DE4419943A1 - Sorting out objects on conveyor belt - Google Patents
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
- B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Sortieren von Gegenständen, die auf einer Transportbahn gefördert werden, mit Sensoren, welche auf die geförderten Gegenstände ansprechen, einer Signalverarbeitungs-Einrichtung, der Signale der Sensoren zugeführt werden zum Klassieren der Gegenstände und von der Signalverarbeitungs-Einrichtung gesteuerten Effektoren, durch welche die Gegenstände nach Maßgabe der Klassierung auf den Klassen zugeordnete Kanäle verteilt werden.The invention relates to a device for sorting Objects that are conveyed on a transport track, with sensors which point to the objects being conveyed address, a signal processing device, the signals the sensors are fed to classify the objects and controlled by the signal processing device Effectors by which the objects according to the Classification distributed over the channels assigned to the classes become.
Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Sortieren von Altglas nach Farben, wobei das Altglas in Form von Scherben vorliegt.In particular, the invention relates to a device for Sort waste glass by color, the waste glass in shape of broken glass is present.
Zum Sortieren von Altglas sind "eindimensional" ausgelegte Sortieranlagen bekannt. Diese Sortieranlagen enthalten eine Vereinzelungs-Vorrichtung. Die Glasscherben des Altglases werden dabei in einer Reihe ausgerichtet, so daß sie im "Gänsemarsch" hintereinander auf einer Transportbahn einer Sensoreinheit zugeführt werden. Die Sensoreinheit enthält zwei unterschiedlich farbselektive Sensoren, also photoelektrische Detektoren mit vorgeschalteten, unterschiedlichen Farbfiltern. "One-dimensional" are designed for sorting used glass Sorting plants known. These sorting systems contain one Separating device. The broken glass of the old glass are aligned in a row so that they are in the "Single file" one after the other on a transport track Sensor unit are supplied. The sensor unit contains two different color selective sensors, i.e. photoelectric Detectors with upstream, different color filters.
Eine Lichtquelle durchstrahlt die Glasscherben. Das durchtretende, farbige Licht beaufschlagt die farbselektiven Sensoren. Die Sensorsignale werden einer Signalverarbeitungs- Einrichtung zugeführt. Die durch die Signalverarbeitungs- Einrichtung erfolgende Auswertung der Sensorsignale liefert dann ein Maß für die Farben der Glasscherben. Von der Signalverarbeitungs-Einrichtung werden Effektoren gesteuert, welche die Glasscherben auf verschiedene Kanäle, z. B. als weißes, grünes und braunes Glas, verteilen. Der Durchsatz solcher eindimensionaler Sortiervorrichtungen ist gering. Die Messung kann leicht durch Verschmutzung oder durch anhaftende Etiketten verfälscht werden.A light source shines through the broken glass. The colored light passing through acts on the color-selective Sensors. The sensor signals are used in a signal processing Facility supplied. The through the signal processing Establishing evaluation of the sensor signals provides then a measure of the colors of the broken glass. Of the Signal processing device, effectors are controlled, which the broken glass on different channels, e.g. B. as distribute white, green and brown glass. The throughput such one-dimensional sorting devices is small. The Measurement can easily be due to contamination or by adhering Labels are falsified.
Beispiele für solche eindimensional ausgelegte Sortieranlagen sind die DE-A-37 28 558, die DE-C-30 23 100, die DE-A-2 147 611, die US-A-2 988 197, die DE-A-39 05 231, die EP-A-0 334 987, die DE-A-37 31 402, die DE-C-34 45 428, die EP-A-0 248 281 und die EP-A-0 426 893.Examples of such one-dimensional sorting systems are DE-A-37 28 558, DE-C-30 23 100, DE-A-2 147 611, US-A-2 988 197, DE-A-39 05 231, EP-A-0 334 987, DE-A-37 31 402, DE-C-34 45 428, EP-A-0 248 281 and EP-A-0 426 893.
Zur Erhöhung des Durchsatzes ist es bekannt, die Sortieranlage mit einer Mehrzahl paralleler Kanäle aufzubauen. Jeder dieser Kanäle ist wieder eindimensional. Das Sortiergut wird mechanisch auf die Kanäle verteilt. Dabei arbeitet jeder dieser Kanäle mit Sensoren und Effektoren für sich unabhängig von den anderen Kanälen. Die Größe der zu sortierenden Objekte legt die Breite der Kanäle und damit die Dimensionierung der Sortiereinheit fest. Das kann dazu führen, daß Sortiergut mit stark unterschiedlich großen Objekten über Vorsortierer wie Rüttelsiebe in Größenklassen unterteilt werden muß.The sorting system is known for increasing the throughput to build with a plurality of parallel channels. Each of these Channels is one-dimensional again. The goods to be sorted are mechanically distributed on the channels. Everyone works these channels with sensors and effectors independently from the other channels. The size of the objects to be sorted defines the width of the channels and thus the dimensioning of the Sorting unit fixed. This can lead to sorted goods with objects of different sizes about pre-sorters like Vibrating sieves must be divided into size classes.
Beispiele solcher vermehrfach-eindimensionalen Sortieranlagen zeigen die EP-A-0,279,041, die EP-A-0,122,653, die DE-A-34 04 431, die DE-C-3 406 599, die DE-C-27 46 615, die DE-C-38 28 067, die DE-A-3 817 026, die DE-A-38 04 391, die DE-C-3 119 329 und die US-A-3 980 180. Examples of such multi-dimensional sorting systems show EP-A-0,279,041, EP-A-0,122,653, DE-A-34 04 431, DE-C-3 406 599, DE-C-27 46 615, DE-C-38 28 067, DE-A-3 817 026, DE-A-38 04 391, DE-C-3 119 329 and US-A-3 980 180.
Die DE-A-33 37 496 beschreibt eine Anordnung zur optischen Erkennung von Formen und Farben von Objekten mit Hilfe von Bildaufnahmesystemen. Das vom Objekt reflektierte bzw. gestreute Licht wird über Linsensysteme auf eine Matrixanordnung aus großflächigen Silizium-Dioden geleitet. Eine solche Anordnung soll aufwendige Videosysteme bei Fertigungsrobotern, Justier- und Sortierautomaten ersetzen.DE-A-33 37 496 describes an arrangement for optical Detection of shapes and colors of objects with the help of Imaging systems. The reflected or Scattered light is directed onto a lens system Matrix arrangement made of large-area silicon diodes. Such an arrangement is intended for complex video systems Replace production robots, adjustment and sorting machines.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Sortiervorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß bei großem Durchsatz gleichzeitig Teile unterschiedlicher Größe sortiert werden können.The invention is based on the object Form sorting device of the type mentioned in the introduction that at high throughput parts of different at the same time Size can be sorted.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daßAccording to the invention this object is achieved in that
- - die Sensoren sich in einer Reihe quer über die Transportbahn erstrecken,- The sensors are in a row across the Extend transport track,
- - die Sensorsignale der Sensoren in Zeittakten erfaßt werden,- The sensor signals of the sensors recorded in time cycles become,
- - durch die klassierende Signalverarbeitungs-Einrichtung eine Klassierung der Teile nach Maßgabe der über die gesamte Fläche jedes der Teile hinweg erfaßten Sensorsignale erfolgt.- by the classifying signal processing device a classification of the parts according to the over the entire area of each of the parts Sensor signals are sent.
Bei einer solchen Sortiervorrichtung ist eine einzige, breite Transportbahn vorgesehen, die sich über die Bereiche ("Footprints") einer Vielzahl von Sensoren erstrecken. Auf dieser Transportbahn können große und kleine Teile laufen. Es ist nicht erforderlich, die Teile im "Gänsemarsch" auf einer definierten Bahn zu führen. Es ist auch nicht notwendig, zur Erzielung eines größeren Durchsatzes eine Mehrzahl paralleler Bahnen oder Kanäle vorzusehen. Die Teile können irgendwo auf der Transportbahn durch den von der Reihe von Sensoren erfaßten Bereich hindurchlaufen. Jedes Teil wird dabei von einem oder mehreren Sensoren erfaßt. Die Größe der Teile spielt keine Rolle. Die Abtastung der Teile im Zeittakt und deren Speicherung gestattet es, mit den Sensoren die gesamte Fläche jedes Teils zu erfassen. Durch geeignete Signalverarbeitung kann dann festgestellt werden, welche Signale zu einem zusammenhängenden Teil gehören. Die Unterscheidung der einzelnen Teile erfolgt somit nicht mechanisch durch Führen der Teile eines hinter dem Anderen in einem Kanal sondern durch Auswertung der im Zeittakt erscheinenden Signale mittels der Signalverarbeitungs- Einrichtung. Dadurch können die Teile unabhängig von ihrer Größe und in beliebiger relativer Anordnung auf der Transportbahn an den Sensoren vorbeigeführt werden. Darüberhinaus können durch Beobachtung der gesamten Fläche des Teils verbesserte Informationen über das Teil gewonnen werden. Es können z. B. Informationen über Größe oder Gestalt des Teils gewonnen werden. Die Beobachtung der Farbverteilung über die Fläche des Teils hinweg gestattet eine bessere Beurteilung der Farbe des Teils unabhängig z. B. von örtlichen Verschmutzungen, anhaftenden Etiketten od. dergl. und damit eine Verbesserung der Farbklassierung.With such a sorting device there is a single, wide one Transport track provided that extends over the areas ("Footprints") of a variety of sensors. On Large and small parts can run on this conveyor track. It is not necessary, the parts in "single file" on a to run defined path. It is also not necessary to Achieve greater throughput a plurality of parallel Provide tracks or channels. The parts can be anywhere the transport path through the from the series of sensors pass through the detected area. Each part is made by detected by one or more sensors. The size of the parts does not matter. The sampling of the parts in time and their storage allows the whole with the sensors Area of each part. By suitable Signal processing can then be determined which Signals belong to a coherent part. The No distinction is made between the individual parts mechanically by guiding the parts one behind the other in a channel but by evaluating the in time appearing signals by means of the signal processing Facility. This allows the parts to work independently of their Size and in any relative order on the Transport path past the sensors. In addition, by observing the entire area of the Partly improved information about the part can be obtained. It can e.g. B. Information about the size or shape of the part be won. Observing the color distribution across the Area of the part allows a better assessment of the Color of the part independently z. B. local pollution, adhesive labels or the like and thus an improvement the color classification.
Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Embodiments of the invention are the subject of Subclaims.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are below Reference to the accompanying drawings explained in more detail.
Fig. 1 ist eine schematisch-perspektivische Darstellung einer Sortiervorrichtung. Fig. 1 is a schematic perspective view of a sorting device.
Fig. 2 zeigt die Ausbildung der Sensoren. Fig. 2 shows the design of the sensors.
Fig. 3 veranschaulicht die Erkennung zusammenhängender Teile bei der Sortiervorrichtung von Fig. 1. FIG. 3 illustrates the detection of related parts in the sorting device of FIG. 1.
Fig. 4 veranschaulicht die Erkennung eines Teils dessen Kontur einen Ausschnitt aufweist. Fig. 4 illustrates the detection of a part of the contour has a cutout.
Fig. 5 veranschaulicht das Auftreten von Fehlern bei der Farberkennung dadurch, daß der von einem Sensor erfaßte Bereich ("Footprint") sich über den Rand des beobachteten Teils hinaus erstreckt. Fig. 5 illustrates the occurrence of errors in the color recognition in that the area detected by a sensor ("footprint") extends beyond the edge of the observed part.
Fig. 6 zeigt den Signalverlauf eines Detektors eines Sensors beim Durchgang einer Scherbe durch den "Footprint" des Sensors. Fig. 6 shows the waveform of a detector of a sensor at the passage of a shard by the "footprint" of the sensor.
Fig. 7 zeigt die Signalverläufe benachbarter Sensoren beim Durchgang einer Scherbe durch die "Footprints" der Sensoren. Fig. 7 shows the waveforms of adjacent sensors during passage of a shard by the "footprints" of the sensors.
Fig. 1 ist eine schematisch-perspektivische Darstellung einer Sortiervorrichtung für Glasbruch. Der Glasbruch wird als Schüttgut mittels einer trichterartigen Schüttvorrichtung 10 auf ein Förderband 12 aufgebracht. Eine Vereinzelungs- Vorrichtung 14 sorgt dafür, daß die Teile, d. h. hier die einzelnen Glasscherben, in einer Schicht und räumlich voneinander getrennt auf eine Rutsche 16 gelangen. Die Rutsche ist breit im Vergleich zu den Abmessungen der Teile. Die Breite beträgt beispielsweise 1 m. Die einzelnen Teile des Glasbruchs laufen dann in breiter Front nebeneinander die Rutsche 16 hinab. Dabei sind die Teile nicht durch Führungen voneinander getrennt. Ein relativ großes Teil 18 kann neben einem relativ kleinen Teil 20 über die Rutsche laufen. Die Geschwindigkeit der Teile auf der Rutsche 16 beträgt beispielsweise 2,5 m/s. Fig. 1 is a schematic perspective view of a sorting device for glass breakage. The broken glass is applied to a conveyor belt 12 as bulk material by means of a funnel-like pouring device 10 . A separating device 14 ensures that the parts, ie here the individual pieces of broken glass, reach a slide 16 in one layer and spatially separated from one another. The slide is wide compared to the dimensions of the parts. The width is 1 m, for example. The individual parts of the glass break then run down the slide 16 side by side in a broad front. The parts are not separated from one another by guides. A relatively large part 18 can run alongside a relatively small part 20 over the slide. The speed of the parts on the chute 16 is, for example, 2.5 m / s.
Die Rutsche weist ein sich quer zur Transportrichtung erstreckendes, langgestrecktes Sichtfenster 22 auf. Unterhalb des Sichtfensters 22 ist eine sich quer über die gesamte Breite der Rutsche 16 erstreckende Lichtquelle 24 in Form einer Leuchtstofflampe angeordnet. Oberhalb der Rutsche 16 sitzt eine Reihe von Sensoren 26.The slide has an elongated viewing window 22 which extends transversely to the transport direction. A light source 24 in the form of a fluorescent lamp extending across the entire width of the chute 16 is arranged below the viewing window 22 . A row of sensors 26 sits above the slide 16 .
Die Sensorsignale der Sensoren 26 sind auf eine Signalverarbeitungs-Einrichtung 28 aufgeschaltet. Das ist durch eine Verbindung 30 angedeutet. Die Signalverarbeitungs- Einrichtung 28 steuert Effektoren 32. Das ist durch die Verbindung 34 angedeutet. Die Effektoren 32 sind gesteuerte Druckluft-Düsen, durch welche die vom unteren Rand 36 der Rutsche 16 herabfallenden Teile abgelenkt werden können. Wenn ein solches herabfallendes Teil beim Herabfallen von einer solchen Druckluft-Düse angeblasen wird, dann wird es nach links in Fig. 1 abgelenkt. Es fällt auf eine Schrägfläche 38 und rutscht in einen Behälter 40. Wenn das herabfallende Teil nicht angeblasen wird, weil die Druckluft-Zufuhr zu den im Bereich des Teils angeordneten Düsen unterbrochen ist, dann fällt das Teil auf die Schrägfläche 42 und rutscht in einen Behälter 44.The sensor signals of the sensors 26 are applied to a signal processing device 28 . This is indicated by a connection 30 . The signal processing device 28 controls effectors 32 . This is indicated by connection 34 . The effectors 32 are controlled compressed air nozzles through which the parts falling from the lower edge 36 of the chute 16 can be deflected. If such a falling part is blown by such a compressed air nozzle when falling, then it is deflected to the left in FIG. 1. It falls on an inclined surface 38 and slips into a container 40 . If the falling part is not blown because the compressed air supply to the nozzles arranged in the region of the part is interrupted, then the part falls onto the inclined surface 42 and slips into a container 44 .
Die Sensoren 26 sind nach Art von Fig. 2 aufgebaut. Jeder Sensor enthält zwei photoelektrische Detektoren 46 und 48. Vor jedem der Detektoren sitzt ein Farbfilter 50 bzw. 52. Durch zwei Linsen 54 und 56 werden die Flächen der Detektoren 46 und 48 auf einem gemeinsamen Fleck 58 des Sichtfensters 22 abgebildet. Dementsprechend empfangen die beiden photoelektrischen Detektoren 46 und 48 von der Lichtquelle 24 Licht, das durch diesen Fleck 58 und ein über diesen Fleck hinwegbewegtes, transparentes Teil hindurchgegangen ist. Die Farbfilter bewirken, daß die Detektoren 46 und 48 von diesem Licht unterschiedliche Wellenlängen-Bereiche, z. B. rotes und grünes Licht empfangen. Aus dem Verhältnis der normierten Intensitäten der beiden Detektorsignale kann die Farbe des Teils bestimmt werden. The sensors 26 are constructed in the manner of FIG. 2. Each sensor contains two photoelectric detectors 46 and 48 . A color filter 50 or 52 is located in front of each of the detectors. The surfaces of the detectors 46 and 48 are imaged on a common spot 58 of the viewing window 22 by means of two lenses 54 and 56 . Accordingly, the two photoelectric detectors 46 and 48 receive light from the light source 24 , which has passed through this spot 58 and a transparent part moved over this spot. The color filters cause the detectors 46 and 48 to have different wavelength ranges, e.g. B. received red and green light. The color of the part can be determined from the ratio of the normalized intensities of the two detector signals.
Die Sensorsignale der Sensoren 26, d. h. hier die Paare von Detektorsignalen der photoelektrischen Detektoren 46 und 48, werden in einem Zeittakt Δt abgetastet. Die abgetasteten Sensorsignale werden gespeichert. Fig. 3 zeigt das beobachtete Teil 60 in einem Raster, dessen Abszisse die laufende Nummer der Sensoren 26 und dessen Ordinate die Zeit ist, zu der das Teil unter der Reihe von Sensoren hindurchgelaufen ist. Zu jedem Abtastzeitpunkt t, t + Δt, t + 2 Δt usw. ist dargestellt, welche Sensoren das Teil 60 erfassen. Wenn das gespeichert wird, enthält der Speicher die Information über die Gestalt des Teils 60. Es kann dann auch festgestellt werden, welche Bereiche zu ein und demselben Teil gehören und welche von den Sensoren 26 erfaßten Bereiche zu einem davon getrennten, benachbarten Teil gehören.The sensor signals of the sensors 26 , ie here the pairs of detector signals of the photoelectric detectors 46 and 48 , are sampled in a time cycle Δt. The sensed sensor signals are saved. FIG. 3 shows the observed part 60 in a grid, the abscissa of which is the serial number of the sensors 26 and the ordinate of which is the time at which the part has passed under the row of sensors. At each sampling time t, t + Δt, t + 2 Δt etc., it is shown which sensors detect the part 60 . When that is stored, the memory contains the shape information of part 60 . It can then also be determined which areas belong to one and the same part and which areas detected by the sensors 26 belong to a separate, adjacent part.
Die Erfassung der Topologie eines Teils ist nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 3 anhand eines ziemlich einfach geformten Teils 60 erläutert.The detection of the topology of a part is explained below with reference to FIG. 3 using a fairly simply shaped part 60 .
Wenn das Teil in den Bereich eines Sensors 26 eintritt, sinkt das Sensorsignal (oder jedes der beiden Detektorsignale) ab. Bei lichtundurchlässigen Teilen wird Licht abgeblendet. Bei transparenten Teilen wird ein Teil des Lichts abhängig von der Farbe absorbiert. Bei der Bewegung des Teils 60 unter der Reihe von Sensoren 26 hindurch erfolgt dieser Signalabfall an den verschiedenen Sensoren zu unterschiedlichen Zeittakten. In Fig. 3 sind diese Ereignisse mit "a" gekennzeichnet. An den Sensoren "4", "5" und "6" in Fig. 3 erfolgt der Signalabfall im Zeittakt t + Δt. An den Sensoren "3" und "7" erfolgt der Signalabfall im Zeitpunkt t + 2Δt.When the part enters the area of a sensor 26 , the sensor signal (or either of the two detector signals) drops. Light is dimmed on opaque parts. With transparent parts, part of the light is absorbed depending on the color. When the part 60 moves under the row of sensors 26 , this signal drop at the various sensors occurs at different time cycles. In Fig. 3 these events are marked with "a". At the sensors "4", "5" and "6" in Fig. 3, the signal drop occurs in the timing t + Δt. The signal drop at sensors "3" and "7" occurs at time t + 2Δt.
Die Signalverarbeitungs-Einrichtung 28 enthält ein erstes Register. In einer dem Sensor zugeordneten Speicherstelle des ersten Registers wird der Zeittakt des Signalabfalls gespeichert. Wenn das Teil 60 den von einem Sensor 26 erfaßten Fleck ("Footprint") 58 wieder verläßt, steigt das Sensorsignal wieder an. Diese Ereignisse sind in Fig. 3 mit "e" gekennzeichnet. Wenn das Sensorsignal wieder ansteigt, dann wird in einer weiteren, dem Sensor zugeordneten Speicherstelle des ersten Registers der Zeittakt des Signalanstiegs gespeichert.The signal processing device 28 contains a first register. The timing of the signal drop is stored in a memory location of the first register assigned to the sensor. When the part 60 leaves the "footprint" 58 detected by a sensor 26 , the sensor signal rises again. These events are marked "e" in FIG. 3. When the sensor signal rises again, the timing of the signal rise is stored in a further memory location of the first register assigned to the sensor.
Die Signalverarbeitungs-Einrichtung 28 enthält weiterhin ein zweites Register, in welchem jedem der Sensoren 26 ein binäres Speicherelement zugeordnet ist, in welchem ein "Topologie- Flag" gesetzt werden kann. Wenn ein Signalabfall erfolgt, also ein Teil in den Bereich 58 eines Sensors gelangt, wird das Speicherelement auf "logisch eins" gesetzt, also ein Topologie-Flag gesetzt. Wenn das Sensorsignal wieder ansteigt, weil das Teil den Bereich 58 wieder verläßt, wird das Speicherelement auflogisch null zurückgesetzt, der Topologie- Flag also zurückgesetzt.The signal processing device 28 further contains a second register in which each of the sensors 26 is assigned a binary memory element in which a "topology flag" can be set. If a signal drop occurs, that is to say a part reaches the area 58 of a sensor, the storage element is set to "logic one", that is to say a topology flag is set. If the sensor signal rises again because the part leaves area 58 again, the storage element is reset to logic zero, that is to say the topology flag is reset.
Bei einem Ereignis "e", wenn also ein Sensor einen Signalanstieg registriert, werden die Speicherstellen des ersten Registers, die rechts und links benachbarten Sensoren zugeordnet sind, darauf kontrolliert, ob in ihnen ein Zeittakt des Signalabfalls (Ereignis "a") gespeichert ist. Es wird von dem betrachteten Sensor, der einen Signalanstieg (Ereignis "e") registriert, ausgehend nach links und rechts fortschreitend geprüft, ob in den Speicherstellen des ersten Registers ein Zeittakt des Signalabfalls gespeichert ist, bis hin zu den Sensoren, für welche kein Zeittakt des Signalabfalls gespeichert ist.With an event "e", ie when a sensor detects a Signal increase registered, the memory locations of the first register, the right and left neighboring sensors are checked for whether there is a time clock in them the signal drop (event "a") is stored. It is from the considered sensor, which shows a signal increase (event "e") registered, going left and right progressively checked whether in the storage locations of the first Register a time clock of the signal drop is stored until towards the sensors for which no timing of the Signal drop is stored.
Bei dem betrachteten Ereignis "e" wird dann weiterhin für alle Sensoren, für welche der Zeittakt eines Ereignisses "a" in dem ersten Register gespeichert ist, geprüft, ob in den zugehörigen binären Speicherelementen des zweiten Registers Topologie-Flags gesetzt sind. Wenn dann festgestellt wird, daß bei keinem dieser Speicherelemente ein Topologie-Flag gesetzt ist, dann kann daraus geschlossen werden, daß damit das rückwärtige Ende des Teils 60 (zum Zeittakt t + 5Δt im Bereich des Sensors "5" in Fig. 3) die Reihe von Sensoren 26 gerade passiert hat.In the event "e" under consideration, it is then checked for all sensors for which the timing of an event "a" is stored in the first register whether topology flags are set in the associated binary memory elements of the second register. If it is then determined that a topology flag is not set in any of these storage elements, it can be concluded that the rear end of the part 60 (at time t + 5Δt in the area of the sensor "5" in FIG. 3) is the Row of sensors 26 has just passed.
Wenn das geschehen ist, ist folgendes bekannt:When this has happened, the following is known:
- - Die Sensoren, durch deren "Footprints" das Teil hindurchgelaufen ist,- The sensors through whose "footprints" the part walked through
- - die maximale Breite des Teils,- the maximum width of the part,
- - für jeden Sensor der Zeittakt, in dem das Teil in den Footprint dieses Sensors eingetreten ist,- For each sensor, the time cycle in which the part in the Footprint of this sensor has occurred
- - für jeden Sensor der Zeittakt, in dem das Teil aus dem Footprint des Sensors ausgetreten ist.- For each sensor, the timing in which the part from the Footprint of the sensor has leaked.
Damit ist die gesamte Topologie des Teils erfaßt. Nach Maßgabe dieser Topologie werden die Effektoren mit der durch die Laufzeit des Teils auf der Transportbahn zwischen Sensoren und Effektoren bestimmten Zeitverzögerung angesteuert. Jedem Sensor oder jeder Gruppe von Sensoren ist ein Effektor 32 zugeordnet. Es werden dabei nur die Effektoren angesteuert, deren zugeordnete Sensoren den Teil erfaßt haben. Die Ansteuerung der Effektoren erfolgt unter Berücksichtigung der Topologie des Teils so, daß eine optimale Ablenkung des Teils erfolgt. Das Teil wird etwa bei der Ausführung nach Fig. 1 durch die Druckluftdüsen über seine gesamte Breite angeblasen. Die Aktivierungsdauer einer Düse ergibt sich aus den abgespeicherten Zeittakten.This covers the entire topology of the part. According to this topology, the effectors are controlled with the time delay determined by the running time of the part on the transport path between sensors and effectors. An effector 32 is assigned to each sensor or group of sensors. Only the effectors whose assigned sensors have detected the part are activated. The control of the effectors takes into account the topology of the part in such a way that the part is optimally deflected. In the embodiment according to FIG. 1, the part is blown over its entire width by the compressed air nozzles. The activation time of a nozzle results from the saved time cycles.
Aus der so bestimmten Topologie ist auch erkennbar, welche der in den Zeittakten abgetasteten und gespeicherten Sensorsignale zu einem bestimmten, zusammenhängenden Teil, etwa einer Glasscherbe, gehören und welche Sensorsignale von Zwischenräumen oder von benachbarten Teilen herrühren. Nur die so zugeordneten Sensorsignale werden jeweils für die Klassierung verarbeitet, wie unten noch beschrieben wird. The topology determined in this way also shows which of the sensor signals sampled and stored in the time cycles to a specific, coherent part, such as one Broken glass, belong and what sensor signals from Gaps or come from neighboring parts. Only that sensor signals so assigned are each for the Classification processed as described below.
Die beschriebene Signalverarbeitung gestattet auch die Verarbeitung komplizierterer Teileformen. Als Beispiel hierfür ist in Fig. 4 ein etwa halbmondförmiges Teil 62 dargestellt.The signal processing described also allows the processing of more complicated part shapes. An approximately crescent-shaped part 62 is shown in FIG. 4 as an example of this.
Das Teil 62 bewirkt an dem Sensor "5" einen Signalabfall des Sensorsignals im Zeittakt t und t + 3Δt. Dazwischen liegt ein Signalanstieg im Zeittakt t + 2Δt. Schließlich ergibt sich noch ein Signalanstieg im Zeittakt t + 5Δt. In diesem Fall werden die Zeittakte t, t + 2Δt, t + 3Δt und t + 5Δt gespeichert. In entsprechender Weise bewirkt Teil 62 an dem Sensor "6" einen Signalabfall des Sensorsignals im Zeittakt t und t + 3Δt. Dazwischen liegt ein Signalanstieg im Zeittakt t + Δt. Schließlich ergibt sich noch ein Signalanstieg im Zeittakt t + 5Δt. In diesem Fall werden die Zeittakte t, t + Δt, t + 3Δt und t + 5Δt gespeichert. Auf die gespeicherten Zeittakte für die einzelnen Sensoren "5" und "6" wendet die Signalverarbeitungs-Einrichtung 28 in gleicher Weise wie bei geschlossenen, konvexen Strukturen nach Art von Fig. 3 folgende Regeln an:The part 62 causes a signal drop of the sensor signal at the clock pulse t and t + 3Δt at the sensor "5". In between there is a signal increase in the timing t + 2Δt. Finally, there is a signal increase in the clock t + 5Δt. In this case, the clocks t, t + 2Δt, t + 3Δt and t + 5Δt are stored. In a corresponding manner, part 62 on sensor "6" causes the sensor signal to drop in time t and t + 3Δt. In between there is a signal increase in the timing t + Δt. Finally, there is a signal increase in the clock t + 5Δt. In this case, the clock cycles t, t + Δt, t + 3Δt and t + 5Δt are stored. The signal processing device 28 applies the following rules to the stored time cycles for the individual sensors “5” and “6” in the same way as in the case of closed, convex structures in the manner of FIG. 3:
Wenn der Sensor einen Signalanstieg registriert, das Teil also sich aus dem "Footprint" 58 des Sensors herausbewegt, wird überprüft, ob das Teil die Reihe von Sensoren 26 vollständig passiert hat.If the sensor registers a signal increase, that is to say the part moves out of the “footprint” 58 of the sensor, it is checked whether the part has completely passed the row of sensors 26 .
Wenn ein Teil die Reihe von Sensoren 26 vollständig passiert hat, was in der oben beschriebenen Weise festgestellt wird, werden die abgespeicherten Werte für alle Sensoren, deren Footprints mit dem Teil überlappten, ausgewertet.When a part has completely passed the row of sensors 26 , which is determined in the manner described above, the stored values are evaluated for all sensors whose footprints overlapped with the part.
Anschließend werden alle gespeicherten Werte auf Null zurückgesetzt. Es können dann nachfolgende Teile in gleicher Weise verarbeitet werden.Then all stored values are zero reset. Subsequent parts can then be the same Processed way.
Die gespeicherten Zeittakte können benutzt werden, um Teile nach Größe oder Form zu sortieren. Die gespeicherten Zeittakte liefern insgesamt ein genaues Bild der Topologie des Teiles. Die Sensorsignale geben hier zunächst lediglich an, ob und in welchen Zeitpunkten das Teil mit dem Footprint 58 des Sensors überlappt. Aus den gespeicherten Zeittakten und der sich daraus ergebenden Topologie können geometrische Merkmale der Teile wie Fläche, Umfang etc. des Teils bestimmt werden. Anhand dieser geometrischen Merkmale kann dann die Klassierung der Teile erfolgen.The saved timings can be used to sort parts by size or shape. The saved time cycles provide an exact picture of the topology of the part. The sensor signals initially only indicate whether and at what times the part overlaps the footprint 58 of the sensor. Geometric features of the parts such as area, circumference etc. of the part can be determined from the stored time cycles and the resulting topology. The parts can then be classified based on these geometric features.
Stattdessen (oder zusätzlich) kann als Klassierungs-Merkmal auch die Farbe der Teile dienen. Zu diesem Zweck sind in den Sensoren gemäß Fig. 2 zwei photoelektrische Detektoren 46 und 48 mit vorgeschalteten, unterschiedlichen Filtern 50 bzw. 52 vorgesehen. Die Signalverarbeitungs-Einrichtung 28 bildet das Verhältnis der normierten Detektorsignale. Dieses Verhältnis ist ein Maß für die Farbe eines auf der Rutsche 16 laufenden, transparenten Teils, z. B. einer Glasscherbe.Instead (or additionally) the color of the parts can also serve as a classification characteristic. For this purpose, two photoelectric detectors 46 and 48 with upstream, different filters 50 and 52 are provided in the sensors according to FIG. 2. The signal processing device 28 forms the ratio of the normalized detector signals. This ratio is a measure of the color of a transparent part running on the slide 16 , e.g. B. a broken glass.
Dabei treten gewisse Probleme auf:
Die Transmission einer farbigen Glasscherbe kann über die
Oberfläche der Glasscherbe hinweg variieren. Das kann auf
Verschmutzung oder Beschlagen der Glasscherbe zurückzuführen
sein. Es können auf einer Glasscherbe aber auch noch Reste von
Etiketten od. dergl. haften. Je nachdem, wo das Lichtbündel
als Footprint des Sensors durch die Glasscherbe hindurchtritt,
werden daher u. U. unterschiedliche Farbwerte erhalten.There are certain problems:
The transmission of a colored piece of broken glass can vary across the surface of the broken glass. This can be due to dirt or fogging of the broken glass. Remnants of labels or the like can also adhere to a piece of broken glass. Depending on where the light beam as a footprint of the sensor passes through the broken glass, u. May receive different color values.
Eine weitere Fehlerquelle besteht darin, daß der Footprint 58 des Sensors in der Ebene des zu sortierenden Teils 62 dieses Teil nur teilweise überlappt. Das ist in Fig. 5 dargestellt. Der Footprint 58 erstreckt sich nur in einem Teilbereich 64 über das Teil (die Glasscherbe) 62. Nur in diesem Teilbereich tritt eine farbabhängige Absorption auf. Aus einem anderen Teilbereich des Footprints 58 erhalten die Detektoren 46 und 48 des Sensors Direktlicht von der Lichtquelle 24. Es ist einleuchtend, daß dieser Direktlichtanteil die Farberkennung verfälscht. Die Farbe des Teils wird scheinbar "aufgehellt". Wenn der Direktlichtanteil 100% ist, der Footprint also neben dem Teil 62 liegt, dann signalisiert der betreffende Sensor "weiß", sofern die Lichtquelle 24 weißes Licht ausstrahlt.Another source of error is that the footprint 58 of the sensor only partially overlaps this part in the plane of the part 62 to be sorted. This is shown in Fig. 5. The footprint 58 extends only in a partial area 64 over the part (the broken glass) 62 . Color-dependent absorption only occurs in this sub-area. The detectors 46 and 48 of the sensor receive direct light from the light source 24 from another partial area of the footprint 58 . It is obvious that this direct light component falsifies the color recognition. The color of the part appears to be "lightened". If the direct light component is 100%, that is to say the footprint lies next to part 62 , then the sensor in question signals "white" if the light source 24 emits white light.
Für die Farbklassierung muß sichergestellt werden, daß von den Sensoren nur jene Meßwerte verwendet werden, die vollständig Bereichen der Teile zugeordnet werden können und nicht Anteile aus Zwischenräumen zwischen den Teilen enthalten.For the color classification it must be ensured that of the Sensors only use those measured values that are complete Areas of parts can be assigned and not shares included from spaces between the parts.
Wenn ein Sensor eine Glasscherbe erfaßt, dann tritt, wie oben geschildert, ein Signalabfall der Detektorsignale beider Detektoren 46 und 48 (Fig. 2) auf. Die Detektorsignale vor diesem Signalabfall, denn der Sensor von dem ungeschwächten Licht der Lichtquelle 24 beaufschlagt ist, bilden jeweils eine "Schulter". Auf diese Schultern werden die Detektorsignale bei der anschließenden Messung der Glasscherbe bezogen. Die Schulter wird bei der Signalverarbeitung in der Signalverarbeitungs-Einrichtung 28 als "1" oder 100% interpretiert. Somit erfolgt laufend, nämlich vor jeder Messung eines Teils eine Kalibrierung der beiden Detektoren 46 und 48 jedes Sensors 26.As described above, if a sensor detects a broken glass, then a signal drop in the detector signals of both detectors 46 and 48 ( FIG. 2) occurs. The detector signals before this drop in signal, because the unattenuated light from the light source 24 acts on the sensor, each form a "shoulder". The detector signals are related to these shoulders during the subsequent measurement of the broken glass. The shoulder is interpreted as "1" or 100% during signal processing in the signal processing device 28 . The two detectors 46 and 48 of each sensor 26 are thus calibrated continuously, namely before each measurement of a part.
Fig. 6 zeigt schematisch in aufeinanderfolgenden Bildern mit Zeittakten Δt eine Glasscherbe 70, die über den Footprint 58 eines Sensors (Fig. 2) hinwegläuft, sowie den Verlauf des Detektorsignals 72 eines der Detektoren 46, 48. FIG. 6 schematically shows, in successive images with time cycles Δt, a piece of broken glass 70 which runs over the footprint 58 of a sensor ( FIG. 2) and the course of the detector signal 72 from one of the detectors 46 , 48 .
Zunächst liegt die Glasscherbe 70 zum Zeitpunkt t vor dem Footprint 58. Die Detektoren 46 und 48 liefern dann das der Schulter entsprechende Signal, das als 100% angenommen wird. Dann erfolgt eine teilweise Überlappung von Glasscherbe 70 und Footprint 58 im Zeittakt t + Δt. Das auf die Schulter bezogene Detektorsignal 72 sinkt ab. Die Signale sinken mit zunehmender Überlappung bis zu einem Minimum 74 ab. Das Minimum 74 wird bei vollständiger Überlappung von Glasscherbe 70 und Footprint 58 im Zeittakt t + 3Δt erreicht. Dann nimmt die Überlappung wieder ab. Die Meßwerte außerhalb des Minimums 74 sind durch die nur teilweise Überlappung verfälscht. Es muß das Minimum 74 bestimmt werden. Aus den in diesem Minimum erhaltenen, normierten Signalen wird die Farbe der Glasscherbe 70 bestimmt.First, the broken glass 70 lies before the footprint 58 at time t. The detectors 46 and 48 then deliver the signal corresponding to the shoulder, which is assumed to be 100%. Then there is a partial overlap of broken glass 70 and footprint 58 in time t + Δt. The detector signal 72 related to the shoulder drops. The signals decrease with increasing overlap to a minimum 74 . The minimum 74 is achieved with a complete overlap of broken glass 70 and footprint 58 in the time cycle t + 3Δt. Then the overlap decreases again. The measured values outside the minimum 74 are falsified by the partial overlap. The minimum 74 must be determined. The color of the broken glass 70 is determined from the standardized signals obtained in this minimum.
Das Auftreten eines Minimums ist allerdings noch kein Kriterium für vollständige Überlappung zwischen Glasscherbe und Footprint. Das ist in Fig. 7 schematisch dargestellt.However, the occurrence of a minimum is not yet a criterion for complete overlap between broken glass and footprint. This is shown schematically in FIG. 7.
Fig. 7 zeigt die Footprints 58i-1, 58i und 58i+1 von drei benachbarten Sensoren der Reihe von Sensoren 26. Eine Glasscherbe 70 wandert über die Footprints hinweg. Das ist ähnlich wie in Fig. 6 in einer Folge von Bildern dargestellt, die sich für die einzelnen Zeittakte von t bis t + 6Δt ergeben. Die Glasscherbe 70 bewegt sich an den beiden äußeren Footprints 58i-1 und 58i+1 unter nur teilweiser Überlappung vorbei. Nur mit dem mittleren Footprint 58i kommt es zu einer vollständigen Überdeckung im Zeittakt t + 3Δt. Fig. 7 shows the footprints 58 i 1, 58 i and 58 i + 1 of three adjacent sensors of the series of sensors 26. A broken glass 70 travels across the footprints. This is shown in a sequence of images similar to that in FIG. 6, which result for the individual time cycles from t to t + 6Δt. The broken glass 70 moves past the two outer footprints 58 i- 1 and 58 i + 1 with only partial overlap. Only with the middle footprint 58 i does a complete overlap occur in the time cycle t + 3Δt.
Darüber sind ähnlich wie in Fig. 6 die auf die jeweiligen Schultern bezogenen Signalverläufe der Sensorsignale der zu den Footprints 58i-1, 58i und 58i+1 gehörigen Sensoren für den jeweiligen Detektor 46 dargestellt. Der zu dem Footprint 58i-1 gehörige Sensor liefert einen Signalverlauf 72i-1. Der zu dem Footprint 58i gehörige Sensor liefert einen Signalverlauf 72i. Der zu dem Footprint 58i+1 gehörige Sensor liefert einen Signalverlauf 72i+1. Der Signalverlauf 72i-1 hat ein Minimum 74i-1. Der Signalverlauf 72i+1 hat ein Minimum 74i+1. Der Signalverlauf 72i hat ein Minimum 74i. Die Minima liegen alle im Zeittakt t + 3Δt. Die Minima 74i-1 und 74i+1 sind keine "absoluten", zweidimensionalen Minima. Ein solches zweidimensionales Minimum in dem Raster von laufender Nummer i des Sensors und Zeittakt (Fig. 3) ist das Minimum 74i des Signalverlaufs 72i. Im Bereich des i-ten Sensors mit dem Footprint 58i kommt es bei diesem Minimum zu einer vollständigen Überdeckung des Footprints 58i durch die Glasscherbe 70.In addition, similar to FIG. 6, the signal profiles of the sensor signals of the sensors belonging to the footprints 58 i- 1 , 58 i and 58 i + 1 relating to the respective shoulders for the respective detector 46 are shown. The sensor belonging to the footprint 58 i- 1 delivers a signal curve 72 i- 1 . The sensor belonging to the footprint 58 i supplies a signal profile 72 i. The sensor belonging to the footprint 58 i + 1 delivers a signal curve 72 i + 1 . The signal curve 72 i- 1 has a minimum 74 i- 1 . The signal curve 72 i + 1 has a minimum 74 i + 1 . The signal curve 72 i has a minimum 74 i. The minima are all in time t + 3Δt. The minima 74 i- 1 and 74 i + 1 are not "absolute", two-dimensional minima. Such a two-dimensional minimum in the grid of sequential number i of the sensor and timing ( FIG. 3) is the minimum 74 i of the signal profile 72 i. In the area of the ith sensor with the footprint 58 i occurs in this minimum to full coverage of the footprint 58 i through the glass shard 70th
Die Minima 74i-1, 74i und 74i+1 werden dadurch erhalten, daß in jedem Zeittakt das Detektorsignal eines Sensors mit dem während des vorhergehenden Zeittaktes gemessenen und gespeicherten Detektorsignal des gleichen Sensors verglichen wird. Ist das Detektorsignal des jeweils betrachteten Zeittaktes kleiner als das Detektorsignal des vorhergehenden Zeittaktes, dann ist das eindimensionale Minimum noch nicht überschritten. Wenn das Detektorsignal des betrachteten Zeittaktes größer wird als das Detektorsignal des vorhergehenden Zeittaktes, dann wird das Detektorsignal des vorhergehenden Zeittaktes als "eindimensionales" Minimum gespeichert.The minima 74 i- 1 , 74 i and 74 i + 1 are obtained by comparing the detector signal of a sensor with the detector signal of the same sensor measured and stored during the previous time cycle. If the detector signal of the time cycle in question is smaller than the detector signal of the previous time cycle, the one-dimensional minimum has not yet been exceeded. If the detector signal of the considered clock cycle becomes larger than the detector signal of the previous clock cycle, then the detector signal of the previous clock cycle is stored as a "one-dimensional" minimum.
Die so ermittelten eindimensionalen Minima werden normiert, d. h. auf die jeweilige Schulter bezogen, und nun mit den für die benachbarten Sensoren gemessenen und normierten Signalen verglichen. Es wird also im vorliegenden Fall das Minimum 74i mit den Minima 74i-1 und 74i+1 verglichen. Es ergibt sich, daß die beiden Minima 74i-1 und 74i+1 beide größer sind als das Minimum 74i. Infolgedessen ist das Minimum 74i ein "zweidimensionales" Minimum in dem Raster von Fig. 3. Das normierte Detektorsignal ist kleiner als die normierten Detektorsignale der benachbarten Sensoren und das Detektorsignal ist auch kleiner als die vorhergehenden und nachfolgenden Detektorsignale des gleichen Sensors.The one-dimensional minima determined in this way are normalized, ie related to the respective shoulder, and are now compared with the signals measured and standardized for the neighboring sensors. It i is compared in the present case the minimum 74 with the minima 74 i-1 and 74 i +. 1 It follows that the two minima 74 i- 1 and 74 i + 1 are both larger than the minimum 74 i. As a result, the minimum 74 i is a "two-dimensional" minimum in the raster of Fig. 3. The normalized detector signal is smaller than the normalized detector signals of the adjacent sensors and the detector signal is also smaller than the previous and subsequent detector signals of the same sensor.
Aus den beiden normierten Detektorsignalen, die in diesem Minimum von dem i-ten Sensor im Zeittakt t + 3Δt erhalten werden, kann die Farbe der Glasscherbe bestimmt werden.From the two standardized detector signals that are in this Obtained minimum from the i-th sensor in the clock cycle t + 3Δt the color of the broken glass can be determined.
Bei der Bestimmung des zweidimensionalen Minimums müssen die Signale verschiedener, benachbarter Sensoren miteinander verglichen werden. Das setzt voraus, daß die benachbarten Sensoren so kalibriert sind, daß ihre Signale vergleichbar sind. Wie oben beschrieben ist, sind für jeden einzelnen Sensor die Detektorsignale im Verhältnis zueinander so kalibriert, daß die Schulter für beide Detektoren 46 und 48 dem Wert 100% entspricht. Auf diesen Wert ist jedes der Detektorsignale bezogen. Nur dann sind die Detektorsignale der benachbarten Sensoren bei der Bestimmung des zweidimensionalen Minimums vergleichbar. Diese Kalibrierung erfolgt vor jedem Signalabfall für alle von der Glasscherbe beeinflußten Sensoren. Für diese Kalibrierung wird jeweils das Signal eines Detektors jedes Sensors, z. B. des Detektors 46, benutzt. Dadurch werden die Sensoren bei Durchgang jeder Glasscherbe sowohl hinsichtlich der Signale der beiden farbselektiv ansprechenden Detektoren 46 und 48 jedes Sensors als auch hinsichtlich der Signale benachbarter Sensoren normiert.When determining the two-dimensional minimum, the signals from different, neighboring sensors must be compared with one another. This presupposes that the neighboring sensors are calibrated so that their signals are comparable. As described above, the detector signals for each individual sensor are calibrated in relation to one another such that the shoulder for both detectors 46 and 48 corresponds to the value 100%. Each of the detector signals is related to this value. Only then can the detector signals of the neighboring sensors be compared when determining the two-dimensional minimum. This calibration is carried out before each signal drop for all sensors affected by the broken glass. For this calibration, the signal from a detector of each sensor, e.g. B. the detector 46 used. As a result, when each piece of broken glass passes through, the sensors are standardized both with regard to the signals from the two color-selectively responsive detectors 46 and 48 of each sensor and with regard to the signals from neighboring sensors.
Es kann geschehen, daß eine Glasscherbe mehrere zweidimensionale Minima zeigt. Diese Minima und die dazugehörigen Farbwerte werden bestimmt. Daraus kann dann nach bestimmten Regeln ein Farbwert gewonnen werden, welcher der Klassierung zugrunde gelegt wird. Die Art dieser Regeln hängt von den Verhältnissen im konkreten Fall und dem Sortierproblem ab.It can happen that one piece of broken glass shows two-dimensional minima. These minima and the associated color values are determined. From this can then certain rules a color value can be obtained, which is the Classification is used. The nature of these rules depends of the circumstances in the specific case and the sorting problem from.
Claims (9)
- - die Sensoren (26) sich in einer Reihe quer über die Transportbahn erstrecken,
- - die Sensorsignale der Sensoren (26) in Zeittakten erfaßt werden,
- - durch die klassierende Signalverarbeitungs-Einrichtung (28) eine Klassierung der Teile (18, 20) nach Maßgabe der über die gesamte Fläche jedes der Teile hinweg erfaßten Sensorsignale erfolgt.
- - The sensors ( 26 ) extend in a row across the transport path,
- - The sensor signals of the sensors ( 26 ) are recorded in time cycles,
- - The classifying signal processing device ( 28 ) classifies the parts ( 18 , 20 ) in accordance with the sensor signals detected over the entire surface of each of the parts.
- - die Effektoren (32) in einer sich quer über die Transportbahn erstreckende Reihe angeordnet sind und
- - von der klassierenden Signalverarbeitungs-Einrichtung (28) jeweils Effektoren (32) oder Gruppen von Effektoren nach Maßgabe der Lage jedes erfaßten Teiles und dessen Klassierung mit einer durch die Fördergeschwindigkeit bestimmten Verzögerung ansteuerbar sind.
- - The effectors ( 32 ) are arranged in a row extending across the transport path and
- - From the classifying signal processing device ( 28 ) each effectors ( 32 ) or groups of effectors according to the position of each detected part and its classification can be controlled with a delay determined by the conveying speed.
- - die Breite der Transportbahn wesentlich größer als die Abmessungen der zu sortierenden Teile (18, 20) ist, so daß mehrere Teile nebeneinander die Reihe von Sensoren (26) passieren können, und
- - die Signalverarbeitungs-Einrichtung (28) zur Zuordnung der gespeicherten Sensorsignale zu den verschiedenen Teilen (Segmentierung) und zur getrennten Verarbeitung der so segmentierten Sensorsignale jedes dieser Teile eingerichtet ist.
- - The width of the transport path is substantially larger than the dimensions of the parts to be sorted ( 18 , 20 ), so that several parts can pass through the row of sensors ( 26 ), and
- - The signal processing device ( 28 ) for assigning the stored sensor signals to the different parts (segmentation) and for separately processing the segmented sensor signals of each of these parts is set up.
- - Speichern des "Vorderseiten"-Zeittaktes, in dem ein Sensor jeweils von einem Zustand, in dem er kein Teil erfaßt, in einen Zustand übergeht, in dem er ein Teil erfaßt, in dem ersten Register an einer dem Sensor zugeordneten Speicherstelle,
- - Speichern des "Rückseiten"-Zeittaktes, in dem ein Sensor jeweils von einem Zustand, in dem er ein Teil erfaßt in einen Zustand übergeht, in dem er kein Teil erfaßt, in dem ersten Register an einer dem Sensor zugeordneten Speicherstelle,
- - Setzen eines Topologie-Flags in dem zweiten Register in einem dem Sensor zugeordneten binären Speicherelement jeweils in dem Zeitpunkt, in dem der Sensor von einem Zustand, in dem er kein Teil erfaßt, in einen Zustand übergeht, in dem er ein Teil erfaßt,
- - Rücksetzen des Topologie-Flags in dem zweiten Register jeweils in dem Zeitpunkt, in dem oder Sensor von einem Zustand, in dem er ein Teil erfaßt, in einen Zustand übergeht, in dem er kein Teil erfaßt
- - Erfassen, beim Rücksetzen eines Topologie-Flags, derjenigen benachbarten Sensoren, für welche in dem ersten Register ein "Vorderseiten"-Zeittakt gesetzt ist, und
- - Prüfen, ob wenigstens ein Topologie-Flag, der einem der so erfaßten benachbarten Sensoren zugeordnet ist, gesetzt ist,
- - wobei der Zeitpunkt, in dem diese Prüfung negativ ausfällt, den Vorbeilauf des rückwärtigen Endes des Teils durch die Reihe von Sensoren markiert und bei jedem Zeittakt die einen gesetzten Flag zeigenden Sensoren einen Fleck eines zusammenhängenden Teils erfassen.
- Storing the "front" time clock, in which a sensor changes from a state in which it does not detect any part to a state in which it detects a part in the first register at a memory location assigned to the sensor,
- Storing the "backside" time clock, in which a sensor changes from a state in which it detects a part to a state in which it does not detect a part in the first register at a memory location assigned to the sensor,
- Setting a topology flag in the second register in a binary memory element assigned to the sensor at the time when the sensor changes from a state in which it does not detect a part to a state in which it detects a part,
- - Resetting the topology flag in the second register each time the sensor changes from a state in which it detects a part to a state in which it does not detect a part
- - Detecting, when resetting a topology flag, those neighboring sensors for which a "front" time clock is set in the first register, and
- Checking whether at least one topology flag which is assigned to one of the adjacent sensors detected in this way is set,
- the point in time at which this test turns out negative marks the passage of the rear end of the part by the row of sensors and the sensors which set a flag detect a spot of a connected part at each time cycle.
- - die Sensoren (26) Paare unterschiedlich farbselektiver Detektoren (46, 48) aufweist, und
- - die Signalverarbeitungs-Einrichtung (28) zur Klassierung der Teile nach Farben anhand der Detektorsignale der unterschiedlich farbselektiven Detektoren (46, 48) jedes Sensors (26) eingerichtet ist.
- - The sensors ( 26 ) pairs of different color-selective detectors ( 46 , 48 ), and
- - The signal processing device ( 28 ) for classifying the parts by color based on the detector signals of the different color-selective detectors ( 46 , 48 ) of each sensor ( 26 ) is set up.
- - die Detektoren (46, 48) jedes Sensors (26) den gleichen Fleck (58) der Transportbahn oder eines darauf bewegten Teils beobachten und
- - die Signalverarbeitungs-Einrichtung (28) dafür
eingerichtet ist,
- - die Detektorsignale jedes Sensors (26) für die verschiedenen Zeittakte zur Bestimmung eines eindimensionalen Minimums zu vergleichen und
- - die eindimensionalen Minima mit den Detektorsignalen benachbarter Sensoren zur Bestimmung zweidimensionaler Minima zu vergleichen und
- - bei Auftreten eines einzigen zweidimensionalen Minimums die Klassierung anhand dieses Minimums vorzunehmen oder bei Auftreten mehrerer zweidimensionaler Minima aus den zweidimensionalen Minima nach einem vorgegebenen Regelwerk eine Entscheidung über die Klassierung zu treffen.
- - The detectors ( 46 , 48 ) of each sensor ( 26 ) observe the same spot ( 58 ) of the transport path or a part moved thereon and
- - The signal processing device ( 28 ) is set up for this,
- - To compare the detector signals of each sensor ( 26 ) for the different clock cycles to determine a one-dimensional minimum and
- - Compare the one-dimensional minima with the detector signals from neighboring sensors for determining two-dimensional minima and
- - If a single two-dimensional minimum occurs, carry out the classification on the basis of this minimum, or if several two-dimensional minima occur from the two-dimensional minima, make a decision on the classification according to a predetermined set of rules.
- - für jeden Sensor (26) die beiden vor dem Erfassen eines Teils erhaltenen Schultern der Detektorsignale zu speichern und
- - die während des Erfassens eines Teils erhaltenen Detektorsignale jeweils auf die zugehörige Schulter zu beziehen und somit
- - anhand der Signale der unterschiedlich farbselektiven, nicht aufeinander abgestimmten Detektoren (46,48) eines Sensors (26) die Farbe des Teils korrekt zu klassieren.
- - For each sensor ( 26 ) to store the two shoulders of the detector signals obtained before the detection of a part and
- - to relate the detector signals obtained during the acquisition of a part in each case to the associated shoulder and thus
- - a sensor (26) to be classified on the basis of signals of the different color-selective, mismatched detectors (46,48) the color of the part properly.
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- 1994-06-08 DE DE19944419943 patent/DE4419943A1/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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