DE60118326T2 - Inertial navigation unit with integrated GPS receiver - Google Patents

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Gerät, das dazu bestimmt ist, einen Zustandsvektor eines Fluggeräts zu liefern.The The invention relates to a device which is intended to be a State vector of an aircraft to deliver.

Sie betrifft genauer ein Trägheitsnavigationsleitsystem, in das ein GPS-Empfänger integriert ist.she specifically concerns an inertial navigation guidance system, in which a GPS receiver is integrated is.

Der Zustandsvektor eines Fluggeräts ist ein Vektor, der die Position des Geräts im Raum, seinen Geschwindigkeitsvektor in drei Dimensionen und die Fluglagen des Geräts, d.h. Rollen, Nicken und Kurs, darstellt.Of the State vector of an aircraft is a vector representing the position of the device in space, its velocity vector in three dimensions and the flight attitudes of the device, i. Rolling, nodding and Course, represents.

Ein Trägheitsnavigationsleitsystem liefert einen Zustandsvektor. Die mit einem solchen Trägheitsnavigationsleitsystem erhaltenen Daten sind aber nicht immer präzise genug. Man weiß insbesondere, dass ein Trägheitsnavigationsleitsystem eine Abweichung aufweist, und dass nach einer Stunde Navigation der Positionsfehler mehrere hundert Meter beträgt. Diese Präzision ist bei bestimmten Anwendungen nicht ausreichend, insbesondere, wenn ein Flugzeug auf niedriger Höhe fliegen muss. Um die Positionspräzision zu verbessern, greift man auf einen GPS-Empfänger ("Global Positioning System") zurück, der in an sich bekannter Weise die Position des Flugzeugs ausgehend von Signalen bestimmt, die von Satelliten in Erdumlaufbahn geliefert werden. Die von einem GPS-Empfänger gelieferte Positionspräzision liegt in der Größenordnung von einigen zehn Metern. Ein GPS-System kann aber nicht alleine verwendet werden, da es von der Position des Flugzeugs bezüglich der Satelliten abhängt, und das Gerät kann sich in einer Position befinden, in der es die Signale der Satelliten nicht auffangen kann. Daher wird auf Trägheitsnavigationsleitsysteme zurückgegriffen, in die ein GPS-Empfänger integriert ist.One Inertial provides a state vector. The with such a inertial navigation control system However, data obtained is not always accurate enough. In particular, one knows that an inertial navigation control system has a deviation, and that after one hour of navigation the position error is several hundred meters. This precision is not sufficient in certain applications, especially if one Airplane at low altitude must fly. To the position precision To improve, one resorts to a GPS receiver ("Global Positioning System"), the starting in a conventional manner, the position of the aircraft determined by signals supplied by satellites in orbit become. The one delivered by a GPS receiver position accuracy is on the order of magnitude from a few tens of meters. But a GPS system can not do it alone be used, as it depends on the position of the aircraft with respect to Satellite depends, and the device can be in a position where it is the signals of the Satellite can not catch. Therefore, on inertial navigation guidance systems resorted into the a GPS receiver is integrated.

Die Kombination oder Hybridisierung der von einem GPS-Empfänger und vom Trägheitsnavigationsleitsystem gelieferten Daten wird durch eine Kalmanfilterung erhalten. Es ist bekannt, dass eine Kalmanfilterung ein Algorithmus ist, der es ermöglicht, die beste Schätzung jeder Komponente eines Zustandsvektors zu erhalten.The Combination or hybridization of a GPS receiver and from the inertial navigation guidance system supplied data is obtained by Kalman filtering. It is Kalman filtering is an algorithm that enables the best estimate to obtain each component of a state vector.

Obwohl ein Navigationsleitsystem in Kombination mit einem GPS-System für die meisten Anwendungen ein zuverlässiges Ergebnis liefert, ist diese Zuverlässigkeit für manche Anwendungen nicht ausreichend. Dies ist insbesondere der Fall, wenn das Flugzeug auf sehr niedriger Höhe und mit hoher Geschwindigkeit mit Autopilotsteuerung fliegt. Die Autopilotsteuerung besteht insbesondere darin, die erfasste Position des Flugzeugs bezüglich einer gespeicherten Karte zu bestimmen und das Gerät automatisch so zu steuern, dass die von der Karte angegebenen Hindernisse vermieden werden.Even though a navigation guidance system in combination with a GPS system for most Applications a reliable Result, this reliability is not sufficient for some applications. This is especially the case when the aircraft is at very low Height and flies at high speed with autopilot control. The autopilot control in particular, is the detected position of the aircraft in terms of a saved card and the device automatically so that the obstacles indicated by the card are avoided become.

Der geringe Zuverlässigkeitsgrad eines Kalmanfilters wird durch die Tatsache verursacht, dass die entsprechenden Softwareprogramme mit Hilfe von standardisierten Methoden entwickelt werden, wie zum Beispiel die Methode RTCA-DO-178B Niveau C. Um die Zuverlässigkeit zu erhöhen, wäre es notwendig, auf das Niveau A dieser Methode zurückzugreifen, aber dieses Niveau ist mit dem nicht-deterministischen Charakter der Kalmanfilter nicht kompatibel.Of the low level of reliability of a Kalman filter is caused by the fact that the corresponding software programs using standardized Methods are developed, such as the method RTCA-DO-178B Level C. To the reliability to increase, it would be necessary to access the level A of this method, but this level is not consistent with the non-deterministic nature of Kalman filters compatible.

Die Erfindung betrifft also ein Trägheitsnavigationsleitsystem mit integriertem GPS-Empfänger, bei dem die Kombination der von dem Trägheitsnavigationsleitsystem und vom GPS-Empfänger gelieferten Daten durch Kalmanfilterung durchgeführt wird, und dessen dem Zustandsvektor zugeordneter Zuverlässigkeitsgrad hoch ist.The The invention thus relates to an inertial navigation control system with integrated GPS receiver, at the combination of the inertial navigation system and from the GPS receiver supplied data is performed by Kalman filtering, and that of the state vector associated degree of reliability is high.

Zu diesem Zweck weist das Trägheitsnavigationsleitsystem mit integriertem GPS-Empfänger erfindungsgemäß zwei Kalmanfilter, die unterschiedliche Algorithmen besitzen und in verschiedenen und unterschiedlichen Prozessoren mit unterschiedlichen Compilern installiert sind, und Mittel zum Vergleich der von den beiden Kalmanfiltern gelieferten Daten auf, wobei die Daten validiert werden, wenn sie kohärent sind, und Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden, wenn sie nicht kohärent sind.To This is the purpose of the inertial navigation system with integrated GPS receiver according to the invention two Kalman filters, which have different algorithms and in different and different Processors with different compilers are installed, and Means of comparison of those supplied by the two Kalman filters Data, where the data is validated if it is coherent, and security measures be taken when they are not coherent.

Die Verwendung von uneinheitlichen Softwareprogrammen, die in verschiedenen Prozessoren unterschiedlicher Beschaffenheit mit unterschiedlichen Compilern installiert sind, erhöht die Zuverlässigkeit beträchtlich, da die Fehler oder Ausfälle der Softwareprogramme aufgrund des Vergleichs leicht entdeckt werden.The Use of nonuniform software programs that come in different Processors of different nature with different ones Compilers are installed increases the reliability considerably, there the mistakes or failures the software programs are easily discovered due to the comparison.

Es ist hier anzumerken, dass unter einem GPS-Empfänger ein Empfänger zu verstehen ist, der eine Position in Abhängigkeit von von Satelliten empfangenen Signalen bestimmt. Somit ist die Erfindung nicht auf das eigentliche GPS-System beschränkt, sondern betrifft analoge Systeme, wie zum Beispiel Empfänger für das System GLONASS oder das System EGNOS.It It should be noted here that under a GPS receiver a receiver to Understand is a position depending on satellites received signals. Thus, the invention is not on the actual GPS system is limited, but concerns analogue Systems, such as receivers for the System GLONASS or the system EGNOS.

In einer Ausführungsform ist die erste Kalmanfilterung vom Typ mit Satellitenachsen und die zweite Kalmanfilterung ist vom Typ mit geographischen Achsen.In an embodiment is the first Kalman filtering type with satellite axes and the second Kalman filtering is of the geographic axis type.

In einer Ausführungsform ist der erste Prozessor derjenige des Trägheitsnavigationsleitsystems, und der zweite Prozessor ist derjenige des GPS-Empfängers.In an embodiment the first processor is that of the inertial navigation system, and the second processor is that of the GPS receiver.

Die Kohärenz zwischen den von den beiden Kalmanfiltern gelieferten Ergebnissen ist gewährleistet, wenn für jede Koordinate des Zustandsvektors, die vom ersten Kalmanfilter geliefert wird, die entsprechende Koordinate, die vom zweiten Kalmanfilter geliefert wird, sich in dem Vertrauensintervall befindet, das der von diesem ersten Filter gelieferten Koordinate zugeordnet ist, und umgekehrt die vom ersten Kalmanfilter gelieferte Koordinate sich in dem Vertrauensintervall befindet, das der entsprechenden Koordinate zugeordnet ist, die vom zweiten Filter geliefert wird.Coherence between the results provided by the two Kalman filters is ensured if, for each coordinate of the state vector, supplied by the first Kalman filter, the corresponding coordinate provided by the second Kalman filter is in the confidence interval associated with the coordinate provided by this first filter and, conversely, the coordinate provided by the first Kalman filter is in the confidence interval associated with the corresponding coordinate supplied by the second filter.

So betrifft die Erfindung allgemein ein Trägheitsnavigationsleitsystem mit GPS- oder ähnlichem Empfänger, das dazu bestimmt ist, einen Zustandsvektor eines Flugkörpers zu liefern, wobei dieses Leitsystem Kalmanfilterungsmittel aufweist, um die vom Trägheitsnavigationsleitsystem und vom GPS- oder ähnlichem Empfänger kommenden Daten zu kombinieren, und dieses Trägheitsnavigationsleitsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass es ein erstes (K1) und ein zweites Kalmanfilter (K2) aufweist, die je die Daten des Trägheitsnavigationsleitsystems und die Daten des GPS- oder ähnlichen Empfängers kombinieren, wobei die beiden Kalmanfilterungen unterschiedliche Algorithmen, unterschiedliche Prozessoren und unterschiedliche Compiler verwenden.Thus, the invention generally relates to an inertial navigation system with GPS or similar receiver intended to provide a state vector of a missile, this guidance system having Kalman filtering means for combining the data coming from the inertial navigation guidance system and the GPS or similar receiver, and this Inertial navigation guidance system is characterized in that it comprises a first (K 1 ) and a second Kalman filter (K 2 ) each combining the data of the inertial navigation guidance system and the data of the GPS or similar receiver, the two Kalman filters having different algorithms, different processors and use different compilers.

In einem Beispiel verwendet das erste Kalmanfilter (K1) einen Algorithmus mit Satellitenachsen, und das zweite Kalmanfilter (K2) verwendet einen Algorithmus mit geographischen Achsen.In one example, the first Kalman filter (K 1 ) uses a satellite axis algorithm, and the second Kalman filter (K 2 ) uses a geographic axis algorithm.

In einer Ausführungsform verwendet das erste Kalmanfilter einen Prozessor des Trägheitsnavigationsleitsystems, und das zweite Kalmanfilter verwendet einen Prozessor des GPS- oder ähnlichen Empfängers.In an embodiment the first Kalman filter uses a processor of the inertial navigation system, and the second Kalman filter uses a processor of the GPS or similar receiver.

Vorzugsweise weist das Trägheitsnavigationsleitsystem Mittel auf, um die von den beiden Kalmanfiltern gelieferten Daten zu vergleichen und um die von mindestens einem der Filter gelieferten Daten zu validieren, wenn die Daten nahe beieinander liegende Werte haben, und um ein Pannenanzeigesignal zu liefern, wenn die Daten voneinander entfernt sind. In diesem Fall ist es vorteilhaft, Mittel vorzusehen, um jeder von jedem Kalmanfilter gelieferten Koordinate des Zustandsvektors ein derartiges Vertrauensintervall zuzuordnen, dass die reale Koordinate sich mit einer hohen Wahrscheinlichkeit innerhalb dieses Intervalls befindet, wobei die Vergleichsmittel bestimmen, ob für jede vom ersten Kalmanfilter gelieferte Koordinate die entsprechende vom zweiten Kalmanfilter gelieferte Koordinate sich in dem Vertrauensintervall befindet, das der von diesem ersten Filter gelieferten Koordinate zugeordnet ist, und ob die vom ersten Kalmanfilter gelieferte Koordinate sich in dem Vertrauensintervall befindet, das der entsprechenden Koordinate zugeordnet ist, die vom zweiten Filter geliefert wird.Preferably has the inertial navigation guidance system Means on to the data supplied by the two Kalman filters compare and those supplied by at least one of the filters Validate data when the data is close to each other and to provide a panic indication signal when the data away from each other. In this case, it is advantageous means to provide each coordinate supplied by each Kalman filter to assign such a confidence interval to the state vector, that the real coordinate is with a high probability within this interval, the comparison means determining whether for each coordinate supplied by the first Kalman filter is the corresponding one Coordinate provided by the second Kalman filter is in the confidence interval is the coordinate supplied by this first filter and whether the coordinate supplied by the first Kalman filter is in the confidence interval, the corresponding coordinate assigned by the second filter.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der Beschreibung bestimmter ihrer Ausführungsformen hervor, wobei die Beschreibung sich auf die beiliegenden Zeichnungen bezieht. Es zeigen:Further Features and advantages of the invention will become apparent from the description of certain their embodiments the description being made in the attached drawings refers. Show it:

1 ein Schaltbild eines Trägheitsnavigationsleitsystems, in das erfindungsgemäß ein GPS-Empfänger integriert ist, und 1 a circuit diagram of a Trägheitsnavigationsleitsystems, in the present invention, a GPS receiver is integrated, and

2 eine schematische Darstellung, die einen Schritt des Betriebs des in 1 dargestellten Leitsystems erklärt. 2 a schematic representation showing a step of the operation of in 1 explained guidance system explained.

Das Beispiel der Erfindung, das nun in Verbindung mit den Figuren beschrieben wird, betrifft ein Trägheitsnavigationsleitsystem IN und einen GPS-Empfänger, die zur Autopilotsteuerung von Flugzeugen, insbesondere auf sehr niedriger Höhe, verwendet werden.The Example of the invention now described in connection with the figures concerns an inertial navigation guidance system IN and a GPS receiver that for the autopilot control of aircraft, in particular at very low Height, used become.

Dieses hybride Trägheitsnavigationsleitsystem liefert einen Zustandsvektor, der einerseits aus den drei Koordinaten der Position des Flugzeugs oder Fluggeräts, das das hybride Leitsystems aufweist, und andererseits aus dem dreidimensionalen Geschwindigkeitsvektor des Fluggeräts, und schließlich andererseits aus den Fluglagen des Flugzeugs gebildet wird, d.h. Rollen, Nicken und Kurs. Die Positionskoordinaten und der Geschwindigkeitsvektor werden vom Trägheitsnavigationsleitsystem und vom GPS-Empfänger geliefert, während die Fluglagen des Fluggeräts nur vom Trägheitsnavigationsleitsystem geliefert werden.This hybrid inertial navigation system provides a state vector, on the one hand from the three coordinates the position of the aircraft or aircraft that is the hybrid guidance system and on the other hand from the three-dimensional velocity vector of the aircraft, and finally on the other hand is formed from the attitude of the aircraft, i. Rolling, nodding and course. The position coordinates and the velocity vector become from the inertial navigation guidance system and from the GPS receiver delivered while the attitude of the aircraft only from the inertial navigation system to be delivered.

Die Hybridisierung der vom Trägheitsnavigationsleitsystem und vom GPS-Empfänger gelieferten Daten wird durch Kalmanfilterung erhalten.The Hybridization of the inertial navigation system and from the GPS receiver supplied data is obtained by Kalman filtering.

Um die durch Kalmanfilterung gelieferten Daten zuverlässig zu machen, d.h., um das Vertrauen zu erhöhen, das man in die von dem Trägheitsnavigationsleitsystem mit integriertem GPS-Empfänger gelieferten Daten setzen kann, werden zwei Kalmanfilterungen verwendet, die zunächst unterschiedlichen Algorithmen entsprechen, nämlich im Beispiel einem Algorithmus mit Satellitenachsen und einem Algorithmus mit geographischen Achsen.Around the data supplied by Kalman filtering reliable that is, to increase the confidence that one has in the one of the Inertial delivered with integrated GPS receiver Can set data, two Kalman filters are used first correspond to different algorithms, namely in the example of an algorithm with satellite axes and a geographic axis algorithm.

Wie in 1 dargestellt, weist so das Trägheitsnavigationsleitsystem mit integriertem GPS-Empfänger 10 einerseits einen Rechner 12 für die Messung der vom Trägheitsnavigationsleitsystem gelieferten Zustandsvektoren und andererseits einen GPS-Empfänger mit einem Rechner 14 für die Positions- und Geschwindigkeitsvektoren des Fluggeräts auf. Dem Rechner 12 ist ein Prozessor 16 zugeordnet, in dem ein Kalmanalgorithmus K1 vom Typ mit Satellitenachsen installiert ist, der einerseits die vom dem Trägheitsnavigationsleitsystem zugeordneten Rechner 12 gelieferten Daten und andererseits die vom Rechner 14 des GPS-Empfängers gelieferten Daten verwendet, und der an seinem Ausgang einen Zustandsvektor liefert, der an den ersten Eingang 18 eines Komparators 20 angelegt wird. In einer Ausführungsform bilden der Rechner 12 und der Prozessor 16 einen einzigen Prozessor.As in 1 shown, so the inertial navigation system with integrated GPS receiver 10 on the one hand a computer 12 for the measurement of the state vectors supplied by the inertial navigation guidance system and on the other hand a GPS receiver with a computer 14 for the position and velocity vectors of the aircraft. The calculator 12 is a processor 16 in which a Kalmanalgorithms K 1 of the type with satellite axes is installed, on the one hand those assigned by the inertial navigation control system computer 12 supplied data and on the other hand from the computer 14 used by the GPS receiver, and which provides at its output a state vector which is connected to the first input 18 a comparator 20 is created. In one embodiment, the calculator 12 and the processor 16 a single processor.

Im dem Rechner 14 des GPS-Empfängers zugeordneten Prozessor 22 ist ein zweiter Kalmanalgorithmus K2 vom Typ mit geographischen Achsen angeordnet, der seine Daten einerseits vom Rechner 14 von GPS-Koordinaten und andererseits vom Rechner 12 erhält, der den ausgehend vom Trägheitsnavigationsleitsystem berechneten Zustandsvektor liefert. Die vom Filter K2 gelieferten Daten werden an einen zweiten Eingang 24 des Komparators 20 angelegt. In einer Ausführungsform verwenden die Rechner 12 und 14 den gleichen Prozessor.In the calculator 14 of the GPS receiver associated processor 22 is a second Kalmanalgorithms K 2 of the type with geographic axes arranged, the one hand, his data from the computer 14 from GPS coordinates and from the computer 12 receives, which supplies the state vector calculated from the inertial navigation guidance system. The data supplied by the filter K 2 are sent to a second input 24 of the comparator 20 created. In one embodiment, the computers use 12 and 14 the same processor.

Um eine maximale Zuverlässigkeit zu gewährleisten, sind die Prozessoren, in denen die Filter K1 und K2 installiert sind, verschieden und von unterschiedlicher Beschaffenheit. Außerdem verwenden diese Prozessoren unterschiedliche Compiler.To ensure maximum reliability, the processors in which the filters K 1 and K 2 are installed are different and of different nature. In addition, these processors use different compilers.

Die von den Kalmanfiltern K1 und K2 gelieferten Daten werden folgendermaßen verglichen (Block 20): Jeder Koordinate XiK1 des vom Filter K1 gelieferten Zustandsvektors wird ein Vertrauensintervall 30 zugeordnet (2), das aus der Gesamtheit der Werte besteht, die zwischen XiK1 – r und XiK1 + r liegen. Das Vertrauensintervall wird so bestimmt, dass es eine hohe Wahrscheinlichkeit, zum Beispiel über 99,9%, gibt, dass die reale Koordinate sich innerhalb dieses Vertrauensintervalls befindet.The data supplied by the Kalman filters K 1 and K 2 are compared as follows (block 20 ): Each coordinate X iK1 of the state vector supplied by the filter K 1 becomes a confidence interval 30 assigned ( 2 ), which consists of the set of values lying between X iK1 - r and X iK1 + r. The confidence interval is determined so that there is a high probability, for example over 99.9%, that the real coordinate is within this confidence interval.

In gleicher Weise liefert das Filter K2 für die gleiche Koordinate einen Wert XiK2, dem ein Vertrauensintervall, d.h. ein Satz von Werten zwischen XiK2 – r' und XiK2 + r', zugewiesen wird.Similarly, for the same coordinate, filter K 2 provides a value X iK2 to which a confidence interval , ie, a set of values between X iK2 -r 'and X iK2 + r', is assigned.

Der Komparator 20 bestimmt, ob die Koordinate XiK2 sich innerhalb des Vertrauensintervalls 30 befindet, und ob die Koordinate XiK1 sich innerhalb des Vertrauensintervalls 32 befindet. Wenn dies der Fall ist, sind die geschätzten Daten zuverlässig und verfügbar, und man validiert diejenigen, die von mindestens einem der Filter geliefert werden. Wenn dagegen das oben erwähnte Vergleichskriterium nicht erfüllt wird, werden die Daten als von unzureichender Zuverlässigkeit angesehen. Außerdem ist die mangelnde Kohärenz zwischen den von den beiden Filtern gelieferten Daten ein Anzeichen für eine Panne.The comparator 20 determines if the coordinate X iK2 is within the confidence interval 30 and whether the coordinate X iK1 is within the confidence interval 32 located. If so, the estimated data is reliable and available, validating those delivered by at least one of the filters. On the other hand, if the above-mentioned comparison criterion is not met, the data is considered to be of insufficient reliability. In addition, the lack of coherence between the data provided by the two filters is a sign of a glitch.

Claims (5)

Trägheitsnavigationsleitsystem mit GPS- oder ähnlichem Empfänger, das dazu bestimmt ist, einen Zustandsvektor eines Flugkörpers zu liefern, wobei dieses Leitsystem Kalmanfilterungsmittel aufweist, um die vom Trägheitsnavigationsleitsystem und vom GPS- oder ähnlichem Empfänger kommenden Daten zu kombinieren, dadurch gekennzeichnet, dass es ein erstes (K1) und ein zweites Kalmanfilter (K2) aufweist, die je die Daten des Trägheitsnavigationsleitsystems und die Daten des GPS- oder ähnlichen Empfängers kombinieren, wobei die beiden Kalmanfilterungen unterschiedliche Algorithmen, getrennte und unterschiedliche Prozessoren und unterschiedliche Compiler verwenden.Inertial navigation system with GPS or similar receiver intended to provide a state vector of a missile, said guidance system comprising Kalman filtering means for combining the data coming from the inertial navigation guidance system and the GPS or similar receiver, characterized in that it comprises a first ( K 1 ) and a second Kalman filter (K 2 ) each combining the data of the inertial navigation guidance system and the data of the GPS or similar receiver, the two Kalman filters using different algorithms, separate and different processors and different compilers. Leitsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kalmanfilter (K1) einen Algorithmus mit Satellitenachsen und das zweite Kalmanfilter (K2) einen Algorithmus mit geographischen Achsen verwendet.Guidance system according to claim 1, characterized in that the first Kalman filter (K 1 ) uses an algorithm with satellite axes and the second Kalman filter (K 2 ) uses an algorithm with geographic axes. Leitsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kalmanfilter einen Prozessor (16) des Trägheitsnavigationsleitsystems und das zweite Kalmanfilter einen Prozessor (22) des GPS- oder ähnlichen Empfängers verwendet.Control system according to Claim 1 or 2, characterized in that the first Kalman filter comprises a processor ( 16 ) of the inertial navigation control system and the second Kalman filter a processor ( 22 ) of the GPS or similar receiver. Leitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es Mittel (20) aufweist, um die von den beiden Kalmanfiltern gelieferten Daten zu vergleichen und um die von mindestens einem der Filter gelieferten Daten zu validieren, wenn die Daten nahe beieinander liegende Werte haben, und um ein Pannenanzeigesignal zu liefern, wenn die Daten voneinander entfernt sind.Guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises means ( 20 ) to compare the data provided by the two Kalman filters and to validate the data provided by at least one of the filters when the data is close to each other and to provide a glitch indication signal when the data is away from each other. Leitsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass es Mittel aufweist, um jeder von jedem Kalmanfilter gelieferten Koordinate des Zustandsvektors ein derartiges Vertrauensintervall zuzuordnen, dass die reale Koordinate sich mit einer hohen Wahrscheinlichkeit innerhalb dieses Intervalls befindet, wobei die Vergleichsmittel bestimmen, ob für jede vom ersten Kalmanfilter gelieferte Koordinate die entsprechende vom zweiten Kalmanfilter gelieferte Koordinate sich in dem Vertrauensintervall (30) befindet, das der von diesem ersten Filter gelieferten Koordinate zugeordnet ist, und ob die vom ersten Kalmanfilter gelieferte Koordinate sich in dem Vertrauensintervall (32) befindet, das der entsprechenden Koordinate zugeordnet ist, die vom zweiten Filter geliefert wird.A guidance system according to claim 4, characterized in that it comprises means for assigning such a confidence interval to each coordinate of the state vector provided by each Kalman filter that the real coordinate is located within that interval with a high probability, the comparison means determining whether for each of the coordinate supplied by the second Kalman filter in the confidence interval (FIG. 30 ) associated with the coordinate provided by this first filter, and whether the coordinate provided by the first Kalman filter is in the confidence interval (Fig. 32 ) associated with the corresponding coordinate supplied by the second filter.
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