DE4419614A1 - Servomotor - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Servomotor mit einer Haupt-Spannungsversorgung, einer den Antrieb des Servomotors beeinflussenden Steuerschaltung und mit einer Bremsschaltung.

Mit dem Begriff Servomotoren werden hier allgemein regelbare Elektromotoren mit einer Servocharakteri­ stik, insbesondere bürstenlose Motoren bezeichnet, die in zahlreichen Anwendungsfällen als Antrieb dienen. Im Zusammenhang mit derartigen Motoren wer­ den Antriebsschaltungen verwendet, die unter an­ derem eine Haupt-Spannungsversorgung, eine den An­ trieb des Motors beeinflussende Steuerschaltung und eine Bremsschaltung aufweisen. Die Schaltungsele­ mente werden zur Verwirklichung von Sicherheitsstra­ tegien verwendet, die die Antriebselektronik, den Motor aber auch die von dem Motor angetriebene Vor­ richtung schützen sollen. Beispielsweise werden die Haupt-Spannungsversorgung und/oder die Spannungen in den einzelnen Baugruppen der Antriebsschaltung des Servomotors überwacht und in einem Fehlerfall der Motor oder der Spannungsversorgung getrennt, so daß dieser ohne Antrieb weiterläuft. Der Motor be­ findet sich damit im Leerlauf beziehungsweise in einem Zustand des free wheeling. Auch können die Temperatur der Schaltungselemente der Antriebs­ schaltung des Servomotors aber auch die Motor­ temperatur selbst erfaßt werden. Wird eine unzuläs­ sig hohe Temperatur festgestellt, wird der Motor in einen leistungslosen Zustand geschaltet, das heißt, es wird keine weitere Antriebskraft abgegeben, der Motor befindet sich damit im Leerlauf. Antriebe, welche aus voller Geschwindigkeit in einen free wheeling-Zustand und damit in einen un­ kontrollierten Zustand geschaltet werden, stellen für die angetriebene Vorrichtung beziehungsweise Maschine eine Zerstörungsgefahr dar.

Um derartig unkontrollierte Zustände zu vermeiden, werden Bremsen vorgesehen, beispielsweise Scheiben­ bremsen, die den Motor bei Unterbrechung der Ver­ sorgungsspannung oder bei Überhitzen zum Stillstand bringen. Bei Motoren mit einer großen trägen Masse werden auch sogenannte Überlastkupplungen verwen­ det, die den Motor bei einem auch als Notbremsung bezeichneten Bremsvorgang vom Antrieb trennen.

Es hat sich jedoch herausgestellt, daß derartige Bremssysteme keine ausreichende Sicherheit gewäh­ ren. Beispielsweise betragen die Vorschubgeschwin­ digkeiten bei elektrischen Spritzgießmaschinen (SPGM) Geschwindigkeiten bis zu 1000 mm/s. Bevor die Bremse am Motor überhaupt anspricht, vergehen 30 bis 100 ms, so daß sich in dieser Zeit eine un­ gebremste Vorschubbewegung von 30 bis 100 mm ein­ stellt. Dabei können der Motor oder die angetrie­ bene Maschine aber auch ein zwischengeschaltetes Getriebe Schaden nehmen.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, einen Servomo­ tor zu schaffen, der eine erhöhte Sicherheit im Fehlerfall dadurch aufweist, daß ein Leerlauffall beziehungsweise ein free wheeling mit hoher Sicher­ heit vermieden wird.

Diese Aufgabe wird bei einem Servomotor der ein­ gangs genannten Art mit Hilfe der in Anspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst. Dadurch, daß der Ser­ vomotor mit einer Hilf-Spannungsversorgung ausge­ stattet ist, die dessen Steuerschaltung, damit den Antrieb des Motors, bei einer Notabschaltung zumin­ dest während der Einleitung einer Notbremsung mit Energie versorgt, kann eine sehr schnelle Einlei­ tung des Bremsvorgangs sichergestellt werden. Der Servomotor wird also unverzüglich aus dem angetrie­ benen Zustand in einen Abbremsungszustand überge­ leitet, in dem eine kontrollierte maximale Abbrem­ sung des Motors gewährleistet ist und Schäden mit großer Sicherheit vermieden werden.

Bevorzugt wird ein Servomotor, bei dem die Hilfs- Spannungsversorgung von einem der Haupt-Spannungs­ versorgung zugeordneten DC-Zwischenkreis (Gleich­ strom-Zwischenkreis) mit Energie versorgt wird. Derartige Zwischenkreise werden häufig mit der Haupt-Spannungsversorgung gekoppelt. Sie weisen un­ ter anderem Kapazitäten auf, die im Falle einer No­ tabschaltung beziehungsweise Notbremsung des Ser­ vomotors die zur Einleitung der Notbremsung erfor­ derliche Energie liefern.

Bevorzugt wird weiterhin eine Ausführungsform des Servomotors, bei dem die Hilfs-Spannungsversorgung über einen mit dem Servomotor gekoppelten Datenbus mit Energie versorgt wird, beispielsweise durch Herunterteilen der auf diesem Bus vorhandenen Span­ nung. Auf diese Weise kann die Energie zur Notbrem­ sung verwandt werden, die im Ansteuerungsbereich des Servomotors vorhanden ist.

Bevorzugt wird weiterhin eine Ausführungsform des Servomotors, bei dem eine im Normalbetrieb des Ser­ vomotors aufladbaren Kondensator vorhanden ist, der die Hilfs-Spannungsversorgung bei einer Notabschal­ tung zumindest während der Einleitung einer Not­ bremsung mit Energie versorgt. Der Aufwand für die Realisierung dieser Schaltung ist geringfügig größer als bei der Heranziehung der in einem DC- Zwischenkreis vorhandenen Energie, so daß die Kos­ ten für die Realisierung dieser Schaltung auf einem niedrigen Niveau gehalten werden können.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Servomotors werden Batterien und/oder Akkumulatoren eingesetzt, die im Zusammenhang mit der Hilfs-Span­ nungsversorgung Verwendung finden. Auch diese Re­ alisierung erlaubt eine relativ kostengünstige Re­ alisierung der Notlaufeigenschaften des Servo­ motoers.

Besonders bevorzugt wird eine Ausführungsform des Servomotors, der sich durch eine Überwachungsschal­ tung auszeichnet, die der Haupt- und/oder Hilf­ spannungsversorgung zugeordnet ist und bei einem unerwünschten Spannungsabfall eine Notbremsung aus­ löst, beispielsweise dadurch, daß die Steuerschal­ tung, die dem Antrieb des Servomotors dient, ein entsprechendes Geschwindigkeitssignal vorgibt. Bei einer Abbremsung des Motors wirkt dieser als Gene­ rator, so daß eine Spannung in die Versorgung ein­ gespeist wird. Die Überwachungsschaltung ist so ausgelegt, daß dennoch, also auch bei sich erhöhen­ den Spannungsniveau in der Versorgung, der Brems­ vorgang bis zum Stillstand des Servomotors fortge­ setzt wird.

Weitere Ausführungsformen des Servomotors ergeben sich aus den übrigen Unteransprüchen.

Diese Aufgabe wird auch mit einem Servomotor ge­ löst, der die in Anspruch 13 aufgeführten Merkmale aufweist. Durch eine Temperatur-Überwachungsschal­ tung werden die im Motor oder in dessen Antriebs­ schaltung vorhandenen Temperaturwerte erfaßt und bei überschreiten einer vorgebbaren oberen Tempera­ turgrenze eine Notbremsung ausgelöst, die bis zum Stillstand des Servomotors fortgesetzt wird. Erst dann wird die Abschaltung der Energieversorgung der Antriebsschaltung und des Motors durchgeführt. Das heißt also der Servomotor wird bei einer aufgrund Überhitzung gegebenen Funktionsstörung unmittelbar aus der Antriebsphase in eine Bremsphase überführt, so daß ein Leerlaufzustand beziehungsweise ein free wheeling auf jeden Fall vermieden werden.

Besonders bevorzugt wird ein Servomotor, der sich durch eine Hilfs-Spannungsversorgung auszeichnet, die die Steuerschaltung des Servomotors bei einer Notabschaltung zumindest während der Einleitung ei­ ner Notbremsung mit Energie versorgt. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß nach Auftreten eines Überhitzungsfalls unabhängig von der bestehenden Energieversorgung des Motors und der Antriebsschal­ tung die Notbremsung durchgeführt werden kann.

Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeich­ nung näher erläutert. Diese zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Servomotors mit Teilen einer mit diesem zusammenwirkenden Schaltung.

Der Servomotor 1 treibt eine Antriebswelle 3 an, die eine beliebige, hier nicht dargestellte Vor­ richtung beziehungsweise Maschine direkt oder über ein Getriebe antreibt. Dem Servomotor 1 ist eine Haupt-Spannungsversorgung 5 zugeordnet, darüber hinaus eine den Antrieb des Servomotors 1 beein­ flussende Steuerschaltung 7 sowie eine Brems­ schaltung 9. Die Steuerschaltung 7 dient dem An­ trieb des Servomotors 1 und gibt entsprechende Ge­ schwindigkeitssignale an diesen ab. Durch die ver­ schiedenen Signale kann der Servomotor 1 auf eine maximale Geschwindigkeit beschleunigt werden. Es ist auch möglich, diesen bis zum Stillstand herun­ terzufahren, indem ein Geschwindigkeitssignal "Null" vorgegeben wird.

Die der Versorgung des Servomotors 1 dienende Schaltung kann mit einer DC-Zwischenschaltung 11 versehen sein. Diese kann dazu dienen, im Zusammen­ hang mit der Steuerschaltung 7 die aktuelle Dreh­ zahl des Servomotors 1 beispielsweise durch Fre­ quenzwandlung einzustellen. Die DC-Zwischenschal­ tung 11 ist auf herkömmliche Weise realisiert, so daß auf deren einzelne Schaltungselemente hier nicht eingegangen zu werden braucht. Es sei ledig­ lich darauf verwiesen, daß die DC-Zwischenschaltung 11 unter anderem auch Kondensatoren umfassen kann.

Es ist hier außerdem eine Hilfs-Spannungsversorgung 13 vorgesehen, die unmittelbar mit der Haupt-Span­ nungsversorgung 5 oder über die DC-Zwischenschal­ tung 11 mit dieser verbunden ist. Außerdem sind ge­ eignete Verbindungen zur Steuerschaltung 7 aber auch zur Bremsschaltung 9 vorgesehen.

Mit der Hilfsschaltung 13 können ein oder mehrere externe Kondensatoren 15, eine oder mehrere Batte­ rien 17 und/oder ein oder mehrere Akkumulatoren 19 verbunden sein.

Es ist hier außerdem eine Temperatur-Überwachungs­ schaltung 21 vorgesehen, die mit Temperatursensoren verbunden ist. Ein erster Sensor 23 ist beispiels­ weise in der Haupt-Spannungsversorgung 5 vorgese­ hen, ein zweiter Sensor 25 in der Steuerschaltung 7, ein dritter Sensor 27 in der Hilfs-Spannungsver­ sorgung 13 und ein vierter Sensor im Servomotor 1. Selbstverständlich können auch weitere einzelne Bauelemente oder Baugruppen der mit dem Servomotor 1 zusammenwirkenden Antriebsschaltung mit Tempera­ tursensoren versehen sein. Derartige Sensoren kön­ nen auch mit der von dem Servomotor 1 angetriebenen Maschine oder dem zwischengeschalteten Getriebe verwendet werden.

In dem Blockschaltbild ist außerdem eine Spannungs­ überwachungsschaltung 31 vorgesehen, die beispiel­ haft mit der Hauptspannungsversorgung 5 der DC-Zwi­ schenschaltung und der Hilfs-Spannungsversorgung 13 verbunden ist. Weitere Verbindungen können zu ande­ ren Baugruppen der Schaltung bestehen.

Aus dem Blockschaltbild ist schließlich noch er­ sichtlich, daß die Bremsschaltung 9 mit einem Lei­ stungsschalter 33 und mit einem Bremswiderstand 35 verbunden ist.

Im folgenden soll auf die Funktion der Schaltung näher eingegangen werden:
Der Servomotor 1 wird im störungsfreien Betrieb von der Haupt-Spannungsversorgung 5 mit Energie ver­ sorgt, wobei beispielsweise ein Drei-Phasen-Strom mit variabler Frequenz zur Verfügung steht. Ver­ schiedene Geschwindigkeiten des Servomotors 1 kön­ nen über die Steuerschaltung 7 eingestellt werden, die beispielsweise zusammen mit der DC-Zwischen­ schaltung 11 eine Frequenzwandlung ermöglicht.

In einem Fehlerfall wird die Notabschaltung des Servomotors 1 sichergestellt. Ein Fehlerfall kann beispielsweise darin bestehen, daß mit Hilfe der Temperatur-Überwachungsschaltung 21 eine erhöhte Temperatur über die Temperatursensoren 23 bis 29 in einem Teil der Gesamtschaltung erfaßt wird. Sobald dies der Fall ist, kann ein geeignetes Signal von der Temperatur-Überwachungsschaltung an die Steuer­ schaltung 7 abgegeben werden, die das Geschwindig­ keits-Ansteuerungssignal "Null" an den Servomotor 1 abgibt und gleichzeitig die Bremsschaltung 9 akti­ viert. Der aufgrund seiner Trägheit weiterlaufende Servomotor 1 wirkt nun als Generator. Die dabei ab­ gegebene Energie wird von der Bremsschaltung 9 bei Erreichen einer bestimmten Spannungsgrenze über den Leistungsschalter 33 an den Bremswiderstand 35 ab­ gegeben. Die Bremsschaltung 9 ist so ausgelegt, daß die Abbremsung des Servomotors 1 mit einem maxima­ len Strom erfolgen kann. Der Motor wird daher in kürzester Zeit bis zum Stillstand abgebremst, so daß dann über dessen Antriebswelle 3 keine weitere Energie abgegeben wird. Erst nach Erreichen des Stillstands des Motors wird dessen Spannungsversor­ gung abgeschaltet.

Besonders vorteilhaft ist, daß aufgrund der schnel­ len Abbremsung des Servomotors 1 auf Überlastkupp­ lungen, gegebenenfalls auch auf zusätzliche mecha­ nischen Bremsen vollständig verzichtet werden kann und daß ein Leerlauf des Motors vermieden wird.

Eine Notabschaltung des Servomotors 1 wird auch durch die Spannungs-Überwachungsschaltung 31 si­ chergestellt, die über eine Spannungs-Vergleichs­ schaltung 37 verfügt, die die in der Haupt-Span­ nungsversorgung 5 und/oder in der Hilfs-Spannungs­ versorgung 13 zur Verfügung stehende Spannung er­ faßt. Denkbar ist auch, daß die Spannungs-Über­ wachungsschaltung 31 die in der DC-Zwischenschal­ tung 11 anliegende Spannung erfaßt. Insgesamt wird in allen Fällen durch die Spannungs-Vergleichs­ schaltung 37 jeweils ein unterer und oberer Span­ nungswert als Vergleichswert bereitgestellt, anhand dessen die Spannungen innerhalb der einzelnen Bau­ gruppen der Schaltung verglichen werden können. Durch die Spannungs-Vergleichsschaltung 37 und die Spannungs-Überwachungsschaltung 31 wird ein Unter­ schreiten der Spannungen in der Haupt-Spannungsver­ sorgung 5, der Hilf-Spannungsversorgung 13 und/oder der DC-Zwischenschaltung 11 erfaßt. Dadurch wird auf einen Fehler in der Energieversorgung des Ser­ vomotors 1 geschlossen und eine Notabschaltung ver­ anlaßt.

Für diesen Fehlerfall ist die Hilfs-Spannungsver­ sorgung 13 von äußerster Bedeutung. Sie versorgt insbesondere die Steuerschaltung 7 zumindest wäh­ rend der Einleitung einer Notbremsung mit Energie, so daß das Geschwindigkeits-Ansteuersignal "Null" an den Servomotor 1 abgegeben und die Notbremsung eingeleitet werden kann, auch wenn im übrigen die Spannungsversorgung zusammengebrochen ist. Die Hilfs-Spannungsversorgung 13 kann auch der Energie­ versorgung anderer wichtiger Teile des Antriebs­ schaltung dienen. Nach Erreichen des Motorstill­ standes kann dann eine vollständige - kontrollierte - Abschaltung der Antriebsschaltung veranlaßt werden, vorzugsweise automatisch.

Um nach Einleitung einer auf einer Überhitzung be­ ruhenden Notabschaltung auftretende Fehler in der Energieversorgung des Servomotors 1 beziehungsweise der mit diesem zusammenwirkenden Schaltung zu kom­ pensieren, kann auch bei Erfassung einer Übertempe­ ratur mit Hilfe der Temperatur-Überwachungsschal­ tung 21 die Hilfs-Spannungsversorgung 13 aktiviert werden, um die Notabschaltung unabhängig von der übrigen Energieversorgung des Gesamtsystems durch­ führen zu können. Dadurch wird eine besonders hohe Sicherheit der Notlaufeigenschaften des Servomotors 1 gewährleistet.

Die Hilfs-Spannungsversorgung 13 kann, wie aus dem Blockschaltbild ersichtlich, auf verschiedenste Weisen mit Energie versorgt werden, um die Einlei­ tung einer Notbremsung gewährleisten zu können. Beispielsweise ist es möglich, die Hilfs-Spannungs­ versorgung 13 über die DC-Zwischenschaltung 11 mit Energie zu versorgen, falls diese mit Kondensatoren ausgestattet ist, die auch nach Zusammenbruch der Haupt-Spannungsversorgung 5 noch Energie gespei­ chert haben.

Denkbar ist es auch, daß die gesamte Antriebsschal­ tung mit einem Datenbus 39 verbunden ist, aus dem durch Herunterteilen der Spannung die Hilfs-Span­ nungsversorgung 13 mit Energie versorgt werden kann. Statt dessen oder auch zusätzlich kann die Hilfs-Spannungsversorgung 13 mit einem externen Kondensator 15 in Verbindung stehen, der im stö­ rungsfreien Normalbetrieb des Servomotors 1 auf ge­ eignete Weise mit Energie versorgt wird, die dann während der Einleitung einer Notbremsung der Hilfs- Spannungsversorgung 13 zur Verfügung steht. Diese kann statt dessen oder zusätzlich mit einer Batte­ rie 17 verbunden sein, die die Hilfs-Spannungsver­ sorgung 13 mit Energie versorgt, so daß die Steuer­ schaltung 7 zumindest während der Einleitung einer Notbremsung mit Energie versorgt ist.

Schließlich kann die Hilfs-Spannungsversorgung 13 auch mit einem Akkumulator 19 verbunden sein, der in regelmäßigen Abständen ausgetauscht oder im Nor­ malbetrieb über ein geeignetes, hier nicht darge­ stelltes Ladegerät aufgeladen wird. Der Akkumulator 19 dient dann als Energiequelle, aufgrund derer die Hilfs-Spannungsversorgung 13 zumindest während der Einleitung einer Notbremsung die Steuerschaltung 7 mit Energie versorgen kann.

In dem Blockschaltbild ist zusätzlich noch ein DC/DC-Wandler 41 eingezeichnet, der Teil der Ge­ samtschaltung und beispielsweise der Haupt-Span­ nungsversorgung zugeordnet sein kann und über den die Hilfs-Spannungsversorgung 13 mit Energie ver­ sorgt werden kann, so daß bei einer Notabschaltung die Steuerschaltung 7 zumindest während der Einlei­ tung einer Notbremsung mit Energie versorgt werden kann.

Die Energieversorgung der Hilfs-Spannungsversorgung 13 kann, wie ersichtlich, auf verschiedenste Weisen sichergestellt werden.

Die Spannungs-Überwachungsschaltung 31 ist vorzugs­ weise so ausgestaltet, daß bei Erfassung eines Zu­ sammenbruchs der Energieversorgung die Notabschal­ tung und Notbremsung des Servomotors 1 eingeleitet und bis zum Stillstand des Motors fortgesetzt wird. Auch wenn also der Servomotor 1 aufgrund seiner Massenträgheit nach Vorgabe eines Geschwindigkeits- Signals "Null" durch die Steuerschaltung 7 zunächst weiterläuft und als Generator wirkt, wird die Not­ bremsung fortgesetzt. Die Generatorwirkung des Mo­ tors kann dazu führen, daß die Spannungs-Überwa­ chungsschaltung 31 ein überschreiten des unteren Spannungsgrenzwertes feststellt, wobei sich ein Zu­ stand ergibt, der dem einer fehlerfreien Energie­ versorgung des Systems entspricht.

Bei einer derartigen Spannungs-Überwachungsschal­ tung 31 wird also sichergestellt, daß nach dem Un­ terschreiten des unteren Spannungsgrenzwertes eine Notabschaltung beziehungsweise Notbremsung des Ser­ vomotors 1 bis zu dessen vollständigen Stillstand sichergestellt ist, auch wenn durch die Generator­ wirkung des Motors das Gesamtsystem mit einer Span­ nung versorgt wird, aufgrund derer der untere Span­ nungsgrenzwert wieder überschritten wird und sich ein Zustand einstellt der bei einer fehlerfreien Spannungsversorgung der Gesamtschaltung gegeben ist.

Bei einer derartigen Auslegung der Spannungs-Über­ wachungsschaltung 31 ergibt sich eine besonderes hohe Funktionssicherheit der Gesamtschaltung des Servomotors 1.

Die Spannungs-Überwachungsschaltung 31 kann mit Hilfe der Spannungs-Vergleichsschaltung 37 auch die Überschreitung eines oberen Spannungsgrenzwertes feststellen und ein entsprechendes Steuersignal an die Bremsschaltung 9 abgeben, die daraufhin - oder aber aufgrund einer eigenen Spannungs-Über­ wachungsschaltung - den Leistungsschalter 33 akti­ viert, der darauf hin die vom Servomotor 1 abgege­ bene Energie an den Bremswiderstand 35 weiterlei­ tet. Durch eine entsprechende Bemessung des Brems­ widerstandes 35 kann der Servomotor 1 rasch abge­ bremst werden, so daß eine Gefährdung der mit dem Servomotor 1 zusammenwirkenden Gesamtschaltung aber auch einer mit der Antriebswelle 3 des Servomotors 1 verbundenen Maschine ausgeschlossen werden kann.

Es ist möglich, die Spannungs-Überwachungsschaltung 31 mit mehreren Servomotoren zu koppeln und die Spannungs-Überwachungsschaltung dabei so auszule­ gen, daß die Notbremsung der mehreren Motoren nach­ einander erfolgt, um den Bremswiderstand 35 nicht zu überlasten. Es ist jedoch auch denkbar, bei meh­ reren Servomotoren jedem eine separate Bremsschal­ tung zuzuordnen, die dann jeweils einen eigenen Bremswiderstand umfaßt.

Die Temperatur-Überwachungsschaltung 21 ist vor­ zugsweise so ausgelegt, daß bei überschreiten eines oberen Temperaturgrenzwertes zunächst die Notab­ schaltung und Notbremsung des Servomotors 1 mit ei­ nem maximalen Bremsstrom bis zum Motorstillstand durchgeführt wird, und daß dann die Span­ nungsversorgung des Servomotors 1 inaktiviert wird. In diesem Fall kann die Einleitung der Notbremsung noch bei eingeschalteter Energieversorgung erfol­ gen, wobei die Hilfs-Spannungsversorgung 13 für den Fall zur Verfügung steht, daß unmittelbar bei oder nach Erfassung einer Übertemperatur und bei oder nach Auslösung einer Notabschaltung zusätzlich die Energieversorgung des Servomotors 1 über die Haupt- Spannungsversorgung 5 zusammenbricht. In einem der­ artigen Fall wird, wie oben bereits angedeutet, eine besonders hohe Sicherheit erreicht.

Die Hilfs-Spannungsversorgung 13 dient also dazu, in allen Fällen der Notabschaltung zumindest die Einleitung einer Notbremsung des Servomotors 1 sicherzustellen. Nachdem dieser als Generator wirkt, kann die erzeugte Energie für die kontrol­ lierte Durchführung der Notbremsung bis zum Still­ stand des Servomotors 1 ausgenutzt werden.

Es zeigt sich also, daß ein Servomotor 1, der mit einer in dem Blockschaltbild dargestellten Schal­ tung zusammenwirkt, unmittelbar aus dem kontrol­ lierten angetriebenen Zustand in einen kontrollier­ ten Bremszustand überführt werden kann, wobei ein unkontrollierter Leerlauf/free wheeling vermieden wird. Eine Gefährdung des Servomotors und nachge­ schalteter Einrichtungen, also eines Getriebes be­ ziehungsweise einer angetriebenen Maschine, können auf ein Minimum reduziert werden. Dabei können her­ kömmliche Sicherungseinrichtungen wie Überlastkupp­ lungen und mechanische Bremsen entfallen, so daß insgesamt eine kostengünstige Realisierung gegeben ist, auch wenn es sich bei dem Servomotor 1 um einen schnell-laufenden Motor handelt, der Vorrich­ tungen mit großer Massenträgheit antreibt.

Die in dem Blockdiagramm wiedergegebenen einzelnen Schaltungsteile beziehungsweise Baugruppen können Teil einer beliebigen Antriebsschaltung für den Servomotor 1 sein. Es gibt hier zahlreiche Reali­ sierungsvarianten, auf die nach der Wiedergabe der Grundfunktion der Notabschaltung beziehungsweise Notbremsung des Servomotors 1 hier nicht mehr ein­ gegangen zu werden braucht.

Claims (14)

1. Servomotor mit einer Haupt-Spannungsversorgung, einer dem Antrieb des Servomotors beeinflussenden Steuerschaltung und mit einer Bremsschaltung, ge­ kennzeichnet durch eine Hilfs-Spannungsversorgung (13), die die Steuerschaltung (7) bei einer Notab­ schaltung des Servomotors (1) zumindest während der Einleitung einer Notbremsung mit Energie versorgt.

2. Servomotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Hilfs-Spannungsversorgung (13) von ei­ nem der Haupt-Spannungsversorgung (5) zugeordneten DC-Zwischenkreis (11) mit Energie versorgt wird.

3. Servomotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Hilfs-Spannungsversorgung (13) durch Herunterteilen der auf einem Datenbus (39) vorhandenen Spannung mit Energie versorgt wird.

4. Servomotor nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfs-Span­ nungsversorgung (13) über einen DC/DC-Wandler (41) mit Energie versorgt wird, der vorzugsweise der Haupt-Spannungsversorgung (5) zugeordnet ist.

5. Servomotor nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfs-Span­ nungsversorgung (13) mindestens einen im Normalbe­ trieb des Servomotors aufladbaren Kondensator (15) umfaßt.

6. Servomotor nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfs-Span­ nungsversorgung (13) eine Batterie (17) und/oder einen Akkumulator (19) umfaßt.

7. Servomotor nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, gekennzeichnet durch eine mit der Haupt­ und/oder Hilfsspannungsversorgung (5; 13) zugeord­ nete Spannungs-Überwachungsschaltung (31), die eine Störung insbesondere einen Zuammenbruch der Span­ nungsversorgung erfaßt.

8. Servomotor nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die Spannungs-Überwachungsschaltung (31) bei Unterschreiten eines bestimmten unteren Span­ nungsgrenzwertes eine Notbremsung auslöst.

9. Servomotor nach Anspruch 7 oder 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Spannungs-Überwachungsschal­ tung (31) so ausgelegt ist, daß nach einem Unter­ schreiten des bestimmten unteren Spannungsgrenz­ wertes die Abbremsung des Servomotors (1) bis zum Stillstand gewährleistet ist.

10. Servomotor nach einem der Ansprüche 7 bis 9 da­ durch gekennzeichnet, daß die Spannungs-Über­ wachungsschaltung (31) Steuersignale an die Steuer­ schaltung (7) abgibt.

11. Servomotor nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungs-Über­ wachungsschaltung (31) bei überschreiten eines be­ stimmten oberen Stromgrenzwertes die Bremsschaltung (9) aktiviert.

12. Servomotor nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungs-Über­ wachungsschaltung mit mehreren Steuerschaltungen mehrere Servomotoren koppelbar ist und daß die Not­ bremsung dieser mehreren Servomotoren vorzugsweise nacheinander erfolgt.

13. Servomotor mit einer Haupt-Spannungsversorgung, einer dem Antrieb des Servomotors beeinflussenden Steuerschaltung und mit einer Bremsschaltung, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Temperatur-Überwa­ chungsschaltung (21) vorgesehen ist, die bei über­ schreiten einer vorgebbaren oberen Temperaturgrenze eine Notbremsung auslöst, daß die Notbremsung bis zum Stillstand des Servomotors (1) durchgeführt wird und dann die Abschaltung der Energieversorgung des Servomotors (1) erfolgt.

14. Servomotor nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Hilfs-Spannungsversorgung (13) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 vorgesehen ist.