DE4443553A1

DE4443553A1 - Mechanical de-stacking installation, esp. for disc or cassette storage

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Publication number: DE4443553A1
Application number: DE19944443553
Authority: DE
Inventors: Wilfried Dipl Ing Wiedmann
Original assignee: P & P Materialflussysteme GmbH
Current assignee: P & P Materialflussysteme GmbH
Priority date: 1994-12-07
Filing date: 1994-12-07
Publication date: 1996-06-13

Abstract

The square articles or packages are stored in sections formed of vertical shafts (22) with suitable internal cross-section. Each shaft has a closure unit (40) underneath for activation by the manipulator (48) which is movable in orthogonal horizontal directions (52,54).An outer element (56) of the manipulator matches the central hole (42) in the frame (30) of the closure unit and surrounds an axially movable plunger (58). The shafts are arranged in a chess board pattern to minimise the distance to be traversed by the manipulator en route from one to another.

Description

Die Erfindung betrifft eine Kommissioniereinrichtung mit Lagerabteilen für Gegenstände, insbes. für quaderförmige Gegenstände wie CD′s, MC′s oder VC′s bzw. Verpackungseinheiten derselben, und mit einem Manipulator zum Befüllen bzw. zum Entnehmen der Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten in die bzw. aus den Lagerabteilen.The invention relates to a picking device Storage compartments for objects, especially for cuboid Items such as CD's, MC's or VC's or packaging units the same, and with a manipulator for filling or Removing the objects or packaging units in the or from the warehouse compartments.

Kommissioniereinrichtungen mit Lagerabteilen für Gegenstände sind bspw. aus der DE 35 33 382 A1 oder aus der US 4 212 381 bekannt. Bei diesen bekannten Kommissioniereinrichtungen sind die Lagerabteile schräg angeordnet, um die entsprechenden Gegenstände gravitationsbedingt aus den Lagerabteilen aus zugeben.Picking devices with storage compartments for objects are, for example, from DE 35 33 382 A1 or from US 4 212 381 known. These are known picking devices the storage compartments arranged at an angle to the corresponding Objects due to gravity from the storage compartments admit.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kommissioniereinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die relativ einfach ausgebildet zum automatischen Befüllen der Lagerabteile mit Gegenständen bzw. Verpackungseinheiten und zum automatischen Entnehmen der Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten aus den Lagerabteilen geeignet ist.The invention has for its object a Picking device of the type mentioned at the beginning create the relatively simple trained for automatic Filling the storage compartments with objects or Packaging units and for automatic removal of the Objects or packaging units from the storage compartments suitable is.

Diese Aufgabe wird bei einer Kommissioniereinrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Lagerabteile von vertikalen Schächten gebildet sind, deren lichter Innenquerschnitt an die Flächenabmessungen der Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten angepaßt ist, wobei jeder Schacht unterseitig eine Verschlußeinheit aufweist und der Manipulator unter den einzelnen Schächten positionierbar und zur Betätigung der jeweiligen Verschlußeinheit vorgesehen ist.This task is carried out at a picking facility of the initially mentioned type according to the invention solved in that the Storage compartments are formed by vertical shafts, the clear internal cross section to the surface dimensions of the Objects or packaging units is adapted, each Has a closure unit on the underside and the Manipulator can be positioned under the individual shafts and is provided for actuating the respective closure unit.

Bei der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung sind die einzelnen Schächte, welche die Lagerabteile bilden, an die zu kommissionierenden Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten derartig angepaßt, daß die Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten in den vertikalen Schächten mit geringen Abmessungstoleranzen aufgenommen werden. Die Anpassung ist dabei derart, daß ein Verkanten der Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten in den vertikalen Schächten verhindert wird. Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung besteht darin, daß der Manipulator vergleichsweise einfach ausgebildet ist, weil nicht jedem einzelnen vertikalen Schacht ein eigener Manipulator zugeordnet wird, sondern ein einzigen Manipulator vorgesehen ist, der unter den einzelnen Schächten genau positionierbar ist. Außerdem ist dieser einzige Manipulator in vorteilhafter Weise gleichzeitig auch zur Betätigung der Verschlußeinheit des entsprechenden vertikalen Schachtes geeignet und vorgesehen.In the commissioning device according to the invention individual shafts, which form the storage compartments, to the picking items or packaging units adapted in such a way that the objects or Packaging units in the vertical shafts with small Dimensional tolerances are included. The adjustment is in such a way that tilting of the objects or Packaging units in the vertical shafts prevented becomes. Another advantage of the invention The picking device is that the manipulator is comparatively simple because not everyone a separate manipulator is assigned to each vertical shaft is, but a single manipulator is provided, the can be positioned exactly under the individual shafts. In addition, this only manipulator is advantageous at the same time for actuating the closure unit of the appropriate vertical shaft suitable and provided.

Zweckmäßig ist es, wenn die vertikalen Schächte schachbrettartig nebeneinander angeordnet sind, weil eine solchermaßen ausgebildete Kommissioniereinrichtung nur einen vergleichsweise kleinen Grundflächen- und Raumbedarf besitzt. It is useful if the vertical shafts are arranged side by side like a checkerboard because one picking facility trained in this way only one has comparatively small footprint and space requirements.

Ein weiterer Vorteil einer solchen Ausbildung besteht darin, daß der Manipulator zu seiner Bewegung zwischen einzelnen vertikalen Schächten nur relativ kleine Strecken zurückzulegen braucht, was sich auf die Kommissionierleistung der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung positiv auswirkt.Another advantage of such training is that the manipulator moves between individuals vertical shafts only cover relatively small distances needs what affects the picking performance of the picking device according to the invention has a positive effect.

Bei der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung kann jede Verschlußeinheit mindestens einen Verschlußrahmen mit einem zentralen Loch aufweisen, dessen lichte Innenfläche an die Flächenabmessungen der Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten, d. h. an die Abmessungen des Innenquerschnitts des entsprechenden vertikalen Schachtes angepaßt und der in bezug auf die Schachtmittelachse zwischen einer Freigabestellung und einer Sperrstellung verschwenkbar ist. Derartige Verschlußrahmen sind einfach und preisgünstig realisierbar und mit Hilfe des Manipulators einfach zwischen der Freigabe- und der Sperrstellung verschwenkbar. In der Freigabestellung ist der entsprechende Verschlußrahmen mit seinem zentralen Loch unter dem zugehörigen vertikalen Schacht deckungsgleich mit dessen lichtem Innenquerschnitt angeordnet, so daß es möglich ist, den entsprechenden vertikalen Schacht mittels des Manipulators mit Gegenständen bzw. Verpackungseinheiten zu befüllen oder aus dem entsprechenden vertikalen Schacht Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten zu entnehmen. In der Sperrstellung ist der entsprechende Verschlußrahmen gegen diese deckungsgleiche Position verschwenkt, d. h. das zentrale eckige Loch des entsprechenden Verschlußrahmens ist gegen den eckigen lichten Innenquerschnitt des zugehörigen vertikalen Schachtes verschwenkt, so daß der Durchgangsquerschnitt am unterseitigen Ende des entsprechenden vertikalen Schachtes entsprechend reduziert und somit eine Befüllung des Schachtes bzw. Entnahme aus dem Schacht ausgeschlossen ist. Zu diesem Zwecke ist es erforderlich, daß der lichte Innenquerschnitt der vertikalen Schächte und das zentrale Loch im jeweils zugehörigen Verschlußrahmen eine von der Kreisform abweichende Form besitzt, wenn der entsprechende Verschlußrahmen um eine zentrale Mittelachse verschwenkbar ist. Selbstverständlich ist es auch möglich, den Verschlußrahmen mit einem geeignet gestalteten zentralen Loch und den zugehörigen vertikalen Schacht mit einem entsprechenden lichten Innenquerschnitt auszubilden, wobei in der Freigabestellung das zentrale Loch mit dem Innenquerschnitt fluchtet, und wobei in der Sperrstellung der Verschlußrahmen mit seinem Loch gegen den lichten Innenquerschnitt des zugehörigen vertikalen Schachtes verstellt ist, um den Innenquerschnitt des besagten Schachtes zu reduzieren.In the order-picking device according to the invention, any Locking unit at least one locking frame with a have a central hole, the clear inner surface of which Surface dimensions of the objects or packaging units, d. H. to the dimensions of the inside cross section of the adjusted corresponding vertical shaft and the in relation on the shaft center axis between a release position and a locking position is pivotable. Such Locking frames are simple and inexpensive to implement with the help of the manipulator simply between the release and the locking position is pivotable. In the release position the corresponding locking frame with its central hole under the corresponding vertical shaft its clear inner cross section arranged so that it is possible is, the corresponding vertical shaft using the Manipulator with objects or packaging units fill or from the corresponding vertical shaft Remove objects or packaging units. In the The blocking position is the corresponding locking frame against this pivoted congruent position, d. H. the central square Hole of the corresponding locking frame is against the square one clear internal cross-section of the associated vertical shaft pivoted so that the passage cross section on the underside End of the corresponding vertical shaft accordingly reduced and thus a filling of the shaft or removal is excluded from the shaft. For this purpose it is required that the clear internal cross section of the vertical Shafts and the central hole in the corresponding Locking frame a shape deviating from the circular shape has if the corresponding locking frame by one central central axis is pivotable. It goes without saying it is also possible to use the locking frame with a suitable one designed central hole and the associated vertical Shaft with a corresponding clear internal cross-section form, the central hole in the release position aligned with the inner cross section, and being in the Locked position of the locking frame with its hole against the clear internal cross-section of the associated vertical shaft is adjusted to the inner cross section of said shaft to reduce.

Um mit der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung definiert z. B. auch einzelne Gegenstände in einen entsprechenden vertikalen Schacht einbringen oder aus diesem definiert entnehmen zu können, ist es zweckmäßig, wenn jede Verschlußeinheit zwei zueinander parallele Verschlußrahmen mit jeweils einem zugehörigen zentralen Loch aufweist, wobei die Löcher der beiden Verschlußrahmen gleich ausgebildet und die beiden Verschlußrahmen voneinander unabhängig zwischen einer Freigabe- und einer Sperrstellung verschwenkbar sind.To be defined with the picking device according to the invention e.g. B. also individual items in a corresponding Insert vertical shaft or defined from it to be able to remove, it is useful if each Locking unit with two mutually parallel locking frames each has an associated central hole, the Holes of the two locking frames are the same and the two locking frames independently of one another Release and a locked position are pivotable.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn bei der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung der Manipulator an einer Verstelleinrichtung in zwei zueinander senkrechten Raumrichtungen verstellbar ist und einen zentralen Stempel aufweist, der zur Höhenpositionierung mindestens eines entsprechenden Gegenstandes bzw. einer entsprechenden Verpackungseinheit in bezug auf die jeweilige Verschlußeinheit vorgesehen ist. Bei einer derartigen Ausbildung kann der Manipulator ein Außenelement aufweisen, in dem der Stempel zentral angeordnet und axial verstellbar ist. Der zentrale Stempel dient hierbei zum Positionieren eines entsprechenden Gegenstandes bzw. einer entsprechenden Verpackungseinheit in der genau richtigen Höhe in bezug auf den zugehörigen vertikalen Schacht bzw. in bezug auf die zugehörige Verschlußeinheit des besagten Schachtes und das Außenelement kann hierbei zum Verschwenken der Verschlußeinheit in bezug auf den zugehörigen Schacht vorgesehen sein.It has proven to be advantageous if the picking device according to the invention the manipulator an adjustment device in two mutually perpendicular Spatial directions are adjustable and a central stamp has at least one for height positioning corresponding object or a corresponding Packaging unit in relation to the respective closure unit is provided. With such training, the Manipulator have an outer element in which the stamp centrally located and axially adjustable. The central one Stamp is used to position a corresponding one Item or a corresponding packaging unit in the exact right height in relation to the associated one vertical shaft or in relation to the associated Closure unit of said shaft and the outer element can be used to pivot the closure unit in relation to the associated shaft should be provided.

Bei der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung, bei welcher die vertikalen Schächte - wie erwähnt worden ist - vorzugsweise schachbrettartig nebeneinander angeordnet sind, kann eine Schacht-Reihe an einem Rand der schachbrettartigen Anordnung mit Abgabeschächten ausgebildet sein, die einem Fördersystem zugeordnet sind. Die restlichen Schächte können für die besagten Abgabeschächte sog. Pufferspeicher bilden oder als Kommissionierschächte für Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten solcher Gegenstände verwendet werden. Der unter den vertikalen Schächten vorgesehene Manipulator kann also - wie bereits erwähnt worden ist - zum Befüllen der vertikalen Schächte sowie zur Vorkommissionierung von Gegenständen bzw. Verpackungseinheiten dienen. Mit Hilfe des Manipulators ist es nämlich möglich, aus verschiedenen vertikalen Schächten Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten zu entnehmen und zu sammeln, d. h. eine Vorkommissionierung durchzuführen. Die solchermaßen gesammelten Gegenstände werden dann in einen Abgabeschacht eingelagert, wie weiter oben erwähnt worden ist. Jeder der Abgabeschächte ist zweckmäßigerweise mit einer eine Vereinzelung durchführenden Verschlußeinheit, d. h. mit zwei zueinander parallelen Verschlußrahmen ausgebildet. Die vereinzelt freigegebenen Gegenstände können dann bspw. mittels eines den Abgabeschächten zugeordneten Transportbandes von der Kommissioniereinrichtung wegtransportiert werden. Hierbei kann gleichzeitig bspw. eine Etikettierung der Gegenstände bzw. Verpackungseinheiten durchgeführt werden. Desgleichen ist es möglich, mehrere erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtungen mit Hilfe eines geeigneten Transportsystemes miteinander zu koppeln, wobei dieses Transportsystem dann außerdem einen Weitertransport der Gegenstände bzw. der Verpackungseinheiten zu Verpackungsplätzen bewerkstelligen kann.In the order picking device according to the invention, in which the vertical shafts - as mentioned - preferably are arranged side by side like a checkerboard, one Row of manholes on one edge of the checkerboard arrangement be designed with delivery shafts that a conveyor system assigned. The remaining shafts can be used for said delivery chutes form so-called buffer stores or as Picking shafts for objects or packaging units such items can be used. The one under the vertical Manipulator provided for shafts can - as already has been mentioned - for filling the vertical shafts as well for pre-commissioning objects or Packaging units serve. With the help of the manipulator it is namely possible from different vertical shafts Remove and close objects or packaging units collect, d. H. carry out pre-commissioning. The items collected in this way are then converted into one Delivery chute stored, as mentioned above. Each of the delivery chutes is expediently with one Separating closure unit, d. H. with two mutually parallel locking frame formed. The isolated items can then, for example, by means of of a conveyor belt assigned to the delivery shafts by Picking device can be transported away. This can at the same time, for example, labeling the objects or Packaging units are carried out. It is the same possible, several picking devices according to the invention with the help of a suitable transport system couple, this transport system then also one Further transport of the objects or the packaging units can accomplish to packing places.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung. Es zeigen:Further details, features and advantages result from the following description of an embodiment of the picking device according to the invention. Show it:

Fig. 1 abschnittweise ein Lagerabteil in Gestalt eines vertikalen Schachtes in Blickrichtung von unten, wobei die Verschlußeinheit vom Schacht entfernt ist, Fig. 1 in sections, a storage compartment in the form of a vertical shaft in the viewing direction from below, the closure unit from the shaft is removed,

Fig. 2 eine Verschlußeinheit in Gestalt eines Verschlußrahmens für den vertikalen Schacht gemäß Fig. 1, Fig. 2, a shutter unit in the form of a closure frame for the vertical shaft of FIG. 1,

Fig. 3 eine der Fig. 1 und 2 entsprechende Unteransicht eines Schachtes und des zugehörigen Verschlußrahmens in der Freigabestellung, Fig. 3 a of FIG. 1 and 2, corresponding bottom view of a shaft and the associated closure frame in the release position,

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende Darstellung eines vertikalen Schachtes mit einem Verschlußrahmen, der sich in der Sperrstellung befindet, Fig. 4 is a FIG. 3 representation corresponding to a vertical shaft with a closure frame, which is located in the locking position,

Fig. 5 eine räumliche Darstellung einer Ausbildung eines vertikalen Schachtes in Kombination mit einem zugehörigen, abschnittweise gezeichneten Grundelement, Fig. 5 is a spatial representation of an embodiment of a vertical shaft in combination with an associated, partially-drawn base member,

Fig. 6 eine schematische räumliche Explosionsdarstellung eines vertikalen Schachtes in Kombination mit einer Verschlußeinheit, die zwei zueinander parallele Verschlußrahmen aufweist, und in Kombination mit in den Schacht einzubringenden Gegenständen, Fig. 6 is a schematic exploded perspective view of a vertical shaft in combination with a closure unit which has two mutually parallel closure frame, and, in combination with objects to be introduced into the shaft

Fig. 7 eine der Fig. 6 entsprechende räumliche Darstellung, wobei die Gegenstände in den zugehörigen vertikalen Schacht eingebracht werden, Fig. 7 a of FIG. 6 corresponding spatial representation, wherein the articles are introduced into the associated vertical shaft,

Fig. 8 eine den Fig. 6 und 7 entsprechende räumliche Darstellung, wobei die Verschlußeinheit eine Stellung einnimmt, in der ein einzelner Gegenstand aus dem zugehörigen vertikalen Schacht ausgegeben wird, und Figure 8 is one in which a single object is outputted from the associated vertical shaft. Figs. 6 and 7 corresponding spatial representation, wherein the shutter unit is in a position, and

Fig. 9 eine räumliche Darstellung einer Anzahl vertikaler Schächte in Kombination mit einem zugehörigen Manipulator. Fig. 9 shows a spatial representation of a number of vertical slots in combination with an associated manipulator.

Die Fig. 1 bis 5 zeigen abschnittweise ein Grundelement 10, das ein umgekehrt U-förmiges Mittelteil 12 und zwei vom Mittelteil 12 wegstehende Laschen 14 aufweist. Das Mittelteil 12 ist oberseitig mit Ausnehmungen 16 ausgebildet und die Laschen 14 weisen Löcher 18 auf, die jeweils paarweise den Ausnehmungen 16 zugeordnet sind. Die Ausnehmungen 16 dienen zur Aufnahme von Schachtelementen 20, welche jeweils einen vertikalen Schacht 22 festlegen. Jeder vertikale Schacht 22 bildet ein Lagerabteil für Gegenstände, insbes. für quaderförmige Gegenstände wie CD′s, MC′s oder VC′s bzw. Verpackungseinheiten derselben. Figs. 1 to 5 show sections of a base member 10 having an inverted U-shaped central portion 12 and two wegstehende from the central portion 12 tabs 14. The middle part 12 is formed on the upper side with recesses 16 and the tabs 14 have holes 18 which are each assigned to the recesses 16 in pairs. The recesses 16 serve to receive shaft elements 20 , which each define a vertical shaft 22 . Each vertical shaft 22 forms a storage compartment for objects, esp. For cuboid objects such as CD's, MC's or VC's or packaging units of the same.

Die Löcher 18 dienen zum Durchstecken von Stiftelementen 24 (sh. Fig. 1), die unterseitig jeweils eine Verbreiterung 26 aufweisen. Die Verbreiterungen 26 der Stiftelemente 24 sind von der Unterseite 28 der Laschen 14 des jeweiligen Grundelementes 10 beabstandet, wobei dieser Abstand an die Wanddicke eines zugehörigen Verschlußrahmens 30 angepaßt ist, wie er bspw. in Fig. 2 dargestellt ist. Der Verschlußrahmen 30 ist mit Schlitzen 32 ausgebildet, die sich entlang eines Kreises 34 erstrecken. Dieser Kreis 34 ist auch durch die Stiftelemente 24 (sh. Fig. 1) festgelegt.The holes 18 serve to push through pin elements 24 (see FIG. 1), each of which has a widening 26 on the underside. The widenings 26 of the pin elements 24 are spaced from the underside 28 of the tabs 14 of the respective base element 10 , this spacing being adapted to the wall thickness of an associated closure frame 30 , as is shown, for example, in FIG. 2. The locking frame 30 is formed with slots 32 which extend along a circle 34 . This circle 34 is also defined by the pin elements 24 (see FIG. 1).

Der/jeder vertikale Schacht 22 weist einen lichten Innenquerschnitt 36 auf, der an die eckigen Flächenabmessungen von zu kommissionierenden Gegenständen 38 bzw. an die eckigen Flächenabmessungen zu kommissionierender Verpackungseinheiten solcher Gegenstände 38 angepaßt ist.The / each vertical shaft 22 has a clear inner cross section 36 which is adapted to the angular surface dimensions of objects 38 to be picked or to the square surface dimensions of packaging units of such objects 38 to be picked.

Der eine Verschlußeinheit 40 eines zugehörigen vertikalen Schachtes 22 bildende Verschlußrahmen 30 ist mit einem zentralen Loch 42 ausgebildet, dessen lichte eckige Innenfläche an den lichten Innenquerschnitt 36 des zugehörigen vertikalen Schachtes 22 angepaßt ist, wie aus Fig. 3 ersichtlich ist. In Fig. 3 ist der Verschlußrahmen 30 in der Freigabestellung gezeichnet. In diese Freigabestellung sind das zentrale Loch 42 des Verschlußrahmens 30 und der lichte Innenquerschnitt 36 des zugehörigen vertikalen Schachtes 22 deckungsgleich angeordnet, so daß ein freier Zugang zum vertikalen Schacht 22 gewährleistet ist. Demgegenüber verdeutlicht die Fig. 4 den Verschlußrahmen 30 in der Sperrstellung, in welcher der freie Zugang zum vertikalen Schacht 22 bzw. aus diesem heraus durch Querschnittreduktion verhindert wird
Gleiche Einzelheiten sind in den Fig. 1 bis 5 jeweils mit denselben Bezugsziffern bezeichnet, so daß es sich erübrigt, in Verbindung mit allen diesen Figuren alle Einzelheiten jeweils detailliert zu beschreiben.The closure frame 30 forming a closure unit 40 of an associated vertical shaft 22 is formed with a central hole 42 , the clear square inner surface of which is adapted to the clear inner cross section 36 of the associated vertical shaft 22 , as can be seen from FIG. 3. In Fig. 3, the closure frame 30 is drawn in the release position. In this release position, the central hole 42 of the locking frame 30 and the clear inner cross-section 36 of the associated vertical shaft 22 are arranged congruently, so that free access to the vertical shaft 22 is ensured. In contrast, FIG. 4 illustrates the locking frame 30 in the locked position, in which free access to the vertical shaft 22 or out of it is prevented by reducing the cross-section
The same details are given the same reference numerals in FIGS . 1 to 5, so that it is unnecessary to describe all details in detail in connection with all these figures.

Die Fig. 6, 7 und 8 zeigen schematisch in einer räumlichen Darstellung einen vertikalen Schacht 22 mit der zugehörigen Verschlußeinheit 40, die zwei zueinander parallele Verschlußrahmen 30 aufweist. Mit der Bezugsziffer 38 sind zwei Gegenstände bezeichnet, die geeignet manipuliert werden sollen. Die beiden Verschlußrahmen 30 sind in Fig. 6 in der Freigabestellung gezeichnet, in welcher die zentralen Löcher 42 der beiden Verschlußrahmen 30 miteinander und mit dem lichten Innenquerschnitt 36 der vertikalen Säule 22 deckungsgleich vorgesehen sind. In der genannten Freigabestellung der Verschlußeinheit 40 ist es möglich, Gegenstände 38 in den Schacht 22 einzubringen, was in Fig. 6 durch den Pfeil 44 angedeutet ist.Having the Fig. 6, 7 and 8 show schematically, in a spatial representation of a vertical shaft 22 with the associated shutter unit 40, the two parallel sealing frame 30. The reference number 38 denotes two objects which are to be manipulated in a suitable manner. The two locking frames 30 are drawn in FIG. 6 in the release position, in which the central holes 42 of the two locking frames 30 are congruent with each other and with the clear inner cross section 36 of the vertical column 22 . In the above-mentioned release position of the closure unit 40 , it is possible to insert objects 38 into the shaft 22 , which is indicated by the arrow 44 in FIG. 6.

Sind die Gegenstände 38 in den entsprechenden vertikalen Schacht 22 eingebracht, so wird der untere Verschlußrahmen 30 von der Freigabestellung in die Sperrstellung verschwenkt. Das ist in Fig. 6 durch den bogenförmigen Pfeil 46 verdeutlicht und in Fig. 7 gezeichnet. D.h. in der Fig. 7 ist der untere Verschlußrahmen 30 der Verschlußeinheit 40 gegen den lichten Innenquerschnitt 36 des vertikalen Schachtes 22 verdreht gezeichnet, so daß das zentrale Loch 42 des unteren Verschlußrahmens 30 gegen den lichten Innenquerschnitt 36 des vertikalen Schachtes 22 verdreht ist. In dieser Sperrstellung des unteren Verschlußrahmens 30 der Verschlußeinheit 40 werden die Gegenstände 38 also im zugehörigen vertikalen Schacht 22 festgehalten, was in Fig. 7 räumlich und in einer der Fig. 6 und der Fig. 8 ähnlichen Explosionsdarstellung verdeutlicht ist. If the objects 38 are introduced into the corresponding vertical shaft 22 , the lower closure frame 30 is pivoted from the release position into the blocking position. This is illustrated in FIG. 6 by the arcuate arrow 46 and drawn in FIG. 7. That is, in FIG. 7, the lower closure frame 30 of the closure unit 40 is drawn rotated against the clear inner cross section 36 of the vertical shaft 22 , so that the central hole 42 of the lower closure frame 30 is rotated against the clear inner cross section 36 of the vertical shaft 22 . In this locked position of the lower locking frame 30 of the locking unit 40 , the objects 38 are thus held in the associated vertical shaft 22 , which is shown spatially in FIG. 7 and in an exploded view similar to FIG. 6 and FIG. 8.

Zur Ausgabe eines bzw. des jeweils untersten Gegenstandes 38 aus dem entsprechenden vertikalen Schacht 22 wird der obere Verschlußrahmen 30 in bezug auf den Schacht 22 derartig verschwenkt, daß das zentrale Loch 42 des oberen Verschlußrahmens 30 gegen den lichten Innenquerschnitt 36 des Schachtes 22 verdreht und mit dem zentralen Loch 42 des unteren Verschlußrahmens 30 deckungsgleich vorgesehen ist. Diese Verschwenkung ist in Fig. 7 durch den bogenförmigen Pfeil 46 angedeutet. Die Fig. 8 zeigt die Verschlußeinheit 40 mit den beiden deckungsgleich positionierten Verschlußrahmen 30 sowie den aus dem Schacht 22 ausgegebenen Gegenstand 38. Selbstverständlich ist es auch möglich, bei einer solchen Betätigung mehr als einen Gegenstand 38 definiert aus dem jeweiligen Schacht 22 auszugeben. Nach einer solchen Ausgabe kann die Verschlußeinheit 40 wieder in die in Fig. 6 gezeichnete Freigabestellung zurückgestellt werden. Das erfolgt zweckmäßigerweise mit Hilfe eines Manipulators 48.To output a or the lowermost article 38 from the respective vertical slot 22 of the upper closure frame 30 with respect to the shaft 22 is pivoted such that the central hole 42 of the upper closure frame 30 is rotated against the clear internal cross-section 36 of the shaft 22 and with the central hole 42 of the lower closure frame 30 is provided congruent. This pivoting is indicated in FIG. 7 by the curved arrow 46 . Fig. 8 shows the shutter unit 40 with the two congruently positioned sealing frame 30 and the output from the shaft 22 subject 38th Of course, it is also possible to output more than one object 38 from the respective shaft 22 in a defined manner during such actuation. After such an output, the closure unit 40 can be returned to the release position shown in FIG. 6. This is expediently carried out with the aid of a manipulator 48 .

Die Fig. 9 zeigt schematisch in einer räumlichen Darstellung einen solchen Manipulator 48, der an einer Verstelleinrichtung 50 in zwei zueinander senkrechten Raumrichtungen verstellbar ist. Die eine dieser beiden Raumrichtungen ist durch die beiden Pfeile 52 und die dazu senkrechte zweite Raumrichtung ist durch die beiden Pfeile 54 verdeutlicht. Der Manipulator 48 weist bspw. ein Außenelement 56 auf, das profilmäßig an die zentralen Löcher 42 der Verschlußrahmen 30 der Verschlußeinheiten 40 angepaßt sein kann. Im Zentrum des Außenelementes 56 ist ein zentraler Stempel 58 vorgesehen, der relativ zum Außenelement 56 des Manipulators 48 axial verstellbar ist. Diese axiale Verstellbarkeit ist in Fig. 9 durch den Pfeil 60 angedeutet. FIG. 9 schematically shows such a manipulator 48 in a spatial representation, which can be adjusted on an adjusting device 50 in two mutually perpendicular spatial directions. One of these two spatial directions is illustrated by the two arrows 52 and the second spatial direction perpendicular thereto is illustrated by the two arrows 54 . The manipulator 48 has, for example, an outer element 56 , which can be adapted in profile to the central holes 42 of the locking frame 30 of the locking units 40 . A central punch 58 is provided in the center of the outer element 56 and is axially adjustable relative to the outer element 56 of the manipulator 48 . This axial adjustability is indicated in FIG. 9 by the arrow 60 .

Gleiche Einzelheiten sind in den Fig. 6 bis 9 jeweils mit denselben Bezugsziffern bezeichnet wie in den Fig. 1 bis 5, so daß es sich erübrigt, in Verbindung mit den Fig. 6 bis 9 alle diese Einzelheiten noch einmal detailliert zu beschreiben.The same details are given the same reference numerals in FIGS . 6 to 9 as in FIGS . 1 to 5, so that it is unnecessary to describe all of these details again in detail in connection with FIGS. 6 to 9.

Claims

1. Picking device with storage compartments for objects ( 38 ), in particular for cuboid objects such as CD's, MC's or VC's or packaging units of the same and with a manipulator ( 48 ) for filling or for removing the objects ( 38 ) or Packaging units in or out of the storage compartments, characterized in that the storage compartments are formed by vertical shafts ( 22 ), the clear internal cross section ( 36 ) of which is adapted to the surface dimensions of the objects ( 38 ) or packaging units, each shaft ( 22 ) has a closure unit ( 40 ) on the underside and the manipulator ( 48 ) can be positioned under the individual shafts ( 22 ) and is provided for actuating the respective closure unit ( 40 ).

2. Picking device according to claim 1, characterized in that the vertical shafts ( 22 ) are arranged side by side like a chessboard.

3. Order picking device according to claim I, characterized in that each closure unit ( 40 ) has at least one closure frame ( 30 ) with a central hole ( 42 ), the clear inner surface of which corresponds to the surface dimensions of the objects ( 38 ) or packaging units, ie to the clear ones Adjusted inner cross section ( 36 ) of the associated shaft ( 22 ) and which is pivotable in relation to the shaft center axis between a release position and a blocking position.

4. Picking device according to claim 3, characterized in that each closure unit ( 40 ) has two mutually parallel closure frames ( 30 ), each with an associated central hole ( 42 ), the holes ( 42 ) of the two closure frames ( 30 ) being the same and the the two locking frames ( 30 ) can be pivoted independently of one another between a release and a locked position.

5. Picking device according to claim 1, characterized in that the manipulator ( 48 ) on an adjusting device ( 50 ) in two mutually perpendicular spatial directions ( 52 , 54 ) is adjustable and has a central stamp ( 58 ) which is used for height positioning of at least one corresponding object ( 38 ) or at least one corresponding packaging unit of objects ( 38 ) with respect to the respective closure unit ( 40 ) is provided.

6. Picking device according to claim 5, characterized in that the manipulator ( 48 ) has an outer element ( 56 ) in which the stamp ( 58 ) is arranged centrally and is axially adjustable.