DE4344717C2

DE4344717C2 - Method and device for checking the state of charge of a transport or storage medium

Info

Publication number: DE4344717C2
Application number: DE19934344717
Authority: DE
Inventors: Heinrich Hippenmeyer
Original assignee: Erwin Sick GmbH Optik Elektronik
Current assignee: Erwin Sick GmbH Optik Elektronik
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1995-10-12
Anticipated expiration: 2013-12-28
Also published as: DE4344717A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kontrollieren des Ladezustands eines Transport- oder Lagermediums nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 bzw. 12.The invention relates to a method and a device to check the state of charge of a transport or Storage medium according to the preambles of claims 1 or 12.

Es ist bereits eine Leseeinrichtung für vorbeibewegte, mit einem Datenträger versehene Transportgüter oder -behälter bekannt (DE 34 40 052 A1), welche die in einer Informationsspur des Datenträgers vorhandenen Informationen mittels eines einem Lesekopf zugeordneten Sensors abtastet, in elektrische Impulse umwandelt und an welche eine elektronische Auswerteeinrichtung angeschlossen ist. Zum Zwecke einer genauen Ablesung auch bei Erschütterungen oder Rückwärtsbewegungen sind der Lesekopf und die Datenträger mit einer zweikanaligen Taktspur ausgerüstet, in der zwei Sensoren in Transportrichtung versetzt angeordnet sind, welche über eine Vorzeichenlogik ein die Informationsimpulse spaltendes Vorwärts-Rückwärtsregister steuern. Der Sendekopf ist mit drei Lichtquellen und mit drei die Sensoren bildenden Lichtempfangsdioden versehen, während die Datenträger auf der Informationsspur und Taktspur reflektierende Markierungen für die Information und die Taktung aufweisen.It is already a reading device for moving past with transport goods or containers provided with a data carrier known (DE 34 40 052 A1), which in a Information trace of the data carrier existing information scans by means of a sensor assigned to a read head, converted into electrical impulses and to which one electronic evaluation device is connected. To the Purpose of an exact reading also in case of vibrations or Backward movements are the read head and the data carrier equipped with a two-channel clock track, in the two Sensors are arranged offset in the transport direction, which uses a sign logic to provide the information impulses Control splitting forward-reverse register. The transmitter head is with three light sources and with three the sensors provided light receiving diodes, while the Data carriers on the information track and clock track reflective markings for the information and the Have timing.

Derartige Verfahren und Vorrichtungen werden in der Praxis beispielweise in sogenannten Kommissionierungssystemen ver wendet, bei denen ein Kommissionierbehälter an räumlich von einander entfernten Orten entsprechend einem vorgegebenen Ablaufschema mit unterschiedlichen Waren beladen wird. Nach dem eine Kommission vollständig abgeschlossen ist, d. h. wenn sich alle zu einer Kommission gehörenden Waren im Kom missionierbehälter befinden, werden diese Waren beispiels weise in einer Packstation in Kartons umgeladen und versand fertig gemacht.Such methods and devices are used in practice for example in so-called picking systems applies, where a picking container to spatially from distant places according to a given Flow chart is loaded with different goods. After a commission has been fully completed, d. H. if all goods belonging to a commission are in the com mission containers, these goods are for example Reloaded in boxes in a packing station and dispatched ready.

Kommissionierungssysteme der genannten Art werden z. B. in tensiv von Versandhäusern genutzt, die regelmäßig aus unter schiedlichen Waren bestehende Sendungen entsprechend vorlie gender Kundenbestellungen zusammenstellen und versandfertig machen.Picking systems of the type mentioned are z. B. in used extensively by mail order companies that regularly come from under existing consignments corresponding to different goods compile customer orders and ready to ship do.

Bei bekannten Kommissionierungssystemen kommt es vor, daß der beladene Kommissionierbehälter beispielsweise beim Umla den in Versandkartons nicht vollständig entladen wird, was dazu führt, daß Ware im Kommissionierbehälter verbleibt und somit im Versandkarton fehlt. Dies führt bei Versandhäusern regelmäßig zu Reklamationen, die aufgrund der damit verbun denen Bearbeitungs- und Nachsendekosten die Wirtschaftlich keit eines entsprechenden Unternehmens beeinträchtigen.In known picking systems it happens that the loaded picking container, for example at the Umla which is not fully unloaded in shipping boxes, what leads to goods remaining in the order picking container and therefore missing in the shipping carton. This leads to mail order companies regularly to complaints due to the associated which processing and forwarding costs economically of an appropriate company.

Man hat versucht, das erwähnte Problem dadurch auszuschal ten, daß der Kommissionierbehälter nach dem Umladen gewogen wird, um auf diese Weise festzustellen, ob eventuell auf grund eines nicht vollständig durchgeführten Umladevorgangs Ware im Kommissionierbehälter verblieben ist. Diese Methode ist jedoch mit dem Nachteil behaftet, daß mit normalen und unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten vertretbaren Wägever fahren im Kommissionierbehälter verbliebene leichte Waren mit einem Gewicht von beispielsweise nur wenigen Gramm nicht erkannt werden können, weshalb die Zuverlässigkeit dieser Methode zu wünschen übrig läßt.An attempt has been made to eliminate the problem mentioned that the picking container weighed after reloading to determine if this is the case due to an incomplete reloading process Goods remained in the order picking container. This method has the disadvantage, however, that with normal and Weighing verifiable from an economic point of view move light goods remaining in the order picking container weighing for example only a few grams can be recognized, why the reliability of this Method leaves something to be desired.

Weiterhin wurde versucht, durch das Vorsehen von einfachen Lichtschranken festzustellen, ob nach dem Umladen noch Waren im Behälter verblieben sind. Dies war wiederum mit dem Nach teil verbunden, daß besonders kleine oder flache Gegenstände wie beispielsweise Hefte oder Bedienungsanleitungen von den Lichtschranken nicht erkannt werden konnten, da es unmöglich ist, mit wirtschaftlich vertretbarem Aufwand Lichtschranken in der Weise vorzusehen, daß der gesamte Behälterinnenraum vollständig überwacht werden kann.Furthermore, attempts were made by providing simple Photoelectric sensors determine whether goods are still after reloading have remained in the container. This was again with the after partly connected that particularly small or flat objects such as booklets or operating instructions from the Photoelectric sensors could not be recognized as it was impossible is, with economically justifiable effort light barriers in such a way that the entire container interior can be fully monitored.

Auch mit diesem Verfahren war es demzufolge nicht möglich, zuverlässig zu erkennen, ob ein Kommissionierbehälter nach dem Umladen vollständig entleert ist.As a result, even with this method it was not possible reliably detect whether a picking container is after is completely emptied after reloading.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, wel che auf einfache Weise ermöglichen, den Ladezustand, insbe sondere den Leer-Zustand eines Transport- oder Lagermediums zuverlässig zu erkennen.The invention has for its object a method and to create a device of the type mentioned, wel che in a simple way, the state of charge, esp especially the empty state of a transport or storage medium reliably recognizable.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 und die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 12 gelöst.This task is characterized by the characteristics of the Part of claim 1 and the characterizing features of Claim 12 solved.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. bei einer erfin dungsgemäßen Vorrichtung wird also die Ladefläche des Trans port- oder Lagermediums, insbesondere der Boden eines Kom missionierbehälters, mit Markierungen versehen, die sich z. B. farblich oder reliefartig von der Ladefläche abheben. Oberhalb der Ladefläche wird relativ zu dieser ein optisches Lesegerät so positioniert, daß es die auf der Ladefläche an gebrachten Markierungen erkennen kann. Wenn die Ladefläche nicht vollständig leer ist, sind bestimmte Markierungen von der auf der Ladefläche verbliebenen Ware zumindest teilweise überdeckt, was dazu führt, daß das Lesegerät die teilweise überdeckten Markierungen nicht korrekt erkennen kann.In a method according to the invention or in an invented device according to the invention is the loading area of the trans port or storage medium, especially the bottom of a comm mission container, with markings that are e.g. B. stand out in color or relief from the loading area. Above the loading area, an optical one becomes visible Reader positioned so that it is on the loading area brought marks can recognize. If the cargo area is not completely blank, are certain marks of at least partially of the goods remaining on the loading area covers, which leads to the reader partially cannot correctly detect covered markings.

Die durch das Lesegerät ermittelten Daten werden einem Rechner zur Verfügung gestellt, welcher überprüft, ob alle auf der Ladefläche vorhandenen Markierungen erkannt wurden. Wenn dies nicht der Fall ist, muß davon ausgegangen werden, daß zumindest eine Markierung zumindest teilweise von auf der Ladefläche befindlichen Gegenständen überdeckt wurde, woraus gefolgert werden kann, daß die Ladefläche nicht leer ist. Im einfachsten Fall genügt es dabei, wenn der Rechner die Anzahl der erkannten Markierungen ermittelt.The data determined by the reading device are sent to you Computer provided, which checks whether all Markings on the loading area were recognized. If this is not the case, it must be assumed that at least one marker at least partially from on objects located on the loading area have been covered, from which it can be concluded that the loading area is not empty is. In the simplest case, it is sufficient if the computer the number of recognized markings determined.

Auf diese Weise kann überraschend einfach und außerordent lich zuverlässig festgestellt werden, ob die Ladefläche eines Transport- oder Lagermediums leer ist, wobei das Ver fahren bzw. die Vorrichtung auch so ausgebildet werden kann, daß die Möglichkeit besteht, festzustellen, wieviele Gegen stände und/oder an welcher Position sich Gegenstände auf der Ladefläche befinden.This way it can be surprisingly simple and extraordinary Lich reliably determine whether the loading area a transport or storage medium is empty, the Ver drive or the device can also be designed that it is possible to determine how many counterparts stands and / or at what position objects are on the Loading area.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind durch die Patentansprüche 2 bis 11 und vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung durch die Ansprüche 13 bis 24 gekennzeichnet.Advantageous further developments of the invention Process are by claims 2 to 11 and advantageous developments of the invention Device characterized by claims 13 to 24.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung löst das beim Stand der Technik vorhandene Problem, gemäß dem bei Erkennung eines Gegenstands auf der Ladefläche keine Möglich keit besteht, dessen genaue Position zu ermitteln. Dies führt auf nachteilige Weise dazu, daß es unmöglich ist, eine automatische Entnahmevorrichtung zu installieren, welche auf der Ladefläche verbliebene Gegenstände von dieser entfernt, da für den Betrieb einer solchen Entnahmevorrichtung zwangs läufig die Kenntnis der genauen Position des auf der Ladeflä che verbliebenen Gegenstandes erforderlich ist.A particularly preferred embodiment of the invention solves the problem existing in the prior art, according to the Detection of an object on the loading area is not possible is there to determine its exact position. This disadvantageously leads to the fact that it is impossible to to install automatic removal device, which on objects left of the loading area are removed from it, because forced to operate such a removal device commonly knowledge of the exact position of the on the loading area remaining object is required.

Die erwähnte, besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist durch die Ansprüche 8 bzw. 9 gekennzeichnet. The mentioned, particularly preferred embodiment of the Invention is characterized by claims 8 and 9, respectively.

Die Form der einzelnen Markierungen wird dabei so gewählt, daß jeweils einem definierten Bereich der Ladefläche eine Markierung einer bestimmten Form zugeordnet werden kann. Jede Form der Markierungen kommt somit auf der Ladefläche nur einmal vor. Das optische Lesegerät ist bei dieser Ausfüh rungsform der Erfindung so ausgebildet, daß es feststellen kann, welche Art von Markierung erkannt wird. Dem Rechner, welcher die vom optischen Lesegerät gelieferten Daten auswer tet, wird bei dieser bevorzugten Ausführungsform der Erfin dung eine Referenztabelle eingespeichert, welche angibt, wel chem Teilbereich der Ladefläche eine bestimmte Markierung zu geordnet ist.The shape of the individual markings is chosen so that each have a defined area of the loading area Marking can be assigned to a specific shape. Every shape of the markings comes on the loading area only once before. The optical reader is in this version tion form of the invention so that it can be determined can know what kind of marker is recognized. The calculator, which evaluates the data supplied by the optical reader tet, the inventions in this preferred embodiment a reference table is stored, which indicates which a certain marking to the chemical section of the loading area is ordered.

Wenn dem Rechner nun vom optischen Lesegerät Daten übermit telt werden, aus denen beispielsweise hervorgeht, daß alle Markierungen mit Ausnahme einer einzelnen bestimmten Markie rung erkannt wurden, so ist der Rechner in der Lage, anhand der erwähnten Referenztabelle festzustellen, in welchem Be reich der Ladefläche sich die nicht erkannte Markierung und somit auch der auf der Ladefläche verbliebene Gegenstand be findet. Auf diese Weise gestattet diese bevorzugte Ausfüh rungsform der Erfindung, daß nicht nur erkannt wird, ob die Ladefläche vollständig leer ist, sondern daß zugleich auch ermittelt werden kann, an welcher Stelle der Ladefläche noch ein Gegenstand vorhanden ist.If the computer now transmits data from the optical reader be telt, which shows, for example, that all Markers with the exception of a single specific marker tion have been recognized, the computer is able to the mentioned reference table to determine in which Be the unrecognized marking and thus also the object remaining on the loading area finds. In this way, this preferred embodiment allows tion form of the invention that it is not only recognized whether the Loading area is completely empty, but that at the same time can be determined at which point of the loading area there is an object.

Bevorzugt werden die unterschiedlichen Markierungen als Strich- oder Punktcodierungen ausgebildet. Bei Verwendung von Strichcodierungen ist es von Vorteil, wenn die die ein zelnen Markierungen bildenden Strichcodierungen parallel zu einander verlaufen, wobei insbesondere die einzelnen Strich elemente der Strichcodierungen senkrecht oder quer zur För derrichtung eines die Transport- oder Lagermedien transpor tierenden Förderbandes verlaufen. The different markings are preferred as Bar or dot codes formed. Using of barcodes it is beneficial if the one individual markings forming parallel bar codes run together, in particular the individual stroke elements of the bar codes perpendicular or transverse to the för the direction of a transport or storage media running conveyor belt.

Aufgrund der Ausbildung nach den Ansprüchen 10 oder 11 können vollautomatisch arbeitende Kommissionierungssysteme der eingangs genannten Art geschaffen werden, welche automatisch erkennen, wenn ein Kommissionierbehälter nicht vollständig geleert ist, wobei dieser Fehler dann mittels einer nachgeschalteten, automatisch arbeitenden Entnahmevorrichtung ohne manuellen Eingriff behoben werden kann.Due to the training according to claims 10 or 11 can use fully automated picking systems of the type mentioned at the outset, which automatically detect when a picking container is not is completely emptied, this error then using a downstream, automatically working Removal device can be fixed without manual intervention can.

Um ein absolut sicheres und zuverlässiges Arbeiten des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu ermöglichen, sind die Merkmale nach Anspruch 16 vorgesehen. Auf diese Weise kann ausgeschlossen werden, daß sich Gegenstände zwischen einzelnen Markierungen befinden, alle Markierungen fehlerfrei erkannt werden .und daraus dann fälschlicherweise geschlossen wird, daß die Ladefläche leer ist.To ensure that the inventive method or the inventive To enable device, the features according to claim 16 provided. In this way it can be excluded that there are objects between individual markings all markings are recognized without errors. and it is erroneously concluded that the Loading area is empty.

In diesem Zusammenhang ist weiterhin zu berücksichtigen, daß beispielsweise bei der Verwendung von Strichcodierungen ein fehlerfreies Erkennen dieser Codierungen prinzipiell auch dann möglich ist, wenn die Markierungen teilweise in der Weise überdeckt sind, daß zwar keiner der eine Strichcodie rung bildenden Striche vollständig abgedeckt ist, jedoch alle oder zumindest einzelne Striche abschnittsweise ver deckt sind. Diesem, eventuelle Fehler bedingenden Umstand muß ebenfalls durch den Abstand der einzelnen Markierungen zueinander sowie durch die geometrischen Abmessungen der Markierungen selbst Rechnung getragen werden. Der Abstand der einzelnen Markierungen zueinander und die geometrischen Abmessungen der Markierungen selbst müssen also an die Größe der zu erkennenden Gegenstände angepaßt werden.In this context it should also be borne in mind that for example when using bar codes In principle, error-free detection of these codes is possible if the markings are partially in the Are covered in such a way that none of the one bar code tion-forming strokes is completely covered, however ver all or at least individual lines in sections are covered. This fact that may cause errors must also by the distance between the individual markings to each other and by the geometric dimensions of the Markings themselves are taken into account. The distance of the individual markings to each other and the geometric Dimensions of the markings themselves need to be sized the objects to be recognized are adjusted.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nach folgend anhand der Figuren beschrieben; es zeigt A preferred embodiment of the invention will follow described below with reference to the figures; it shows

Fig. 1 eine schematisierte Darstellung einer erfin dungsgemäßen Vorrichtung bzw. einer Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfah rens und Fig. 1 is a schematic representation of an inventive device and a device for performing an inventive method and

Fig. 2 eine schematisierte Draufsicht auf die Ladeflä che eines erfindungsgemäßen Transport- oder La germediums. Fig. 2 is a schematic plan view of the loading surface of a transport or storage medium according to the invention.

Fig. 1 zeigt ein Förderband 1, auf dem mit unterschiedlichen Waren befüllte Transport- oder Lagermedien (Behälter) 2 in Pfeilrichtung transportiert werden. Die Behälter 2 werden dabei unter einem optischen Lesegerät 3 vorbeibewegt, welches über den Lichtweg 4 den Boden der Behälter 2 optisch erfaßt. Fig. 1 shows a conveyor belt 1, are transported on the different filled with goods transport or storage media (container) 2 in the arrow direction. The containers 2 are moved past under an optical reader 3 , which optically detects the bottom of the containers 2 via the light path 4 .

Das optische Lesegerät 3 wird dabei von einem Rechner 5 ange steuert, welchem die von dem optischen Lesegerät 3 erfaßten Daten zum Zweck der Auswertung übermittelt werden.The optical reader 3 is controlled by a computer 5 , to which the data recorded by the optical reader 3 are transmitted for the purpose of evaluation.

Die Funktion dieser Anordnung ergibt sich aus der vorstehen den Beschreibung.The function of this arrangement results from the above the description.

Fig. 2 zeigt einen Ausschnitt der Ladefläche 6 eines erfin dungsgemäßen Transport- oder Lagermediums. Es kann sich da bei z. B. um den Boden eines Behälters oder um die Ober fläche einer randlosen Palette handeln. Fig. 2 shows a section of the loading area 6 of an inventive transport or storage medium. There may be z. B. the bottom of a container or the upper surface of a rimless pallet.

Die Ladefläche 6 ist mit Strichcodierungen 7 bis 15 verse hen, wobei in Fig. 2 nur ein Teil der auf der Ladefläche vorhandenen Strichcodierungen dargestellt ist, während die restlichen Strichcodierungen lediglich durch Punkte ange deutet sind.The loading area 6 is provided with bar codes 7 to 15 verses, only a part of the bar codes present on the loading area being shown in FIG. 2, while the remaining bar codes are only indicated by dots.

Alle auf der Ladefläche vorhandenen Strichcodierungen sind unterschiedlich ausgebildet, so daß jedem größeren oder klei neren Teilbereich der Ladefläche eindeutig eine einzelne Strichcodierung zugeordnet werden kann.All barcodes present on the loading area are differently trained so that each larger or smaller clearly a single sub-area of the loading area Bar coding can be assigned.

Ein auf der Ladefläche 6 befindlicher Gegenstand 16 über deckt bereichsweise die Strichcodierungen 11 und 12.An object 16 located on the loading area 6 covers the bar codes 11 and 12 in some areas.

Die Strichcodierung 12 ist dabei in der Weise überdeckt, daß bei entsprechender Auslegung des Lesegeräts der Strichcode noch vollständig erkannt werden kann. Anders verhält es sich bei der Strichcodierung 11, welche in einer Weise überdeckt ist, daß sie keinesfalls von einem Lesegerät vollständig er kannt wird.The bar code 12 is covered in such a way that the bar code can still be completely recognized if the reader is designed accordingly. It is different with the bar coding 11 , which is covered in such a way that it is in no way completely known to it by a reading device.

Die von einem erfindungsgemäßen optischen Lesegerät zu einem Rechner übermittelten Daten führen bei dem in Fig. 2 darge stellten Fall folglich dazu, daß der Rechner feststellt, daß die Strichcodierung 11 nicht erkannt wurde. Demzufolge kann der Rechner beispielsweise einer automatisch arbeitenden Ent nahmevorrichtung die Position der Strichcodierung 11 mittei len, welche den Gegenstand 16 dann in Kenntnis dessen Posi tion von der Ladefläche 6 entfernen kann.The data transmitted from an optical reader according to the invention to a computer consequently in the case shown in FIG. 2 leads to the computer determining that the bar coding 11 was not recognized. Accordingly, the computer, for example, an automatically operating Ent device, the position of the bar code 11 mittei len, which can then remove the object 16 knowing its position from the loading area 6 .

Die Markierungen können fest auf der Ladefläche aufgebracht sein. Es ist jedoch insbesondere bei der Verwendung von Transport- oder Lagerbehältern auch möglich, z. B. ein mit Markierungen bedrucktes Blatt Papier oder dergleichen, wel ches im wesentlichen die Größe der Ladefläche aufweist, in den Behälter einzulegen. Auf diese Weise ist der Vorteil er zielbar, daß bereits in Verwendung befindliche Behälter wei terhin verwendet werden können, und daß ein Kommissionierungssystem gemäß Stand der Technik ohne großen Aufwand mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung nachgerüstet werden kann.The markings can be firmly attached to the loading area his. However, it is particularly when using Transport or storage containers also possible, e.g. B. a with Marks printed sheet of paper or the like, wel ches essentially the size of the loading area, in insert the container. In this way, the advantage is he Targetable that white containers already in use terhin can be used, and that a Picking system according to the state of the art without much Retrofitted effort with a device according to the invention can be.

Claims

1. A method for checking the state of charge of a transport or storage medium ( 2 ) having a loading area ( 6 ), in particular a container or a pallet, characterized in that by means of an optical reading device ( 3 ) distributed on the loading area ( 6 ) attached markings ( 7-15 ) covered by objects ( 16 ) located on the loading area, and that the acquired data are transmitted to a computer ( 5 ) which is a function of the number and / or type of the detected markings ( 7-15 ) determines the state of charge of the transport or storage medium ( 2 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the transport or storage medium ( 2 ) is moved into the reading area of the stationary optical reading device ( 3 ).

3. The method according to claim 2, characterized in that the transport or storage medium ( 2 ) on a conveyor belt ( 1 ) in the reading area of the stationary optical reader ( 3 ) is moved.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the optical reader ( 3 ) detects the markings ( 7-15 ) line by line by scanning the loading area ( 6 ).

5. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the optical reading device ( 3 ) detects the markings ( 7-15 ) of the entire loading area ( 6 ) in a single reading step, and in that the image thus obtained is sent to the computer ( 5 ) is transmitted and evaluated by this.

6. The method according to claim 5, characterized that the optical reader is designed as a video camera is.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the computer ( 5 ) determines solely on the basis of the number of markings detected ( 7-15 ) whether the loading area ( 6 ) is completely empty.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that markings ( 7-15 ) of different types are arranged distributed on the loading surface ( 6 ) and the computer ( 5 ) on the basis of the type of the recognized markings ( 7-15 ) determines which Area of the loading area ( 6 ) is loaded.

9. The method according to claim 8, characterized in that the markings ( 7-15 ) are bar codes.

10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that the determined position of objects ( 16 ) located on the loading surface ( 6 ) is transmitted to a removal device which these objects ( 16 ) automatically know the position of the loading surface ( 6 ) away.

11. The method according to claim 10, characterized in that the objects ( 16 ) in knowledge of their position are automatically removed by means of a numerically controlled gripper from the loading area ( 6 ).

12. A device for checking the loading state of a transport or storage medium ( 2 ) having a loading surface ( 6 ), in particular a container or a pallet, characterized in that markings ( 7-15 ) distributed on the loading surface ( 6 ) are arranged, and that an optical reader ( 3 ) for detecting the markings ( 7-15 ) is provided, which is coupled to a computer ( 5 ) which, depending on the number and / or type of the detected markings ( 7-15 ) determines the state of charge of the transport or storage medium ( 2 ).

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the optical reader (3) bound a stationary over the transport or storage medium (2) transporting conveyor is arranged (1).

14. Device according to one of claims 12 or 13, characterized in that the optical reading device ( 3 ) is designed as a scanner.

15. Device according to one of claims 12 or 13, characterized in that the optical reading device ( 3 ) is formed out as a video camera.

16. The device according to any one of claims 12 to 15, characterized in that the mark-free areas between individual markings ( 7-15 ) ausgebil Deten smaller than or equal to the smallest on the loading surface ( 6 ) located objects ( 16 ).

17. The device according to one of claims 12 to 16, characterized in that the markings ( 7-15 ) are evenly distributed over the loading area.

18. Device according to one of claims 12 to 17, characterized, that the markings each have an identical shape.

19. Device according to one of claims 12 to 17, characterized in that the markings ( 7-15 ) have different shapes.

20. Device according to one of claims 12 to 19, characterized in that the markings ( 7-15 ) are designed as bar or dot codes.

21. The apparatus according to claim 20, characterized in that the bar codes forming the individual markings ( 7-15 ) run parallel to one another.

22. The device according to one of claims 20 or 21 in Ver binding with claim 13, characterized, that the individual bar elements of the bar codes run perpendicular or transverse to the conveying direction.

23. Device according to one of claims 12 to 22, characterized in that a removal device is provided, which the detected position is transmitted from on the loading area (6) befind union objects (16).

24. The device according to claim 23, characterized, that the removal device is a numerically controlled Has gripper.