DE4334279A1 - All-wheel steering control system - Google Patents

All-wheel steering control system

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DE4334279A1
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steering
wheel
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wheel steering
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DE19934334279
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Werner Dipl Ing Fitzner
Norbert Bruns
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Claas KGaA mbH
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Abstract

The invention relates to an all-wheel steering control system for vehicles with steerable front and rear wheels (VL, VR, HL, HR), a steering wheel (14), a servo-steering device (11), hydraulic cylinders (12) which are arranged at the front and rear wheels in order to set the wheel-lock steering angle ( beta v, beta h) and are connected to one another via control valves (A, B, C), and steering-mode selection switches (1 to 4) for selecting a mode of steering: front-wheel steering, rear-wheel steering, all-wheel steering or synchronous steering. A swivel angle sensor (9V, 9H) is arranged at each of the front wheels and rear wheels (V, H), which sensors (9V, 9H) feed their signals corresponding to the wheel-lock steering angles ( beta v, beta h) to an electronic control device (8) which also receives steering-mode selection signals. At the change from an old steering mode into a newly selected steering mode, a change-over correction steering mode which changes the old steering mode into the newly selected one is switched on by the control device (8), using the control valves (A, B, C). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Allrad-Lenkungssteuerung für Fahrzeuge mit lenkbaren Vorder- und Hinterrädern, insbesondere für solche Fahrzeuge, die in der Land- und Bauwirtschaft eingesetzt werden, wie z. B. Schlepper.The invention relates to an all-wheel steering control for vehicles with steerable front and rear wheels, especially for such vehicles that are in the country and Construction industry are used, such. B. Tug.

Mit diesen Fahrzeugen sind vier verschiedene Lenkungsarten möglich. Die jeweilige Lenkungsart wird vom Fahrer je nach Einsatzbereich und Lenksituation entsprechend gewählt. Die Lenkung erfolgt über ein Lenkrad, eine Servolenkeinrichtung und Hydraulikzylinder, die an den Vorder- und Hinterrädern angeordnet sind.With these vehicles there are four different types of steering possible. The type of steering depends on the driver Area of application and steering situation selected accordingly. The Steering takes place via a steering wheel, a power steering device and hydraulic cylinders on the front and rear wheels are arranged.

In einer ersten Lenkungsart (Vorderrad-Lenkung) werden nur die Vorderräder eingeschlagen, während die Hinterräder in Geradeausstellung verbleiben; in einer zweiten Lenkungsart (Hinterrad-Lenkung) werden nur die Hinterräder eingeschlagen, während die Vorderräder in Geradeausstellung verbleiben; in einer dritten Lenkungsart (Allrad-Lenkung) werden die Vorder- und Hinterräder gegensinnig eingeschlagen, und in einer vierten Lenkungsart (Synchron- Lenkung) werden die Vorder- und Hinterräder gleichsinnig eingeschlagen.In a first type of steering (front wheel steering) only the front wheels are turned in while the rear wheels are in Straight ahead remain; in a second type of steering (Rear wheel steering) only the rear wheels turned while the front wheels are in the straight ahead position remain; in a third type of steering (all-wheel steering) the front and rear wheels turn in opposite directions embarked, and in a fourth type of steering (synchronized Steering) the front and rear wheels are in the same direction smashed.

Die Vorderrad-Lenkung wird üblicherweise auf normalen Strecken benutzt. Hinterrad- und Allrad-Lenkung werden bevorzugt dort eingesetzt, wo Lenkbewegungen auf kleinem Raum durchzuführen sind, z. B. beim Rangieren, da sie einen kleineren Wendekreis des Fahrzeuges bewirken. The front wheel steering is usually on normal Stretch used. Rear wheel and all-wheel steering preferably used where steering movements are small Space to be performed, e.g. B. when maneuvering, because they are one cause a smaller turning circle of the vehicle.  

Die Synchron-Lenkung ist dagegen besonders gut geeignet z. B. für Schlepper, die mit einem Anhänger an einem abschüssigen Hanggelände fahren. Eine unerwünschte Änderung der Lenkbewegungsrichtung durch ein Abrutschen der Hinterachse wird in der Synchron-Lenkungsart durch die gleichsinnig eingeschlagenen Vorder- und Hinterräder vermieden.The synchronous steering, however, is particularly well suited for. B. for tractors with a trailer on a downhill Drive on a slope. An unwanted change in Direction of steering movement by slipping of the rear axle is in the synchronous steering by the same direction avoided front and rear wheels.

In dem Handbuch der Firma Sanderson ("Operator Handbook for Teleporter") ist ein Fahrzeug mit solchen Lenkungsarten und einem Lenkungsart-Wahlschalter beschrieben. Ein Wechsel von einer Lenkungsart in eine andere ist bei diesem Fahrzeug nur im Stillstand möglich. Außerdem ist es für einen Lenkungsart­ wechsel erforderlich, daß Vorder- und Hinterräder zuvor durch ein manuelles Lenkmanöver in Geradeausstellung gebracht werden. Für einen Lenkungsart-Wechsel ist bei diesem Fahrzeug immer eine Fahrtunterbrechung notwendig. Befinden sich die Vorder- und Hinterräder nicht in Geradeausstellung, muß der Fahrer den Lenkungsart-Wahlschalter in eine Korrekturstellung bringen und dann durch Drehen des Lenkrades die Geradeausstellung der Räder bewirken. Da der Fahrer nach einem komplizierten Lenkmanöver aber oft die jeweiligen Radstellungen nicht kennt, ist die Bewirkung der Geradeausstellung eine aufwendige und für den Fahrer oft nervenaufreibende Angelegenheit.In the Sanderson manual ("Operator Handbook for Teleporter ") is a vehicle with such types of steering and described a steering mode selector switch. A change from One type of steering into another is only possible with this vehicle possible at standstill. It is also for one type of steering change required that the front and rear wheels through beforehand brought a manual steering maneuver into the straight ahead position become. For a change of steering type is in this vehicle an interruption of the journey is always necessary. Are they The front and rear wheels are not in the straight ahead position Driver the steering mode selector switch in a correction position bring and then by turning the steering wheel Ensure that the wheels are in a straight line. Since the driver after one complicated steering maneuvers but often the respective Does not know wheel positions, is the effect of Straight ahead is an elaborate and often for the driver nerve-wracking affair.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Lenkungssteuerung für Fahrzeuge mit lenkbaren Vorder- und Hinterrädern zu schaffen, die in sicherer Weise einen automatischen Wechsel von einer Lenkungsart in eine andere Lenkungsart, ohne die Vorder- und Hinterräder zuvor manuell in Geradeausstellung zu bringen, und ohne Fahrtunterbrechung ermöglicht. It is therefore an object of the invention to provide a steering control for To create vehicles with steerable front and rear wheels, which is sure to automatically switch from one Steering type in a different type of steering, without the front and Bring the rear wheels into the straight ahead position manually beforehand, and enabled without interrupting the journey.  

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Die sich daran anschließenden Unteransprüche stellen vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung dar.This object is achieved by the characterizing Features of claim 1 solved. The ones at it subsequent sub-claims make advantageous Embodiments of the invention.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist an den Vorder- und Hinterrädern des Fahrzeuges je ein Schwenkwinkelsensor angeordnet, welche einer elektronischen Steuereinrichtung den Vorderradeinschlag- Lenkwinkel (βv) und den Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (βh) zuführen, wobei diese für Geradeauslauf zu Null normiert und gleichsinnig bewertet werden. Außerdem empfängt die Steuereinrichtung Lenkungsart-Wahlsignale von Lenkungsart- Wahlschaltern. In der Steuereinrichtung wird nun die Lenkrichtungstendenz (zunehmend rechts oder links) aus der jeweiligen zeitlichen Änderung der Radeinschlag-Lenkwinkel- Differenz (βv-βh) und des vorderen Radeinschlag-Lenkwinkels (βv) ermittelt. Die Steuereinrichtung (8) kann die Lenkrichtungstendenz aber auch unmittelbar als Lenksignale empfangen.To solve this problem, a swivel angle sensor is arranged on the front and rear wheels of the vehicle, which supply the electronic steering device with the front steering angle (βv) and the rear steering angle (βh), which are normalized to zero straight ahead and evaluated in the same direction . In addition, the control device receives steering mode selection signals from steering mode selection switches. The steering direction tendency (increasingly to the right or left) is now determined in the control device from the respective temporal change in the wheel lock-steering angle difference (βv-βh) and the front wheel lock steering angle (βv). The control device ( 8 ) can also receive the steering direction tendency directly as steering signals.

Beim Wechsel von einer alten Lenkungsart in eine neu angewählte Lenkungsart ergeben sich in Bezug auf die jeweils neu angewählte Lenkungsart jeweils entsprechende Fehlerwinkel. Die Steuereinrichtung schaltet nun bei einer neu angewählten Lenkungsart in Abhängigkeit vom jeweiligen Fehlerwinkel und der jeweiligen aktuellen Lenkrichtungstendenz eine Übergangskorrektur-Lenkungsart, welche die alte Lenkungsart in die neu angewählte überführt, zur Verringerung des Fehlerwinkels ein. When changing from an old type of steering to a new one selected type of steering result in relation to each newly selected steering type each corresponding error angle. The control device now switches when a new one is selected Steering type depending on the respective error angle and of the respective current steering direction tendency one Transition correction steering type, which the old steering type in the newly selected transferred to reduce the Error angle.  

Dies erfolgt über die Ansteuerung von Steuerventilen, welche die Hydraulikzylinder an den Vorder- und Hinterrädern dann entsprechend untereinander und mit der Servolenkeinrichtung verbinden. Wenn der Fehlerwinkel gleich Null ist, schaltet die Steuereinrichtung die angewählte Lenkungsart ein.This takes place via the control of control valves, which the hydraulic cylinders on the front and rear wheels then accordingly with each other and with the power steering device connect. If the error angle is zero, the Control device the selected steering type.

Mit dieser Allrad-Lenkungssteuerung ist eine automatische Umschaltung von einer Lenkungsart in eine andere ohne manuelle Korrektur der Radeinschlag-Lenkwinkel und ohne Fahrtunterbrechung möglich. Dies erspart dem Fahrer nervenaufreibende manuelle Korrekturlenkungen, Zeit und erhöht die Sicherheit.With this all-wheel steering control is an automatic Switching from one type of steering to another without manual Correction of the steering angle and without Interruption possible. This saves the driver nerve-wracking manual corrective controls, time and increases security.

Mit dieser Lenkungssteuerung sind auch Fehlerwinkel, die z. B. durch Ölverluste an den Hydraulikzylindern entstehen, korrigierbar.With this steering control are also error angles that z. B. caused by oil loss on the hydraulic cylinders, correctable.

Um die Sicherheit noch zu erhöhen, empfängt die Steuereinrichtung Fahrgeschwindigkeitssignale und schaltet, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmbaren Wert überschreitet, automatisch unter Korrektur des Fehlerwinkels in die sichere Vorderradlenkung um. Alternativ dazu beschränkt die Steuereinrichtung die Fahrzeuggeschwindigkeit über eine Motor- und Getriebesteuerung auf einen für die jeweilige Lenkungsart vorbestimmten Maximalwert.To further increase security, the Control device driving speed signals and switches, if the vehicle speed is a predeterminable value exceeds, automatically with correction of the error angle in the safe front wheel steering. Alternatively limited the control device controls the vehicle speed via a Engine and transmission control on one for the respective Steering type predetermined maximum value.

Auf den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel dargestellt, welches nachfolgend näher erläutert wird. Es zeigt:An exemplary embodiment is shown in the drawings, which is explained in more detail below. It shows:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit lenkbaren Vorder- und Hinterrädern, Lenkrad, Hydrauliksteuerung und elektronischer Steuereinrichtung, Fig. 1 is a schematic plan view of a vehicle having steerable front and rear wheels, steering wheel, hydraulic control and electronic control means,

Fig. 2 und Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug in der Vorderrad-Lenkungsart, mit nach links und rechts eingeschlagenen Vorderrädern, Fig. 2 and Fig. 3 is a schematic plan view of the vehicle in the front wheel steering mode, with the left and right turned front wheels,

Fig. 4 und Fig. 5 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug in der Hinterrad-Lenkungsart, mit nach links und rechts eingeschlagenen Hinterrädern, FIGS. 4 and Fig. 5 is a schematic plan view of the vehicle in the rear wheel steering mode, with the left and right rear wheels chosen,

Fig. 6 und Fig. 7 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug in der Allrad-Lenkungsart, Fig. 6 and Fig. 7 is a schematic plan view of the vehicle in the four-wheel steering mode,

Fig. 8 und Fig. 9 eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug in der Synchron-Lenkungsart, Fig. 8 and Fig. 9 is a schematic plan view of the vehicle in the synchronous steering mode,

Fig. 10 bis Fig. 12 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug in der Hinterrad-Lenkungsart; beim Übergang von der Hinterrad-Lenkung in die Vorderradlenkungsart; und in der Vorderrad-Lenkungsart, Figs. 10 to 12 is a schematic plan view of a vehicle in the rear wheel steering mode. when changing from the rear wheel steering to the front wheel steering type; and in the front wheel steering type,

Fig. 13 bis Fig. 15 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug in der Allrad-Lenkungsart, mit fehlerhaft voneinander abweichenden Vorder- und Hinterradeinschlag- Lenkwinkeln, bei der Lenkwinkelkorrektur; und nach erfolgter Lenkwinkelkorrektur. FIG. 13 through FIG 15 is a schematic plan view of a vehicle in the four-wheel steering mode, with incorrectly divergent front and Hinterradeinschlag- steering angles in the steering angle correction. and after the steering angle has been corrected.

In Fig. 1 ist schematisch ein Fahrzeug (1) mit lenkbaren Vorder- und Hinterrädern (VL, VR, HL, HR), einem Lenkrad (14), einer Servolenkeinrichtung (11) und Hydraulikzylindern (12), welche an den Vorder- und Hinterrädern (VL, VR, HL, HR) zur Einstellung der jeweiligen Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) angeordnet sind, dargestellt. Die Servolenkeinrichtung (11) schaltet je nach Lenkradeinschlag die Verbindung von Hydraulikleitungen (13) zu einer Hydraulikölpumpe (P) und einem Hydrauliköltank (T).In Fig. 1 is schematically a vehicle ( 1 ) with steerable front and rear wheels (VL, VR, HL, HR), a steering wheel ( 14 ), a power steering device ( 11 ) and hydraulic cylinders ( 12 ) which on the front and Rear wheels (VL, VR, HL, HR) for setting the respective steering angle (βv, βh) are shown. The power steering device ( 11 ) switches the connection of hydraulic lines ( 13 ) to a hydraulic oil pump (P) and a hydraulic oil tank (T) depending on the steering wheel angle.

Das Fahrzeug (1) weist über Lenkungsart-Wahlschalter (1-4) elektromagnetisch betätigbare Steuerventile (A, B, C) auf, welche die Hydraulikzylinder (12) an den Vorder- und Hinterrädern (VL, VR, HL, HR) über die Hydraulikleitungen (13) derart mit der Servolenkeinrichtung (11) und untereinander verbinden, daß bei einem LenkradeinschlagThe vehicle ( 1 ) has, via steering mode selector switch ( 1-4 ), electromagnetically actuated control valves (A, B, C) which control the hydraulic cylinders ( 12 ) on the front and rear wheels (VL, VR, HL, HR) Connect the hydraulic lines ( 13 ) to the power steering device ( 11 ) and to each other in such a way that when the steering wheel is turned

  • - in einer ersten Lenkungsart (Vorderrad-Lenkung) nur die Vorderräder (VL, VR) eingeschlagen werden, während die Hinterräder in Neutralstellung verbleiben,- In a first type of steering (front wheel steering) only that Front wheels (VL, VR) are turned while the The rear wheels remain in neutral,
  • - in einer zweiten Lenkungsart (Hinterrad-Lenkung) nur die Hinterräder (HR, HL) eingeschlagen werden, während die Vorderräder (VR, VL) in Neutralstellung verbleiben,- In a second type of steering (rear wheel steering) only that Rear wheels (HR, HL) are turned while the Front wheels (VR, VL) remain in neutral position,
  • - in einer dritten Lenkungsart (Allradlenkung) die Vorder- und Hinterräder gegensinnig eingeschlagen werden- In a third type of steering (all-wheel steering) the front and Rear wheels are turned in opposite directions
  • - und in einer vierten Lenkungsart (Synchronlenkung) die Vorder- und Hinterräder (VL, VR, HL, HR) gleichsinnig eingeschlagen werden.- And in a fourth type of steering (synchronous steering) Front and rear wheels (VL, VR, HL, HR) in the same direction be hit.

Erfindungsgemäß ist an den Vorder- und Hinterrädern (V, H) je ein Schwenkwinkelsensor (9V, 9H) angeordnet. Die elektrischen Signale dieser Schwenkwinkelsensoren (9V, 9H), welche den Radeinschlag-Lenkwinkeln (βv, βh) entsprechen, sind einer elektronischen Steuereinrichtung (8) eingangsseitig zugeführt. Die Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) sind für Geradeauslauf bezogen auf die Fahrzeug-Längsrichtung zu Null normiert und werden gleichsinnig bewertet. Ein Vorderradeinschlag- Lenkwinkel (βv < 0) größer als Null bedeutet, daß die Vorderräder nach links eingeschlagen sind; entsprechend bedeutet ein Vorderradeinschlag-Lenkwinkel (βv < 0) kleiner als Null, daß die Vorderräder (VL, VR) nach rechts eingeschlagen sind.According to the invention, a swivel angle sensor ( 9 V, 9 H) is arranged on the front and rear wheels (V, H). The electrical signals of these swivel angle sensors ( 9 V, 9 H), which correspond to the steering angle (βv, βh), are fed to an electronic control device ( 8 ) on the input side. The wheel lock steering angles (βv, βh) are standardized to zero for straight running in relation to the longitudinal direction of the vehicle and are evaluated in the same direction. A front steering angle (βv <0) greater than zero means that the front wheels are turned to the left; accordingly, a front wheel steering angle (βv <0) less than zero means that the front wheels (VL, VR) are turned to the right.

Ein Hinterrad-Einschlag-Lenkwinkel (βh < 0) größer als Null bedeutet, daß die Hinterräder (HL, HR) nach links eingeschlagen sind; entsprechend bedeutet ein Hinterrad- Lenkwinkel (βh < 0) kleiner als Null, daß die Hinterräder (HL, HR) nach rechts eingeschlagen sind.A rear wheel steering steering angle (βh <0) greater than zero means the rear wheels (HL, HR) to the left have hit; accordingly, a rear wheel means Steering angle (βh <0) less than zero that the rear wheels (HL, HR) are turned to the right.

Die Steuereinrichtung (8), welche von einem Mikroprozessor mit Arbeits- und Programmspeicher (8A) gebildet ist, empfängt außer den Radeinschlag-Lenkwinkeln (βv, βh) zusätzlich Lenkungsart-Wahlsignale von den Lenkungsart-Wahlschaltern (1-4). Die Steuereinrichtung (8) ermittelt die jeweilige Lenkrichtungstendenz (zunehmende Lenkrichtungstendenz nach rechts oder links) aus der jeweiligen zeitlichen Änderung der Radeinschlag-Lenkwinkel-Differenz (βv-βh) und des vorderen Radeinschlag-Lenkwinkels (βv).The control device ( 8 ), which is formed by a microprocessor with working and program memory ( 8 A), receives, in addition to the steering angle (βv, βh), additional steering mode selection signals from the steering mode selection switches ( 1-4 ). The control device ( 8 ) determines the respective steering direction tendency (increasing steering direction tendency to the right or left) from the respective temporal change in the wheel lock-steering angle difference (βv-βh) and the front wheel lock steering angle (βv).

In einer alternativen Variante empfängt die Steuereinrichtung (8) die jeweilige Lenkrichtungstendenz als Lenksignale (SL, SR), diese können von einem am Lenkrad (14) angeordneten Lenkwinkelgeber (nicht dargestellt) oder von Drucksensoren (nicht dargestellt) an den Hydraulikzylindern (12) stammen.In an alternative variant, the control device ( 8 ) receives the respective steering direction tendency as steering signals (SL, SR), these can originate from a steering angle transmitter (not shown) arranged on the steering wheel ( 14 ) or from pressure sensors (not shown) on the hydraulic cylinders ( 12 ) .

Beim Anwählen einer neuen Lenkungsart entsprechen die im Moment des Anwählens noch aktuellen Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) nicht der neu angewählten Lenkungsart. When selecting a new steering type, the corresponding in Moment of dialing the current steering angle (βv, βh) not the newly selected steering type.  

Für jede angewählte Lenkungsart ist ein jeweiliger Fehlerwinkel (β1-β4) bestimmt. Bei angewählter Vorderrad- Lenkung ist der Fehlerwinkel (β1) gleich dem Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (β1 = βh); bei angewählter Hinterrad-Lenkung ist der Fehlerwinkel (β2) gleich dem Vorderradeinschlag-Lenkwinkel (β2 = βv); bei angewählter Allrad-Lenkung ist der Fehlerwinkel (β3) gleich der Winkelsumme aus Vorderrad- und Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (β3 = βv + βh); bei angewählter Synchron-Lenkung ist der Fehlerwinkel (β4) gleich der Winkeldifferenz aus Vorderrad- und Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (β4 = βv - βh).There is a respective one for each selected type of steering Defect angle (β1-β4) determined. With the front wheel Steering is the error angle (β1) equal to that Rear steering angle (β1 = βh); when selected Rear wheel steering is the error angle (β2) equal to that Front steering angle (β2 = βv); when selected Four-wheel steering, the error angle (β3) is equal to that Sum of angles from the front wheel and rear wheel steering angle (β3 = βv + βh); with synchronous steering selected Error angle (β4) equal to the angle difference from the front wheel and rear steering angle (β4 = βv - βh).

Die Steuereinrichtung (8) stellt nun immer dann, wenn ein jeweiliger Fehlerwinkel (β1-β4) ungleich Null ist jeweils in Abhängigkeit von der Lenkrichtungstendenz eine solche Verknüpfung der Hydraulikzylinder (12) über die Steuerventile (A, B, C) mittels von Steuersignalen (SA, SB, SC) her, die jeweils eine Verringerung des Fehlerwinkels (β1-β4) erbringt. Wenn der Fehlerwinkel gleich Null ist, wird die jeweils gewählte Lenkungsart durch entsprechende Steuerventilansteuerung von der Steuereinrichtung (8) erbracht.The control device ( 8 ) always sets such a linkage of the hydraulic cylinders ( 12 ) via the control valves (A, B, C) by means of control signals (whenever a respective error angle (β1-β4) is not equal to zero, depending on the tendency towards steering. SA, SB, SC), which each result in a reduction in the error angle (β1-β4). If the error angle is zero, the respectively selected type of steering is provided by the control device ( 8 ) by means of corresponding control valve actuation.

Von der Steuereinrichtung (8) wird somit beim Wechsel von einer Lenkungsart in eine andere, neu angewählte Lenkungsart automatisch eine Übergangskorrektur-Lenkung eingeschaltet, welche die alte Lenkungsart in die neue überführt. Der Fahrer muß das Fahrzeug für den Lenkungsart-Wechsel nicht anhalten und kann weiter lenken. Während des Korrekturvorganges wird dem Fahrer über eine Warnlampe (10) oder ein akustisches Signal, welche von der Steuereinrichtung (8) ein- und abgeschaltet werden, angezeigt, daß die neu angewählte Lenkungsart noch nicht eingeschaltet ist. When changing from one type of steering to another, newly selected type of steering, the control device ( 8 ) automatically switches on a transition correction steering, which converts the old type of steering into the new one. The driver does not have to stop the vehicle to change the steering type and can continue to steer. During the correction process, the driver is shown via a warning lamp ( 10 ) or an acoustic signal, which are switched on and off by the control device ( 8 ), that the newly selected type of steering has not yet been switched on.

Die Steuereinrichtung (8) ist so programmiert, daß sie zur Verringerung des Fehlerwinkels bei angewählter Vorderrad- Lenkung und einem Fehlerwinkel (β1 = βh < 0) größer als Null und einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Synchron-Lenkungsart einschaltet, während sie bei zunehmender Lenkrichtungstendenz nach links die Allrad-Lenkungsart einschaltet. Bei angewählter Vorderrad-Lenkung und einem Fehlerwinkel (β1 = βh < 0) kleiner als Null schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Allrad-Lenkungsart ein, während sie bei zunehmender Lenkrichtungstendenz nach links die Synchron-Lenkungsart einschaltet.The control device ( 8 ) is programmed so that it switches on the synchronous steering mode to reduce the error angle when the front wheel steering is selected and an error angle (β1 = βh <0) greater than zero and an increasing tendency towards steering direction to the right, while it increases with increasing steering direction tendency to the left switches on the all-wheel steering type. When the front wheel steering is selected and an error angle (β1 = βh <0) less than zero, the control device ( 8 ) switches on the all-wheel steering type with an increasing steering direction tendency to the right, while it switches on the synchronous steering type with an increasing steering direction tendency to the left.

Bei angewählter Hinterrad-Lenkungsart und bei einem Fehlerwinkel (β2 = βv < 0) größer als Null schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Vorderrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β2) ein, während sie bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die unmittelbar angewählte Hinterrad-Lenkungsart einschaltet. Bei angewählter Hinterrad-Lenkungsart und bei einem Fehlerwinkel (β2 = βv < 0) kleiner als Null schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts unmittelbar die angewählte Hinterrad-Lenkungsart ein, während sie bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Vorderrad- Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β2) einschaltet.If the rear wheel steering mode is selected and the error angle (β2 = βv <0) is greater than zero, the control device ( 8 ) switches on the front wheel steering mode to reduce the error angle (β2) when the steering direction increases to the right, while when the direction of the steering direction increases to the left switches on the directly selected rear wheel steering type. If the rear wheel steering mode is selected and the error angle (β2 = βv <0) is less than zero, the control device ( 8 ) switches on the selected rear wheel steering mode if the steering direction tends to the right, while the front wheel steering tends to the left if the steering direction tends to increase. Steering type switches on to reduce the error angle (β2).

Bei angewählter Allrad-Lenkungsart schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einem Fehlerwinkel (β3 = (βv + βh) < 0) größer als Null und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Vorderrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) ein, während sie bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Hinterrad- Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) einschaltet. Bei angewählter Allrad-Lenkungsart und einem Fehlerwinkel (β3 = (βv + βh) < 0) kleiner als Null schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Hinterrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) ein, während sie bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Vorderrad- Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) einschaltet.When the all-wheel steering type is selected, the control device ( 8 ) switches on the front-wheel steering type to reduce the error angle (β3) when the error angle (β3 = (βv + βh) <0) is greater than zero and when the steering direction tends to the right, while turning with an increasing tendency to turn to the left, the rear wheel steering mode is switched on to reduce the error angle (β3). If the all-wheel steering type is selected and the error angle (β3 = (βv + βh) <0) is less than zero, the control device ( 8 ) switches on the rear-wheel steering mode to reduce the error angle (β3) while the steering direction is increasing towards the right, while at an increasing steering direction tendency to the left switches on the front wheel steering to reduce the error angle (β3).

Bei angewählter Synchron-Lenkungsart schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einem Fehlerwinkel (β4 = (βv-βh) < 0) größer als Null und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Vorderrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β4) ein, während sie bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Hinterrad- Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β4) einschaltet. Bei angewählter Synchron-Lenkungsart und einem Fehlerwinkel (β4 = (βv-βh) < 0) kleiner als Null schaltet die Steuereinrichtung (8) bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Hinterrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β4) ein, während sie bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Vorderrad- Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β4) einschaltet.When the synchronous steering mode is selected, the control device ( 8 ) switches on the front wheel steering mode to reduce the error angle (β4) when the error angle (β4 = (βv-βh) <0) is greater than zero and when the steering direction tends to the right, while the steering wheel is on with an increasing tendency to turn to the left, the rear wheel steering mode is switched on to reduce the error angle (β4). If the synchronous steering mode is selected and an error angle (β4 = (βv-βh) <0) less than zero, the control device ( 8 ) switches on the rear wheel steering mode to reduce the error angle (β4) while the steering direction is increasing to the right, while at an increasing steering direction tendency to the left switches on the front wheel steering to reduce the error angle (β4).

Die oben beschriebenen Fehlerwinkel-Korrekturverfahren sind in der nachstehenden Tabelle übersichtlich zusammengefaßt. Diese Tabelle ist auch in Speicheradressen eines elektronischen Speichers (8A) der Steuereinrichtung (8) abgelegt.The error angle correction methods described above are clearly summarized in the table below. This table is also stored in memory addresses of an electronic memory ( 8 A) of the control device ( 8 ).

In der Vorderrad-Lenkungsart sind alle Steuerventile (A, B, C) im stromlosen Zustand. Bei einem eventuellen Stromausfall wird so automatisch die sichere Vorderrad-Lenkung eingeschaltet. In dieser Lenkungsart sind nur die Druckkammern (12A, 12B) der Hydraulikzylinder (12) an den Vorderrädern (VL, VR) mit dem Hydrauliköltank und/oder der Ölpumpe verbunden, während die Hydraulikleitungen (13) zu den Druckkammern (12A, 12B) der Hydraulikzylinder (12) an den Hinterrädern (HL, HR) abgesperrt sind. Je nach Lenkrichtungstendenz schlagen die Kolben (12C) der vorderen Hydraulikzylinder (12) nun über die Lenkgestänge (15) die Vorderräder (VL, VR) rechts- oder linksherum ein.In the front wheel steering mode, all control valves (A, B, C) are de-energized. In the event of a power failure, the safe front wheel steering is switched on automatically. In this type of steering, only the pressure chambers ( 12 A, 12 B) of the hydraulic cylinders ( 12 ) on the front wheels (VL, VR) are connected to the hydraulic oil tank and / or the oil pump, while the hydraulic lines ( 13 ) to the pressure chambers ( 12 A, 12 B) the hydraulic cylinders ( 12 ) on the rear wheels (HL, HR) are blocked. Depending on the tendency towards steering, the pistons ( 12 C) of the front hydraulic cylinders ( 12 ) now turn the front wheels (VL, VR) to the right or left via the steering linkage ( 15 ).

Die Steuerventile (A) und das Steuerventil (B) sind in einem 4/3 Wege-Ventil integriert. Das Steuerventil (C) ist von einem 4/2 Wege-Ventil gebildet. The control valves (A) and the control valve (B) are in one 4/3 way valve integrated. The control valve (C) is from one 4/2 way valve formed.  

In der Hinterrad-Lenkungsart sind das Steuerventil (A) und das Steuerventil (C) über die Steuersignale (SA, SC) betätigt. Die Hydraulikleitungen zu den Druckkammern (12A, 12B) der vorderen Hydraulikzylinder (12) sind abgesperrt. Die Druckkammern (12A, 12B) der hinteren Hydraulikzylinder (12) sind dann mit dem Hydrauliköltank (T) und/oder der Ölpumpe (P) verbunden.In the rear wheel steering mode, the control valve (A) and the control valve (C) are actuated via the control signals (SA, SC). The hydraulic lines to the pressure chambers ( 12 A, 12 B) of the front hydraulic cylinders ( 12 ) are shut off. The pressure chambers ( 12 A, 12 B) of the rear hydraulic cylinders ( 12 ) are then connected to the hydraulic oil tank (T) and / or the oil pump (P).

In der Allrad-Lenkungsart ist das Steuerventil (A) betätigt, während die beiden anderen Steuerventile (B, C) nicht bestromt sind. In den Druckkammern (12A, 12B) sich jeweils diagonal gegenüberliegender Hydraulikzylinder (12) wird nun in gegensinniger Richtung Druck auf- und abgebaut.In the all-wheel steering type, the control valve (A) is actuated, while the other two control valves (B, C) are not energized. In the pressure chambers ( 12 A, 12 B) diagonally opposite hydraulic cylinders ( 12 ), pressure is now built up and reduced in the opposite direction.

In der Synchron-Lenkungsart ist das Steuerventil (B) betätigt, während die beiden anderen Steuerventile (A, C) nicht bestromt sind. In den Druckkammern (12A, 12B) sich jeweils diagonal gegenüberliegender Hydraulikzylinder (12) wird nun in gleichsinniger Richtung Druck auf- und abgebaut.In the synchronous steering mode, the control valve (B) is actuated, while the other two control valves (A, C) are not energized. In the pressure chambers ( 12 A, 12 B) diagonally opposite hydraulic cylinders ( 12 ), pressure is now built up and reduced in the same direction.

In den Fig. 10 bis 12 ist schematisch ein Lenkungsart­ wechsel von der Hinterrad-Lenkung in die Vorderrad-Lenkung dargestellt. In der Ausgangsstellung (Fig. 10) sind die Hinterräder (HL, HR) nach rechts eingeschlagen und der Hinterrad-Lenkwinkel (βh), welcher bei angewählter Vorderrad- Lenkung gleich dem Fehlerwinkel (β1) ist, ist kleiner als Null. Nun wird vom Fahrer die Vorderrad-Lenkungsart angewählt, und er lenkt zunehmend nach rechts. Die Steuereinrichtung (8) schaltet nun zur Verringerung des Fehlerwinkels (β1) die Allrad-Lenkung als Übergangskorrektur-Lenkung ein (Fig. 11) Während des Korrekturvorganges leuchtet die Warnlampe (10). Wenn der Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (βh) gleich Null ist, schaltet die Steuereinrichtung (8) die angewählte Vorderrad- Lenkung ein und die Warnlampe (10) erlischt.In Figs. 10 to 12 shows schematically a steering mode change from the rear wheel steering in the front-wheel steering illustrated. In the starting position ( Fig. 10), the rear wheels (HL, HR) are turned to the right and the rear wheel steering angle (βh), which is the same as the error angle (β1) when the front wheel steering is selected, is less than zero. The driver now selects the type of front wheel steering and he turns increasingly to the right. The control device ( 8 ) now switches on the all-wheel steering as a transition correction steering to reduce the error angle (β1) ( FIG. 11) . The warning lamp ( 10 ) lights up during the correction process. If the rear wheel steering steering angle (βh) is zero, the control device ( 8 ) switches on the selected front wheel steering and the warning lamp ( 10 ) goes out.

Mit dieser Lenkungssteuerung sind auch Fehlerwinkel, die z. B. durch Ölverluste an den Hydraulikzylindern (12) entstehen, zu korrigieren. Ein Beispiel dafür ist in den Fig. 13 bis 15 schematisch dargestellt. Die von dem Fahrer angewählte Lenkungsart ist die Allrad-Lenkung. Zunächst arbeiten die Hydraulikzylinder (12) hinten und vorne fehlerfrei und der Vorderradeinschlag-Lenkwinkel (βv) ist gleich dem negativen Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (βh). Durch ein Leck an den hinteren Hydraulikzylindern (12) verringert sich nun der Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (βh). Die Steuereinrichtung (8) registriert nun einen Fehlerwinkel (β3 = βv + βh) größer als Null. Bei einer nach links zunehmenden Lenkrichtungstendenz schaltet die Steuereinrichtung (8) nun die Hinterrad-Lenkung zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) ein (Fig. 14).With this steering control are also error angles that z. B. caused by oil loss on the hydraulic cylinders ( 12 ) to correct. An example of this is shown schematically in FIGS. 13 to 15. The type of steering selected by the driver is all-wheel steering. First of all, the hydraulic cylinders ( 12 ) work correctly at the rear and front and the front steering angle (βv) is equal to the negative rear steering angle (βh). A leak in the rear hydraulic cylinders ( 12 ) now reduces the rear wheel steering angle (βh). The control device ( 8 ) now registers an error angle (β3 = βv + βh) greater than zero. If the steering direction tends to the left, the control device ( 8 ) now switches on the rear wheel steering to reduce the error angle (β3) ( FIG. 14).

Aus Sicherheitsgründen ist die Lenkungssteuerung so ausgelegt, daß sie auch noch die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt. Dazu empfängt die Steuereinrichtung (8) Fahrgeschwindigkeitssignale eines am Fahrzeug (1) angeordneten Fahrgeschwindigkeitssensors (5). In einer ersten Sicherheitsstrategie schaltet die Steuereinrichtung (8) immer dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmbaren Wert überschreitet, automatisch unter Korrektur des Fehlerwinkels (β1) in die sichere Vorderrad-Lenkung um. In einer zweiten Sicherheitsstrategie begrenzt die Steuereinrichtung (8) über eine Motor- und/oder Getriebesteuerung (7) die Geschwindigkeit des Fahrzeuges (1) in jeder Lenkungsart bis auf einen für die jeweilige Lenkungsart vorbestimmten Maximalwert.For safety reasons, the steering control is designed so that it also takes the vehicle speed into account. For this purpose, the control device ( 8 ) receives vehicle speed signals from a vehicle speed sensor ( 5 ) arranged on the vehicle ( 1 ). In a first safety strategy, the control device ( 8 ) automatically switches to the safe front wheel steering whenever the vehicle speed exceeds a predeterminable value, correcting the error angle (β1). In a second safety strategy, the control device ( 8 ) limits the speed of the vehicle ( 1 ) in each steering mode to a maximum value predetermined for the respective steering mode by means of an engine and / or transmission control ( 7 ).

Die Lenkungsart-Wahlschalter für die Vorderrad-, Hinterrad- und Allrad-Lenkungsart sind vorzugsweise in einem Drehschalter integriert. Der Lenkungsart-Wahlschalter für die Synchron- Lenkungsart ist von einem gesonderten, verriegelbaren Schalter gebildet. Außerdem ist die Steuereinrichtung (8) über einen Verriegelungsschalter (6) auf manuellen Betrieb umschaltbar. The steering type selector switches for the front wheel, rear wheel and all-wheel steering are preferably integrated in a rotary switch. The steering type selector switch for the synchronous steering type is formed by a separate, lockable switch. In addition, the control device ( 8 ) can be switched over to manual operation via a locking switch ( 6 ).

Die Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) werden auf einer Ausgabetafel (nicht dargestellt) (LCD-Anzeige, Zeigerinstrument) zur Anzeige gebracht.The steering angle (βv, βh) are on one Output panel (not shown) (LCD display, Pointer instrument) displayed.

Bei einer Drehung der Fahrerkabine (nicht dargestellt) des Fahrzeuges (1) um 180° wird dies der Steuereinrichtung (8) angezeigt, welche dann die Zuordnung der Radeinschlag- Lenkwinkel (βv, βh) jeweils zur Vorder- und Hinterachse entsprechend der Stellung der Fahrerkabine vornimmt.When the driver's cab (not shown) of the vehicle ( 1 ) is turned through 180 °, this is displayed to the control device ( 8 ), which then assigns the steering angle (βv, βh) to the front and rear axles in accordance with the position of the driver's cabin makes.

In den beiden Fällen, wo bei angewählter Hinterrad-Lenkungsart keine Fehlerwinkel-Korrektur erfolgt und die Steuereinrichtung (8) direkt die angewählte Hinterrad-Lenkungsart einschaltet, wird dies dem Fahrer über die Warnlampe (10) mitgeteilt.In both cases, where there is no error angle correction when the rear wheel steering mode is selected and the control device ( 8 ) switches on the selected rear wheel steering mode directly, the driver is informed of this via the warning lamp ( 10 ).

Claims (22)

1. Allrad-Lenkungssteuerung für Fahrzeuge mit
  • - lenkbaren Vorder- und Hinterräder (VL, VR, HL, HR),
  • - einem Lenkrad (14) und einer Servolenkeinrichtung (11),
  • - Hydraulikzylindern (12), welche an den Vorder- und Hinterrädern (VL, VR, HL, HR) zur Einstellung der jeweiligen Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) angeordnet sind
  • - und mit über Lenkungsart-Wahlschaltern (1, 2, 3, 4) betätigbaren Steuerventilen (A, B, C), welche die Hydraulikzylinder (12) an den Vorder- und Hinterrädern (VL, VR, HL, HR) je nach der Schaltstellung der Lenkungsart-Wahlschalter (1 bis 4) derart mit der Servolenkeinrichtung (11) und untereinander verbinden, daß bei einem Lenkradeinschlag
    • - in einer ersten Lenkungsart (Vorderrad-Lenkung) nur die Vorderräder (VL, VR) eingeschlagen werden, während die Hinterräder in Neutralstellung verbleiben,
    • - in einer zweiten Lenkungsart (Hinterrad-Lenkung) nur die Hinterräder (HR, HL) eingeschlagen werden, während die Vorderräder (VR, VL) in Neutralstellung verbleiben,
    • - in einer dritten Lenkungsart (Allradlenkung) die Vorder- und Hinterräder gegensinnig eingeschlagen werden
    • - und in einer vierten Lenkungsart (Synchronlenkung) die Vorder- und Hinterräder (VL, VR, HL, HR) gleichsinnig eingeschlagen werden,
1. All-wheel steering control for vehicles with
  • - steerable front and rear wheels (VL, VR, HL, HR),
  • - a steering wheel ( 14 ) and a power steering device ( 11 ),
  • - Hydraulic cylinders ( 12 ) which are arranged on the front and rear wheels (VL, VR, HL, HR) for adjusting the respective steering angle (βv, βh)
  • - And with steering type selector switches ( 1 , 2 , 3 , 4 ) actuable control valves (A, B, C), which the hydraulic cylinders ( 12 ) on the front and rear wheels (VL, VR, HL, HR) depending on the Connect the switching position of the steering mode selector switch ( 1 to 4 ) to the power steering device ( 11 ) and to each other in such a way that when the steering wheel is turned
    • - in a first type of steering (front wheel steering) only the front wheels (VL, VR) are turned in while the rear wheels remain in neutral position,
    • - in a second type of steering (rear wheel steering) only the rear wheels (HR, HL) are turned in, while the front wheels (VR, VL) remain in neutral position,
    • - In a third type of steering (all-wheel steering), the front and rear wheels are turned in opposite directions
    • - and in a fourth type of steering (synchronous steering) the front and rear wheels (VL, VR, HL, HR) are turned in the same direction,
dadurch gekennzeichnet, daß an den Vorder- und Hinterrädern (V, H) je ein Schwenkwinkel-Sensor (9V, 9H) angeordnet ist, die elektrische Signale, die die Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) für Geradeauslauf zur Null normieren und gleichsinnig bewertet, einer elektronischen Steuereinrichtung (8) zuführen, welche außerdem Lenkungsart-Wahlsignale von den Lenkungsart- Wahlschaltern (1-4) empfängt und die die jeweilige Lenkrichtungstendenz als Lenksignale (SL, SR) empfängt oder aus der jeweiligen zeitlichen Änderung des vorderen Radeinschlag- Lenkwinkels (βv) und/oder des hinteren Radeinschlag-Lenkwinkels (βh) ermittelt und die dann, wenn ein jeweiliger Fehlerwinkel (β1-β4), welcher
  • - bei angewählter Vorderrad-Lenkung gleich dem Hinterradeinschlag-Lenkwinkel ist (β1 = βh), oder
  • - bei angewählter Hinterrad-Lenkung gleich dem Vorderradeinschlag-Lenkwinkel ist (β2 = βv), oder
  • - bei angewählter Allrad-Lenkung gleich der Winkelsumme aus Vorderrad- und Hinterradeinschlag-Lenkwinkel ist (β3 = βv + βh), oder
  • - bei angewählter Synchronlenkung gleich der Winkeldifferenz aus Vorderrad- und Hinterradeinschlag- Lenkwinkel ist (β4 = βv-βh), ungleich Null ist,
 characterized in that a swivel angle sensor ( 9 V, 9 H) is arranged on the front and rear wheels (V, H), the electrical signals that normalize the steering angle (βv, βh) for straight running to zero and evaluated in the same direction, to an electronic control device ( 8 ) which also receives steering mode selection signals from the steering mode selection switches ( 1-4 ) and which receives the respective steering direction tendency as steering signals (SL, SR) or from the respective temporal change of the front wheel lock. Steering angle (βv) and / or the rear steering angle (βh) is determined and which, if a respective error angle (β1-β4), which
  • - If the front wheel steering is selected, it is the same as the rear steering angle (β1 = βh), or
  • - with the rear wheel steering selected, is equal to the front steering angle (β2 = βv), or
  • - With all-wheel steering selected, the sum of the angles from the front and rear wheel steering steering angles is equal to (β3 = βv + βh), or
  • - when synchronous steering is selected, the angle difference between the front and rear wheel steering angle is (β4 = βv-βh), is not equal to zero,
jeweils in Abhängigkeit von der Lenkrichtungstendenz eine solche Verknüpfung der Hydraulikzylinder (12) über die Steuerventile (A, B, C) mittels Steuersignalen (SA, SB, SC) herstellt, die jeweils eine Verringerung des Fehlerwinkels (β1 bis β4) erbringt und wenn der Fehlerwinkel gleich Null ist, die jeweils gewählte Lenkungsart durch entsprechende Steuerventil-Ansteuerung erbracht wird. in each case depending on the tendency of the steering direction, such a linkage of the hydraulic cylinders ( 12 ) via the control valves (A, B, C) by means of control signals (SA, SB, SC) which results in a reduction in the error angle (β1 to β4) and when Error angle is zero, the respectively selected type of steering is provided by appropriate control valve control. 2. Allrad-Lenkungssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) bei angewählter Vorderrad-Lenkungsart
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β1 = βh < 0) größer als Null, wobei ein Hinterradeinschlag-Lenkwinkel (βh) größer als Null einen Einschlag der Hinterräder (HL, HR) nach links bedeutet, und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Synchronlenkungs-Art
    oder
    bei einer zunehmenden Lenkungsrichtungstendenz nach links die Allrad-Lenkungsart jeweils zur Verringerung des Fehlerwinkels (β1) einschaltet
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β1 = βh < 0) kleiner als Null, wobei ein Hinterradeinschlag-Lenkungswinkel (βh) kleiner als Null einen Einschlag der Hinterräder (HL, HR) nach rechts bedeutet, und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Allrad-Lenkungsart bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Synchron-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β1) einschaltet.
2. All-wheel steering control according to claim 1, characterized in that the control device ( 8 ) when the front-wheel steering type is selected
  • - And with an error angle (β1 = βh <0) greater than zero, a rear wheel turning steering angle (βh) greater than zero means turning the rear wheels (HL, HR) to the left, and with an increasing tendency towards steering to the right, the synchronous steering Art
    or
    with an increasing tendency towards the left, the all-wheel steering type switches on to reduce the error angle (β1)
  • - and with an error angle (β1 = βh <0) less than zero, whereby a rear wheel steering angle (βh) less than zero means a turning of the rear wheels (HL, HR) to the right, and with an increasing tendency towards steering to the right, the all-wheel drive Steering type switches the synchronous steering mode to reduce the error angle (β1) when the steering direction tends to the left.
3. Allrad-Lenkungssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) bei angewählter Hinderrad-Lenkungsart
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β2 = βv < 0) größer als Null, wobei ein Vorderrad-Lenkwinkel (βv) größer als Null einen Einschlag der Vorderräder (VL, VR) nach links bedeutet und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Vorderrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β2)
    oder
    bei einer zunehmenden Lenkungsrichtungstendenz nach links unmittelbar die angewählte Hinterrad-Lenkungsart einschaltet
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β2 = βv < 0) kleiner als Null, wobei ein Vorderrad-Lenkwinkel (βv) kleiner als Null einen Einschlag der Vorderräder (VL, VR) nach rechts bedeutet und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts unmittelbar die Hinterrad-Lenkungsart
    oder
    bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Vorderrad-Lenkungsart zur Verringerung des Fehlerwinkels (β2) einschaltet.
3. All-wheel steering control according to claim 1, characterized in that the control device ( 8 ) with selected hind wheel steering type
  • - And at an error angle (β2 = βv <0) greater than zero, a front wheel steering angle (βv) greater than zero means that the front wheels (VL, VR) turn to the left and, with an increasing tendency towards the right, the front wheel steering type to reduce the error angle (β2)
    or
    with an increasing tendency towards steering to the left, the selected rear wheel steering type switches on immediately
  • - and with an error angle (β2 = βv <0) less than zero, whereby a front wheel steering angle (βv) less than zero means that the front wheels (VL, VR) turn to the right and, with an increasing tendency towards the right, the rear wheel immediately Steering type
    or
    with an increasing tendency towards the left to turn the front wheel steering on to reduce the error angle (β2).
4. Allrad-Lenkungssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) bei angewählter Allrad-Lenkungsart
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β3 = (βv + βh) < 0) größer als Null und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Vorderrad-Lenkungsart
    oder
    bei einer zunehmenden Lenkungsrichtungstendenz nach links die Hinterrad-Lenkungsart jeweils zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) einschaltet
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β3 = (βv + βh) < 0) kleiner als Null und bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Hinterrad-Lenkungsart
    oder bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Vorderrad-Lenkungsart jeweils zur Verringerung des Fehlerwinkels (β3) einschaltet.
4. All-wheel steering control according to claim 1, characterized in that the control device ( 8 ) with selected four-wheel steering type
  • - and with an error angle (β3 = (βv + βh) <0) greater than zero and with an increasing tendency towards steering to the right, the type of front wheel steering
    or
    with an increasing tendency towards the left, the rear wheel steering mode switches on to reduce the error angle (β3)
  • - and with an error angle (β3 = (βv + βh) <0) less than zero and with an increasing tendency towards steering to the right, the type of rear wheel steering
    or if there is an increasing tendency to turn to the left, the front wheel steering mode is switched on to reduce the error angle (β3).
5. Allrad-Lenkungssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) bei angewählter Synchron-Lenkungsart
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β4 = (βv-βh) < 0) größer als Null bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Vorderrad-Lenkungsart
    oder
    bei einer zunehmenden Lenkungsrichtungstendenz nach links die Hinterrad-Lenkungsart jeweils zur Verringerung des Fehlerwinkels (β4) einschaltet
  • - und bei einem Fehlerwinkel (β4 = (βv - βh) < 0) kleiner als Null bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach rechts die Hinterrad-Lenkungsart
    oder bei einer zunehmenden Lenkrichtungstendenz nach links die Vorderrad-Lenkungsart jeweils zur Verringerung des Fehlerwinkels (β4) einschaltet.
5. All-wheel steering control according to claim 1, characterized in that the control device ( 8 ) when the synchronous steering mode is selected
  • - and with an error angle (β4 = (βv-βh) <0) greater than zero with an increasing tendency towards the right to steer the front wheel
    or
    with an increasing tendency towards the left, the rear wheel steering mode switches on to reduce the error angle (β4)
  • - and with an error angle (β4 = (βv - βh) <0) less than zero with an increasing tendency towards the right to steer the rear wheel
    or if there is an increasing tendency to turn to the left, the front wheel steering mode is switched on to reduce the error angle (β4).
6. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) ein Fahrgeschwindigkeitssignal eines am Fahrzeug (1) angeordneten Geschwindigkeitssensors (5) empfängt und immer dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmbaren Wert überschreitet, automatisch unter Korrektur des Fehlerwinkels (β1) in die Vorderrad-Lenkungsart umschaltet.6. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) receives a vehicle speed signal from a vehicle ( 1 ) arranged speed sensor ( 5 ) and whenever the vehicle speed exceeds a predetermined value, automatically correcting the Error angle (β1) switches to the front wheel steering type. 7. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) über eine Motor- und/oder Getriebesteuerung (7) die Geschwindigkeit des Fahrzeuges (1) in jeder Lenkungsart bis auf einen für die jeweilige Lenkungsart vorbestimmten Maximalwert beschränkt.7. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) via a motor and / or transmission control ( 7 ), the speed of the vehicle ( 1 ) in each type of steering up to a predetermined maximum value for the respective type of steering limited. 8. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) von einem Mikroprozessor mit Arbeits- und Programmspeicher gebildet ist.8. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) is formed by a microprocessor with working and program memory. 9. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Lenkrad (14) ein Lenkwinkelgeber angeordnet ist, von dem die Steuereinrichtung (8) die die jeweilige Lenkrichtungstendenz anzeigenden Lenksignale (SL, SR) empfängt.9. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that a steering angle sensor is arranged on the steering wheel ( 14 ), from which the control device ( 8 ) receives the steering signals indicating the respective steering direction tendency (SL, SR). 10. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an den Hydraulikzylindern (12) jeweils Drucksensoren angeordnet sind, von denen die Steuereinrichtung (8) die die jeweilige Lenkrichtungstendenz anzeigenden Lenksignale (SL, SR) empfängt.10. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that pressure sensors are arranged on the hydraulic cylinders ( 12 ), of which the control device ( 8 ) receives the steering signals indicating the respective steering direction tendency (SL, SR). 11. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) über einen Verriegelungsschalter (6) auf manuellen Betrieb umschaltbar ist.11. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) via a locking switch ( 6 ) can be switched to manual operation. 12. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkungsart- Wahlschalter (1, 2, 3) für die Vorderrad-, Hinterrad- und Allrad-Lenkungsart in einem Drehschalter integriert sind.12. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the steering type selector switch ( 1 , 2 , 3 ) for the front wheel, rear wheel and all-wheel steering type are integrated in a rotary switch. 13. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Lenkungsart- Wahlschalter (4) für die Synchronlenkung ein gesonderter, verriegelbarer Schalter vorgesehen ist.13. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that a separate, lockable switch is provided for the steering type selector switch ( 4 ) for the synchronous steering. 14. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) immer dann, wenn die Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) nicht der angewählten Lenkungsart entsprechen, eine Warnlampe (10) einschaltet.14. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) always turns on a warning lamp ( 10 ) whenever the steering angle (βv, βh) does not correspond to the selected type of steering. 15. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) immer dann, wenn die Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) nicht der angewählten Lenkungsart entsprechen, ein akustisches Warnsignal einschaltet.15. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) always switches on an acoustic warning signal when the steering angle (βv, βh) does not correspond to the selected steering type. 16. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerventile (A, B, C) von elektromagnetisch betätigbaren Wegeventilen gebildet sind.16. All-wheel steering control according to one of the preceding Claims, characterized in that the control valves (A, B, C) of electromagnetically actuated directional valves are formed. 17. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerventile (A, B, C) im stromlosen Zustand die Vorderrad-Lenkung einschalten. 17. All-wheel steering control according to one of the preceding Claims, characterized in that the control valves (A, B, C) the front wheel steering when de-energized turn on.   18. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung (8) die Radeinschlag-Lenkwinkel (βv, βh) auf einer Ausgabetafel zur Anzeige bringt.18. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 8 ) brings the steering angle (βv, βh) to a display on an output panel. 19. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale der Schwenkwinkelsensoren (9V, 9H) direkt auf einer Ausgabetafel zur Anzeige gebracht sind.19. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that the signals of the pivot angle sensors ( 9 V, 9 H) are displayed directly on an output panel. 20. Allrad-Lenkungssteuerung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Drehung der Fahrerkabine des Fahrzeuges um 180° dies der Steuereinrichtung (8) angezeigt wird und diese die Zuordnung der Radeinschlag- Lenkwinkel (βv, βh) jeweils zur Vorder- und Hinterachse entsprechend der Stellung der Fahrerkabine vornimmt.20. All-wheel steering control according to one of the preceding claims, characterized in that when the driver's cab of the vehicle is rotated by 180 ° this is indicated to the control device ( 8 ) and this the assignment of the steering angle (βv, βh) in each case to the front and rear axle according to the position of the driver's cab.
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