DE602004003771T2

DE602004003771T2 - Verfahren und Vorrichtung zur Farbunterscheidung von Fahrbahnmarkierungen

Info

Publication number: DE602004003771T2
Application number: DE602004003771T
Authority: DE
Inventors: Jonathan James Unwin
Original assignee: TRW Ltd
Current assignee: TRW Ltd
Priority date: 2003-11-07
Filing date: 2004-11-03
Publication date: 2007-10-11
Anticipated expiration: 2024-11-04
Also published as: EP1530186B1; US20050129279A1; EP1530186A2; GB0325990D0; DE602004003771D1; ES2279302T3; EP1530186A3; US7613326B2

Description

Diese Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterscheiden der Farbe von Fahrbahnmarkierungen, insbesondere aber nicht ausschließlich auf dem Gebiet von Systemen, die vor einem Fahrbahnabkommen warnen. Eine solche Unterscheidung der Farbe von Fahrbahnmarkierungen ist z.B. aus der US 6 038 496 bekannt.
Systeme zur Warnung vor einem Fahrbahnabkommen (Lane Departure Warning, LDW) und andere Automobilleitsysteme benutzen optische Kameras, um die vorausliegenden Fahrbahnmarkierungen zu erkennen. Aus Wirtschaftlichkeitsüberlegungen ist es gängige Praxis, eine Schwarzweiß-(Monochrom)-Kamera zu verwenden.
In manchen Ländern sind Baustellen oder andere Umleitungsfahrspuren mit bunter Farbe markiert und die ursprünglichen (allgemein weißen) Linien sind nicht entfernt. Schwarzweiße LDW-Systeme können es schwer haben, zwischen diesen zwei zu unterscheiden. Ein Unterscheiden zwischen weißen und andersfarbigen Linien unter Verwendung absoluter Intensität ist anfällig gegenüber lokalen Änderungen von Umgebungslicht (wie etwa Schatten) und ausgeblichener Farbe. Es ist daher erwünscht, den Unterschied zwischen verschiedenfarbigen Fahrbahnmarkierungen erfassen zu können. Vorliegend soll „Bestimmen" als ein Unterscheiden zwischen zwei oder mehreren unterschiedlichen möglichen Farben für eine Fahrbahnmarkierung einschließend verstanden werden.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung stellen wir ein Verfahren zum Unterscheiden von Fahrbahnmarkierungen mit wenigstens zwei Farben bereit, umfassend:

– Aufnehmen eines Bildes einer Fahrbahn und wenigstens einer Fahrbahnmarkierung mit einer Monochromkamera, die eine erste Farbempfindlichkeit in einem ersten Bereich eines Sichtfeldes der Kamera und eine zweite Farbempfindlichkeit in einem zweiten Bereich des Sichtfeldes hat, wobei die zweite Farbempfindlichkeit verschieden von der ersten Farbempfindlichkeit ist und der erste Bereich verschieden von dem zweiten Bereich ist, und
– Bestimmen der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes der Fahrbahnmarkierung zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich.

Mit erster und zweiter Farbempfindlichkeit meinen wir, dass die Kamera in dem ersten Bereich relativ zum zweiten Bereich mehr oder weniger empfindlich für eine oder mehrere Farben ist.
Dieses Verfahren stellt daher ein einfaches Verfahren zum Unterscheiden der Farbe einer Fahrbahnmarkierung dar, ohne den Einsatz einer Farbkamera zu erfordern.
Mit Monochrom meinen wir, dass die Kamera eine Schwarzweiß-Kamera ist derart, dass sie dazu in der Lage ist, die Intensität zu messen, nicht jedoch den Farbton eines Bildes. Die Kamera kann an einem Fahrzeug angebracht sein und das Verfahren kann dazu eingerichtet sein, die Farbe einer Fahrbahnmarkierung von einem Fahrzeug aus zu bestimmen.
Das Verfahren kann auch den Rand einer Fahrbahn erfassen. Der Rand einer Fahrbahn kann durch eine Intensitätsänderung aufgrund der Änderung des Materials von einer Straßenoberfläche (z.B. Asphalt) in das die Straße umgebende (z.B. Lehm oder Gras) erkannt werden. Der Farbempfindlichkeitsunterschied kann mehr Information bezüglich der Position des Fahrbahnrandes liefern als die Intensität allein, insbesondere wenn der Intensitätsunterschied zum Rand gering ist.
Der Schritt des Bestimmens der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes kann den Schritt des Vergleichens der Intensität der Teile in dem ersten Bereich und dem zweiten Bereich und das Unterscheiden zwischen den zwei Farben entsprechend dem Intensitätskontrast zwischen den zwei Bereichen umfassen.
Der Schritt des Aufnehmens des Bildes kann das Sehen des Bildes durch eine Filtereinrichtung umfassen, wobei Abschnitte der Filtereinrichtung mit unterschiedlichen Absorptionsspektren für die unterschiedliche Farbempfindlichkeit des ersten und zweiten Bereiches sorgen. Wenigstens einer der Abschnitte kann gefärbt sein und kann ähnlich der oder gleich einer der Farben von zu unterscheidenden Fahrbahnmarkierungen sein.
Aus der Intensitätsänderung kann bestimmt werden, ob die Fahrbahnmarkierung von ähnlicher Farbe wie der gefärbte Abschnitt oder von einer unterschiedlichen Farbe ist. Eine Markierung kann als eine ähnliche Farbe zu der des gefärbten Abschnitts bestimmt werden, wenn die Änderung zwischen den zwei Abschnitten kleiner als ein bestimmter Grenzwert ist, der ein absoluter (d.h. die gemessene Intensität ändert sich um ein gegebenes Maß) oder ein relativer (d.h. die gemessene Intensität ändert sich um ein gegebenes Verhältnis) Grenzwert sein kann.
Die Markierungen können auf die Straße markierte Fahrspurbegrenzungen sein. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der gefärbte Abschnitt gelb.
Das Verfahren kann ferner das Bereitstellen der Markierungsfarbbestimmung an ein Automobilleitsystem umfassen. Mit Automobilleitsystem können wir Systeme zur Warnung vor einem Fahrbahnabkommen, automatische Fahrtgeschwindigkeitssteuersysteme und ähnliches einschließen.
Das Verfahren kann ferner den Schritt des Unterscheidens zwischen weiteren Farben von Fahrbahnmarkierungen durch Versehen der Kamera mit zumindest einem weiteren Bereich in dem Sichtfeld umfassen, von denen jeder eine Farbempfindlichkeit hat, die unterschiedlich von der des ersten und des zweiten Bereichs ist. Falls eine Filtereinrichtung vorhanden ist, kann die Filtereinrichtung mit zumindest einem weiteren gefärbten Abschnitt versehen sein, der eine unterschiedliche Farbe bezüglich des gefärbten Abschnitts und jeglicher weiterer gefärbter Abschnitte haben kann. Dies versetzt das Verfahren in die Lage, hinsichtlich einer Vielzahl von Farben die Farbe verschiedenfarbiger Fahrbahnmarkierungen aus gemessenen Intensitätsänderungen des Bildes der Fahrbahn zwischen dem ersten, zweiten und weiteren Bereichen zu unterscheiden. Der gefärbte Abschnitt kann gelb sein und es können weitere rot und blau gefärbte Abschnitte vorhanden sein.
Gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung bereitgestellt, die an einem Fahrzeug befestigt zu werden vermag und in der Lage ist, zwischen zumindest einer ersten Farbe und einer zweiten Farbe von Fahrbahnmarkierungen zu unterscheiden, mit:

– einer Monochromkamera, die zum Betrachten der Fahrbahn vor dem Fahrzeug angeordnet ist, und
– einer Verarbeitungseinheit, die Bilder von der Kamera aufzunehmen vermag und aus den aufgenommenen Bildern die Position von Fahrbahnmarkierungen zu bestimmen vermag,
– wobei die Kamera eine erste Farbempfindlichkeit in einem ersten Bereich eines Sichtfeldes der Kamera und eine zweite Farbempfindlichkeit in einem zweiten Bereich des Sichtfeldes hat, wobei die erste Farbempfindlichkeit verschieden von der zweiten Farbempfindlichkeit ist und der erste Bereich verschieden von dem zwei ten Bereich ist, und wobei die Verarbeitungseinheit zwischen der ersten und der zweiten Farbe der Fahrbahnmarkierungen aus der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes der Fahrbahnmarkierungen zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich zu unterscheiden vermag.

Mit erster und zweiter Farbempfindlichkeit meinen wir, dass die Kamera in dem ersten Bereich relativ zum zweiten Bereich mehr oder weniger empfindlich für eine oder mehrere Farben ist.
Dies stellt eine Vorrichtung bereit, die zwischen verschiedenfarbigen Fahrbahnmarkierungen unterscheiden kann und dennoch in der Lage ist, eine Schwarzweiß-(Monochrom)-Kamera zu verwenden.
Die Vorrichtung vermag auch dazu ausgeführt zu werden, den Rand der Fahrbahn zu erfassen. Der Rand einer Fahrbahn kann anhand einer Intensitätsänderung aufgrund eines Wechsels des Materials einer Straßenoberfläche (z.B. Asphalt) zu dem die Straße umgebenden (z.B. Lehm oder Gras) erkannt werden. Der Farbempfindlichkeitsunterschied kann mehr Information bezüglich der Position des Fahrbahnrandes bereitstellen als die Intensität allein, insbesondere wenn der Intensitätsunterschied zum Rand gering ist.
Die Kamera kann mit einer Filtereinrichtung ausgestattet sein, wobei Abschnitte der Filtereinrichtung mit unterschiedlichen Absorptionsspektren für die unterschiedliche Farbempfindlichkeit des ersten und des zweiten Bereichs sorgen. Zumindest einer der Abschnitte kann gefärbt sein und kann ähnlich der oder identisch zu einer der Farben zu unterscheidender Fahrbahnmarkierungen sein.
Die Filtereinrichtung kann die Form eines Hintergrundes (der ungefärbt sein kann) haben, vorzugsweise mit einem den gefärbten Abschnitt bildenden Farbband. Das Band kann gerade sein und es kann horizontal sein. Dies ist vorteilhaft, da die meisten Fahrbahnmarkierungen einer fahrzeugmontierten Kamera im Wesentlichen vertikal erscheinen werden.
Die Filtereinrichtung kann ein Filter sein, der ein einziges Filterbauteil umfasst. Alternativ kann der Filter mehrere Filterbauteile umfassen.
Die Kamera kann ein Objektiv haben und die Filtereinrichtung kann zwischen dem Objektiv und dem aufzunehmenden Bild vorgesehen sein. Alternativ kann der Filter zwischen dem Objektiv und einem Sensorbauteil vorgesehen sein. Der gefärbte Abschnitt der Filtereinrichtung kann einen Bereich bedecken, der größer als ein angrenzendes Pixel in dem aufgenommenen Bild ist. Tatsächlich kann er einen Bereich abdecken, der größer als 10 oder 100 Pixel in dem aufgenommenen Bild ist. Die Filtereinrichtung kann einen Großteil des Sichtfeldes überdecken.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der gefärbte Bereich gelb.
Die Kamera kann mit zumindest einem weiteren Bereich in dem Sichtfeld versehen sein, von denen jeder eine Farbempfindlichkeit verschieden von dem ersten und zweiten Bereich hat. Falls eine Filtereinrichtung vorhanden ist, können mehrere gefärbte Bereiche vorgesehen sein, die jeder wenigstens eine Begrenzung in dem Sichtfeld der Kamera haben. Die gefärbten Abschnitte können voneinander verschiedene Farben haben. Die Verarbeitungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Farbe der Fahrbahnmarkierungen aus der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes der Fahrbahnmarkierungen über die oder jede Begrenzung zu bestimmen. Es können gelb, rot und blau gefärbte Abschnitte vorhanden sein.
Die Vorrichtung kann einen Teil eines Automobilleitsystems bilden, etwa eines Systems zur Warnung vor einem Fahrbahnabkommen oder eines automatischen Fahrtregelungssystems.
Die Vorrichtung kann dazu angeordnet sein, das Verfahren des ersten Aspekts der Erfindung auszuführen.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das mit der Vorrichtung des zweiten Aspekts der Erfindung ausgestattet ist.
Es folgt nun beispielhaft eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben wird, in denen:
1 ein Fahrzeug zeigt, das mit einem Fahrbahnabkommwarnsensor gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist,
2 eine erste Ausführungsform des in der vorliegenden Erfindung eingesetzten Filters zeigt,
3 eine Ansicht von Fahrspurmarkierungen zeigt, wie sie durch den Filter aus 2 aufgenommen werden,
4a und 4b die gemessenen Intensitäten entlang von Linien Y-Y' bzw. W-W' aus 3 zeigen, und
5 eine alternative Ausführungsform des in der vorliegenden Erfindung eingesetzten Filters zeigt.
Das in 1 der beigefügten Zeichnungen abgebildete Fahrzeug 100 ist mit einem System zur Warnung vor einem Fahrbahnabkommen versehen worden. Es umfasst eine Monochrom-Videokamera 102, die an eine Verarbeitungseinheit 103 angeschlossen ist, welche Bilder von der Videokamera 102 aufzunehmen vermag. Die Verarbeitungseinheit analysiert dann die Bilder, um die Position der Fahrspuren zu bestimmen, wie aus dem Stand der Technik bekannt, etwa aus der am 23. Oktober 2003 veröffentlichten PCT Veröffentlichungsnummer WO 03/087724, und um einem Fahrzeugbenutzer einen Hinweis zu geben, wenn er eine markierte Fahrspur verlässt.
Damit die Monochrom-Videokamera 102 dazu in der Lage ist, zwischen weißen und gelben Fahrspurmarkierungen zu unterscheiden, ist die Kamera 102 mit einem Filter 104 ausgerüstet, der genauer in 2 der begleitenden Zeichnungen wiedergegeben ist. Er umfasst einen allgemein klaren Hintergrund 110, der von einem horizontalen gelben Filterabschnitt 112 überlagert ist.
Wenn die Verarbeitungseinheit 103 Fahrspurbilder aufnimmt, wie etwa das exemplarische Bild aus 3 der begleitenden Zeichnungen, kann somit die Verarbeitungseinheit 103 dazu in der Lage sein zu bestimmen, ob die Fahrspurmarkierungen gelb oder weiß sind, durch Vergleichen der gemessenen Intensität des aufgenommenen Bildes der relevanten Fahrspurmarkierung auf beiden Seiten des gelben Filterabschnitts 112 und innerhalb des gelben Filterabschnitts 112. Dies kann bestimmt werden durch Messen der Intensität entlang jeder erfassten Fahrspurmarkierung, wenn diese den gelben Filterabschnitt 112 durchquert. Dies kann genauer aus den 4a und 4b der begleitenden Zeichnungen ersehen werden.
Die 4a und 4b der begleitenden Zeichnungen zeigen die gemessene Intensität längs der zwei Fahrspurmarkierungen 115 und 117, die in 3 der begleitenden Zeichnungen wiedergegeben sind. Die 4a zeigt die gemessene Intensität längs einer Linie Y-Y' entlang der gelben Linie 115 und die 4b zeigt die gemes sene Intensität längs einer Linie W-W' entlang der weißen Linie 117. Wie aus 4a ersehen werden kann, ist die innerhalb des gelben Filterabschnitts 112 gemessene Intensität dieselbe wie die in dem klaren Hintergrund 110 gemessene und als solche ändert sich die Intensität nicht sehr, was eine gelbe Fahrspurmarkierung 115 angibt. 4b zeigt jedoch die Wirkung, den der gelbe Filterabschnitt 112 auf die weiße Line 117 hat. Über den gelben Filterbereich 112 tritt ein beträchtlicher Abfall der gemessenen Intensität auf und gibt dadurch das Vorhandensein einer weißen Fahrspurmarkierung 115 an.
Aus dem Unterschied der Intensitäten innerhalb und außerhalb des gelben Filterabschnitts 112 kann die Verarbeitungseinheit 103 bestimmen, ob die Fahrspurmarkierungen weiß oder gelb sind. In einer bevorzugten Ausführungsform bestimmt die Verarbeitungseinheit, dass die Fahrspurmarkierung gelb ist, wenn der Unterschied der gemessenen Intensitäten kleiner als ein vorbestimmtes Verhältnis ist.
Die Verarbeitungseinheit kann dann auf Basis ihrer Bestimmung agieren. Beispielsweise können gelbe Fahrspurmarkierungen Vorrang vor weißen Fahrspurmarkierungen haben, so dass das System zur Warnung vor einem Fahrbahnabkommen vorzugsweise gelben Fahrspurmarkierungen statt weißen Fahrspurmarkierungen folgt. Alternativ kann das System dem Benutzer einfach anzeigen, welche Fahrspurmarkierungen weiche sind.
Es versteht sich, dass unterschiedliche Territorien, Staaten und Länder verschiedenfarbige Fahrspurmarkierungen haben können. In einer alternativen Ausführungsform ist der obige Filter 104 durch den in 5 der begleitenden Zeichnungen gezeigten alternativen Filter 150 ersetzt. Ein klarer Hintergrund 151 ist wie zuvor vorhanden, jedoch sind in dieser Ausführungsform mehrere (hier drei) verschiedenfarbige Filterabschnitte 152a, 152b, 152c vorhanden, die jeweils durch einen Bereich des klaren Hintergrundes 151 getrennt sind. Jede Anzahl farbiger Filterabschnitte kann vorgesehen werden, wobei die Farbe eines jeden einer Fahrspurmarkierung entspricht, deren Unterscheidung von anderen, allgemein weißen Fahrspurmarkierungen gewünscht ist. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Farbfilterabschnitt 152a gelb sein, der Farbfilterabschnitt 152b kann blau sein und der Farbfilterabschnitt 152c kann rot sein.
Auf dieselbe Weise wie bei der ersten Ausführungsform können die Intensitätsänderungen entlang jeder erfassten Fahrspurmarkierung über die unterschiedlichen Farbfilterabschnitte 152 bestimmt werden. Eine kleine Intensitätsänderung (typischer weise gemessen als ein Verhältnis) über einen gegebenen Farbfilterabschnitt 152 impliziert, dass die Fahrspurmarkierung diese Farbe hat, wohingegen keine signifikanten Intensitätsänderungen über jeglichen der Farbfilterabschnitte 152 eine weiße Markierung impliziert.

Claims

Verfahren zum Unterscheiden von Fahrbahnmarkierungen (115, 117) mit wenigstens zwei Farben, gekennzeichnet durch die Schritte: – Aufnehmen eines Bildes einer Fahrbahn und wenigstens einer Fahrbahnmarkierung mit einer Monochromkamera (102), die eine erste Farbempfindlichkeit in einem ersten Bereich eines Sichtfeldes der Kamera und eine zweite Farbempfindlichkeit in einem zweiten Bereich des Sichtfeldes hat, wobei die erste Farbempfindlichkeit verschieden von der zweiten Farbempfindlichkeit ist und der erste Bereich verschieden von dem zweiten Bereich ist, und – Bestimmen der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes der Fahrbahnmarkierung zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt des Bestimmens der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes den Schritt des Vergleichens der Intensität der Teile in dem ersten Bereich und dem zweiten Bereich und das Unterscheiden zwischen den zwei Farben entsprechend dem Intensitätskontrast zwischen den zwei Bereichen umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei dem das Verfahren die Farbe einer Fahrbahnmarkierung aus einem Fahrzeug zu bestimmen vermag und bei dem die Kamera dazu vorgesehen ist, an einem Fahrzeug befestigt zu werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Schritt des Aufnehmens des Bildes das Sehen des Bildes durch eine Filtereinrichtung (104; 112; 150) umfasst, wobei Abschnitte (112; 152a; 152b; 152c) der Filtereinrichtung mit unterschiedlichen Absorptionsspektren für die unterschiedliche Farbempfindlichkeit des ersten und des zweiten Bereichs sorgen.
Verfahren nach Anspruch 4, bei dem wenigstens einer der Abschnitte der Filtereinrichtung gefärbt ist und aus der Intensitätsänderung bestimmt wird, ob die Fahrbahnmarkierung von einer dem gefärbten Abschnitt ähnlichen Farbe oder von einer unterschiedlichen Farbe ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Markierungen auf der Fahrbahn markierte Fahrspurbegrenzungen sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend das Bereitstellen der Markierungsfarbbestimmung an ein Automobilleitsystem.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend den Schritt des Unterscheidens zwischen weiteren Farben von Fahrbahnmarkierungen durch Versehen der Kamera mit zumindest einem weiteren Bereich in dem Sichtfeld, wobei der oder jeder weitere Bereich eine Farbempfindlichkeit hat, die verschieden von der des ersten und des zweiten Bereichs ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das Verfahren die Farbe verschiedenfarbiger Fahrbahnmarkierungen aus gemessenen Intensitätsänderungen des Bildes der Fahrbahn zwischen dem ersten, dem zweiten und weiteren Bereichen unterscheidet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es den Rand einer Fahrbahn erfasst.
Vorrichtung, die an einem Fahrzeug (100) befestigt zu werden vermag und die in der Lage ist, zwischen zumindest einer ersten Farbe und einer zweiten Farbe von Fahrbahnmarkierungen (115; 117) zu unterscheiden, mit: – einer Monochromkamera (102), die zum Betrachten der Fahrbahn vor dem Fahrzeug angeordnet ist, und – einer Verarbeitungseinheit (103), die Bilder von der Kamera aufzunehmen vermag und aus den aufgenommenen Bildern die Position von Fahrbahnmarkierungen zu bestimmen vermag, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera eine erste Farbempfindlichkeit in einem ersten Bereich eines Sichtfeldes der Kamera und eine zweite Farbempfindlichkeit in einem zweiten Bereich des Sichtfeldes hat, wobei die erste Farbempfindlichkeit verschieden von der zweiten Farbempfindlichkeit ist und der erste Bereich verschieden von dem zweiten Bereich ist, und dass die Verarbeitungseinheit zwischen der ersten und der zweiten Farbe der Fahrbahnmarkierungen aus der Intensitätsänderung des aufgenommenen Bildes der Fahrbahnmarkierungen zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich zu unterscheiden vermag.
Vorrichtung nach Anspruch 11, bei der die Kamera mit einer Filtereinrichtung (104; 112; 150) versehen ist, wobei Abschnitte (112; 152a; 152b; 152c) der Filtereinrichtung mit unterschiedlichen Absorptionsspektren für die unterschiedliche Farbempfindlichkeit des ersten und des zweiten Bereichs sorgen.
Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der zumindest einer der Abschnitte gefärbt ist und eine ähnliche oder dieselbe Farbe wie eine der zu unterscheidenden Farben der Fahrbahnmarkierungen hat.
Vorrichtung nach Anspruch 13, bei der die Filtereinrichtung die Form eines Hintergrundes (110; 151) mit einem den gefärbten Abschnitt bildenden Farbband hat.
Vorrichtung nach Anspruch 14, bei der das Band gerade und horizontal ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, bei der die Kamera ein Objektiv hat und die Filtereinrichtung zwischen dem Objektiv und dem aufzunehmenden Bild vorhanden ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, bei der die Filtereinrichtung einen Großteil des Sichtfeldes überdeckt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 17, bei der die Kamera mit wenigstens einem weiteren Bereich in dem Sichtfeld versehen ist, von denen jeder eine Farbempfindlichkeit hat, die verschieden von der des ersten und des zweiten Bereiches ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 18, bei der die Vorrichtung dazu angeordnet ist, den Rand einer Fahrbahn zu erfassen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 19, bei der die Vorrichtung einen Teil eines Automobilleitsystems bildet, etwa eines Warnsystems gegen ein Abkommen von einer Fahrspur oder eines automatischen Fahrtregelungssystems.
Fahrzeug, das mit der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 20 ausgerüstet ist.