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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für
Gebärdendialog mit mehreren Betriebsarten in einer virtuellen
Umgebung. Sie findet insbesondere auf virtuelle Umgebungen
Anwendung, die Gebärden-Wechselwirkungsmittel zwischen einer
oder mehreren Bedienungspersonen und einer Maschine
enthalten, wobei der Gebärdendialog beispielsweise auf der Bewegung
einer Hand oder auf der Position der Hand im Raum basiert.
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Das Erscheinen von Systemen auf dem Markt, die Gebärden
erkennen können und die Position beispielsweise der Hand
einer Bedienungsperson im Raum lokalisieren können, hat die
Entwicklung des Gebärdendialogs in den
Menschimaschine-Wechselwirkungen ermöglicht. Im Fall der Erkennung von Bewegungen
der Hand wird die Gebärdenkommunikation mittels dem Fachmann
bekannter digitaler Handschuhe geschaffen. Diese Systeme
liefern dann im allgemeinen Informationen hinsichtlich der
Position, der Orientierung und der Form der Hand in
regelmaßigen Zeitintervallen, beispielsweise in Intervallen von
einigen zehn Millisekunden. Die Position der Hand wird anhand
eines festen Bezugssystems erkannt, das durch ein
kartesisches Koordinatensystem (x, y, z) orthonormiert ist, wobei
die Orientierung der Hand durch drei Winkel Ψ, θ, φ angegeben
wird und die Form der Hand durch die Biegungswinkel zweier
Hauptgelenke jedes der fünf Finger geschätzt wird. Außerdem
besitzen bestimmte Systeme das Vermögen, die Haltung durch
Vergleich der Werte der Biegungswinkel der Gelenke mit im
voraus aufgezeichneten Tabellen, die die zu identifizierenden
Haltungen definieren, zu erkennen.
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Das Erkennen der Haltung ermöglicht jedoch nicht die
Entwicklung eines für bestimmte Anwendungen ausreichend reichen
Gebärdendialogs. Ein solcher Kommunikationsmodus bleibt
nämlich insbesondere wegen der begrenzten Anzahl von
möglichen Haltungen sehr begrenzt, wobei diese Haltungen
beispielsweise eine Zustimmung, ein Anhalten oder ein Andern der
Prozedur oder irgendwelche repräsentativen Zahlen angeben
können.
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Das Ziel der Erfindung ist die Beseitigung dieses Nachteils,
indem insbesondere ein Standardsystem für Gebärdendialog mit
mehreren sofort wählbaren Betriebsarten versehen wird, wobei
die Gebärde hier als eine Bewegung, eine Haltung oder eine
Position im Raum eines Teils oder des gesamten Körpers der
Bedienungsperson angesehen wird.
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Hierzu hat die Erfindung ein Verfahren für Gebärdendialog in
einer virtuellen Umgebung unter Verwendung von
Gebärdenkommunikationsmitteln, deren Zustand durch eine
Parametergesamtheit definiert ist, zum Gegenstand, dadurch gekennzeichnet,
daß es wenigstens zwei sich gegenseitig ausschließende
Betriebsarten verwendet, denen eine Prioritätsreihenfolge
zugewiesen ist, wobei der Übergang von einer Betriebsart zu
einer anderen durch einen Schritt der Überschreitung einer
Grenze durch die Gebärdenkommunikationsmittel hervorgerufen
wird, wobei eine Grenze durch den Wert eines oder mehrerer
Parameter der Gesamtheit definiert ist.
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Die Erfindung besitzt die Hauptvorteile, daß sie die
allgemeine Ergonomie und den Wirkungsgrad interaktiver
Mensch/Maschine-Systeme verbessert, indem sie insbesondere
einen zugleich reicheren und natürlicheren Gebärdendialog
ermöglicht, daß sie an sämtliche virtuellen Systeme angepaßt
werden kann, die Gebärdenkommunikationsmittel enthalten, daß
sie die Größe der Anwendungssoftware nicht übermäßig erhöht
und daß ihre Nutzung wirtschaftlich ist.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden deutlich
anhand der Beschreibung, die mit Bezug auf die beigefügten
Zeichnungen gegeben wird, in denen:
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- Fig. 1 ein Standardsystem für Gebärdenerkennung gemäß dem
Stand der Technik zeigt;
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- Fig. 2 eine Darstellung eines Verfahrens für
Gebärdendialog gemäß der Erfindung ist;
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- die Fig. 3a und 3b Beispiele für Grenzen zeigen;
die Fig. 5 und 6 Betriebsarten des Verfahrens für
Gebärdendialog gemäß der Erfindung zeigen;
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- Fig. 6 ein Anwendungsbeispiel des Verfahrens für
Gebärdendialog gemäß der Erfindung zeigt;
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- Fig. 7 einen Wählalgorithmus für die Betriebsarten des
Verfahrens gemäß der Erfindung zeigt;
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Fig. 8 ein Petri-Netz zeigt, das die Erzeugung von
Aktionen der Betriebsarten des Verfahrens gemäß der Erfindung
beschreibt.
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Fig. 1 zeigt ein Standardsystem für Gebärdenerkennung gemäß
dem Stand der Technik. Die erkannten Gebärden sind im
allgemeinen aus naheliegenden Gründen der Wirtschaftlichkeit, der
Anzahl möglicher Haltungen und der einfachen Ausführung
diejenigen einer Hand 1. Die Haltungen der Hand 1 werden
durch einen Sensor 2 angegeben. Dieser enthält insbesondere
einen dem Fachmann bekannten digitalen Handschuh, in dem die
Hand positioniert wird. Dieser Typ eines Sensors 2 enthält
außerdem ein System für die Ortung im Raum, das aus einem
elektromagnetischen Sender und aus einem Empfänger des Typs,
der beispielsweise am Handgelenk angeordnet ist, gebildet
ist. Der Handschuh ist mit Lichtleitfasern für die Messung
der Biegung der Finger bedeckt. Eine Steuereinheit
verarbeitet die Daten, die ihrerseits an ein Gebärdenerkennungssystem
3 geliefert werden, das an eine interaktive
Verarbeitungseinheit eine Nachricht 4 liefert, die beispielsweise die
Position und die Orientierung der Hand 1 sowie die Biegung der
Finger beschreibt. Die Position der Hand wird durch drei
räumliche Koordinaten X, Y, Z in einem orthonormierten System
angegeben. Die Orientierung ist durch die drei bekannten
Orientierungswinke Ψ, θ, φ definiert, die die Gierbewegung,
die Nickbewegung und die Rollbewegung darstellen. Schließlich
liefern die Lichtleitfasern, die längs der zehn Gelenke der
Finger, zwei pro Finger, verlaufen, die Werte der Biegungs
winkel al, α&sub1;, α&sub2;, α&sub3;, α&sub4;, α&sub5;, α&sub6;, α&sub7;, α&sub8;, α&sub9;, α&sub1;&sub0; jedes Gelenks.
Die Erkennung der Haltung der Hand 1 erfolgt beispielsweise
durch Vergleich der Biegungswinkel der Gelenke mit
gespeicherten Tabellen, die die zu identifizierenden Haltungen
definieren, wobei das Erkennungssystem 3 beispielsweise eine
Codenummer liefert, die der identifizierten Haltung
entspricht. Ein solches Gebärdendialogsystem ist sehr begrenzt,
insbesondere wegen der begrenzten Anzahl möglicher
identifizierbarer Haltungen.
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Fig. 2 zeigt ein Verfahren für Gebärdendialog gemäß der
Erfindung. Im Beispiel sind die Gebärdenkommunikationsnittel
1 stets durch eine Hand dargestellt, es könnten jedoch
nichtsdestoweniger andere Mittel verwendet werden,
vorausgesetzt, daß ein geeigneter Sensor 2 vorhanden ist. Die
Nachrichten 4, die vom Gebärdenerkennungssystem geliefert werden,
das mit dem Sensor 2 verbunden ist, sind beispielsweise
dieselben wie oben entwickelt. Diese Nachrichten beschreiben
den Zustand der Hand 1 mittels der oben definierten
Parameter, d. h. mittels der drei räumlichen Koordinaten X, Y, Z,
der drei Orientierungswinkel Ψ, θ, φ und der zehn
Biegungswinkel α&sub1; bis α&sub1;&sub0;, also beispielsweise mittels wenigstens 16
unabhängiger Parameter. Diese Parameter ermöglichen die Wahl
von Funktionen 5, die zu wenigstens zwei unterschiedlichen
Betriebsarten gehören, die sich gegenseitig ausschließen und
denen eine Prioritätsreihenfolge zugeordnet ist.
Beispielsweise und für die Verwirklichung eines Dialogs, der so reich
und so natürlich wie möglich ist, enthält das in Fig. 2
gezeigte Dialogverfahren vier Betriebsarten: eine erste
Betriebsart für virtuelle Befehle, eine zweite Betriebsart
für die Bezeichnung von virtuellen Gegenständen oder
Funktionen, eine dritte Betriebsart für die Wahl in einem Menü und
eine vierte Betriebsart für die Erkennung der Haltung, wobei
die Prioritätsreihenfolgen beispielsweise von der ersten
Betriebsart zur vierten Betriebsart abnehmen. Der Übergang
von einer Betriebsart zu einer anderen erfolgt durch einen
Schritt der Überschreitung einer Grenze 6 durch die Hand.
Hierbei ist eine Grenze im Bewegungsraum der Hand 1 durch den
Wert eines Parameters oder einer Kombination von Parametern
definiert. Die Grenzen können beispielsweise durch eine
Strecke, einen Winkel, eine Oberfläche, ein Volumen oder eine
Haltung begrenzt sein, wobei eine Betriebsart dann durch die
Überschreitung einer Strecke, einer Oberfläche oder eines
Volumens oder durch die Änderung eines Winkels oder einer
Haltung gewählt wird. Eine gewählte Funktion in einer
gegebenen Betriebsart hängt dann nicht nur von den Parametern X, Y,
Z, Ψ, θ, φ, α&sub1; bis α&sub1;&sub0;, die den Zustand der Hand 1
definieren, sondern von ihrer Position in bezug auf die im voraus
definierten Grenzen ab, wobei der Übergang von einer
Betriebsart zu einer anderen durch die Überschreitung einer
dieser Grenzen erfolgt. Im Fall der Verwendung von von der
Hand verschiedenen Gebärdenkommunikationsmitteln kann die
Grenze globaler im Bewegungsraum der Bedienungsperson defi
niert sein. Die die Grenzen begrenzenden Parameter stehen mit
der Position der Bedienungsperson in deren Bewegungsraum in
Beziehung. Im Fall einer Anwendung beispielsweise mit
mehreren Bedienungspersonen kann jeder Bedienungsperson eine durch
Grenzen definierte Zone zugeordnet sein. Diese Grenzen können
beispielsweise zeitabhängig modifiziert oder bewegt werden.
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Die Fig. 3a und 3b zeigen ein Beispiel von Grenzen, die ein
Volumen 7 definieren. In Fig. 3a, in der sich die Hand 1
außerhalb des Volumens 7 befindet, zeigt sie in einer
Richtung 8 auf einen durch eine visuelle Anzeige 9 dargestellten
Punkt auf einem Bildschirm 10, auf dem beispielsweise ein
Objekt 11 dargestellt ist. Dieser Schirm kann interaktiv
genannt werden, weil er mit der Bedienungsperson in
Wechselwirkung steht. Außerhalb dieses Volumens 7 kann die Hand, die
sich in einer gegebenen Betriebsart befindet, das Objekt 11
unabhängig von seiner Stellung beispielsweise nicht
einfangen. Sie kann beispielsweise den Punkt 9 oder das Objekt 11
bezeichnen. Hingegen kann die Hand, wenn sie sich innerhalb
des Volumens 7 befindet, wie Fig. 3b zeigt, durch eine
bestimmte Haltung das Objekt 11 virtuell einfangen, wobei diese
letztere Funktion Teil einer Betriebsart für virtuelle
Befehle bildet.
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Wie weiter oben angegeben worden ist, ist die Betriebsart für
virtuelle Befehle beispielsweise diejenige mit der höchsten
Priorität, während diejenige mit der niedrigsten Priorität
die Haltungserkennungsbetriebsart ist. Diese Betriebsart ist
dem Fachmann bekannt und liefert beispielsweise eine
Codenummer, die eine gespeicherte Haltung identifiziert.
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Fig. 4 zeigt die Betriebsart mit unmittelbar über der
vorhergehenden liegender Priorität, d. h. die Menü-Wählbetriebsart.
Eine Funktion dieser Betriebsart verwendet den Biegungswinkel
αindex des innersten Gliedes eines Fingers 12, z. B. des
Zeigefingers, um in einem beispielsweise auf einem Bildschirm
angezeigten Menü eine Wahl vorzunehmen. Eine visuelle Anzeige
gibt diese Wahl beispielsweise durch Ändern der Farbe an. Das
Winkelveränderungsintervall des Fingers 12, z. B. von 0º bis
90º, wird in so viele Winkelbereiche 13 unterteilt, wie im
Menü Wählpunkte 14 vorhanden sind, wobei diese Winkelbereiche
beispielsweise gleich sein können.
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Fig. 4 zeigt ein Beispiel eines Menüs mit fünf
Wahlmöglichkeiten und drei Positionen des Fingers 12, wovon die beiden
äußersten beispielsweise bei 0º bzw. bei 90º liegen. Eine
dritte Position wählt beispielsweise die dritte Wahl. Eine
einfache Beziehung ermöglicht die Bestimmung der ausgewählten
Wahl in Abhängigkeit vom Biegungswinkel aindex des Fingers
12, z. B. :
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Ngewählt ganzzahl. Teil von [αindex x Nbereich/90] + 1 (1)
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wobei Ngewählt die Nummer der gewählten Wahl und NBereich die
Anzahl der Winkelbereiche 14 angibt.
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Die maximale Anzahl von in demselben Menü wählbaren
Wählpunkten ist durch die Auflösung des Systems zum Messen des
Winkels αindex,
beispielsweise eines digitalen Handschuhs,
begrenzt.
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Fig. 5 zeigt die Betriebsart mit einer Priorität, die der
vorhergehenden unmittelbar folgt, d. h. die Betriebsart zur
Bezeichnung von Gegenständen oder Funktionen. Eine Funktion
dieser Betriebsart hat zum Ziel, die Position des
Schnittpunkts zwischen einer von der Hand 1 ausgehenden fiktiven
Linie 15 mit dem Bildschirm 10 zu berechnen und anzugeben,
wobei eine visuelle Anzeige 9 beispielsweise den auf dem
Bildschirm 10 bezeichneten Punkt markiert. Der Ausgangspunkt
der Linie 15 ist die Position der Hand 1 im Raum, der durch
seine Koordinaten in einem System mit Achsen X, Y, Z
festgelegt ist, dessen ursprung beispielsweise beim Bildschirm 10
liegt, wobei der Bildschirm in der durch die Achsen Y, Z
definierten Ebene liegt. Die Richtung der Linie 15 hängt von
der Orientierung der Hand in dem durch die oben definierten
Winkel Ψ, θ, φ festgelegten Raum ab, wobei Ψ beispielsweise
die Drehung um die Z-Achse angibt, θ die Drehung um die Y-
Achse angibt und φ die Drehung um die X-Achse angibt. Die
Koordinaten y, z im System mit den Achsen Y, Z sind dann
durch die folgenden Beziehungen definiert:
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y = Yhand + Xhand X tg(Ψ) (2)
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z = Zhand + Xhand )( tg(φ) (3)
wobei XHand, YHand, ZHand die Koordinaten der Hand im System
mit den Achsen X, Y, Z sind.
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Die Betriebsart mit höchster Priorität, im obigen Beispiel
die Betriebsart für virtuelle Befehle, führt die
Zustandsänderungen der Hand 1 in sequentieller Weise aus. Ein
virtueller Befehl wird als Ergebnis einer Zustandsänderungssequenz
eines oder mehrerer Parameter erhalten. Es ist dann möglich,
Befehle mit hohem Niveau zu definieren, die sich
beispielsweise auf die Handhabung von graphischen Gegenständen wie
etwa insbesondere Aufnehmen, Verschieben, Ablegen, Verwerfen,
Vergrößern und Verkleinern stützen. Die verschiedenen
Sequenzen, die die virtuellen Befehle bilden, können mit Hilfe von
Petri-Netzen beschrieben werden.
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Fig. 6 zeigt ein Anwendungsbeispiel des Verfahrens für
Gebärdendialog gemäß der Erfindung. Ein digitaler Handschuh, der
über die Hand 1 gezogen ist, überträgt den Zustand dieser
letzteren an eine interaktive Verarbeitungseinheit
beispielsweise über eine serielle Verbindung. Der digitale Handschuh
kann beispielsweise Teil eines Systems bilden, das mit dem
Namen "Data Glove" bezeichnet ist und von der Firma VPL
Research vertrieben wird. Der digitale Handschuh liefert an
die Verarbeitungseinheit in regelmäßigen Zeitintervallen von
beispielsweise jeweils 30 ms eine Nachricht, die z. B. die
Nummer der erkannten Haltung, die Position der Hand durch die
räumlichen Koordinaten X, Y, Z, die Orientierung der Hand
durch die Winkel Ψ, θ, φ und die zehn Winkel α1,.., α10 der
Biegung der Hand umfaßt.
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Eine Grenze 16 ist durch eine zur Ebene des Bildschirms 10
parallele Ebene definiert, die sich zwischen der
Bedienungsperson und dem Bildschirm in einem Abstand Xf von diesem
befindet. Wenn die Ebene des Bildschirms 10 die Achsen Y, Z
des Achsensystems enthält, ist der Abstand zum Bildschirm
durch die Koordinate längs der Achse X definiert. Ebenso ist
eine Winkelgrenze 17 durch einen Orientierungswinkel φf, der
zwischen einem Ursprungswinkel 0 und dem Winkel φ/2 liegt,
definiert. Diese Winkel sind die Orientierungswinkel der Hand
1 bei einer Drehbewegung um den Arm, d. h. z. B. um die Achse
X. In einem Beispiel können die Strecke Xf auf 50 cm und der
Winkel φf auf π/4 festgelegt sein.
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Fig. 7 zeigt ein Beispiel eines Wahlalgorithmus für die
Betriebsarten, wobei die geprüften Parameter die Strecke X
der Hand 1 zum Bildschirm 10, die Nummer P der
identifizierten Haltung der Hand und die Orientierung der Hand mittels
des oben definierten Orientierungswinkels φ sind. Der erste
Schritt 71 des Algorithmus vergleicht die Strecke X der Hand
mit der Strecke Xf. Wenn X kleiner als Xf ist, befindet sich
die Hand zwischen der Grenze 16 und dem Bildschirm 10, so daß
die gewählte Betriebsart die virtuelle Befehlsbetriebsart 72
ist. Im entgegengesetzten Fall prüft ein zweiter Schritt 73
die Identifikationsnummer der Haltung P; falls P den
ausgestreckten Zeigefinger bezeichnet, ist die gewählte
Betriebsart die Bezeichnungsbetriebsart 74. Wie bei den Werten Xf und
φf der Parameter X und φ definiert die Haltung P des
gestreckten Zeigefingers eine Grenze. Wenn diese Haltung nicht
diejenige der Hand 1 ist, prüft eine dritte Stufe 75 den
Orientierungswinkel φ. Falls f zwischen dem Grenzwinkel φf
und π/2 liegt, wird beispielsweise die Menüwahlbetriebsart 76
auf dem interaktiven Bildschirm 10 benannt. Diese Betriebsart
kann dann durch die flache Hand, Handfläche nach unten und
geöffnet, erhalten werden, wobei sich die Hand über der Ebene
16 der durch Xφ definierten Grenze befindet und ihre
Koordinate X größer als Xf ist. Im entgegengesetzten Fall wird die
Haltungserkennungsbetriebsart 77 gewählt.
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Die Haltungserkennungsbetriebsart 77 ist die voreingestellte
Betriebsart. Sie erkennt beispielsweise ein
Gebärdenvokabular, das beispielsweise eine Zustimmung, ein Anhalten der
Prozedur, eine Löschung des Bildschirms sowie die Zahlen 1, 2
und 3 angibt.
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Die obenbeschriebene Menüwählbetriebsart 76 ermöglicht bei
spielsweise eine Wahl in verschiedenen Bestätigungsmenüs,
indem insbesondere die Biegung des Zeigefingers verwendet
wird.
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Die Bezeichnungsbetriebsart 74 ermöglicht insbesondere die
Bezeichnung eines graphischen Objekts wie etwa eines Knopfs,
eines Fensters oder eines Potentiometer-Läufers oder ganz
einfach irgendeinen Bereich des Bildschirms. Diese
Betriebsart wird dadurch erhalten, daß die Haltung "gestreckter
Zeigefinger" eingenommen wird, wobei sich die Hand über der
Grenzebene 16 befindet, d. h., daß ihre Koordinate X größer
als Xf ist.
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Die virtuelle Befehlsbetriebsart infolge von
Zustandsänderungen der Hand 1 ermöglicht die Erzeugung unterschiedlicher
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Aktionen an den virtuellen graphischen Objekten, wobei diese
Aktionen beispielsweise die folgenden sein können:
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- Aufnehmen und Verschieben eines Objekts;
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- Erhöhen der Größe eines Objekts;
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- Verkleinern der Größe eines Objekts;
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- Ablegen eines Objekts;
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- Verwerfen und Löschen eines Objekts.
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Die verschiedenen Sequenzen, Haltungen und Bewegungen, die
zur Erzeugung dieser Aktionen führen, können in Form eines
Petri-Netzes beschrieben werden, wie dies das Beispiel von
Fig. 8 veranschaulicht. Dieses Netz kann insbesondere
beispielsweise der Entwicklung eines programmierbaren Automaten
dienen. Beispielsweise beschreibt im Fall einer
Fensterverschiebung das Petri-Netz von Fig. 8 die folgenden Abläufe.
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- Ausgehend von einer Stufe 0 81 wird die Hand in der Weise
vorwärts bewegt, daß sie sich hinter die Grenze 16 bewegt,
wobei X kleiner als Xf wird, woraufhin auf einem interaktiven
Bildschirm beispielsweise ein Bezeichnungsnetz erscheint.
Dieses wird zu dem zu verschiebenden Fenster geführt. Eine
Haltung "Aufnehmen" gibt an, daß die Aktion des Aufnehmens
erzeugt wird.
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- In einer Stufe 1 82 wird ein virtueller Befehl
"Aufnehmen" geschaffen.
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- In einem Schritt 2 83 wird ein virtueller Befehl
"Verschieben" geschaffen. Das Fenster wird dann verschoben,
anschließend wird die Haltung "Aufnehmen" aufgegeben.
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- In einem Schritt 5 84 wird ein virtueller Befehl
"Ablegen" geschaffen. Dann wird die Hand zurückgezogen, um
die Grenze zu überschreiten, d. h. X wird größer als Xf. Dann
verschwindet das Bezeichnungsnetz, außerdem kehrt der Zustand
der Hand zum Schritt 0 zurück.
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In einem anderen Anwendungsbeispiel zum Löschen eines
Fensters bewegt sich die Hand beginnend beim Schritt 0 über die
Grenze, wobei X kleiner als Xf wird, anschließend erscheint
auf einem interaktiven Bildschirm beispielsweise das
Bezeichnungsnetz. Dieses wird zu dem zu verschiebenden Fenster
geführt. Die Haltung "Aufnehmen" gibt an, daß die Aktion des
Aufnehmens erzeugt wird.
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- Im Schritt 1 82 wird der virtuelle Befehl "Aufnehmen"
geschaffen.
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- Im Schritt 2 83 wird der virtuelle Befehl "Verschieben"
geschaffen.
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Dann wird die Hand zurückgezogen, um die Grenze X zu
überschreiten, wobei X größer als Xf wird. Das Bezeichnungsnetz
verschwindet. Die Haltung "Aufnehmen" wird aufgegeben.
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- In einem Schritt 6 85 wird ein virtueller Befehl
"Verwerfen" geschaffen, anschließend kehrt der Zustand der
Hand zum Schritt 0 zurück.
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In einem weiteren Anwendungsbeispiel zur Erhöhung der Größe
eines Fensters bewegt sich die Hand beginnend beim Schritt 0
hinter die Grenze, wobei X kleiner als Xf wird, woraufhin auf
einem interaktiven Bildschirm beispielsweise ein
Bezeichnungsnetz erscheint. Dieses wird zu dem zu verschiebenden
Fenster geführt. Die Haltung "Aufnehmen" gibt an, daß die
Aktion des Aufnehmens erzeugt wird.
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- Im Schritt 1 82 wird der virtuelle Befehl "Aufnehmen"
geschaffen.
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- Im Schritt 2 83 wird der virtuelle Befehl "Verschieben"
geschaffen.
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Dann wird die Hand um mehr als it/6 nach rechts gedreht.
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- In einem Schritt 3 86 wird ein virtueller Befehl
"Vergrößern" geschaffen.
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- Im Schritt 2 83 wird der virtuelle Befehl "Verschieben"
geschaffen. Anschließend wird die Haltung "Aufnehmen"
aufgegeben.
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- Im schritt 5 84 wird der virtuelle Befehl "Ablegen"
geschaffen. Dann wird die Hand zurückgezogen, um die Grenze
16 zu überschreiten, wobei X größer als Xf wird und der
Zustand der Hand zum Schritt 0 zurückkehrt.
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Eine Anwendung zum Verringern der Größe eines Fensters wäre
beispielsweise mit dem vorhergehenden Beispiel bis auf die
Tatsache identisch, daß der Schritt 3 86 durch einen Schritt
4 87 ersetzt ist, in dem ein virtueller Befehl "Verkleinern"
geschaffen wird.