40082—Docking, align object on end effector with target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45076—Gas, fuel refilling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- General Chemical & Material Sciences (AREA)
- Oil, Petroleum & Natural Gas (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Cooling, Air Intake And Gas Exhaust, And Fuel Tank Arrangements In Propulsion Units (AREA)
- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Cereal-Derived Products (AREA)
Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur automatischen Betankung von Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen.The present invention relates to a device for the automatic refueling of vehicles, in particular motor vehicles.
Eine Vorrichtung, mittels derer Kraftfahrzeuge automatisch betankt werden, ist in der schwedischen Patentschrift Nr. 8 901 674-5 (WO 90 13512) beschrieben.A device for automatically refuelling motor vehicles is described in Swedish patent specification No. 8 901 674-5 (WO 90 13512).
Die Vorrichtung gemäß dieses veröffentlichten Patents weist einen Roboter auf, der einen Betankungsstutzen oder eine entsprechende Einrichtung aufweist, und der, wenn das Fahrzeug in einer vorgegebenen Position in bezug auf den Roboter angeordnet ist, dafür vorgesehen ist, den Betankungsstutzen automatisch in Reaktion auf Sensor- und Steuereinrichtungen aus einer Ruheposition in eine Fahrzeugbetankungsposition zu bewegen. Der Betankungsstutzen weist ein starres erstes röhrenförmiges Element oder Rohr auf, das dafür vorgesehen ist, von dem Roboter zu einem Adapter hin bewegt zu werden, der mit einem Loch versehen ist, das zu der Fahrzeugbetankungsposition gehört. Ein flexibles zweites Rohr ist für eine Bewegung innerhalb des ersten starren Rohrs von einer ersten Endstellung, in der das äußere freie Ende des zweiten Rohrs innerhalb des ersten Rohrs angeordnet ist, zu einer zweiten Endstellung, in der das zweite Rohr aus dem ersten Rohr herausragt, angeordnet. Eine Rohrverbindung ist zwischen dem Loch und dem Rohr des Kraftstofftanks des Fahrzeugs vorgesehen. Der Roboter ist so konstruiert, daß er das freie Ende des zweiten Rohrs aus dem ersten Rohr hinaus und in die Rohrverbindung hinunter oder in das Rohr des Kraftstofftanks des Fahrzeugs hinunter bewegt und Kraftstoff durch das zweite Rohr hinunter in den Tank des Fahrzeugs pumpt.The device according to this published patent comprises a robot having a fuelling nozzle or corresponding device and which, when the vehicle is arranged in a predetermined position with respect to the robot, is intended to move the fuelling nozzle automatically in response to sensor and control devices from a rest position to a vehicle fuelling position. The fuelling nozzle comprises a rigid first tubular element or pipe intended to be moved by the robot towards an adapter provided with a hole corresponding to the vehicle fuelling position. A flexible second pipe is arranged for movement within the first rigid pipe from a first end position in which the outer free end of the second pipe is arranged inside the first pipe to a second end position in which the second pipe protrudes from the first pipe. A pipe connection is provided between the hole and the pipe of the fuel tank of the vehicle. The robot is designed to move the free end of the second pipe out of the first pipe and down into the pipe connection or into the pipe of the vehicle's fuel tank and pump fuel through the second pipe down into the vehicle's tank.
Die schwedische Patentschrift Nr. 9 001 575-1 (WO 9117111) beschreibt ein Verfahren zum Öffnen und Schließen einer Fahrzeugbetankungsklappe, die bündig mit dem Fahrzeugchassis liegt und die zwischen einer offenen und einer geschlossenen Stellung um eine vertikale oder horizontale Achse herum verschwenkt werden kann und die den Bereich abdeckt, in dem die Einlaßöffnung des Kraftstofftankrohrs angeordnet ist. Gemäß diesem veröffentlichten Patent wird die Klappe oder Abdeckplatte in zwei Stufen geöffnet, und unterschiedliche Öffnungselemente werden in jeder der Stufen verwendet.Swedish Patent Specification No. 9 001 575-1 (WO 9117111) describes a method for opening and closing a vehicle fuelling flap which is flush with the vehicle chassis and which can be pivoted between an open and a closed position about a vertical or horizontal axis and which covers the area in which the inlet opening of the fuel tank pipe is located. According to this published patent, the flap or cover plate is opened in two stages and different opening elements are used in each of the stages.
Ein Problem besteht darin, daß eine große Anzahl von wechselseitig unterschiedlichen Kraftstofftankklappen existiert und daß diese Klappen in wechselseitig unterschiedlichen Stellen angeordnet sind. Das Problem besteht darin, daß es für den Roboterkopf erforderlich ist, viele unterschiedliche Bewegungen auszuführen, wenn eine Klappenöffnungsvorrichtung mittels einer Bewegung des Roboterkopfes manövriert wird.One problem is that there are a large number of mutually different fuel tank flaps and that these flaps are arranged in mutually different locations. The problem is that it is necessary for the robot head to perform many different movements when a flap opening device is maneuvered by means of a movement of the robot head.
Entsprechend der zuletzt genannten Patentveröffentlichung enthält ein an dem Fahrzeug montierter Transponder, der mit einer Sender-Empfänger-Einheit zusammenwirkt, die an dem Roboterkopf angebracht ist, Informationen, die sich auf das spezielle Bewegungsmuster beziehen, das von dem Roboterkopf in dem Fall des zu dem Zeitpunkt betroffenen Fahrzeugs ausgeführt werden soll. Die Sender-Empfänger-Einheit wirkt außerdem mit dem Transponder zusammen, um den Roboterkopf anfänglich in bezug zu dem Fahrzeug zu positionieren.According to the latter patent publication, a transponder mounted on the vehicle, which cooperates with a transmitter-receiver unit mounted on the robot head, contains information relating to the particular movement pattern to be performed by the robot head in the case of the vehicle concerned at that time. The transmitter-receiver unit also cooperates with the transponder to initially position the robot head in relation to the vehicle.
Es ist erwünscht, den Öffnungsvorgang zu vereinfachen und diejenigen Teile eines automatischen Betankungssystems weniger teuer zu machen, die an das Fahrzeug angepaßt sind.It is desirable to simplify the opening process and to make those parts of an automatic refuelling system that are adapted to the vehicle less expensive.
Diese Anforderungen werden von der vorliegenden Erfindung erfüllt.These requirements are met by the present invention.
Somit bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Vorrichtung zur automatischen Betankung von Fahrzeugen, insbesondere Automobilen, die einen Roboter aufweist, der einen Roboterkopf umfaßt, der relativ zu dem Roboter bewegbar ist, um es ihm zu ermöglichen, in eine vorgegebene Position in bezug auf das Rohr des Kraftstofftanks des Fahrzeugs gebracht zu werden, wobei diese Positionierung des Roboterkopfs mittels eines Positioniersystems bewirkt wird, das eine Sender-Empfänger-Einheit aufweist, die in der Nähe des Roboterkopfs angebracht ist, wobei die Einheit vorzugsweise so aufgebaut ist, daß sie bei Mikrowellenfrequenz arbeitet, sowie einen passiven Transponder der in einer vorgegebenen Position an dem Fahrzeug angeordnet ist, wobei der Roboterkopf ein äußeres Rohr und ein inneres Rohr aufweist, das innerhalb des äußeren Rohrs untergebracht und aus dem Rohr heraus bewegbar ist, wobei das äußere Rohr dafür vorgesehen ist, mit einem Adapter gekoppelt zu werden, der an der oberen Mündung des Rohrs des Kraftstofftanks angebracht ist, und wobei im Anschluß an das Ankoppeln des äußeren Rohrs das freie vordere Ende des inneren Rohrs dafür vorgesehen ist, in eine Position unten in dem Rohr des Kraftstofftanks vorgeschoben zu werden, woraufhin Kraftstoff durch das innere Rohr abgegeben wird, und wobei der Roboterkopf eine Klappenöffnungsvorrichtung trägt, die so arbeitet, daß sie eine Kraftstofftankklappe eines Fahrzeugs in Reaktion auf Bewegungen des Roboterkopfs öffnet, wobei die Erfindung gekennzeichnet ist durch mehrere unterschiedliche Transponder, von denen nur einer von einem Fahrzeug getragen wird; daß jeder der Transponder mit einem einfachen Code versehen ist, wobei der Transponder dafür vorgesehen ist, diesen auf ein Signal zu modulieren, das von der Sender-Empfänger-Einheit übertragen und von dem Transponder reflektiert wird, wenn der Roboterkopf in einer vorgegebenen Position relativ zu dem Transponder angeordnet ist; und sie ist weiterhin gekennzeichnet durch einen Dekodierer, der den Code von dem Signal dekodiert, das von der Sender-Empfänger-Einheit von dem Transponder empfangen wird, wobei der Code an einen Computer abgegeben wird, der an den Roboter angeschlossen ist; daß der Computer einen Speicher enthält, in dem ein bestimmter Bewegungsplan für jeden Code gespeichert ist; und daß der Computer so aufgebaut ist, daß er bei dem Empfang des Codes den Roboterkopf in dem von dem empfangenen Code definierten Bewegungsplan steuert, um die Kraftstoffklappe zu öffnen und um den Roboterkopf relativ zu dem Kraftstofftankrohr des Fahrzeugs zu positionieren.Thus, the present invention relates to a device for the automatic refuelling of vehicles, in particular automobiles, comprising a robot comprising a robot head movable relative to the robot to enable it to be brought into a predetermined position with respect to the pipe of the fuel tank of the vehicle, this positioning of the robot head being effected by means of a positioning system comprising a transmitter-receiver unit mounted near the robot head, the unit preferably being designed to operate at microwave frequency, and a passive transponder arranged in a predetermined position on the vehicle, the robot head comprising an outer pipe and a inner tube housed within the outer tube and movable out of the tube, the outer tube being adapted to be coupled to an adapter mounted on the upper mouth of the tube of the fuel tank, and following coupling of the outer tube the free front end of the inner tube being adapted to be advanced to a position down in the tube of the fuel tank, whereupon fuel is dispensed through the inner tube, and the robot head carrying a flap opening device operative to open a fuel tank flap of a vehicle in response to movements of the robot head, the invention being characterized by a plurality of different transponders, only one of which is carried by a vehicle; that each of the transponders is provided with a simple code, the transponder being adapted to modulate this onto a signal transmitted by the transmitter-receiver unit and reflected by the transponder when the robot head is arranged in a predetermined position relative to the transponder; and it is further characterized by a decoder which decodes the code from the signal received by the transmitter-receiver unit from the transponder, the code being delivered to a computer connected to the robot; that the computer includes a memory in which a specific movement plan is stored for each code; and that the computer is arranged so that, upon receipt of the code, it controls the robot head in the movement plan defined by the received code to open the fuel flap and to position the robot head relative to the fuel tank pipe of the vehicle.
Die Erfindung wird jetzt detaillierter, teilweise unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen davon beschrieben, die in den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind, in denenThe invention will now be described in more detail, partly with reference to exemplary embodiments thereof shown in the accompanying drawings, in which
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs von oben ist, das neben einem Roboter der hier betroffenen Art geparkt ist;Fig. 1 is a schematic view from above of a vehicle parked next to a robot of the type concerned here;
Fig. 2 das Heck des Fahrzeugs von einer seiner Seiten darstellt;Fig. 2 represents the rear of the vehicle from one of its sides;
Fig. 3 das vordere Teil eines Roboterkopfs darstellt, der zu dem Roboter gehört, sowie einen Adapter, der an die obere Öffnung des Rohrs des Fahrzeugkraftstofftanks angebracht ist;Fig. 3 shows the front part of a robot head belonging to the robot, as well as an adapter attached to the upper opening of the pipe of the vehicle fuel tank;
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer geschlossenen Kraftstofftankklappe und einer Klappenöffnungseinrichtung ist;Fig. 4 is a schematic representation of a closed fuel tank flap and a flap opening device;
Fig. 5 schematisch eine Kraftstofftankklappe darstellt, die mittels der Klappenöffnungseinrichtung geöffnet worden ist;Fig. 5 schematically shows a fuel tank flap which has been opened by means of the flap opening device;
Fig. 6 ein Vektordiagramm ist, das eine Bewegung des Roboterkopfs darstellt, wenn die Tankklappe geöffnet wird; undFig. 6 is a vector diagram illustrating a movement of the robot head when the fuel tank flap is opened; and
Fig. 7 ein Blockschema ist, das eine Sender-Empfänger-Einheit und einen Transponder darstellt.Fig. 7 is a block diagram illustrating a transmitter-receiver unit and a transponder.
Fig. 1 stellt schematisch eine Tankstation dar, in der Fahrzeuge, vorzugsweise Kraftfahrzeuge 1 automatisch betankt werden, und die einen Roboter 2 aufweist, der einen Roboterkopf 3 hat, der relativ zu dem Roboter bewegbar ist, um es dem Roboterkopf zu ermöglichen, in eine vorgegebene Stellung in bezug auf das Kraftstofftankrohr des Fahrzeugs gebracht zu werden. Der Roboter kann in der Richtung des Pfeils 4 bewegbar sein, und der Roboterkopf 3 ist in der Richtung der Pfeile 5 und 6 und auch in einer Richtung senkrecht zu der Ebene des Papiers bewegbar.Fig. 1 schematically illustrates a fueling station in which vehicles, preferably motor vehicles 1, are automatically fueled and which comprises a robot 2 having a robot head 3 that is movable relative to the robot to enable the robot head to be brought into a predetermined position relative to the fuel tank pipe of the vehicle. The robot may be movable in the direction of arrow 4 and the robot head 3 is movable in the direction of arrows 5 and 6 and also in a direction perpendicular to the plane of the paper.
Der Roboterkopf 3 wird relativ zu dem Kraftstofftankrohr 7 mittels eines Positioniersystems positioniert, das eine Sender-Empfänger-Einheit aufweist, die neben dem Roboterkopf montiert ist, wobei der Sender-Empfänger vorzugsweise so konstruiert ist, daß er bei Mikrowellenfrequenz arbeitet, sowie einen passiven Transponder, der an einer vorgegebenen Stelle an dem Fahrzeug angebracht ist. Vorzugsweise wird ein Positioniersystem der Art verwendet, wie es in der schwedischen Patentschrift Nr. 84 03 564-1 beschrieben ist. Unter einem passiven Transponder wird ein Transponder verstanden, der ein Signal von der Sender- Empfänger-Einheit empfängt und das Signal weiter überträgt, ohne ihm weitere Energie hinzuzufügen, das heißt, der das Signal reflektiert.The robot head 3 is positioned relative to the fuel tank pipe 7 by means of a positioning system comprising a transmitter-receiver unit mounted next to the robot head, the transmitter-receiver preferably being designed to operate at microwave frequency, and a passive transponder mounted at a predetermined location on the vehicle. Preferably, a positioning system of the type described in Swedish Patent Specification No. 84 03 564-1 is used. A passive transponder is understood to mean a transponder which receives a signal from the transmitter-receiver unit and transmits the signal further without adding further energy to it, i.e. which reflects the signal.
Unter einer vorgegebenen Position oder Stellung des Transponders wird eine Stellung verstanden, die unter einem vorgegebenen horizontalen Abstand 24 und einem vorgegebenen senkrechten Abstand 25 relativ zu dem Kraftstofftankrohr 7 mit Abstand angeordnet ist.A predetermined position or posture of the transponder is understood to mean a position that is spaced apart from the fuel tank pipe 7 by a predetermined horizontal distance 24 and a predetermined vertical distance 25.
Fig. 3 zeigt das vordere Teil des Roboterkopfs in einem größeren Maßstab. Der Roboterkopf 3 umfaßt ein äußeres Rohr 8 und ein inneres Rohr 9, das innerhalb des äußeren Rohrs und aus diesem Rohr hinaus bewegbar ist, wobei das äußere Rohr 8 für ein Ankoppeln an einen Adapter 10 ausgelegt ist, der an der oberen Öffnung des Kraftstofftankrohrs angebracht ist. Wenn das äußere Rohr an den Adapter angekoppelt ist, ist das freie vordere Ende des inneren Rohrs 9 dafür vorgesehen, in Vorwärtsrichtung in eine Stellung unten in dem Tankrohr verlagert zu werden, woraufhin Kraftstoff durch das innere Rohr 9 abgegeben wird.Fig. 3 shows the front part of the robot head on a larger scale. The robot head 3 comprises an outer tube 8 and an inner tube 9 which is movable inside and out of the outer tube, the outer tube 8 being adapted to be coupled to an adapter 10 which is attached to the upper opening of the fuel tank tube. When the outer tube is coupled to the adapter, the free front end of the inner tube 9 is adapted to be displaced forwards to a position at the bottom of the tank tube, whereupon fuel is dispensed through the inner tube 9.
Der Roboterkopf 3 trägt darüber hinaus eine Öffnungseinrichtung 11, die in größerem Maßstab in Fig. 4 dargestellt ist. Die Öffnungseinrichtung 11 ist so konstruiert, daß sie eine Klappe oder Abdeckung 12 eines Kraftstofftanks eines Fahrzeugs 1 in Reaktion auf Bewegungen öffnet, die von dem Roboterkopf ausgeführt werden.The robot head 3 further carries an opening device 11, which is shown on a larger scale in Fig. 4. The opening device 11 is designed to open a flap or cover 12 of a fuel tank of a vehicle 1 in response to movements carried out by the robot head.
Gemäß der Erfindung umfaßt das System mehrere verschiedene Transponder 13, von denen nur einer von dem Fahrzeug 1 getragen wird, wobei jeder der Transponder mit einem einfachen Code versehen ist, wobei der Transponder dafür vorgesehen ist, diesen auf ein Signal zu modulieren, das von der Sender-Empfänger-Einheit 14 übertragen und von dem Transponder reflektiert wird. Fig. 7 zeigt einen Transponder 13 mit einer zugeordneten Antenne sowie eine Sender-Empfänger-Einheit 14 und eine zugeordnete Antenne. Die Sender-Empfänger-Einheit weist einen Dekodierer 15 einer geeigneten bekannten Art auf, der dafür vorgesehen ist, den Code von dem Signal zu dekodieren, das von der Sender-Empfänger-Einheit von dem Transponder empfangen wird. Der Dekodierer ist außerdem dafür vorgesehen, den Code an einen Computer 23 abzugeben, der mit dem Roboter arbeitet. Der Computer 23 enthält einen Speicher, in dem ein bestimmter Bewegungsplan für jeden individuellen Code gespeichert ist. Wenn der Computer 23 einen Code von dem Dekodierer empfängt, arbeitet der Computer so, daß er den Roboterkopf in dem Bewegungsplan steuert, der zu dem empfangenen Code gehört.According to the invention, the system comprises several different transponders 13, only one of which is carried by the vehicle 1, each of the transponders being provided with a simple code, the transponder being intended to modulate this onto a signal transmitted by the transmitter-receiver unit 14 and reflected from the transponder. Fig. 7 shows a transponder 13 with an associated antenna, as well as a transmitter-receiver unit 14 and an associated antenna. The transmitter-receiver unit comprises a decoder 15 of a suitable known type, intended to decode the code from the signal received by the transmitter-receiver unit from the transponder. The decoder is also intended to deliver the code to a computer 23 operating with the robot. The computer 23 contains a memory in which a specific movement plan for each individual code is stored. When the computer 23 receives a code from the decoder, the computer operates to control the robot head in the motion plan associated with the received code.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist jeder der Transponder 13 einen Modulator 16 auf, der so arbeitet, daß er das empfangene Signal mit einer Frequenz moduliert, die für jeden Transponder charakteristisch ist und die den zuvor genannten Code bildet.According to a preferred embodiment of the invention, each of the transponders 13 has a modulator 16 which operates to modulate the received signal with a frequency which is characteristic of each transponder and which forms the aforementioned code.
In dieser Ausführungsform ist der Dekodierer in einer bekannten Art und Weise konstruiert, um aus einer Anzahl verschiedener Frequenzen, nämlich genauso viele Frequenzen wie es der Anzahl unterschiedlicher Transponder entspricht, diejenige Frequenz zu ermitteln, mit der das empfangene Signal moduliert ist, und um ein Signal an den Computer abzugeben, das den Code offenbart, der zu der ermittelten Modulationsfrequenz gehört.In this embodiment, the decoder is constructed in a known manner to select from a number of different frequencies, namely as many frequencies as the number of different transponders, to determine the frequency with which the received signal is modulated and to send a signal to the computer revealing the code corresponding to the determined modulation frequency.
Gemäß einer anderen Alternative und einer bevorzugten Ausführungsform weist jeder der Transponder 13 einen Modulator 16 und außerdem einen Impulsfolgengenerator auf, der dafür vorgesehen ist, den Modulator 16 zu steuern, um das empfangene Signal mit einer Impulsfolge zu modulieren, die für jeden Transponder 13 charakteristisch ist und die den Code bildet. Die in der schwedischen Patentschrift Nr. 7503620-2 beschriebene Kommunikationstechnik kann vorteilhaft bei dieser Ausführungsform eingesetzt werden. Die Impulsfolge kann den relevanten Code in binärer Form enthalten, was bevorzugt wird.According to another alternative and a preferred embodiment, each of the transponders 13 comprises a modulator 16 and further a pulse train generator intended to control the modulator 16 to modulate the received signal with a pulse train that is characteristic of each transponder 13 and that forms the code. The communication technique described in Swedish Patent Specification No. 7503620-2 can be used to advantage in this embodiment. The pulse train can contain the relevant code in binary form, which is preferred.
Es kann allgemein gesagt werden, daß diese Art von Kommunikationstechnik an sich in Fachkreisen bekannt ist, u. a. aus den zuvor genannten Patentschriften, und folglich wird die Technik hier nicht in größerem Detail beschrieben.It can be generally said that this type of communication technology is known in substantial circles, including from the patent documents mentioned above, and consequently the technology is not described in greater detail here.
Die zuvor genannte Öffnungsvorrichtung 11 weist ein elastisches, blasebalgartiges Element 18 auf, das für eine Schwenkbewegung auf einer Welle 20 gegen eine Federkraft angebracht ist, die von einer Feder 19 ausgeübt wird, wobei die Schwenkwelle unter rechten Winkeln zu der Ebene angeordnet ist, in der sich der Roboterkopf während eines Öffnungsvorgangs bewegt. Die Welle 20 erstreckt sich somit normalerweise in senkrechter Richtung. In seiner Ruheposition erstreckt sich das blasebalgartige Element 18 parallel zu dem äußeren Rohr 8 des Roboterkopfes. Das vordere, freie Ende 21 des blasebalgartigen Elements 18 ist offen, wohingegen sein anderes Ende 22 an einer geeigneten, bekannten Unterdruckquelle angeschlossen ist, die nicht dargestellt ist.The aforementioned opening device 11 comprises a resilient bellows-like element 18 mounted for pivotal movement on a shaft 20 against a spring force exerted by a spring 19, the pivot shaft being arranged at right angles to the plane in which the robot head moves during an opening operation. The shaft 20 thus normally extends in a vertical direction. In its rest position, the bellows-like element 18 extends parallel to the outer tube 8 of the robot head. The front, free end 21 of the bellows-like element 18 is open, whereas its other end 22 is connected to a suitable, known vacuum source, not shown.
In Fig. 4 ist die Öffnungseinrichtung in einer Stellung gezeigt, in die sie durch den Roboterkopf gebracht worden ist und in der das vordere Ende 21 des Elements 18 an einer Klappe oder Abdeckplatte 12 eines Fahrzeugkraftstofftanks anstößt, d. h. einer Stellung, in der der Öffnungsvorgang beginnt.In Fig. 4, the opening device is shown in a position into which it has been brought by the robot head and in which the front end 21 of the element 18 abuts against a flap or cover plate 12 of a vehicle fuel tank, i.e. a position in which the opening process begins.
Eine Öffnungs- und Ankoppelungsabfolge wird in der folgenden Weise ausgeführt: Das Fahrzeug wird in eine vorgegebene Position in Bezug auf den Roboter gebracht, obwohl angemessene Abweichungen von dieser vorgegebenen Position zulässig sind. Der Roboter wird dann gestartet, die Sender-Empfänger-Einheit an dem Roboter sucht den Transponder und der Robotercomputer steuert den Roboter und seinen Roboterkopf in eine Position, in der die Antenne der Sender-Empfänger-Einheit sehr dicht an der Transponderantenne angeordnet ist. Dieses ist die Startstellung. Danach liest der Roboter den Code, der bei dieser Situation relevant ist, und der Robotercomputer konvertiert den Code dann in einen Bewegungsplan, der von dem Robotercomputer aus seinem Speicher entnommen wird. Hieran anschließend steuert der Robotercomputer die Bewegung des Roboterkopfes entsprechend diesem Bewegungsplan, wobei die Öffnungsvorrichtung mittels des Roboterkopfes in die in Fig. 4 gezeigte Position bewegt wird. In dem blasebalgartigen Element 18 wird dann ein Unterdruck erzeugt, womit bewirkt wird, daß das Element fest an die Kraftstofftankklappe angesaugt wird.An opening and docking sequence is carried out in the following way: The vehicle is brought into a predetermined position in relation to the robot, although reasonable deviations from this predetermined position are allowed. The robot is then started, the transmitter-receiver unit on the robot searches for the transponder and the robot computer controls the robot and its robot head to a position in which the antenna of the transmitter-receiver unit is arranged very close to the transponder antenna. This is the starting position. The robot then reads the code that is relevant to this situation and the robot computer then converts the code into a movement plan that is taken by the robot computer from its memory. The robot computer then controls the movement of the robot head according to this movement plan, whereby the opening device is moved by means of the robot head to the position shown in Fig. 4. A negative pressure is then generated in the bellows-like element 18, causing the element to be sucked firmly onto the fuel tank flap.
Der Roboterkopf bewegt sich dann weiter in Übereinstimmung mit dem Bewegungsplan, was beispielhaft durch die in Fig. 6 gezeigten Vektoren dargestellt ist. Der Vektor 140 zeigt, daß die letzte Bewegung, die vor dem Erreichen der in Fig. 4 dargestellten Position ausgeführt wird, eine Bewegung des Roboterkopfes gerade auf die Kraftstofftankklappe hin über eine Entfernung von 140 mm umfaßt, um das blasebalgartige Element in eine an die Kraftstoff tankklappe anstoßende Stellung zu bringen. Der Roboterkopf bewegt sich dann über eine Entfernung von 110 mm in einer Richtung, die durch den mittleren Vektor wiedergegeben ist und schließlich über eine Entfernung von 7S mm gerade zu einer Seite, wie es durch den Vektor wiedergegeben ist, der in Fig. 6 nach rechts gerichtet dargestellt ist. Nach der Vollendung dieses Bewegungsmusters ist die in Fig. 5 dargestellte Position erreicht und die Kraftstofftankklappe somit geöffnet worden.The robot head then continues to move in accordance with the movement plan, as exemplified by the vectors shown in Fig. 6. Vector 140 shows that the last movement performed before reaching the position shown in Fig. 4 involves moving the robot head straight towards the fuel tank flap over a distance of 140 mm to bring the bellows-like element into a position abutting the fuel tank flap. The robot head then moves over a distance of 110 mm in a direction represented by the central vector and finally over a distance of 7S mm straight to one side as represented by the vector shown pointing to the right in Fig. 6. Upon completion of this movement pattern, the position shown in Fig. 5 has been reached and the fuel tank flap has thus been opened.
Die wechselseitige Positionierung des äußeren Rohres 8 und der Öffnungsvorrichtung an dem Roboterkopf ist derart ausgelegt, daß das äußere Rohr zentral gegenüber dem Adapter 7 angeordnet ist, wenn die in Fig. 5 dargestellte Position erreicht wird.The mutual positioning of the outer tube 8 and the opening device on the robot head is designed such that the outer tube is arranged centrally opposite the adapter 7 when the position shown in Fig. 5 is reached.
Die nächste von dem Roboterkopf ausgeführte Bewegung besteht darin, das äußere Rohr an den Adapter anzukoppeln, worauthin das innere Rohr 9 in das Kraftstofftankrohr des Fahrzeugs hinunter bewegt wird. Das Betanken wird ausführt, indem Kraftstoff durch das innere Rohr und in das Tankrohr hinunter abgegeben wird.The next movement performed by the robot head is to couple the outer tube to the adapter, whereupon the inner tube 9 is moved down into the fuel tank pipe of the vehicle. Fueling is performed by dispensing fuel through the inner tube and down into the tank pipe.
Wenn das Betanken beendet ist, wird das zuvor genannte Bewegungsmuster in der umgekehrten Richtung wiederholt, um somit die Tankklappe zu schließen und den Roboter in seine ursprüngliche Ausgangsposition zurückzuführen.When refueling is finished, the above movement pattern is repeated in the reverse direction to close the fuel tank flap and return the robot to its original starting position.
In dem Fall des in den Fig. 4 und S dargestellten Ausführungsbeispiels wird die Tankklappe um eine vertikale Welle verschwenkt, die an einem Rand der Klappe vorgesehen ist. Es versteht sich jedoch, daß der in dem Computerspeicher gespeicherte Bewegungsplan für ein Öffnen von Klappen ausgelegt sein kann, die um eine vertikale Welle verschwenkt werden, und für Klappen, die um eine waagerechte Welle oder um eine Welle verschwenkt werden, die eine andere Ausrichtung hat.In the case of the embodiment shown in Figs. 4 and 5, the tank flap is pivoted about a vertical shaft provided on one edge of the flap. It is to be understood, however, that the movement plan stored in the computer memory can be designed for opening flaps pivoted about a vertical shaft and for flaps pivoted about a horizontal shaft or about a shaft having a different orientation.
Der Transponder kann in jeder beliebigen gegebenen Position benachbart zu oder auf der Tankklappe angeordnet sein, da, nachdem der Roboterkopf den Transponder gesucht hat, um die Antennen der Kommunikationsverbindung nahe beieinander anzuordnen, d. h. in der Ausgangsposition, der Code einen Bewegungsplan offenbart, der bewirkt, daß der Roboterkopf die Öffnungsvorrichtung in der in Fig. 4 dargestellten Position anordnet.The transponder can be arranged in any given position adjacent to or on the fuel filler flap, since after the robot head has searched for the transponder in order to place the antennas of the communication link close to each other, i.e. in the starting position, the code reveals a movement plan which causes the robot head to place the opening device in the position shown in Fig. 4.
Da der den entsprechenden Codes zugeordnete Bewegungsplan in dem Robotercomputer gespeichert ist, versteht es sich, daß eine große Anzahl von Bewegungsplänen gespeichert sein kann, die in der Praxis die Bewegungspläne abdecken, die für ein automatisches Betanken aller Arten von Fahrzeugen erforderlich sind.Since the motion plan associated with the corresponding codes is stored in the robot computer, it is understood that a large number of motion plans can be stored, which in practice cover the motion plans required for automatic refueling of all types of vehicles.
Der in jedem Transponder enthaltene Betrag an Information ist sehr niedrig, was bedeutet, daß die Transponder sehr einfach ausgeführt und bei der Herstellung billig sein können.The amount of information contained in each transponder is very small, which means that the transponders can be very simple and cheap to manufacture.
Obwohl es möglich ist, einen Bewegungsplan für jedes gesonderte Fahrzeug zu speichern, ist es wahrscheinlich, daß fünf bis fünfzehn verschiedene Bewegungspläne ausreichend sind, da ein gegebener Bewegungsplan, der sich auf ein gegebenes Fahrzeug bezieht, für ein anderes Fahrzeug verwendet werden kann. Dieses bedeutet, daß nur fünf bis fünfzehn verschiedene Transponder vorgesehen sein müssen, um im wesentlichen allen Arten von Fahrzeugen zu dienen.Although it is possible to store a movement plan for each separate vehicle, it is likely that five to fifteen different movement plans will be sufficient, since a given movement plan relating to a given vehicle may be used for another vehicle. This means that only five to fifteen different transponders need be provided to serve essentially all types of vehicles.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Transponder an dem Fahrzeug so angeordnet, daß er zentral gegenüber der Antenne der Sender-Empfänger-Einheit an dem Roboterkopf angeordnet werden kann, nachdem der Roboterkopf an den Adapter angekoppelt worden ist. Wenn der Roboterkopf denjenigen Teil des Bewegungsplanes beendet hat, in dem das Ankoppeln bewirkt wird, befindet sich die Kommunikationsverbindung somit in der genannten Ausgangsposition.According to a preferred embodiment of the invention, the transponder is arranged on the vehicle in such a way that it can be arranged centrally opposite the antenna of the transmitter-receiver unit on the robot head after the robot head has been coupled to the adapter. When the robot head has completed the part of the movement plan in which the coupling is effected, the communication connection is thus in the aforementioned starting position.
Diese Ausführungsform wird insbesondere für Fahrzeuge bevorzugt, die keine stabile Höhenposition unmittelbar nach dem Ausschalten des Motors haben. Der Citroen ist ein Beispiel für ein derartiges Fahrzeug. Die Ausführungsform ist auch vorteilhaft für Fahrzeuge, die um ein Ausmaß von mehr als etwa 2 bis 3 cm abgesenkt werden, wenn der Kraftstofftank auf seine volle Kapazität gefüllt wird.This embodiment is particularly preferred for vehicles that do not have a stable height position immediately after the engine is switched off. The Citroen is an example of such a vehicle. The embodiment is also advantageous for vehicles that are lowered by an amount of more than about 2 to 3 cm when the fuel tank is filled to its full capacity.
Da die Kommunikationsverbindung nach dem Ankoppeln in ihrer Ausgangsposition angeordnet ist, kann der Robotercomputer so programmiert sein, daß der Roboterkopf während des Fortgangs eines Betankungsvorgangs in einer Art und Weise gesteuert wird, daß die Ausgangsposition beibehalten wird, wodurch bewirkt wird, daß der Roboterkopf senkrechte Bewegungen des Fahrzeuges und damit auch des Adapters begleitet. Die Tatsache, daß der Roboterkopf in der zuvor genannten Art und Weise gesteuert werden soll, wird durch den Transpondercode mitgeteilt, was bedeutet, daß zusätzlich zu dem Auswählen eines gegebenen Bewegungsplans der Computer auch Anweisungen für eine Führung der Bewegungen des Roboterkopfes während eines laufenden Betankungsvorgangs in der zuvor genannten Weise auswählen muß.Since the communication link is arranged in its home position after coupling, the robot computer can be programmed to control the robot head during the course of a refueling operation in a manner that the home position is maintained, causing the robot head to accompany vertical movements of the vehicle and thus also of the adapter. The fact that the robot head is to be controlled in the manner mentioned above is communicated by the transponder code, which means that in addition to selecting a given movement plan, the computer must also select instructions for guiding the movements of the robot head during an ongoing refueling operation in the manner mentioned above.
Aus dem Vorhergehenden ist es offensichtlich, daß die oben beschriebene Technik sowohl den Transponder als auch den Öffnungsvorgang im Vergleich zu früher bekannten Techniken erheblich vereinfacht.From the foregoing, it is obvious that the technique described above significantly simplifies both the transponder and the opening process compared to previously known techniques.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf verschiedene beispielhafte Ausführungsformen davon beschrieben worden ist, ist es offensichtlich, daß diese Ausführungsformen von dem Fachmann in diesem Bereich verändert werden können.Although the invention has been described with reference to various exemplary embodiments thereof, it is obvious that these embodiments can be modified by those skilled in the art.
Die vorliegende Erfindung soll daher nicht als beschränkt auf die zuvor beschriebenen und dargestellen Ausführungsformen angesehen werden, da Modifikationen und Veränderungen im Umfang der nachfolgenden Ansprüche vorgenommen werden können.The present invention should therefore not be considered as limited to the embodiments described and illustrated above, since modifications and changes can be made within the scope of the following claims.
Claims (5)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9202550A SE500091C2 (en) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | Device for automatic refueling of vehicles |
| PCT/SE1993/000718 WO1994006031A1 (en) | 1992-09-04 | 1993-09-03 | Apparatus for automatic refuelling of vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE69319603D1 DE69319603D1 (en) | 1998-08-13 |
| DE69319603T2 true DE69319603T2 (en) | 1999-03-11 |
Family
ID=20387089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE69319603T Expired - Fee Related DE69319603T2 (en) | 1992-09-04 | 1993-09-03 | Device for the automatic refueling of vehicles |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5671786A (en) |
| EP (1) | EP0659280B1 (en) |
| AT (1) | ATE168199T1 (en) |
| AU (1) | AU4990593A (en) |
| DE (1) | DE69319603T2 (en) |
| ES (1) | ES2118252T3 (en) |
| SE (1) | SE500091C2 (en) |
| WO (1) | WO1994006031A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019133125A1 (en) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Actuating device for initiating and / or executing a movement of a vehicle component that is movably mounted, in particular on a vehicle base body |
Families Citing this family (56)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995032919A1 (en) * | 1994-05-27 | 1995-12-07 | Staffan Gunnarsson | System at a vehicle for debiting at automatic fuelling |
| SE503221C2 (en) * | 1994-08-11 | 1996-04-22 | Sten Corfitsen | Docking device for automatic refueling of vehicles |
| US5628351A (en) * | 1995-06-05 | 1997-05-13 | Shell Oil Company | Method for automated refuelling |
| EP0868393A1 (en) * | 1995-12-08 | 1998-10-07 | Gilbarco Inc. | Intelligent fuelling |
| US6169938B1 (en) | 1995-12-08 | 2001-01-02 | Marconi Commerce Systems Inc. | Transponder communication of ORVR presence |
| US5730194A (en) * | 1996-03-21 | 1998-03-24 | Stant Manufacturing Inc. | Capless filler neck closure system |
| FR2753189B1 (en) * | 1996-09-06 | 1998-11-27 | Buffet Denis Ernest Celestin | FUEL DISTRIBUTION DEVICE FOR AUTOMOBILES |
| US5868179A (en) * | 1997-03-04 | 1999-02-09 | Gilbarco Inc. | Precision fuel dispenser |
| SE509736C2 (en) * | 1997-05-28 | 1999-03-01 | Autofill Patent Ab | Apparatus for positioning during automatic refueling of vehicles |
| SE509707C2 (en) | 1997-05-28 | 1999-03-01 | Autofill Patent Ab | Device for automatic refueling of vehicles |
| US6078888A (en) * | 1997-07-16 | 2000-06-20 | Gilbarco Inc. | Cryptography security for remote dispenser transactions |
| US6882900B1 (en) | 1997-09-26 | 2005-04-19 | Gilbarco Inc. | Fuel dispensing and retail system for providing customer selected guidelines and limitations |
| US6810304B1 (en) * | 1997-09-26 | 2004-10-26 | Gilbarco Inc. | Multistage ordering system for a fueling and retail environment |
| US6098879A (en) * | 1997-09-26 | 2000-08-08 | Gilbarco, Inc. | Fuel dispensing system providing customer preferences |
| US6263319B1 (en) | 1997-09-26 | 2001-07-17 | Masconi Commerce Systems Inc. | Fuel dispensing and retail system for providing a shadow ledger |
| US5890520A (en) * | 1997-09-26 | 1999-04-06 | Gilbarco Inc. | Transponder distinction in a fueling environment |
| US6070156A (en) * | 1997-09-26 | 2000-05-30 | Gilbarco Inc. | Providing transaction estimates in a fueling and retail system |
| US6073840A (en) * | 1997-09-26 | 2000-06-13 | Gilbarco Inc. | Fuel dispensing and retail system providing for transponder prepayment |
| US6574603B1 (en) | 1997-09-26 | 2003-06-03 | Gilbarco Inc. | In-vehicle ordering |
| US6470233B1 (en) | 1997-09-26 | 2002-10-22 | Gilbarco Inc. | Fuel dispensing and retail system for preventing use of stolen transponders |
| US6003568A (en) * | 1997-11-19 | 1999-12-21 | R. Strnad Enterprises, Llc | Automatic fueling system and components therefor |
| US6024137A (en) * | 1998-02-18 | 2000-02-15 | R. Strnad Enterprises, Llc | Automatic fueling system and components therefor |
| US6354343B1 (en) | 1998-02-18 | 2002-03-12 | R. Strnad Enterprises, Llc | Automatic fueling system and components therefor |
| US6237647B1 (en) | 1998-04-06 | 2001-05-29 | William Pong | Automatic refueling station |
| US6343241B1 (en) | 1998-04-09 | 2002-01-29 | Mobil Oil Corporation | Robotic vehicle servicing system |
| US6338008B1 (en) | 1998-04-09 | 2002-01-08 | Mobil Oil Corporation | Robotic vehicle servicing system |
| IL124424A0 (en) * | 1998-05-11 | 1998-12-06 | On Track Innovations Ltd | Self-closing cap including an integral smart card |
| US6313737B1 (en) | 1998-06-23 | 2001-11-06 | Marconi Commerce Systems Inc. | Centralized transponder arbitration |
| US6024142A (en) * | 1998-06-25 | 2000-02-15 | Micron Communications, Inc. | Communications system and method, fleet management system and method, and method of impeding theft of fuel |
| US6381514B1 (en) | 1998-08-25 | 2002-04-30 | Marconi Commerce Systems Inc. | Dispenser system for preventing unauthorized fueling |
| US6089284A (en) * | 1998-09-24 | 2000-07-18 | Marconi Commerce Systems Inc. | Preconditioning a fuel dispensing system using a transponder |
| US6390151B1 (en) | 1998-12-22 | 2002-05-21 | Tokheim Corporation | Automated fueling system with remote service facility to operate multiple refueling stations |
| US6367516B1 (en) | 1998-12-22 | 2002-04-09 | Tokheim Corporation | Method of providing automated remote control of the operation of multiple refueling stations |
| US6439275B1 (en) * | 1999-11-24 | 2002-08-27 | Abdullah Alhomsi | Automatic connection system and method |
| AU1945701A (en) * | 1999-12-06 | 2001-06-12 | Shell Oil Company | Fuel door opening assembly for use with automatic robotic refueling system |
| AU1945501A (en) * | 1999-12-06 | 2001-06-12 | Shell Oil Company | Wrist assembly for robotic refueling systems |
| JP2001192100A (en) * | 2000-01-04 | 2001-07-17 | Tatsuno Corp | Oil feeder |
| WO2001053192A1 (en) * | 2000-01-19 | 2001-07-26 | Shell Oil Company | Method and apparatus for automatic opening and closing of a vehicle fuel door during robotic vehicle refueling |
| US7082406B1 (en) | 2000-06-22 | 2006-07-25 | Gilbarco Inc. | Multi-stage accounting system for a fueling environment |
| US6619342B2 (en) | 2001-05-11 | 2003-09-16 | General Hydrogen Corporation | Wheel stop service port |
| AU2002211266A1 (en) * | 2001-09-18 | 2004-02-02 | Storage Technology Corporation | Method and system for transferring energy between robotic mechanisms in an automated storage library |
| US6722903B2 (en) | 2002-01-10 | 2004-04-20 | General Hydrogen Corporation | Service plug configuration |
| US6691749B2 (en) | 2002-01-10 | 2004-02-17 | General Hydrogen Corporation | Service coupling |
| US6900719B2 (en) * | 2002-04-25 | 2005-05-31 | Roseman Engineering Ltd. | Method, device and system for providing anti-theft protection for electrical devices, particularly controllers in vehicle refueling systems |
| KR100674564B1 (en) * | 2005-09-08 | 2007-01-29 | 삼성광주전자 주식회사 | Mobile robot system having liquid supply station and liquid supply method |
| CN102083647A (en) | 2008-07-02 | 2011-06-01 | 佩特拉特克国际有限公司 | Apparatus and method for controlling the dispensing of a liquid into a container, particularly useful in vehicle fuel dispensing systems |
| JP5839546B2 (en) * | 2011-06-30 | 2016-01-06 | 株式会社神戸製鋼所 | Hydrogen station |
| SE542603C2 (en) * | 2013-10-07 | 2020-06-16 | Sten Corfitsen | Procedure and device for automatic refueling of vehicles |
| US9558486B2 (en) | 2015-04-20 | 2017-01-31 | Epona, LLC | Processing a fueling transaction based on entry of an authenticator at a fueling pump |
| US10207411B2 (en) * | 2017-02-01 | 2019-02-19 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for servicing a vehicle |
| DE102018200435B3 (en) * | 2017-07-31 | 2018-11-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Motor vehicle and method for controlling a robot |
| EP3824787B1 (en) * | 2019-11-21 | 2024-03-06 | Cleanfix Reinigungssysteme AG | Feeding device for supplying a mobile device with a material and a portable device |
| CN114655914A (en) * | 2020-12-22 | 2022-06-24 | 中国石油化工股份有限公司 | Full-automatic refueling system |
| DE102021203386A1 (en) * | 2021-04-06 | 2022-10-06 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Method for communication between a fueling station and a vehicle |
| CN113582122A (en) * | 2021-08-19 | 2021-11-02 | 北京三盈联合石油技术有限公司 | Refuel terminal assembly of robot and refuel robot |
| DE102022115563B3 (en) * | 2022-06-22 | 2023-12-21 | AS Strömungstechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Extraction system and method for operating a withdrawal system |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3527268A (en) * | 1967-07-26 | 1970-09-08 | Standard Oil Co | Device for automatically filling vehicle tanks with motor fuel |
| US3536109A (en) * | 1967-12-18 | 1970-10-27 | Standard Oil Co | Control mechanism for automatic dispensing of motor fuel |
| US3642036A (en) * | 1970-04-30 | 1972-02-15 | Irwin Ginsburgh | Automatic fueling system for automobiles |
| SE442348B (en) * | 1984-07-04 | 1985-12-16 | Stiftelsen Inst Mikrovags | PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINATION OF INBOARD DOCTOR BETWEEN TWO OBJECTS |
| NL8501581A (en) * | 1985-06-03 | 1987-01-02 | Nedap Nv | METHOD FOR SELECTIVE FILLING OR EMPTYING STORAGE OR STOCK TANKS. |
| FR2600318B1 (en) * | 1986-06-18 | 1989-03-10 | Cga Hbs | FUEL DISTRIBUTION DEVICE AND MANAGEMENT OF THIS DISTRIBUTION |
| SE467972B (en) * | 1989-05-10 | 1992-10-12 | Sten Corfitsen | DEVICE FOR AUTOMATIC FUELING OF VEHICLES |
| DE3930981A1 (en) * | 1989-09-16 | 1991-03-28 | Elektronik Gmbh Beratung & Ver | METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATIC REFUELING OF MOTOR VEHICLES |
| SE500564C2 (en) * | 1990-05-02 | 1994-07-18 | Sten Corfitsen | Procedure and apparatus for automated refueling of vehicles |
-
1992
- 1992-09-04 SE SE9202550A patent/SE500091C2/en not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-09-03 EP EP93919783A patent/EP0659280B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-09-03 WO PCT/SE1993/000718 patent/WO1994006031A1/en active IP Right Grant
- 1993-09-03 DE DE69319603T patent/DE69319603T2/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-03 AU AU49905/93A patent/AU4990593A/en not_active Abandoned
- 1993-09-03 ES ES93919783T patent/ES2118252T3/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-09-03 AT AT93919783T patent/ATE168199T1/en not_active IP Right Cessation
- 1993-09-03 US US08/392,917 patent/US5671786A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019133125A1 (en) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Actuating device for initiating and / or executing a movement of a vehicle component that is movably mounted, in particular on a vehicle base body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE500091C2 (en) | 1994-04-11 |
| ATE168199T1 (en) | 1998-07-15 |
| SE9202550L (en) | 1994-03-05 |
| SE9202550D0 (en) | 1992-09-04 |
| ES2118252T3 (en) | 1998-09-16 |
| EP0659280A1 (en) | 1995-06-28 |
| WO1994006031A1 (en) | 1994-03-17 |
| US5671786A (en) | 1997-09-30 |
| EP0659280B1 (en) | 1998-07-08 |
| DE69319603D1 (en) | 1998-08-13 |
| AU4990593A (en) | 1994-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE69319603T2 (en) | Device for the automatic refueling of vehicles | |
| DE69029731T2 (en) | DEVICE FOR THE AUTOMATIC FILLING OF MOTOR VEHICLES | |
| DE69603855T2 (en) | METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATED FUEL REFUELING | |
| DE69604489T2 (en) | AUTOMATIC FUELING SYSTEM | |
| DE19858750B4 (en) | Methods and apparatus for determining the position, size and orientation of an object | |
| EP0418744A2 (en) | Procedure and device for automatically refueling a vehicle | |
| EP0582838B1 (en) | Holder for beverage receptacle | |
| DE69023779T2 (en) | COMPRESSIBLE BOTTLE. | |
| DE69605112T2 (en) | AUTOMATED FUEL DELIVERY DEVICE | |
| DE2736532A1 (en) | AUTOMATIC SPRAY DEVICE | |
| DE2840980A1 (en) | ELECTRONIC CASH REGISTER | |
| DE69313846T2 (en) | VERSATILE, DOUBLE-OPERATING WASTE LID | |
| EP2131969B1 (en) | High-pressure cleaning device | |
| DE4215872A1 (en) | Protection against mixing | |
| EP0896290A2 (en) | Method and device for reading a barcode consisting of a predetermined number of coding elements | |
| DE10241323B9 (en) | Device for preventing incorrect refueling of motor vehicles | |
| DE69821801T2 (en) | DEVICE FOR DETERMINING LOCATION IN AUTOMATIC FUEL SYSTEMS FOR VEHICLES | |
| DE2929192A1 (en) | Automatic fuelling for road vehicle - has automatic location for extending fuel nozzle with position control for vehicle | |
| DE3129492A1 (en) | 3D AIR SPACE MONITORING RADAR | |
| DE102017114223A1 (en) | Near field radar, land, air or water vehicle, use of a radar device, method for operating a radar device and computer program | |
| DE1482693A1 (en) | Fully automatic filling station for motor fuels | |
| DE9001432U1 (en) | Trash can | |
| DE102021002955B3 (en) | Method of moving a vehicle to a component of an object spaced therefrom (preposition point) | |
| EP0552351B1 (en) | Device for checking cup identification marks in automatic cup return machines | |
| DE4113806C2 (en) | Device for the automatic refueling of motor vehicles in a filling station |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8364 | No opposition during term of opposition | ||
| 8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |