DE602030C

DE602030C - Tracking gear, especially for stabilizing equipment on board ships

Info

Publication number: DE602030C
Application number: DEA69690D
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Otto
Original assignee: Anschuetz and Co GmbH
Current assignee: Raytheon Anschuetz GmbH
Priority date: 1933-06-08
Filing date: 1933-06-08
Publication date: 1934-08-30

Description

Zur servomotorischen Fernsteuerung oder Stabilisierung von schweren Gegenständen auf bewegter Unterlage, z. B. von Scheinwerfern an Bord von Kriegsschiffen, kann man elekirische Motoren oder auch hydraulische Motoren in Gestalt eines von Drucköl beaufschlagten Kolbens verwenden, der sich entweder gradlinig oder in einer Kreisbahn bewegt.
Die Elektromotoren haben den Nachteil, daß ihre Anker bei größeren Leistungen ein großes Trägheitsmoment besitzen und deswegen sowohl beim Anlassen als beim Stillsetzen der vorgegebenen Bewegung zeitlich nachhinken, mit dem Erfolg, daß die vorgegebene Bewegung nur ungenau und mit Pendelungen des stabilisierten Körpers um die Mittellage nachgebildet wird (siehe z. B. Patent 558 538, Seite 6, oben). Die hydraulischen Servomotoren haben den Nachteil, daß bei ihrer einfachsten Ausbildung als hin und her gehende Kolben ihr Hub durch die Konstruktion begrenzt ist. Ihre Größe wird darum nicht nur von dem erforderlichen Drehmoment bestimmt, sondern auch von der Größe »der servomotorisch zu erzeugenden Bewegung,For servomotor remote control or stabilization of heavy objects on a moving surface, e.g. B. of headlights on board of warships, you can use electric motors or hydraulic motors in the form of a piston acted upon by pressurized oil, which moves either in a straight line or in a circular path.
The electric motors have the disadvantage that their armatures have a large moment of inertia at higher powers and therefore lag behind in time both when starting and stopping the given movement, with the result that the given movement is modeled only imprecisely and with oscillations of the stabilized body around the central position (see e.g. Patent 558,538, page 6, above). The hydraulic servo motors have the disadvantage that their stroke is limited by the design in their simplest design as reciprocating pistons. Their size is therefore not only determined by the required torque, but also by the size of the movement to be generated by the servo motor,

z. B. von dem Winkelbereich des fernzusteuernden Scheinwerfers. Hieraus ergeben sich un-. handliche Abmessungen des hydraulischen Zylinders. In den Fällen, in denen die unbegrenzte Drehbarkeit um die. senkrechte Achse in ein und derselben Richtung gefordert wird, wie bei frei aufgestellten Scheinwerfern, Entfernungsmessern u. dgl. war es bisher überhaupt nicht möglich, die Servomotore hydraulisch wirken zu lassen und als Kolben mit begrenztem Hub auszubilden.z. B. from the angular range of the remote-controlled headlight. This results in un-. handy dimensions of the hydraulic cylinder. In those cases where the unlimited Rotation around the. vertical axis is required in one and the same direction, as with So far it has not been used at all free-standing headlights, rangefinders and the like possible to let the servo motors act hydraulically and as pistons with a limited stroke to train.

Dagegen besitzen die hydraulischen Servomotoren den Vorteil, daß sie die vorgegebene Bewegung innerhalb ihres Arbeitsbereiches sehr genau und ohne störende Pendelungen nachbilden. On the other hand, the hydraulic servomotors have the advantage that they have the predetermined Reproduce movement within your work area very precisely and without disturbing oscillations.

Die vorliegende Erfindung setzt sich zum Ziel, die Vorteile beider Systeme nutzbar zu machen, ohne ihre Nachteile in Kauf nehmen zu müssen. Dieses Ziel wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß der hydraulische Servomotor zur Erweiterung seines Bewegungsbereiches von einem elektrischen Servomotor unterstützt wird, der ebenfalls auf den zu bewegenden Körper einzuwirken vermag. Bei dieser Vereinigung zweier Servomotore erhält der Elektromotor die Aufgabe, beliebig große Winkel der vorgegebenen Bewegung mit einem mäßigen Genauigkeitsgrad nachzubilden, während es dem hydraulischen Motor obliegt, die innerhalb eines verhältnismäßig kleinen Bereiches liegenden Ungenauigkeiten zu beseitigen, die der Elektromotor wegen seines Ankerträgheitsmoments nicht bewältigen kann.The present invention aims to utilize the advantages of both systems do without having to accept their disadvantages. This goal is thereby achieved according to the invention achieved that the hydraulic servomotor to expand its range of motion from an electric servomotor is supported, which is also able to act on the body to be moved. at This union of two servomotors gives the electric motor the task of arbitrarily large To simulate the angle of the given movement with a moderate degree of accuracy, while it is incumbent on the hydraulic motor, which is within a relatively small range eliminate lying inaccuracies that the electric motor because of its armature moment of inertia can not cope.

Vorzugsweise sind die beiden Motoren derart mit dem zu bewegenden Körper verbunden, daßThe two motors are preferably connected to the body to be moved in such a way that

*) Von dem Patentsucher ist als der Erfinder angegeben zvorden:*) From the patent seeker the following is indicated as the inventor:

Wolf gang Otto in Kitzeberg b. Kiel.Wolfgang Otto in Kitzeberg b. Kiel.

sich ihre Triebbewegungen überlagern, z. B. durch ein Differentialgetriebe.their instinctual movements are superimposed, e.g. B. by a differential gear.

Hierbei wird erfindungsgemäß der Elektromotor von dem hydraulischen Motor in Gang gesetzt, wenn dieser einen bestimmten Arbeitsbereich verläßt, während der hydraulische Motor seinerseits vom Steuerorgan in Abhängigkeit von der resultierenden Gesamtbewegung überwacht wird. Dies hat zur Folge, daß der to Elektromotor infolge der Differentialwirkung den hydraulischen Motor in dessen normalem Arbeitsbereich zu halten sucht oder ihn in diesen zurückbringt, falls er den Arbeitsbereich vorübergehend verlassen sollte.Here, according to the invention, the electric motor is started by the hydraulic motor set when it leaves a certain work area, while the hydraulic Motor in turn from the control unit depending on the resulting overall movement is monitored. This has the consequence that the to electric motor as a result of the differential effect tries to keep the hydraulic motor in its normal working area or in this in case he should leave the work area temporarily.

Drei Ausführungsformen der Erfindung sind in den beiliegenden Zeichnungen schematisch veranschaulicht. In diesen zeigtThree embodiments of the invention are shown schematically in the accompanying drawings illustrated. In these shows

Fig. ι schaubildlich den zu bewegenden Körper mit den beiden Servomotoren, wobei deren Steuerungen nur zum Teil angedeutet sind. Fig. 2 eine Ausführungsform mit einem anderen Differentialgetriebe unter Fortlassung der Steuermittel undFig. Ι diagrammatically shows the body to be moved with the two servomotors, their Controls are only indicated in part. Fig. 2 shows an embodiment with another differential gear omitted the control means and

Fig. 3 eine Einzelheit der Fig. 1 in anderer Ausführung.3 shows a detail of FIG. 1 in a different embodiment.

In Fig. ι ist ein Nachlaufgetriebe veranschaulicht, das zur Stabilisierung einer Grundplatte 5 um die zum Schiff senkrechte Achse nach der Weisung eines Kreiselkompasses o. dgl. dient. Die Grundplatte 5 ist um den Zapfen 4 drehbar gelagert und trägt am Rande eine Verzahnung, in welche das Ritzel 6 eingreift. Das Ritzel 6 wird von der Summenwelle 7 eines Umlaufgetriebes 8 angetrieben, dessen Einzelantriebe der Elektromotor 10 und über Ritzel 16 und Zahnstange 15 der hydraulische Druckkolben 13 im Zylinder 14 sind. Der Elektromotor treibt hierbei den die Umlaufräder tragenden Stern an, während das Ritzel 16 an einer auf der Welle des Elektromotors lose gelagerten Hülse sitzt, die das obere Sonnenrad des Umlaufgetriebes trägt. Das untere Sonnenrad ist auf der Summenwelle 7 befestigt. Mit dieser ist ein elektrischer Ferngeber 17 gekuppelt, der den synchronen Empfänger 18 am Kreiselapparat in entsprechende Umdrehungen versetzt. Dieser Empfänger 19 ist im gleichen Verhältnis wie Rad 6 auf Plattform 5 auf einen Kontaktgeber20 übersetzt, so daß die Relativdrehungen des So Kontaktgebers 20 zum Schiff die gleichen sind . wie die der Grundplattes zum Schiff. Der Kontaktgeber 20 besteht aus einer Platte mit in geringem Abstand voneinander befindlichen leitenden Bahnen 1 und 3. Auf dieser Platte läuft ein Kontaktstift 2, der gleichachsig zur Platte 20 gelagert ist und von dem Kreiselapparat, z. B. einem Tochterkompaß, dessen Einzelheiten hier nicht in Betracht kommen, azimutfest gehalten wird. Für gewöhnlich liegt der Kontaktstift 2 zwischen den leitenden Bahnen 1 und 3, ohne diese zu berühren. Dreht j sich aber das Schiff um einen kleinen Betrag, so kommt Kontakt 2 entweder mit Kontaktbahn ι oder Kontaktbahn 3 in Berührung. Hierdurch werden Stromkreise geschlossen, welche durch bekannte, hier nicht dargestellte Mittelglieder das Druckmittel für den Kolben 13 nach Richtung und Menge derart steuern, daß die Grundplatte 5 und über Geber und Empfänger 17 und 19 auch die Kontaktbahnplatte 20 so lange gegengedreht werden, bis der Kontaktstift 2 wieder stromlos wird. Am Ende dieses sich in äußerst kurzer Zeit abspielenden Vorganges ist also die Grundplatte 5 um den gleichen Winkel, jedoch in entgegengesetzter Riehtung, gedreht worden, wie sich das Schiff gegen den azimutfesten Stift 2 gedreht hatte. Es wird also durch die Gegendrehung, die sich je nach den Gierbewegungen des Schiffes nach beiden Seiten beliebig oft wiederholen kann, die Grundplatte 5 azimutfest gehalten.In Fig. Ι a follower gear is illustrated, that to stabilize a base plate 5 around the axis perpendicular to the ship according to the Instruction of a gyro compass or the like. Serves. The base plate 5 can be rotated about the pin 4 stored and carries a toothing on the edge, in which the pinion 6 engages. That Pinion 6 is driven by the sum shaft 7 of an epicyclic gear 8, its individual drives the electric motor 10 and, via pinion 16 and rack 15, the hydraulic pressure piston 13 in cylinder 14 are. The electric motor drives the one that carries the planetary gears Star on, while the pinion 16 is loosely mounted on a shaft of the electric motor Sleeve sits that carries the upper sun gear of the epicyclic gear. The lower sun gear is on the sum shaft 7 attached. With this an electric remote transmitter 17 is coupled, which the synchronous receiver 18 on the gyro in corresponding revolutions. This Receiver 19 is in the same ratio as wheel 6 on platform 5 on a contactor 20 translated so that the relative rotations of the contactor 20 to the ship are the same . like that of the base plate to the ship. The contactor 20 consists of a plate with closely spaced conductive tracks 1 and 3. On this plate runs a contact pin 2, which is mounted coaxially to the plate 20 and from the gyroscope, z. B. a daughter compass, the details of which are not considered here, is held azimuth-fixed. Usually lies the contact pin 2 between the conductive tracks 1 and 3 without touching them. Turns j but the ship moves by a small amount, contact 2 either comes with contact path ι or contact track 3 in contact. This closes circuits, which the pressure medium for the piston 13 by means of known central links (not shown here) Control according to direction and amount in such a way that the base plate 5 and via transmitter and receiver 17 and 19 also the contact track plate 20 are rotated in the opposite direction until the contact pin 2 is de-energized again. At the end of this process, which takes place in an extremely short time so the base plate 5 is at the same angle, but in the opposite direction, rotated as the ship had rotated against the azimuth-fixed pin 2. It is thus caused by the counter-rotation, which varies according to the yaw movements of the ship can repeat any number of times on both sides, the base plate 5 held in a fixed azimuth.

Es sei bemerkt, daß die Kontaktgabe durch den starren Stift 2 und zwei Kontaktbahnen 1 und 3 auch durch andere Steuerungsarten ersetzt werden kann, wie z. B. durch die in Patent 556 193 dargestellte Widerstandssteuerung in Brückenschaltung, welche gänzlich frei von Rückwirkungen auf das Kr.eiselsystem ist.It should be noted that the contact is made by the rigid pin 2 and two contact tracks 1 and 3 can also be replaced by other types of control, such as B. by that in patent 556 193 Resistance control shown in a bridge circuit, which is completely free of repercussions on the Kr.iselsystem is.

Der Arbeitsbereich des Druckkolbens 13 umfaßt nur einen bestimmten Winkel, so daß eine solche Einrichtung, wenn der Elektromotor 10 nicht vorhanden wäre, nur die Gierbewegungen des Schiffes auf einem bestimmten Kurs ausschalten kann, dagegen bei größerem Kurswechsel oder Zielwechsel versagen müßte. Es ist darum eine Anordnung getroffen, durch die der Elektromotor von dem Arbeitskolben in Gang gesetzt wird, wenn dieser einen bestimmten Arbeitsbereich verläßt. Zu diesem Zweck ist die Zahnstange 15 mit zwei gegen sie isolierten, elektrisch leitenden Bahnen 9 und 12 versehen, die in einem gewissen Abstand voneinander angeordnet sind. Auf diesen Kontaktbahnen gleitet eine schiffsfeste Kontaktrolle 11, die den Motor 10 beim Auflaufen auf die Bahn 9 in der einen Richtung und beim Auflaufen auf die Bahn 12 in der anderen Richtung anlaufen läßt. Zweckmäßigerweise ist der Motor 10 über eine flachgängige Schnecke und Schneckenrad oder ein anderes selbstsperrendes Getriebe mit dem Differential 8 verbunden, so daß er von dem Arbeiten des Kolbens 13 nicht berührt wird.The working range of the pressure piston 13 includes only a certain angle, so that a such a device, if the electric motor 10 were not present, only the yaw movements of the ship can switch off on a certain course, on the other hand when changing course or change of target would have to fail. An arrangement is therefore made through which the electric motor is set in motion by the working piston when it has a certain one Leaves work area. For this purpose, the rack 15 is insulated with two against it, electrically conductive tracks 9 and 12 provided, which are at a certain distance from each other are arranged. A ship-mounted contact roller 11 slides on these contact tracks, which the motor 10 when running onto the web 9 in one direction and when running can start on the web 12 in the other direction. Is expedient the motor 10 via a flat worm and worm wheel or another self-locking Gear connected to the differential 8 so that it is not affected by the working of the piston 13.

Die gleiche Differentialwirkung wie durch ein Umlaufgetriebe kann auf andere Weise erzielt werden, z. B. dadurch, daß der hydraulische Motor schiffsfest aufgestellt wird und das Fundament des Elektromotors' verschiebt, der seinerseits mit einer Schnecke in ein an der Plattform befindliches Schneckenrad eingreift, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Bei diesem Differentialgetriebe wirkt das SchneckenradThe same differential effect as with an epicyclic gear can be achieved in other ways be e.g. B. in that the hydraulic motor is installed on the ship and that Foundation of the electric motor 'moves, which in turn with a snail in one of the The worm wheel located on the platform engages, as shown in FIG. With this one Differential gear acts the worm wheel

mit Bezug auf den Arbeitskolben 13 wie ein ■" durch Zahnstange angetriebenes Zahnrad, mit Bezug auf den' Elektromotor als Schneckenrad, so daß die beiden Bewegungen sich ebenfalls addieren. Auch andere Anordnungen zur Addition der Bewegungen sind möglich, doch ist es in allen Fällen wesentlich im Sinne der Erfindung, daß die resultierende Gesamtbewegung auf den Steuerkontakt 2 elektrisch oder mein chanisch rückübertragen wird.with respect to the working piston 13 as a ■ "rack driven gear, with Regarding the 'electric motor as a worm wheel, so that the two movements are likewise add. Other arrangements for adding the movements are also possible, but it is in all cases it is essential for the purposes of the invention that the resulting overall movement is transmitted back electrically or mechanically to control contact 2.

Zur Erläuterung der Arbeitsweise sei zuerst angenommen, daß das Schiff unbeweglich fest liegt, daß der Kontakt 2 seine richtige Stellung in der neutralen Zone zwischen den Kontaktbahnen 1 und 3 einnimmt und daß der Kolben 13 aus irgendwelchen Gründen bis dicht an eins seiner Hubenden gelangt ist, so daß sein Arbeitsspielraum fast erschöpft ist. ■ Wird jetzt die Kontaktrolle 11 unter Strom gesetzt (im normalen Betrieb steht sie natürlich dauernd unter Strom), so läuft der Elektromotor 10 an und sucht seinerseits die Plattform 5 zu drehen. Da aber über den Geber 17 und den Empfänger 19 die gleiche Drehung auf den Kontaktbahnträger 20 ausgeübt wird, wird dem Kolben 13 Druck zugeführt, so daß er in die Richtung seiner Mittelstellung wandert und dabei gleichzeitig die vom Elektromotor 10 erzeugte kleine Verdrehung der Plattform 5 und des Trägers 20 rückgängig macht. Dieses Spiel wiederholt sich, bis der Motor 10 wieder zur Ruhe kommt, d. h. bis der Arbeitskolben 13 etwa in der Mitte seines Arbeitsbereiches angelangt ist. Treten während der gleichen Zeit Drehungen des Schiffes um die Hochachse auf, so überlagern sich diese beiden Bewegungen. Je nach der Drehrichtung des Schiffes wird die Zahl der Umdrehungen des Elektromotors, die bis zur Beendigung des beschriebenen Vorganges erforderlich sind, um den Arbeitskolben in seine günstigste Stellung zu bringen, größer oder kleiner als bei ruhendem Schiffe sein.To explain how it works, let us first assume that the ship is immovable lies that the contact 2 is in its correct position in the neutral zone between the contact tracks 1 and 3 assumes and that the piston 13 for some reasons up tight one of its stroke ends has reached, so that its working space is almost exhausted. ■ Will now the contact roller 11 is energized (in normal operation it is of course permanently under power), the electric motor 10 starts up and in turn seeks the platform 5 turn. But since the encoder 17 and the receiver 19, the same rotation on the Contact path carrier 20 is applied, the piston 13 pressure is supplied so that it is in the Moves in the direction of its middle position and at the same time that of the electric motor 10 generated small rotation of the platform 5 and the carrier 20 reverses. This The game repeats itself until the motor 10 comes to rest again, i. H. until the working piston 13 has reached roughly the middle of his work area. Kick during the same time If the ship rotates around the vertical axis, these two movements are superimposed. Depending on the direction of rotation of the ship, the number of revolutions of the electric motor will be the until the end of the process described are required to remove the working piston to be brought into its most favorable position, be larger or smaller than when the ship is at rest.

Es kann die Einrichtung so getroffen werden, daß die Geschwindigkeit des Elektromotors 10 in dem Maße wächst, in welchem sich der Kolben 13 von seiner Mittelstellung oder seinem neutralen Arbeitsbereich entfernt. Ein Vorbild hierfür bietet die in der deutschen Patentschrift 556 193 wiedergegebene Brückenschaltung. Auch können ,die Kontaktbahnen 9 und 12 als mehrstufige Anlasser ausgebildet sein. Dann ist es denkbar, daß während gewisser Zeiträume die Drehung des Schiffes um die Hochachse und die durch den Elektromotor 10 erzeugte Gegendrehung genau gleich schnell verlaufen. In einem solchen Falle wird also die Gegendrehung ausschließlich vom Elektromotor 10 bestritten, ohne daß von den Kontaktbahnen 2 oder 3 eine unter Strom steht. Sobald jedoch diese Gleichheit im einen oder anderen Sinne gestört wird, sorgt Arbeitskolben 13 dafür, daß kein Nacheilen oder Überschießen von Plattform 5 gegenüber Kreisel 18 stattfindet, und daß gleichzeitig Drehsinn und Drehgeschwindigkeit des Motors 10 angenähert den Schiffsdrehungen entsprechend geregelt wird.The device can be made such that the speed of the electric motor 10 grows to the extent in which the piston 13 moves from its central position or its neutral work area removed. The German patent specification offers a model for this 556 193 reproduced bridge circuit. Also, the contact tracks 9 and 12 be designed as a multi-stage starter. Then it is conceivable that during certain Periods of rotation of the ship around the vertical axis and that caused by the electric motor 10 generated counter-rotation run at exactly the same speed. So in such a case the reverse rotation denied exclusively by the electric motor 10, without the contact tracks 2 or 3 one is energized. However, as soon as this equality in one way or another Sense is disturbed, working piston 13 ensures that no lagging or overshooting of Platform 5 takes place opposite gyro 18, and that the direction of rotation and speed of rotation at the same time of the motor 10 is regulated accordingly to approximate the turns of the ship.

Fig. 3 zeigt eine weitere Ausgestaltung der Steuerung des Elektromotors 10. Hier sind die Kontaktbahnen 9 und 12 nicht starr mit der Stange des Arbeitskolbens 13 verbunden, sondem über eine nachgiebige Rückführung bekannter Art, bestehend aus dem ölzylinder 23, der mit dem Ölkatarakt 22 versehen ist und einen Kolben 24 einschließt. Die Stange dieses Kolbens steht unter der Wirkung der Feder 25, deren anderes Ende fest mit dem Schiff verbunden ist, und die mit entsprechender zeit-, licher Verzögerung die Kontaktbahnen 9 und 12 in ihre Mittellage mit Bezug auf die Kontaktrolle 11 zurückzuführen sucht, auch dann, wenn der Arbeitskolben 13 nicht in der Mittellage ist. Die Kontaktbahnen 9 und 12 sind starr mit dem Kolben 24 des ölkataraktes verbunden, während der zugehörige Zylinder 23 starr mit der Stange des Arbeitskolbens 13 verbunden ist. Daraus folgt, daß kurze, ruckartige Bewegungen des Kolbens 13 sich mit großer Genauigkeit auf die Kontaktbahnen 9 und 12 übertragen, daß aber bei längere Zeit anhaltenden Abweichungen des Kolbens 13 aus der Mittellage die Feder 25 den go Kontaktbahnen ihren Mittellagen zuzustreben gestattet, und zwar mit einer Geschwindigkeit, die einesteils von der Federspannung, andernteils von der Größe der Durchtrittsöffnung am ölkatarakt abhängt. Diese Einrichtung bewirkt, daß bei periodischen Bewegungen (z. B. Schlingern) eine gewisse Voreilung in der Steuerung des Motors 10 erzeugt wird, was dazu beiträgt, den Anteil der elektromotorischen Steuerung in der Nachbildung der vorgegebenen Bewegung zu vergrößern.Fig. 3 shows a further embodiment of the control of the electric motor 10. Here are the Contact tracks 9 and 12 are not rigidly connected to the rod of the working piston 13, but rather via a resilient return of a known type, consisting of the oil cylinder 23, which is provided with the oil cataract 22 and includes a piston 24. The rod of this piston is under the action of the spring 25, the other end of which is firmly connected to the ship is, and with a corresponding time, Licher delay the contact tracks 9 and 12 seeks to be traced back to its central position with respect to the contact roller 11, even if the working piston 13 is not in the central position. The contact tracks 9 and 12 are rigid with the Piston 24 of the oil cataract is connected, while the associated cylinder 23 is rigidly connected to the rod of the working piston 13 is connected. It follows that short, jerky movements of the Piston 13 is transferred with great accuracy to the contact tracks 9 and 12, but that if the piston 13 deviates from the central position for a longer period of time, the spring 25 denies the go Allowed contact tracks to strive towards their central positions, at a speed on the one hand by the spring tension, on the other hand by the size of the passage opening on the oil cataract depends. This device ensures that with periodic movements (e.g. Rolling) a certain lead in the control of the motor 10 is generated, which leads to contributes to the proportion of the electromotive control in the replication of the given Increase movement.

Neben den bereits genannten Vorteilen ist zu erwähnen, daß in dieser Anordnung der Afbeitskolben 13 nicht nur die genaue Übereinstimmung im Azimut zwischen Plattform 5 und Kreiselgerät 18 herbeiführt, sondern gleichzeitig als Kraftrelais für die Regelung des Motors 10 wirkt, und daß die vom Kreiselgerät ausgehende unmittelbare Steuerimg des Kolbens 13 und die mittelbare feinstufige Steuerung des Elektromotors 10 von ein und demselben Kontakt 2 und mit einer sehr geringen Anzahl von Leitungen ausgeübt wird.In addition to the advantages already mentioned, it should be mentioned that in this arrangement the working piston 13 not only the exact correspondence in azimuth between platform 5 and Gyroscopic device 18 brings about, but at the same time as a power relay for the regulation of the Motor 10 acts, and that the immediate control of the piston emanating from the gyroscope 13 and the indirect fine-level control of the electric motor 10 from one and the same Contact 2 and is exercised with a very small number of wires.

Die Anwendung der Erfindung beschränkt sich nicht auf die dargestellte Stabilisierung durch Kreiselgeräte. Sie kann vielmehr mit Vorteil zu jeder kraftgebenden Fernsteuerung benutzt werden, wie z. B. zur winkelgetreuen Einstellung von Geschützen nach einer durch Rechengeräte bewegten Rohrparallele oder für Ferneinstellung nach Befehlsapparaten anderer Art.The application of the invention is not limited to the stabilization shown by gyroscopes. Rather, it can be used with any power-generating remote control be used, such as B. for accurate angle adjustment of guns after a Computing devices moved parallel pipes or for remote setting according to the command apparatus of others Art.

Claims

Patent claims:

ι. Follower gear, in which a hydraulic servomotor can be used Control organ simulates predetermined movement, especially to stabilize heavier Devices on board ships according to the information provided by a controller that adjusts the control unit Gyroscope, characterized in that

ίο that the hydraulic servo motor (13, 14) to extend its range of motion from an electric servo motor (10) is supported, which is also able to act on the body to be moved (5).

2. Follower gear according to claim 1, characterized in that the two Motors (10 and 13, 14) in such a way with the to '' moving bodies (5) are connected so that their instinctual movements overlap,

ao z. B. by a differential gear (epicyclic gear 8).

3. Follower gear according to claim 2, characterized in that the electric motor from the hydraulic motor, e.g. B.

Working piston, is started when it leaves a certain working area, while the hydraulic motor in turn depends on the control unit the resulting overall movement is monitored, so that the electric motor controls the hydraulic motor as a result of the differential action seeks to keep in their normal work area or brings them back into it.

4. Follower gear according to claim 3, characterized by such a design of the hydraulic piston (13) adjusted control elements (9, 11, 12) of the Electric motor, e.g. B. as a multi-stage starter that the speed of the electric motor (10) with increasing distance of the piston (13) from its central position or his normal work area grows.

5. follower gear according to claim 4, characterized in that the control elements (9, 11, 12) of the electric motor (10) independently of the hydraulic piston (13), yields into the neutral central position be returned (Fig. 3).

1 sheet of drawings