DE4406427C2

DE4406427C2 - Device for handling bottle-shaped containers

Info

Publication number: DE4406427C2
Application number: DE19944406427
Authority: DE
Inventors: Rudolf Schwarz; Stefan Schmid; Hans Lindner
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1994-02-28
Filing date: 1994-02-28
Publication date: 1996-06-05
Anticipated expiration: 2014-03-01
Also published as: DE4406427A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von flaschenförmigen Behältern, die als ein über ein Zwischenstück mit einem Roboterarm verbindbares Werk zeug ausgebildet ist, das eine Klemmeinrichtung zur Erfassung der Behälter in einem Halsbereich aufweist.The invention relates to a device for handling of bottle-shaped containers that act as one over a Intermediate piece that can be connected to a robot arm Stuff is formed that a clamping device Has detection of the container in a neck area.

Derartige Behälter können beispielsweise als Flaschen zur Aufnahme von Diagnostika, Arzneimitteln oder Kosme tika ausgebildet sein. Die Flaschen werden in der Regel einem Magazin entnommen, einer Befüllungseinrichtung zugeführt und anschließend im befüllten Zustand wieder in ein Magazin abgesetzt. Die Transportvorgänge können mit Hilfe von Handhabungsgeräten durchgeführt werden, beispielsweise sind hierfür Roboter einsetzbar.Such containers can be used, for example, as bottles for inclusion of diagnostics, pharmaceuticals or Kosme be trained. The bottles are usually taken from a magazine, a filling device fed and then again in the filled state deposited in a magazine. The transport operations can with the help of handling devices, for example, robots can be used for this.

Außer durch die Verwendung von flexiblen Handhabungs geräten werden Flaschen im Bereich von Abfüllanlagen auch durch andersartige Transportsysteme positioniert. Bekannt sind beispielsweise die Verwendung von Trans portbändern, von Schneckenförderern oder von Dreh sternen. Zur Realisierung derartiger Transportsysteme ist jedoch ein erheblicher mechanischer Aufwand er forderlich und eine Umrüstung auf eine jeweilige Flaschengröße erfordert aufgrund der mechanischen Umrüstarbeiten einen erheblichen Zeitaufwand.Except through the use of flexible handling Bottles are used in the area of bottling plants also positioned by different types of transport systems. For example, the use of trans is known conveyor belts, screw conveyors or rotary stars. To implement such transport systems however, it is a considerable mechanical effort required and a conversion to a respective one Bottle size required due to the mechanical Conversion work takes a considerable amount of time.

Bei der Handhabung und der Lagerung von Magazinen be steht eine besondere Anforderung darin, daß die Anzahl und das Volumen der Magazine zu minimieren ist. Es muß somit eine hohe Packungsdichte je Magazin erreicht werden. Das hat allerdings den Nachteil, daß bei einer Verwendung von programmierbaren Handhabungsgeräten üblicherweise verwendete Greifer aufgrund ihrer geome trischen Abmessungen nur bedingt einsetzbar sind. Das Volumen der bekannten Greifeinheiten resultiert daraus, daß Spannbacken verwendet werden, die mit ent sprechenden Betägigungsorganen versehen sind und somit in Greifrichtung aufgrund der verwendeten Material stärken mit relativ zum zu transportierenden Gegenstand großen Abmessungen versehen sind.When handling and storing magazines there is a special requirement that the number and to minimize the volume of the magazines. It must thus achieving a high packing density per magazine will. However, this has the disadvantage that with one Use of programmable handling devices commonly used grippers due to their geome trical dimensions can only be used to a limited extent. The Volume of the known gripping units results from that jaws are used that with ent speaking actuators are provided and thus in the gripping direction due to the material used strengthen with relative to the object to be transported large dimensions are provided.

Aus der DE-OS 29 47 150 ist bereits eine Vorrichtung zum Ergreifen von Flaschen bekannt. Die Vorrichtung weist ein Haltefutter auf, das über den Flaschenhals gestülpt werden kann. Zur Fixierung des Flaschenhalses sind eine den Flaschenhals umfassenden elastische Hülse sowie ein bewegliches Druckstück zur Verformung der Hülse vorgesehen. Die Hülse ist als ein elastischer Ring ausgebildet, der von einem Druckstück beaufschlagt wird.DE-OS 29 47 150 is already a device known for gripping bottles. The device has a chuck that goes over the bottle neck can be put up. For fixing the bottle neck are an elastic sleeve surrounding the bottle neck as well as a movable pressure piece to deform the Sleeve provided. The sleeve is considered an elastic Ring formed, which is acted upon by a pressure piece becomes.

In der DE-PS 38 31 436 wird eine Werkstückhaltevor richtung beschrieben, bei der zur Halterung des Werk stückes ein flexibles Band vorgesehen ist, das eine Schleife bildet und das Werkstück hiermit einspannt.In DE-PS 38 31 436 a workpiece holder is provided Direction described, for the holder of the work piece a flexible band is provided, the one Forms a loop and clamps the workpiece with it.

Aus der DE-PS 26 15 260 ist es bereits bekannt, eine Kombination von Sauggreifern und Klemmgreifern zu re alisieren. Auf Eierpaletten abgesetzte Eier werden mit Sauggreifern gehalten, während an die Eierpaletten an legbare Greifer mit aufblasbaren Schlauchtüllen ver sehen sind. Die Schlauchtüllen verursachen eine Klemm wirkung. Die Saugelemente sind starr und in festen Abständen an einem Rohrrahmen befestigt.From DE-PS 26 15 260 it is already known one Combination of suction pads and clamps to the right alize. Eggs deposited on egg pallets are included Suction cups are held while on the egg pallets adjustable grippers with inflatable hose nozzles ver are seen. The hose nozzles cause a clamp effect. The suction elements are rigid and in fixed Spacing attached to a tubular frame.

Mit Hilfe dieser bekannten Klemmeinrichtungen ist es zwar möglich, Behälter mit geringem Platzaufwand zu ergreifen, eine unmittelbare Verwendung im Bereich einer Handhabungsvorrichtung zur Positionierung sowohl von leeren als auch von gefüllten Behältern ist jedoch nicht ohne weiteres möglich.With the help of these known clamping devices it is although possible, containers with little space too take immediate use in the area a handling device for positioning both of empty as well as filled containers not easily possible.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung es daher, eine Vor richtung der einleitend genannten Art derart aus zu bilden, daß eine flexible Handhabung von Behältern er möglicht wird und eine einfache Adaptionsmöglichkeit an unterschiedliche Behältergrößen gegeben ist.Object of the present invention, therefore, a direction of the type mentioned in the introduction form that flexible handling of containers he is possible and a simple adaptation option different container sizes are given.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Werkzeug mindestens ein sich quer zu einer Zwischenstücklängsachse des Zwischenstückes er streckendes Trägerelement aufweist, das im Bereich einer Seite die Klemmeinrichtung führt, die als eine den Behälter gegen einen Anschlage drückende Schlinge ausgebildet ist und daß der Klemmeinrichtung abgewandt im Bereich des Trägerelementes eine Saugeinrichtung angeordnet ist, die verschlossene Behälter im Bereich eines aufgesetzten Behälterverschlusses mit Unterdruck beaufschlagt.This object is achieved in that the tool is at least one transverse to one Intermediate longitudinal axis of the intermediate piece he has stretching carrier element in the area one side leads the clamping device, which as a sling the container against a stop is formed and that the clamping device is turned away a suction device in the area of the carrier element is arranged, the closed container in the area an attached container closure with negative pressure acted upon.

Die Kombination sowohl einer Klemmeinrichtung als auch einer Saugeinrichtung im Bereich eines gemeinsamen Trägers ermöglicht eine flexible Positionierung sowohl von leeren als auch von befüllten Behältern. Leere Behälter werden vorzugsweise mit der Schlinge im Bereich des Halses ergriffen und zu einer Befüllstation transportiert. Befüllte und mit einem Verschluß ver sehene Behälter können in einfacher Weise mit der Saug einrichtung von oben ergriffen und positioniert werden. Bei einer rotationsfähigen Lagerung des Trägers im Bereich des Zwischenstückes beziehungsweise bei einem drehbaren Roboterarm können die Klemmeinrichtung und die Saugeinrichtung in einfacher Weise alternierend verwendet werden. Es ist aber auch möglich, bei einer starren Anordnung bei einer entsprechende Anordnung der Befüll- und Verschlußeinrichtungen eine zeitlich parallele Verwendung vorzusehen.The combination of both a clamping device and a suction device in the area of a common Carrier allows flexible positioning both of empty as well as filled containers. Empty Containers are preferably in the loop Gripped area of the neck and to a filling station transported. Filled and ver see containers can be easily with the suction device can be gripped and positioned from above. With a rotatable storage of the carrier in Area of the intermediate piece or at one rotatable robot arm can the clamping device and the suction device alternating in a simple manner be used. But it is also possible with one rigid arrangement with a corresponding arrangement of the Filling and closure devices a temporally to provide parallel use.

Eine hohe Leistungsfähigkeit durch ein gleichzeitiges Ergreifen mehrerer Behälter wird dadurch ermöglicht, daß mehrere Trägerelemente parallel zueinander angeord net sind.High performance through simultaneous Gripping multiple containers is made possible that several support elements are arranged parallel to each other are not.

Einen guten Kompromiß zwischen einer kompakten Ausfüh rungsform und einer hohen Leistungsfähigkeit stellt dar, daß vier Trägerelemente parallel zueinander ange ordnet sind.A good compromise between a compact design form and high performance represents that four carrier elements parallel to each other are arranged.

Zur Adaption an unterschiedliche Behältergrößten wird vorgeschlagen, daß die Trägerelemente relativ zu einander positionierbar sind.For adaptation to different container sizes suggested that the support members be relative to are positionable to each other.

Zur Verringerung der Anzahl der für eine Verstellung der Trägerelemente erforderlichen Bauelemente wird vor geschlagen, daß zur Positionierung der Trägerelemente Gewindespindeln vorgesehen sind, die jeweils ein Links- sowie ein Rechtsgewinde aufweisen.To reduce the number of adjustments the necessary components of the support elements will be struck that for positioning the support elements Threaded spindles are provided, which each have a left and have a right-hand thread.

Eine besonders kompakte Ausführungsform wird dadurch bereitgestellt, daß zur Verstellung der vier Träger elemente zwei Gewindespindeln vorgesehen sind, die über ein aus Zahnrädern ausgebildetes Getriebe miteinander verbunden sind.This makes a particularly compact embodiment provided that to adjust the four carriers elements two threaded spindles are provided, which over a gear made of gears with each other are connected.

Zur Positionierung der Klemmeinrichtung wird vorge schlagen, daß die als Spannband ausgebildete Schlinge von einer Kolbenstange eines Pneumatikzylinders posi tioniert ist.To position the clamping device is pre beat that the loop formed as a tension band from a piston rod of a pneumatic cylinder posi is dated.

Eine besonders funktionsgerechte Führung des Behälters im Bereich der Klemmeinrichtung erfolgt dadurch, daß der Anschlag mit einem Prisma zur zentrierten Führung des Behälters versehen ist.A particularly functional guidance of the container in the area of the clamping device takes place in that the stop with a prism for centered guidance of the container is provided.

Zur Ermöglichung einer separaten Unterdruckversorgung wird vorgeschlagen, daß die Saugeinrichtung mit einem Unterdruckerzeuger verbunden ist.To enable a separate vacuum supply it is proposed that the suction device with a Vacuum generator is connected.

Eine besonders einfache Erfassungsmöglichkeit für eine Detektion eines erfaßten Behälters wird dadurch bereit gestellt, daß im Bereich der Saugeinrichtung ein Sensor zur Erfassung einer Positionierung der Kolbenstange angeordnet ist.A particularly easy way to record a This makes detection of a detected container ready asked that a sensor in the area of the suction device for detecting a positioning of the piston rod is arranged.

Zur Kopplung der Gewindespindel mit einem Antrieb ist es zweckmäßig, daß zur Positionierung der Trägerele mente ein Elektromotor sowie von einem Zahnriemen ver bundene Riemenräder im Bereich eines Grundelementes zur Halterung der Trägerelemente angeordnet sind.For coupling the threaded spindle to a drive it is appropriate that the positioning of the carrier element elements of an electric motor and a toothed belt tied belt wheels in the area of a basic element Bracket of the support elements are arranged.

Eine zuverlässige Führung der Trägerelemente relativ zueinander kann dadurch erfolgen, daß parallel zu den Gewindespindeln stangenartige Führungselemente zur Aus richtung der Trägerelemente angeordnet sind.Reliable guidance of the carrier elements relatively to each other can be done in that parallel to the Threaded spindles rod-like guide elements for off direction of the support elements are arranged.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfin dung schematisch dargestellt. Es zeigen: Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing shown schematically. Show it:

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Seitenansicht der Vorrichtung und Fig. 1 is a partially sectioned side view of the device and

Fig. 2 ein Horizontal schnitt entsprechend Schnitt linie II-II in Fig. 1. Fig. 2 is a horizontal section according to section line II-II in Fig. 1st

Die Vorrichtung zur Handhabung von flaschenförmigen Behältern (9) besteht entsprechend der in Fig. 1 darge stellten Ausführungsform aus einem Werkzeug, das über ein Zwischenstück (26) an einen Roboterarm (33) an schließbar ist. Der Roboterarm (33) weist einen Roboterflansche (18) auf, der zu einem Zwischenstück flansch (34) des Zwischenstückes (26) korrespondierend angeordnet ist. Das Zwischenstück (26) haltert ein Grundelement (1), das mindestens ein Trägerelement (29) führt. Das Trägerelement (29) ragt quer zu einer Zwischenstücklängsachse (35) seitlich über das Zwischenstück (36) hinaus.The device for handling bottle-shaped containers ( 9 ) consists, according to the embodiment shown in FIG. 1, of a tool that can be closed via an intermediate piece ( 26 ) on a robot arm ( 33 ). The robot arm ( 33 ) has a robot flange ( 18 ) which is arranged corresponding to an intermediate piece flange ( 34 ) of the intermediate piece ( 26 ). The intermediate piece ( 26 ) holds a base element ( 1 ) which guides at least one support element ( 29 ). The carrier element ( 29 ) projects laterally beyond an intermediate piece longitudinal axis ( 35 ) beyond the intermediate piece ( 36 ).

Das Trägerelement (29) haltert im Bereich seines einen Endes eine Klemmeinrichtung (36) und im Bereich eines der Klemmeinrichtung (36) abgewandt angeordneten weiteren Endes eine Saugeinrichtung (37). Die Klemmein richtung (36) besteht im wesentlichen aus einem Spann band (5), das einen Halsbereich des Behälters (9) gegen einen Anschlag (21) drückt. Zur Ermöglichung einer wahlweisen Fixierung oder Freigabe des Behälters (9) kann das Spannband (5) einen Hubweg (38) durchlaufen.The carrier element ( 29 ) holds a clamping device ( 36 ) in the area of its one end and a suction device ( 37 ) in the area of a further end that faces away from the clamping device ( 36 ). The Klemmein direction ( 36 ) consists essentially of a clamping band ( 5 ) which presses a neck region of the container ( 9 ) against a stop ( 21 ). To enable the container ( 9 ) to be optionally fixed or released, the tensioning band ( 5 ) can run through a stroke path ( 38 ).

Zur Positionierung des Spannbandes (5) ist ein Schiebe stück (10) vorgesehen, das -über eine Gewindespindel (31) mit einer Kolbenstange (28) verbunden ist. Die Gewindespindel (31) ermöglicht eine Feineinstellung des durchzuführenden Hubweges. Die Kolbenstange (28) wird von einem Pneumatikzylinder (11) betätigt. Durch den Hub des Pneumatikzylinders (11) wird die absolute Dimensionierung des Hubweges (38) vorgegeben und die Gewindespindel (31) bestimmt die relative Lage dieses Hubweges (38) quer zur Zwischenstücklängsachse (35). Der Pneumatikzylinder (11) wird von einem Befestigungs winkel (12) getragen, der einen Teil des Trägerele mentes (29) ausbildet.A positioning piece ( 10 ) is provided for positioning the tensioning band ( 5 ) and is connected to a piston rod ( 28 ) by means of a threaded spindle ( 31 ). The threaded spindle ( 31 ) allows fine adjustment of the stroke to be carried out. The piston rod ( 28 ) is actuated by a pneumatic cylinder ( 11 ). The stroke of the pneumatic cylinder ( 11 ) defines the absolute dimensioning of the stroke ( 38 ) and the threaded spindle ( 31 ) determines the relative position of this stroke ( 38 ) transverse to the longitudinal axis ( 35 ) of the intermediate piece. The pneumatic cylinder ( 11 ) is supported by a mounting bracket ( 12 ) which forms part of the Trägerele element ( 29 ).

In den Bereich der Saugeinrichtung (37) ragt der Pneu matikzylinder (11) mit einer Kolbenstange (25) hinein.In the area of the suction device ( 37 ) the pneumatic cylinder ( 11 ) with a piston rod ( 25 ) protrudes.

Zur Detektion einer Position der Kolbenstange (25) ist ein Sensor (17) vorgesehen. Der Sensor (17) kann relativ zum Trägerelement (29) von einem Befestigungs winkel (32) fixiert sein. Die Saugeinrichtung (37) be steht im wesentlichen aus einem Saugelement (14), das eine Zuführung von Unterdruck ermöglicht. Das Saugele ment (14) ist mit einer Saugeinheit (16) verbunden, die eine Unterdruckzuleitung aufweist. Zur Halterung des Saugelementes (14) ist ein Klemmring (15) vorgesehen. Zur Erfassung eines Behälterverschlusses ist eine Haltevorrichtung (13) vorgesehen, die eine Behälter kappe haubenartig umschließt. Bei einem eingesetzten Behälter führt das Saugelement (14) Unterdruck einer Oberseite des Behälterverschlusses zu.A sensor ( 17 ) is provided for detecting a position of the piston rod ( 25 ). The sensor ( 17 ) can be fixed relative to the carrier element ( 29 ) by an angle bracket ( 32 ). The suction device ( 37 ) be essentially consists of a suction element ( 14 ) which enables a supply of negative pressure. The Saugele element ( 14 ) is connected to a suction unit ( 16 ) which has a negative pressure feed line. A clamping ring ( 15 ) is provided to hold the suction element ( 14 ). To hold a container closure, a holding device ( 13 ) is provided, which encloses a container cap like a hood. When a container is inserted, the suction element ( 14 ) supplies negative pressure to an upper side of the container closure.

Bei der Anordnung einer Mehrzahl von Trägerelementen (29) nebeneinander für eine gleichzeitige Posi tionierung einer Mehrzahl von Behältern (9) werden zur Positionierung der Trägerelemente (29) relativ zuein ander Gewindespindeln (2, 6) verwendet. Die Gewindespin deln (2, 6) werden über ein Getriebe und Riemenräder (7, 8) angetrieben, die von einem Zahnriemen (20) mit einander verbunden sind. Das Riemenrad (8) wird von einem Winkel (19) gehaltert, der mit dem Grundelement (1) verbunden ist, das mit dem Zwischenstück (26) ver schraubt ist. In the arrangement of a plurality of carrier elements ( 29 ) side by side for a simultaneous positioning of a plurality of containers ( 9 ) are used to position the carrier elements ( 29 ) relative to each other other threaded spindles ( 2 , 6 ). The threaded spindles ( 2 , 6 ) are driven by a gear and belt wheels ( 7 , 8 ) which are connected to each other by a toothed belt ( 20 ). The belt wheel ( 8 ) is held by an angle ( 19 ) which is connected to the base element ( 1 ) which is screwed to the intermediate piece ( 26 ).

Das detaillierte Zusammenwirken der Gewindespindeln (2, 6) und der Trägerelemente (29) ergibt sich aus der Darstellung in Fig. 2. Es ist ersichtlich, daß über das Riemenrad (7) nur die außenliegende Gewindespindel (6) angetrieben wird, die über Zahnräder (24), die den Riemenrädern (7, 8) abgewandt angeordnet sind, mit der Gewindespindel (2) verbunden ist. Jede der Gewinde spindeln (2, 6) weist sowohl ein Links- als auch eine Rechtsgewinde auf. Hierdurch kann jede der Gewinde spindeln (2, 6) zwei unterschiedlichen Trägerelementen (29) zugeordnet werden. Die Gewindespindeln (2, 6) werden von Lagerböcken (30) gehaltert, die ebenfalls zur Fixierung von Führungselementen (3) vorgesehen sind. Die Führungselemente (3) sind im wesentlichen stangenförmig ausgebildet und dienen zur Ausrichtung der Trägerelemente (29).The detailed interaction of the threaded spindles ( 2 , 6 ) and the carrier elements ( 29 ) results from the illustration in Fig. 2. It can be seen that only the external threaded spindle ( 6 ) is driven via the belt wheel ( 7 ), which is via gear wheels ( 24 ), which are arranged facing away from the belt wheels ( 7 , 8 ), is connected to the threaded spindle ( 2 ). Each of the threaded spindles ( 2 , 6 ) has both left and right hand threads. As a result, each of the thread spindles ( 2 , 6 ) can be assigned to two different carrier elements ( 29 ). The threaded spindles ( 2 , 6 ) are held by bearing blocks ( 30 ), which are also provided for fixing guide elements ( 3 ). The guide elements ( 3 ) are essentially rod-shaped and serve to align the carrier elements ( 29 ).

Der Anschlag (21) ist im wesentlichen im Bereich seiner dem Behälter (9) zugewandten Ausdehnung als Prisma (27) ausgebildet. Hierdurch wird eine keilförmige Aussparung (39) bereitgestellt, in die der Behälter (9) mit seinem Halsbereich bei einem Anziehen des Spannbandes (5) hineingedrückt wird. Die Positionierung des Behälters (9) relativ zum Anschlag (21) kann auch dadurch er leichtert werden, daß das Spannband (5) bereichsweise diagonal zu einer Positionierachse (40) geführt ist. Dies kann durch schräg angeordnete Einlaufflächen (41) des Anschlages (21) erreicht werden.The stop ( 21 ) is essentially designed as a prism ( 27 ) in the region of its extension facing the container ( 9 ). This provides a wedge-shaped recess ( 39 ) into which the container ( 9 ) with its neck area is pressed when the tensioning band ( 5 ) is tightened. The positioning of the container ( 9 ) relative to the stop ( 21 ) can also be facilitated in that the tensioning strap ( 5 ) is guided diagonally to a positioning axis ( 40 ) in some areas. This can be achieved by inclined inlet surfaces ( 41 ) of the stop ( 21 ).

Aus Fig. 2 ist ebenfalls ersichtlich, daß das Grund element (1) eine rahmenartige Struktur aufweist. Es ist eine angenäherte dreieckförmige Rahmenkonstruktion mit Quersteg vorgesehen. Die hierdurch entstehenden Aus nehmungen verringern bei nahezu gleichbleibender Stabi lität das Baugewicht. Das Grundelement (1) kann eben falls die Lagerböcke (30) haltern. Durch das Grundelement (1) wird somit eine Tragkonstruktion be reitgestellt, relativ zu der die Trägerelemente (29) in Abhängigkeit von der jeweiligen Positionierung der Ge windespindeln (2, 6) eingestellt werden. Durch die Dimensionierung der Gewindegänge der Gewindespindeln (2, 6) sowie aufgrund der gewählten Übersetzungsver hältnisse ist sichergestellt, daß sich eine gleich mäßige Abstandsveränderung aller Trägerelemente (29) ergibt, so daß in jedem Betriebszustand sichergestellt ist, daß der Abstand zwischen je zwei Trägerelementen (29) im gesamten Bereich der Vorrichtung gleich ist.From Fig. 2 it can also be seen that the basic element ( 1 ) has a frame-like structure. An approximate triangular frame construction with a cross bar is provided. The resulting exceptions reduce the construction weight while maintaining almost the same stability. The basic element ( 1 ) can also hold the bearing blocks ( 30 ). Through the base element ( 1 ) is thus a supporting structure be provided, relative to which the support elements ( 29 ) depending on the respective positioning of the Ge threaded spindles ( 2 , 6 ) are set. The dimensioning of the threads of the threaded spindles ( 2 , 6 ) and the selected translation ratios ensure that there is a uniform change in the distance of all carrier elements ( 29 ), so that it is ensured in every operating state that the distance between two carrier elements ( 29 ) is the same in the entire area of the device.

Zur Gewährleistung eines schonenden Ergreifens der Be hälter (9) ist im Bereich des Prismas (27) ein An schlaggummi (23) angeordnet. Der Anschlag (21) ver hindert durch seine Formgebung ein Abkippen der Be hälter (9) bei einem Anziehen des Spannbandes (5).To ensure a gentle gripping of the loading container ( 9 ), an impact rubber ( 23 ) is arranged in the region of the prism ( 27 ). The stop ( 21 ) prevents by its shape tipping of the loading container ( 9 ) when tightening the strap ( 5 ).

Der Sensor (17) detektiert, ob tatsächlich ein Behälter (9) vom Spannband (5) ergriffen wurde. In Abhängigkeit davon, ob ein Behälter (9) ergriffen wurde oder nicht, wird bei einem Anziehen des Spannbandes (5) eine unter schiedliche Endposition der Kolbenstange (28) und damit ebenfalls eine unterschiedliche Position der im Bereich des Sensors (17) aus dem Pneumatikzylinder (11) heraus ragenden Kolbenstange (25) vorgegeben.The sensor ( 17 ) detects whether a container ( 9 ) has actually been gripped by the tensioning band ( 5 ). Depending on whether a container ( 9 ) has been gripped or not, when the tension band ( 5 ) is tightened, a different end position of the piston rod ( 28 ) and thus also a different position in the area of the sensor ( 17 ) from the pneumatic cylinder ( 11 ) protruding piston rod ( 25 ) specified.

Die Haltevorrichtung (13) der Saugeinrichtung (37) ver hindert bei einer Positionierung eines Behälters (9) durch die haubenartige Struktur ein Pendeln der ange saugten Behälter (9). Zur Positionierung der Gewinde spindeln (2, 6) ist ein Elektromotor (22) vorgesehen. Der Elektromotor (22) ist derart angeordnet, daß eine verschiebbare Führung des Winkels (19) am Grundelement (1) realisiert ist. Eine definierte Kopplung erfolgt durch die Riemenspannung im Bereich des Zahnriemens (20), die entsprechend dem Übersetzungsverhältnis auf grund der Durchmesser der Riemenräder (7, 8) übertragen wird.The holding device ( 13 ) of the suction device ( 37 ) prevents positioning of a container ( 9 ) by the hood-like structure from swinging the suctioned container ( 9 ). An electric motor ( 22 ) is provided for positioning the threaded spindles ( 2 , 6 ). The electric motor ( 22 ) is arranged in such a way that the angle ( 19 ) on the base element ( 1 ) can be displaced. A defined coupling takes place through the belt tension in the area of the toothed belt ( 20 ), which is transmitted in accordance with the transmission ratio on the basis of the diameter of the belt wheels ( 7 , 8 ).

Claims

1. A device for holding bottle-shaped containers, which is designed as a tool which can be connected via an intermediate piece to a robot arm and which has a clamping device for detecting the container in a neck region, characterized in that the tool has at least one transverse to an intermediate piece longitudinal axis ( 35 ) of the intermediate piece ( 26 ) extending carrier element ( 29 ) that leads in the area of one side the small device ( 5 , 36 ), which is designed as a loading container ( 9 ) against a stop ( 21 ) pressing loop and that the Klemmeinrich device ( 36 ) facing away from the area of the carrier element ( 29 ) a suction device ( 37 ) is arranged, the sealed container ( 9 ) in the area of a set container closure with a vacuum.

2. Device according to claim 1, characterized in that a plurality of carrier elements ( 29 ) are arranged parallel to one another.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that four carrier elements ( 29 ) are arranged parallel to each other.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the carrier elements ( 29 ) can be positioned relative to one another.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that for positioning the support elements ( 29 ) threaded spindles ( 2 , 6 ) are provided, each having a left-hand and a right-hand thread.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that for the adjustment of the four carrier elements ( 29 ) two threaded spindles ( 2 , 6 ) are seen before, which are connected to one another via a gear made of gears ( 24 ).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the clamping device ( 36 ) is a loop formed as a tension band ( 5 ) and is positioned by a piston rod ( 28 ) of a pneumatic cylinder ( 11 ).

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the stop ( 21 ) with a prism ( 27 ) for centering the loading container ( 9 ) is provided.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the suction device ( 37 ) is connected to a vacuum generator.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that a sensor ( 17 ) for detecting a positioning of the piston rod ( 28 , 25 ) is arranged in the area of the Saugein direction ( 37 ).

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that for positioning the carrier elements ( 29 ), an electric motor ( 22 ) and a toothed belt ( 20 ) connected belt wheels ( 7 , 8 ) in the region of a base element ( 1 ) Bracket of the support elements ( 29 ) are arranged.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that parallel to the thread spindles ( 2 ) rod-like guide elements ( 3 ) for aligning the carrier elements ( 29 ) are arranged.