DE4426059A1 - Erntemaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Erntemaschine, insbesondere einen selbstfahrenden Feldhäcksler mit einem Bedienplatz, insbesondere einer Fahrerkabine und einer Abgabevorrichtung, insbesondere einem Auswurfbogen zur Förderung von aufgenommenem und bearbeitetem Erntegut auf einen Transportwagen, wobei eine an der Abgabevorrichtung angebrachte, elektrooptische Vorrichtung zur Richtungssteuerung der Abgabevorrichtung beim Fördervorgang auf den Transportwagen vorgesehen ist.

Eine derartige Landmaschine, insbesondere in der Ausführung als selbstfahrender Feldhäcksler ist aus der DE 31 12 826 A1 bekannt. Hierbei ist eine elektrooptische Einrichtung vorgesehen, die an dem Auswurfbogen des Feldhäckslers befestigt ist und einen Abtastbereich mit einem optischen Signal (z. B. gebündelter Lichtstrahl) beleuchtet. An dem mitgeführten Sammelfahrzeug oder Transportwagen ist hierbei ein Reflektor angeordnet, der das optische Signal zur elektrooptischen Einrichtung zurückreflektiert, die das reflektierte Ausgangssignal empfängt und Logikeinrichtungen derart ansteuert, daß Steuersignale erzeugt werden, die zum Antrieb eines Motores zur Richtungssteuerung des Auswurfbogens verwendet werden. Diese Vorrichtung zur automatischen Steuerung steuert hierbei jedoch den Auswurfbogen nur in Horizontalschwenkrichtung an, wie dies insbesondere bei Kurvenfahrt erforderlich ist. Obwohl somit für die automatische Steuerung ein erheblicher Bauaufwand betrieben wird, bedarf diese automatische Steuerung der manuellen Nachführung, um hier eine gleichmäßige Füllung des Transportwagens zu ermöglichen.

Diese Ausführung mit einem direkt an den Feldhäcksler angehängten Transportwagen hat sich jedoch in der Praxis nicht durchgesetzt, da das direkte Anhängen eines Transportwagens an einen selbstfahrenden Feldhäcksler kaum mehr betrieben wird. Dies hat den Grund, daß die modernen Feldhäcksler einen sehr hohen Erntegutdurchsatz haben, so daß ein Transportwagen in Minutenschnelle gefüllt ist, und somit ein sehr häufiges Umhängen des Transportwagens erfolgen müßte mit entsprechender Stillstandzeit des Feldhäckslers. Daher wird in der Praxis im allgemeinen der Transportwagen mittels eines Traktors oder sonstigen Zugfahrzeuges neben dem Feldhäcksler parallel geführt, so daß ein "fliegender" Wechsel zwischen einem vollen und einem leeren Transportwagen erfolgen kann. Dabei sind häufig für einen einzigen Feldhäcksler je nach Länge des Transportweges vom Feld zum Lagersilo zehn oder noch mehr Transportwagen im Einsatz.

Bei dem System gemäß der DE 31 12 826 A1 müßte somit jeder einzelne Transportwagen mit einem Reflektor an der Vorderseite des Transportwagens ausgerüstet sein. Hierbei ergeben sich jedoch wiederum zwei Nachteile, nämlich, daß besagter Reflektor an der Vorderseite des Transportwagens größtenteils von der Traktorkabine abgedeckt wäre, insbesondere, wenn der Transportwagen parallel und im wesentlichen neben dem Feldhäcksler fährt. Zudem liegt der Reflektor etwa im Abwurfbereich des Erntegutes, so daß leichteres Erntegut, wie beispielsweise Maislieschen den Strahlengang unterbrechen können oder Staub den Reflektor unwirksam macht.

Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die oben erwähnten Nachteile zu vermeiden und insbesondere eine einfache, wirksame und dennoch in der Bedienung bequeme Steuerungsvorrichtung für eine Erntemaschine zu schaffen.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Erntemaschine gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1.

Durch die Ausbildung der elektrooptischen Vorrichtung durch eine Kamera anstatt einem Sender für einen gebündelten Lichtstrahl wird erreicht, daß auf der Transportwagenseite keinerlei Reflektoren benötigt werden. Somit arbeitet das vorgeschlagene Steuerungssystem selbständig, d. h. ohne an jedem einzelnen Transportwagen besondere Vorkehrungen oder Vorrichtungen treffen zu müssen. Dadurch genügt die Einrichtung des Steuerungssystems alleine an der Erntemaschine, wobei unabhängig eine Vielzahl von unterschiedlichen Transportwagen Verwendung finden können. Dadurch wird der Gesamtaufwand erheblich reduziert, wobei auch auf die Sauberkeit der Reflektoren oder der Zugänglichkeit für einen Lichtstrahl nicht geachtet werden muß.

Durch die Ausrichtung des Überwachungsbereiches der Kamera auf den Endbereich der Abgabevorrichtung und den Laderaum des Transportwagens ist für die Bedienperson in der Fahrerkabine durch die Ausrichtung oder Stellung des Endbereiches, insbesondere der Auswurfklappe des Auswurfbogens in der Ausbildung als Feldhäcksler die Förderrichtung bezüglich des Laderaums des Transportwagens genau und in ergonomisch günstiger Weise ersichtlich, da sich der Fahrer nicht dauernd zum Transportwagen hin umdrehen muß. Durch die überlagerte Darstellung des Endbereiches, insbesondere der Auswurfklappe oder eines daran angeordneten Peilstrahls einerseits und des Laderaums des Transportwagens andererseits ist damit die exakte Ausrichtung der Abgabevorrichtung sowohl in Horizontalrichtung als auch in Vertikalrichtung ersichtlich. Durch diese überlagerte Darstellung an dem Monitor kann die Bedienperson somit auf den ersten Blick die Orientierung des Erntegutstrahls in Rechts/Links- bzw. Auf/Ab-Richtung erkennen und ggfs. nachregeln, so daß die Abgabevorrichtung auch bei Kurvenfahrt oder stark hügeligem Gelände rasch nachgeregelt werden kann, damit der mit hoher Geschwindigkeit geförderte Erntegutstrahl nicht an dem Laderaum des Transportwagens vorbeigeschleudert wird.

Es sei darauf hingewiesen, daß durch die Erfassung und Darstellung des Endbereiches der Abgabevorrichtung, insbesondere der Auswurfklappe gegenüber dem Stand der Technik auch eine Orientierung in Höhenrichtung zugleich mit der überlagerten Darstellung in Breitenrichtung möglich ist. Die bevorzugte Darstellung der Auswurfklappe an dem oberen Rand des Monitors dient dabei als Peilmarke, mit der in Art einer Kimme-Korn- Anvisierung somit der Auftreffbereich im Laderaum des Transportwagens genau angepeilt werden kann. Diese Peilung läßt sich durch einen über oder seitlich neben der Auswurfklappe befestigten Lichtstrahlsender, insbesondere einen Laser oder eine lichtstarke Beleuchtung (Spot) weiter verbessern.

In bevorzugter Ausführung ist hierbei die Kamera mit einem Weitwinkelobjektiv, wie bei Video- oder CCD-Kameras üblich, ausgerüstet, wobei die Gesamtlänge des Laderaumes des Transportwagens erfaßt wird, so daß durch die Vertikalsteuerung (Auf/Ab) der Auswurfklappe der gesamte Laderaum überstrichen werden kann. Damit kann der Fahrer die Steuerung der Auswurfklappe durch einen Steuerknüppel in Art eines Joysticks direkt vom Bedienplatz aus übernehmen, wobei der Steuerknüppel bevorzugt im Anschluß an den Monitor mit gleicher Ausrichtung angeordnet ist, so daß direkt im Blickfeld des Fahrers die entsprechende Steuerung durch rechts/links bzw. vor/zurück für die Richtungssteuerung der Auswurfrichtung zur Anpassung an die Wagenlänge erfolgen kann, und das Ergebnis durch die Rückkoppelung auf dem Monitor sofort ersichtlich ist. Durch diese schnell ansprechende Steuerung können damit auch kurzzeitige Abstandsänderungen zwischen dem Feldhäcksler und dem Transportwagen, wie dies beispielsweise bei Schaltvorgängen und/oder Bremsvorgängen entweder des Feldhäckslers oder des Transportwagens auftritt, vorgenommen werden.

In bevorzugter Ausführung kann jedoch anstatt dieser manuellen Steuerung auch eine automatische oder halbautomatische Steuerung für beide oder eine Bewegungsrichtung des Auswurfbogens vorgenommen werden, indem die von der Kamera aufgenommene Außenbegrenzung des Laderaumes als Grenzbereich mittels einer Bilderfassung definiert wird, und als weitere graphische Bedingung festgelegt wird, daß das ebenfalls von der Kamera erfaßte und in Art eines Cursors auf dem Monitor bewegte Bild des Endbereiches der Abgabevorrichtung (insbesondere der Auswurfklappe) die auf dem Monitor abgebildete Außenbegrenzung des Laderaumes nicht verlassen darf. Wenn sich somit das von der Kamera erfaßte Bild der Auswurfklappe, z. B. bei einem Bremsvorgang des Transportwagens und/oder einer Beschleunigung des Feldhäckslers dem der Rückwand des Transportwagens entsprechenden Linie annähert, wird ein Steuersignal gegeben, daß die Auswurfklappe nach unten abgesenkt und/oder der Auswurfbogen verdreht wird, so daß die Abwurflänge des Erntegutes verkürzt wird.

Da zudem die jeweils aufgenommenen Bilder des Transportwagens bzw. des Endbereiches der Abgabevorrichtung im wesentlichen die gleichen sind, nämlich eine rechteckige Form des Laderaums des Transportwagens und eine relativ kurze Kante der Auswurfklappe, die auf dem Monitor im wesentlichen als kurzer Strich oder Kreisbogenabschnitt erscheint, können mittels einer Graphikverarbeitung diese beiden sich überlagernden, typischen Bilder schematisiert werden und mittels eines Kontrastverstärkers diese beiden relativ zueinander beweglichen, jedoch auch als Gesamtheit beweglichen Bilder zueinander deutlicher dargestellt werden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der weiteren Unteransprüche.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Hierbei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Gesamtansicht der Erntemaschine mit einem zugeordneten Transportwagen; und

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung der Abgabevorrichtung der Erntemaschine mit dem zugeordneten Steuerungssystem.

In Fig. 1 ist eine Erntemaschine 1 in der Form eines selbstfahrenden Feldhäckslers dargestellt, der im Ernteeinsatz parallel und vor einem Transportwagen 2 mit einem Laderaum 2a fährt. Der Transportwagen 2 ist von einem hier nur in Strichlinien dargestellten Traktor 3 gezogen, der hier größtenteils durch die Erntemaschine 1 aufgrund der versetzten Fahrtrichtung verdeckt ist. An der Erntemaschine 1 ist für den Fahrer ein Bedienplatz 4 vorgesehen, der im allgemeinen als geschlossene Fahrerkabine ausgebildet ist. Aufgrund der erhöhten Anordnung des Bedienplatzes 4 an der Vorderseite der Erntemaschine 1 hat der Fahrer einen guten Blick auf eine Aufnahmevorrichtung 5, die in der hier dargestellten Ausführung als Maisgebiß ausgebildet ist, jedoch für den Graseinsatz auch eine Pick-up sein kann. Die Aufnahmevorrichtung 5 schneidet den aufzunehmenden Mais ab und fördert ihn an eine Häckselvorrichtung 6 unterhalb des Bedienplatzes 4. Die Häckselvorrichtung 6, insbesondere in der Ausführung als Trommelhäcksler schleudert das zerkleinerte Erntegut in Verbindung mit einem nicht näher bezeichneten, nachgeschalteten Wurfgebläse mit hoher Geschwindigkeit durch eine Abgabevorrichtung 7, die in üblicher Form als Auswurfbogen 7c ausgebildet ist. Der Auswurfbogen 7c ist hierbei zur seitlichen Steuerung des aus der Abgabevorrichtung 7 mit hoher Geschwindigkeit austretenden, strichpunktiert dargestellten Erntegutstrahls A um eine Hochachse 7a nach rechts bzw. links drehbar. Zur weiteren Einstellung des Erntegutstrahls A in Längsrichtung bezüglich des Laderaums 2a des Transportwagens 2 ist am Endbereich 7b der Abgabevorrichtung eine Auswurfklappe 8, bevorzugt als sog. Doppelklappe vorgesehen, die um wenigstens eine horizontale Achse 8a in Höhenrichtung entsprechend dem gezeigten Pfeil in Zeichenebene verstellbar ist. Wenn die Auswurfklappe 8 somit gegenüber der gezeichneten Stellung abwärts bzw. nach unten in Richtung V geschwenkt wird, trifft der Erntegutstrahl weiter vorne (bezogen auf die Fahrtrichtung) im Laderaum 2a des Transportwagens 2 auf. Die Gegenrichtung ist hierbei mit den Buchstaben Z gekennzeichnet, da dann der Erntegutstrahl A weiter zurück in dem Laderaum 2a auftrifft, bzw. der Transportwagen 2 durch eine Abstandsänderung bezüglich des Feldhäckslers 1 weiter zurück versetzt fahren kann. Es sei darauf hingewiesen, daß der hier eingezeichnete Abstand a im Betrieb nur schwierig einzuhalten ist, da gerade am Feldanfang oder am Feldende Beschleunigungs- und/oder Bremsvorgänge erforderlich sind, die von den beiden Fahrern nur schwer synchronisiert werden können. Auch bei Schaltvorgängen ändert sich der Abstand a entsprechend, so daß durch Nachregelung der Auswurfklappe 8 der Abwurfwinkel des Erntegutstrahles A dauernd nachgestellt werden muß. Andererseits muß die Lage der Abgabevorrichtung 7 in Breitenrichtung (rechts/links) insbesondere bei Kurvenfahrten häufig nachgestellt werden. Hierbei kommt erschwerend dazu, daß viele Fahrer beim Ernteeinsatz eine nahezu parallele Fahrweise bevorzugen, also Traktorfahrer und Häcksler in Fahrtrichtung etwa gleichauf sind. Da hierbei der Auswurfbogen ca. 45-60° zur Fahrtrichtung ausgerichtet ist, muß dann bei einer Änderung des Abstands a sogar sowohl um die Hochachse 7a als auch um die Horizontalachse 8a nachgeregelt werden.

Neuerungsgemäß ist nunmehr an der Unterseite des Auswurfbogens 7c eine Kamera 9, z. B. eine Video- oder CCD-Kamera vorgesehen, die mit ihrem durch zwei Strichpunktlinien angedeuteten Überwachungsbereich B sowohl auf den Endbereich 7b der Abgabevorrichtung 7, also in diesem Ausführungsbeispiel auf die Auswurfklappe 8 und auch auf den Laderaum 2a des Transportwagens 2 ausgerichtet ist. Das durch die Kamera 9 aufgenommene Bild wird an einen an dem Bedienplatz 4 innerhalb der Fahrerkabine angeordneten Monitor 10 angezeigt. Dieser Monitor 10 ist bevorzugt schräg vor dem Fahrer angeordnet, so daß er den Monitor 10 zusammen mit der Aufnahmevorrichtung 5 im Blickfeld hat. Die Kamera 9 ist bevorzugt mit einem Weitwinkelobjektiv ausgerüstet, um die Gesamtlänge des Laderaums 2a des Transportwagens 2 zu erfassen, und auf dem Monitor 10 als Bild 2a′ (vgl. Fig. 2) darstellen zu können, wobei ebenfalls der Endbereich 7b der Abgabevorrichtung 7 mit der Auswurfklappe 8 als entsprechende Bilder 7b′, 8′ in einander überlagerter Darstellung auf dem Monitor 10 angezeigt werden. Um auch bei Nacht Arbeiten durchführen zu können, kann neben der ohnehin vorhandenen Beleuchtung des Rückraums der Erntemaschine 1 auch an dem Auswurfbogen 7c selbst noch ein parallel zur Kamera 9 ausgerichteter Scheinwerfer 11 angeordnet sein, um eine entsprechende Ausleuchtung des Arbeitsbereiches im Laderaum 2a sicherzustellen. Zur Steuerung der Abgabevorrichtung 7 bezüglich des Transportwagens 2, also einem Verschwenken des Auswurfbogens 7 um die Hochachse 7a in Breitenrichtung (rechts/links), wie dies in Fig. 2 mit den Buchstaben R und L angedeutet ist, ist im Griffbereich am Bedienplatz 4 ein Steuerknüppel 12 in Art eines Joysticks vorgesehen, mit dem neben der Rechts/Links-Steuerung (mittels eines auf die Hochachse 7a wirkenden Verdreh- oder Stellmotors 13) auch die Verstellung des Endbereiches 7b, insbesondere der Auswurfklappe 8 um die Horizontalachse 8a (mittels eines Verstellmotors 14) erfolgt, um damit den Abwurfwinkel des Erntegutstrahls A bezüglich des Transportwagens 2 einzustellen.

Die vorstehend erwähnte Anordnung ist in Fig. 2 vergrößert dargestellt, wobei die gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 verwendet werden. Wie ersichtlich, sind hier auf dem Monitor 10 im oberen Bereich der Endbereich 7b der Abgabevorrichtung 7 mit der Auswurfklappe 8 als entsprechende Bilder 7b′ und 8′ dargestellt, sowie das Bild 2a′ des Laderaums 2a. Hierbei ist wesentlich, daß sich diese Bilder in Überdeckung oder Überlagerung befinden, so daß die Bedienperson auf einen Blick beurteilen kann, in welchem Bereich des Transportwagens 2 der Erntegutstrahl A auftrifft. Wenn somit der Fahrer des Traktors 3 stark bremsen würde oder sich beispielsweise verschaltet, würde sich das Bild 2a′ des Transportwagens 2 aufgrund der Vergrößerung des Abstandes a (vgl. Fig. 1) auf dem Monitor 10 nach oben hin bewegen, so daß bei weiterer Abbremsung die Vorderkante des Laderaumes 2a sich mit dem hier zur Verdeutlichung leicht gekrümmt als Kreisbogenabschnitt dargestellten Bild 8′ der Auswurfklappe 8 überschneiden würde. Dies würde bedeuten, daß der Erntegutstrahl A sich zum vorderen Ende des Laderaumes 2a hin bewegt oder sogar darüber hinaus, so daß der Erntegutstrahl A auf der Vorderwand des Transportwagens 2 auftreffen würde. Durch entsprechende Nachsteuerung an dem Steuerknüppel 12, nämlich hier in Richtung "zurück", also in die mit dem Buchstaben Z gekennzeichnete Richtung würde der Verstellmotor 14 für die Auswurfklappe 8 angesteuert werden, und zwar nach oben hin verschwenken, so daß gegenüber dem insgesamt nach oben geschobenen Bild 2a′ auch die Abb. 8′ der Auswurfklappe 8 sich auf den Monitor 10 nach oben bewegt, da sie sich zunehmend aus dem Überwachungsbereich B nach oben hin entfernt. Hierdurch wird zugleich wieder die Überlagerung der Bilder 8′ und 2a′ erreicht, also daß sich das hier bogenförmig dargestellte Abbild 8′ der Auswurfklappe 8 wieder innerhalb des trapezförmigen Abbildes 2a′ des Laderaumes 2a befindet. Durch diese gegenseitige Zuordnung von, Auswurfklappe 8 und Laderaum 2a bzw. der von der Kamera 9 aufgenommenen Bilder muß der Fahrer lediglich darauf achten, daß sich das Bild 8′ innerhalb des trapezförmigen Rahmens 2a′ befindet, wobei neben der Nach-Oben- und Unten-Bewegung auf dem Monitor 10 auch seitliche Bewegungen in Rechts-/Linksrichtung oder Schrägstellungen erfaßt werden. Der Fahrer muß somit in Art einer von Computer- oder Videospielsteuerungen bekannten Cursorsteuerung nur darauf achten, daß sich das Abbild 8′ der Auswurfklappe 8 innerhalb des trapezförmigen Rahmens 2a′, d. h. dem Abbild des Laderaums 2a, befindet.

Zur Verstärkung des Kontrastes und deutlicheren Darstellung kann dabei die von Bildverarbeitungssystemen her bekannte Tatsache ausgenutzt werden, daß, die Transportwagen 2 grundsätzlich eine rechteckige Grundfläche aufweisen, so daß der Laderaum 2a auf dem Monitor 10 aufgrund der Perspektivabbildung als trapezförmiges Abbild 2a′ erscheint, wie dies hier in besonders starken Linien angedeutet ist. Durch eine graphische Auswertung oder rechnergesteuerte Bilderkennung kann diese, im wesentlichen immer gleichbleibende Grundform erkannt werden und beispielsweise durch farbige Anlegung die Kontrastwirkung auf dem Monitor 10 erhöht werden. Entsprechendes gilt für die Auswurfklappe 8 bzw. deren Bild 8′, da auch dieses Bild in den Abmessungen grundsätzlich gleich bleibt und sich nur auf dem Monitor 10 je nach Schwenkstellung um die Horizontalachse 8a nach oben bzw. nach unten verschiebt.

In Weiterbildung dieser Bilderkennung der jeweiligen Relativstellung der Auswurfklappe 8 bzw. dessen Abbild 8′ kann auch durch entsprechende Bildverarbeitung definiert werden, daß mittels einer automatischen Steuerung anstatt der manuellen Nachsteuerung durch den Schaltknüppel 12 die Verstellmotoren 13 und 14 so angesteuert werden, daß das Bild 8′ der Auswurfklappe 8 das als trapezförmiger Rahmen erscheinende Bild 2a′ des Laderaumes 2a nicht verlassen darf. Wenn somit der Fahrer des Traktors 3 scharf zu einer Seite lenkt, würde sich der trapezförmige Rahmen 2a′ seitlich auf dem Monitor 10 bewegen oder schrägstellen, so daß sich ein Berührungspunkt mit dem Bild 8′ ergibt. Bei Auftreten dieser Berührung kann somit durch ein entsprechendes Graphikprogramm der Verstellmotor 13 angesteuert werden (oder bei halbautomatischer Ausführung ein Warnsignal an den Fahrer gegeben werden, das z. B. mit zunehmender Überschneidung von den Bildelementen 8′ mit 2a′ intensiver wird), um somit die hier auf dem Monitor 10 gezeigte Stellung einzuhalten, nämlich, daß das Bild 8′ innerhalb des trapezförmigen Rahmens 2a′ eingeschlossen ist, jedoch diese hier stärker gezeichnete Linie nicht berührt bzw. bei Auftreten von Berührungen aufgrund von Abweichungen zwischen der Erntemaschine 1 und dem Transportwagen 2 eine entsprechende Korrektur über die Verstellmotoren 13 und/oder 14 vorgenommen wird.

Es sei darauf hingewiesen, daß eine derartige Bildverarbeitung und Bildtypisierung aus dem Videobereich an sich bekannt ist, ebenso die hier verwendeten Kameras 9 mit Autofocussystemen und entsprechende Monitore 10. Durch die Verwendung derartiger Standardbauteile ergibt sich durch das vorgeschlagene Steuerungssystem für die Erntemaschine 1 ein tragbarer Kostenaufwand, der zudem durch die erreichten Vorteile, nämlich die Entlastung der beiden Fahrer der Erntemaschine bzw. des Traktors, sowie eine vollständige Füllung des Transportwagens 2 ohne die Gefahr von Erntegutverlusten durch Vorbeilenken des Erntegutstrahles A an dem Transportwagen 2 durch unerfahrene Fahrer ausgeglichen wird. Es sei darauf hingewiesen, daß selbst bei einer farbigen Anlegung der Bildelemente 2a′ und 8′ eine Schwarz-/Weiß-Kamera ausreicht, da aufgrund der typischen Umrisse diese Bilder schematisiert werden können und erst durch Software farbig angelegt werden.

Zur Unterstützung und Verbesserung der Peil- und Zielgenauigkeit kann auf der Auswurfklappe 8 auch ein Lichtsender 15 z. B. ein Laser oder lichtstarker Spot angeordnet sein, der mit einem Lichtstrahl 16 aufgrund der parallelen Ausrichtung den Auftreffpunkt 16′ des Erntegutstrahls A im Laderaum 2a markiert. Dieser Auftreffpunkt 16′ ist als Lichtfleck ebenfalls auf dem Monitor 10 dargestellt, und erleichtert die Anpeilarbeit des Fahrers zusätzlich, da hierdurch der Auftreffpunkt des Erntegutstrahls A simuliert wird. Es sei darauf hingewiesen, daß bei seitlicher Anordnung des Lichtsenders 15 an der Auswurfklappe 8 der Lichtstrahl 16 mit seinem Auftreffpunkt 16′ auch bei Betrieb und breitem Erntegutstrahl A sichtbar ist. Dadurch kann der Auftreffpunkt 16′ auf dem Monitor 10 die Abbildung der Auswurfklappe 8 als Peilmarke 8′ ergänzen oder zumindest teilweise ersetzen. Anstatt des Lichtsenders 15 mit dem Lichtstrahl 16 kann auch die Verdrehposition der Auswurfklappe 8 durch Abtastung der Horizontalachse 8a oder der Verstellposition des Verstellmotors 14 erfaßt werden, und mittels einer Datenleitung 17 an den Monitor 10 eingegeben werden. Hierdurch läßt sich die Bewegung der Peilmarke 8′ oder 16′ in y-Richtung steuern, so daß sich durch die von der Kamera 9 festgelegten Position in x-Richtung ein Schnittpunkt zur Bestimmung der Peilmarke bilden und auf den Monitor abbilden läßt.

Die bevorzugte Anwendung bezieht sich auf einen unter Gebläsewirkung arbeitenden Auswurfbogen eines Feldhäckslers, jedoch können auch andere, in mehreren Richtungen arbeitende Abgabevorrichtungen anderer Erntemaschinen damit ausgerüstet werden.

Claims (10)

1. Erntemaschine, insbesondere selbstfahrender Feldhäcksler mit einem Bedienplatz, insbesondere einer Fahrerkabine und einer Abgabevorrichtung, insbesondere einem Auswurfbogen zur Förderung von aufgenommenem und bearbeitetem Erntegut auf einen Transportwagen, wobei eine an der Abgabevorrichtung angebrachte, elektrooptische Vorrichtung zur Richtungssteuerung der Abgabevorrichtung beim Fördervorgang auf den Transportwagen vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrooptische Vorrichtung durch eine Kamera (9) gebildet ist, deren Überwachungsbereich (B) auf den Endbereich (7b) der Abgabevorrichtung (7) und den Laderaum (2a) des Transportwagens (2) gerichtet ist, und die Kamera (9) mit einem am Bedienplatz (4) angeordneten Monitor (10) zur überlagerten Darstellung der Ausrichtung des Endbereiches (7b) und des Laderaums (2a) verbunden ist.

2. Erntemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera (9) mit einem Weitwinkelobjektiv zur Erfassung der Gesamtlänge des Laderaums (2a) des Transportwagens (2) ausgerüstet ist.

3. Erntemaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Endbereich (7b) der Abgabevorrichtung (7) von wenigstens einer in Vertikalrichtung verschwenkbaren Auswurfklappe (8) gebildet ist.

4. Erntemaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswurfklappe (8) im oberen Bereich des Monitors (10) als Peilmarke (8′) abgebildet ist.

5. Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera (9) an der Unterseite des Auswurfbogens (7c) der Abgabevorrichtung (7) im Bereich seiner stärksten Krümmung befestigt ist.

6. Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der Kamera (9) wenigstens ein parallel ausgerichteter Scheinwerfer (11) vorgesehen ist.

7. Erntemaschine nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der Auswurfklappe (8) ein in zwei Dimensionen (rechts/links; auf/ab) bewegbarer Steuerknüppel (12) am Bedienplatz (4) in Nähe des Monitors (10) vorgesehen ist.

8. Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Abgabevorrichtung (7), insbesondere deren Auswurfklappe (8) so gesteuert ist, daß sich die von der Kamera (9) aufgenommenen Bilder des Endbereiches der Abgabevorrichtung (7b′) bzw. der Auswurfklappe (8′) mit dem Monitorbild des Laderaumes (2a′) überschneiden.

9. Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die auf dem Monitor (10) dargestellten Bilder des Endbereiches (7b′) bzw. der Auswurfklappe (8′) und/oder der Außenbegrenzung des Laderaumes (2a′) in schematischer, kontrastverstärkter Form dargestellt sind.

10. Erntemaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Endbereich (7b) der Abgabevorrichtung (7) insbesondere über oder seitlich neben der Auswurfklappe (8) ein Lichtsender (15) zur Ausstrahlung eines zum Erntegutstrahl (A) parallelen Lichtstrahls (16) in den Laderaum (2a) vorgesehen ist, dessen Auftreffpunkt (16′) auf dem Monitor (10) als Peilmarke dargestellt ist.