DE10304796B4

DE10304796B4 - Fully hydraulic steering

Info

Publication number: DE10304796B4
Application number: DE2003104796
Authority: DE
Inventors: Torben Juul
Original assignee: Sauer Danfoss ApS
Current assignee: Danfoss Power Solutions ApS
Priority date: 2003-02-05
Filing date: 2003-02-05
Publication date: 2007-07-12
Anticipated expiration: 2023-02-06
Also published as: DE10304796A1; WO2004069633A1

Abstract

Vollhydraulische Lenkung mit einer Lenkeinheit, die eine Versorgungsanschlußanordnung und eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen aufweist, einem ersten Lenkmotor, der auf mindestens ein erstes Rad wirkt, einem zweiten Lenkmotor, der auf mindestens ein zweites Rad wirkt, wobei die beiden Lenkmotoren in mindestens einer Betriebsart in Reihe mit der Lenkeinheit geschaltet sind, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') vorgesehen ist, mit der zwischen den beiden Lenkmotoren (3, 5) eine Flüssigkeitsmenge gesteuert zu- oder abführbar ist.fully hydraulic Steering with a steering unit, which is a supply connection arrangement and a work connection arrangement with two working connections comprising a first steering motor, the at least a first Wheel acts, a second steering motor on at least a second Wheel acts, the two steering motors in at least one mode connected in series with the steering unit, characterized that one Compensation valve assembly (17, 17 ', 17' ') is provided with the between the two steering motors (3, 5) an amount of liquid Controlled or deductible is.

Description

Die Erfindung betrifft eine vollhydraulische Lenkung mit einer Lenkeinheit, die eine Versorgungsanschlußanordnung und eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen aufweist, einem ersten Lenkmotor, der auf mindestens ein erstes Rad wirkt, einem zweiten Lenkmotor, der auf mindestens ein zweites Rad wirkt, wobei die beiden Lenkmotoren in mindestens einer Betriebsart in Reihe mit der Lenkeinheit geschaltet sind.The The invention relates to a fully hydraulic steering with a steering unit, the one supply connection arrangement and a work connection arrangement with two working connections comprising a first steering motor, the at least a first Wheel acts, a second steering motor on at least a second Wheel acts, the two steering motors in at least one mode are connected in series with the steering unit.

Eine derartige Lenkung ist aus DE 43 34 279 A1 bekannt.Such a steering is off DE 43 34 279 A1 known.

Eine vollhydraulische Lenkung ist eine Lenkung, bei der kein direkter mechanischer Wirkzusammenhang zwischen einem Lenkwinkelgeber, beispielsweise einem Lenkhandrad, und den gelenkten Rädern besteht. Die Beeinflussung der Räder erfolgt vielmehr ausschließlich durch die Wirkung einer hydraulischen Flüssigkeit, die von der Lenkeinheit gesteuert wird, und den oder die Lenkmotoren beaufschlagt.A fully hydraulic steering is a steering, with no direct mechanical interaction between a steering angle sensor, for example a steering wheel, and the steered wheels. The influence the wheels rather happens exclusively by the action of a hydraulic fluid coming from the steering unit is controlled, and the or the steering motors acted upon.

Eine Lenkung, mit der ein Fahrzeug sowohl in einem Betriebszustand betrieben werden kann, in dem zwei Räder bzw. die Räder einer Achsenanordnung gelenkt werden, oder vier Räder bzw. die Räder von zwei oder mehr Achsenanordnungen gelenkt werden können, wird vor allem bei landwirtschaftlichen Maschinen oder Baumaschinen verwendet. Wenn eine derartige Maschine auf der Straße gefahren wird, wird man vorzugsweise nur die Vorderräder lenken. Wenn eine derartige Maschine auf einem Feld oder auf einer Baustelle bewegt wird, ist es vielfach sinnvoll, ein Allrad-Betriebszustand zu wählen, bei dem alle Räder gelenkt werden. Die Allradlenkung kann dabei sowohl verwendet werden, um die Räder an den jeweiligen Achsenanordnungen gegensinnig einzuschlagen. In diesem Fall wird das Fahrzeug eine Kurve fahren. Die Räder können aber auch gleichsinnig eingeschlagen werden. Ein derartiger Betriebszustand wird beispielsweise dann verwendet, wenn bei einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine die Vorderräder nicht in der gleichen Spur wie die Hinterräder fahren sollen. Eine derartige Betriebsweise wird auch als Synchron-Lenkung oder Kriechlenkung (Crab Steering) bezeichnet. Es ist auch möglich, eine derartige Lenkung in Verbindung mit einer Mehrachsen-Lenkung zu verwenden, bei der beispielsweise die Räder an zwei Vorderachsen gelenkt werden. Auch in diesem Fall müssen die Räder gleichsinnig eingeschlagen werden.A Steering, with which a vehicle operated both in an operating condition can be in which two wheels or the wheels an axle assembly, or four wheels or the wheels of two or more axle arrangements can be steered mainly used in agricultural machinery or construction machinery. If such a machine is driven on the street, one becomes preferably steer only the front wheels. If such a machine in a field or on a construction site is moved, it makes sense in many cases, a four-wheel drive mode to choose all the wheels be steered. The all-wheel steering can be used both around the wheels to strike at the respective axle arrangements in opposite directions. In In this case, the vehicle will turn. But the wheels can as well be taken in the same direction. Such an operating condition is used, for example, when in an agricultural Working machine the front wheels not in the same lane as the rear wheels should drive. Such Operation is also called synchronous steering or creep steering (Crab Steering). It is also possible to have such a steering to use in conjunction with a multi-axis steering, for example the wheels be steered to two front axles. Also in this case, the Wheels in the same direction be taken.

Wenn das Fahrzeug mit Allrad-Lenkung betrieben wird, sollten alle Räder das gleiche Kurvenfahrverhalten ha ben. Dies wird im folgenden vereinfachend dadurch ausgedrückt, daß alle Räder den gleichen Lenk- oder Einschlagwinkel haben, wenngleich die tatsächlich Einschlagwinkel der Räder an einer Achse sich voneinander etwas unterscheiden.If the vehicle is operated with four-wheel steering, all wheels should have the same cornering behavior. This will be simplified in the following expressed in that that all Wheels the same Steering or steering angle have, although the actual steering angle the wheels on an axis differ slightly from each other.

Diese Vorgabe läßt sich in der Praxis nur unter großen Schwierigkeiten realisieren. Aufgrund von praktisch unvermeidlichen Leckagen in der Lenkung haben die Räder an unterschiedlichen Achsen bei einem Allrad-Lenkbetrieb in der Regel nicht den gleichen Einschlagwinkel. Dies führt zu schlechten Fahreigenschaften.These Specification can be in practice only under large To realize difficulties. Due to virtually inevitable Leaks in the steering have the wheels on different axles in a four-wheel steering operation usually not the same steering angle. This leads to bad Driving characteristics.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Lenkverhalten zu verbessern.Of the Invention is based on the object to improve the steering behavior.

Diese Aufgabe wird bei einer Lenkung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß eine Kompensationsventilanordnung vorgesehen ist, mit der zwischen den beiden Lenkmotoren eine Flüssigkeitsmenge gesteuert zu- oder abführbar ist.These Task is characterized by a steering of the type mentioned solved, that is a compensation valve arrangement is provided, with the between the two steering motors an amount of liquid controlled to or dischargeable is.

Durch die Kompensationsventilanordnung ist es möglich, die beiden Lenkmotoren im Betrieb zu synchronisieren, also dafür zu sorgen, daß die beiden Lenkmotoren den gleichen Einschlagwinkel an den gelenkten Rädern erzeugen. Erreicht wird dies mit einer relativ einfachen Maßnahme. Man greift in die Verbindung zwischen den beiden Lenkmotoren ein und führt dort eine Flüssigkeitsmenge zu oder ab, und zwar dergestalt, daß die beiden Einschlagwinkel, die durch die Lenkmotoren verursacht werden, in Übereinstimmung gebracht werden. Dies muß nicht eine exakte Übereinstimmung bedeuten. Es reicht aus, wenn man die beiden Einschlagwinkel, genauer gesagt, das Kurvenfahrverhalten, so aneinander annähert, daß eine vorgegebene Fehlerschranke nicht überschritten wird. Diese Fehlerschranke richtet sich unter anderem nach dem Einsatzzweck des mit der Lenkung gelenkten Fahrzeugs. Man nutzt dabei aus, daß die beiden Lenkmotoren dann, wenn das Fahrzeug mit Allradlenkung betrieben wird, in Reihe geschaltet sind. Durch die Kompensationsventilanordnung ist es nun möglich, dafür zu sorgen, daß nicht die gesamte Flüssigkeit vom ersten Lenkmotor zum zweiten Lenkmotor fließt, sondern etwas weniger, wenn hydraulische Flüssigkeit entnommen oder abgeführt wird. Alternativ dazu ist es natürlich auch möglich, zu der von einem Lenkmotor zum anderen Lenkmotor fließenden Flüssigkeitsmenge etwas Flüssigkeit hinzuzufügen, so daß beispielsweise der zweite Lenkmotor mit einer größeren Flüssigkeitsmenge als der erste Lenkmotor versorgt wird und dementsprechend den von ihm gesteuerten Einschlagwinkel schneller vergrößert. Bei dem Kompensationsventil handelt es sich um ein Ventil, das die geschilderten Funktionen realisieren kann. Es handelt sich also nicht um einen in anderem Zusammenhang verwendbaren normalen hydraulischen Kompensator.By the compensation valve arrangement, it is possible, the two steering motors to synchronize in operation, so to ensure that the two Steering motors produce the same steering angle on the steered wheels. This is achieved with a relatively simple measure. One intervenes in the connection between the two steering motors and leads there a quantity of liquid to or from, in such a way that the two steering angle, the caused by the steering motors are matched. This does not have to be one exact match mean. It's enough to look at the two angles, more precisely, the cornering behavior, so close to each other, that a given error barrier not exceeded becomes. This error barrier depends, among other things, on the intended use of the steering-steered vehicle. One makes use of the fact that the two Steering motors then when the vehicle operated with four-wheel steering is connected in series. Through the compensation valve arrangement is it possible now for that too do not worry that entire liquid flows from the first steering motor to the second steering motor, but a little less when hydraulic fluid removed or removed becomes. Alternatively, it is natural also possible, to the amount of fluid flowing from one steering motor to the other steering motor a little liquid add, so that, for example the second steering motor with a larger amount of fluid than the first Steering motor is supplied and accordingly controlled by him Steering angle increased faster. at The compensation valve is a valve that described the Can realize functions. So it's not one in other context usable normal hydraulic compensator.

Auch ist bevorzugt, daß der erste Lenkmotor auf Räder an einer ersten Achsenanordnung wirkt, der zweite Lenkmotor auf Räder an einer zweiten Achsenanordnung wirkt, und eine Ventilanordnung, mit der die beiden Lenkmotoren in Reihe mit der Lenkeinheit schaltbar oder nur ein Lenkmotor in Reihe mit der Lenkeinheit schaltbar ist, und eine Steuereinrichtung vorgesehen sind. Man kann die Allrad-Lenkung dann zu- oder abschalten.It is also preferable that the first steering motor acting on wheels on a first axle assembly, the second steering motor acts on wheels on a second axle assembly, and a valve assembly, with the two steering motors in series with the steering unit switchable or only a steering motor in series with the steering unit is switchable, and a control device is provided are. You can then turn the four-wheel steering on or off.

Vorzugsweise weist jede Achsenanordnung einen Lenkwinkelsensor auf, der jeweils einen Lenkwinkel an die Steuereinrichtung meldet, und die Steuereinrichtung betätigt die Kompensationsventilanordnung in Abhängigkeit von einer Differenz der Lenkwinkel. Dies ist eine relativ einfache Ausgestaltung, um die Einschlagwinkel der Räder zu ermitteln. Die Begriffe "Einschlagwinkel" und "Lenkwinkel" werden im folgenden synonym gebraucht.Preferably Each axle assembly includes a steering angle sensor, respectively indicates a steering angle to the control device, and the control device actuated the compensation valve arrangement as a function of a difference the steering angle. This is a relatively simple design to the turning angle of the wheels to investigate. The terms "steering angle" and "steering angle" are the following used synonymously.

Vorzugsweise sind die Lenkwinkelsensoren als Absolutsensoren ausgebildet. Die Absolutsensoren ermitteln einen Absolutbetrag des Lenkwinkels. Dieser Absolutbetrag kann beispielsweise auf null normiert sein, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Man kann dann die Lenkwinkelsensoren auch dazu verwenden, die Zulässigkeitsbedingungen für eine Umschaltung von dem Allrad-Lenkbetrieb auf einen Zweirad-Lenkbetrieb zu überprüfen. Eine derartige Umschaltung setzt voraus, daß die nach der Umschaltung nicht mehr gelenkten Räder sich in Geradeaus-Stellung befinden. Mit anderen Worten erfolgt die Umschaltung vorzugsweise dann, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Diese Bedingung läßt sich dann mit den Lenkwinkelsensoren ebenfalls ermitteln.Preferably the steering angle sensors are designed as absolute sensors. The Absolute sensors determine an absolute amount of the steering angle. This For example, the absolute value can be normalized to zero if the Vehicle drives straight ahead. you can then use the steering angle sensors also to the admissibility conditions for a switch From the four-wheel steering to check for a two-wheel steering operation. A Such switching requires that after switching no longer steered wheels in a straight-ahead position are located. In other words, the switching preferably takes place then when the vehicle is driving straight ahead. This condition can be then also determine with the steering angle sensors.

Vorzugsweise weist die Steuereinrichtung eine Lenkvorgang-Erfassungseinrichtung auf und betätigt die Kompensationsventilanordnung nur während eines Lenkvorgangs. Die Zu- oder Abfuhr von Flüssigkeit durch die Kompensationsventilanordnung in die Verbindung zwischen den beiden Lenkmotoren erfolgt also nur dann, wenn die beiden Lenkmotoren aktiv sind, die Stellung der Räder also verändern. Diese Ausgestaltung hat mehrere Vorteile. Zum einen ist die Korrektur der Lenkmotor-Stellungen für den Fahrer praktisch nicht merkbar. Zum anderen sind keine zusätzlichen Steuerungsmittel erforderlich, um den notwendigen Druck in der Hydraulikflüssigkeit zu erzeugen. Die Flüssigkeit steht während eines Lenkvorgangs unter dem erforderlichen Druck, so daß sie ohne weiteres auch zur Korrektur, also zur Synchronisation der beiden Lenkmotoren, verwendet werden kann.Preferably the control device has a steering operation detection device up and pressed the compensation valve arrangement only during a steering operation. The Supply or discharge of liquid through the compensation valve assembly in the connection between The two steering motors are therefore only when the two steering motors active are the position of the wheels So change. These Design has several advantages. One is the correction the steering motor positions for the Driver virtually unnoticeable. For another, there are no additional ones Control means required to provide the necessary pressure in the hydraulic fluid to create. The liquid stands while a steering operation under the required pressure, so they without further also for the correction, thus for the synchronization of the two Steering motors, can be used.

Vorzugsweise differenziert die Steuereinrichtung das Ausgangssignal mindestens eines Lenkwinkelsensors zeitlich und betätigt die Kompensationsventilanordnung nur dann, wenn das differenzierte Ausgangssignal ungleich null ist. Ein über die Zeit differenziertes Ausgangssignal ist nur dann ungleich null, wenn sich dieses Ausgangssignal mit der Zeit ändert. Dies ist dann aber ein eindeutiger Hinweis darauf, daß sich der Lenkwinkel an der betreffenden Achse ändert. Vorzugsweise wird man bei einer Korrektur durch die Kompensationsventilanordnung dafür sorgen, daß man das Ausgangssignal desjenigen Sensors differenziert, der an der Achse angeordnet ist, deren Lenkmotor-Stellung nicht korrigiert wird. Dies läßt sich aber problemlos durch eine entsprechende Beschaltung der Steuereinrichtung sicherstellen. Man "weiß" im vorhinein, welche Auswirkungen die Zu- oder Abfuhr der Hydraulikflüssigkeit durch die Kompensationsventilanordnung hat und kann dementsprechend den Sensor an der geeigneten Achse auswählen.Preferably the controller differentiates the output signal at least a steering angle sensor in time and actuates the compensation valve assembly only if the differentiated output signal is not equal to zero. An over the time differentiated output signal is not equal to zero, if this output signal changes over time. But then this is a clear indication that the steering angle changes at the relevant axis. Preferably one becomes when corrected by the compensating valve assembly, that he the output signal of that sensor differentiated at the Axis is arranged, whose steering motor position is not corrected becomes. This can be but easily by a corresponding wiring of the controller to ensure. You "know" in advance which ones Effects the supply or discharge of hydraulic fluid through the compensation valve assembly has and can accordingly the sensor on the appropriate axis choose.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung mit einer an einem Lenkwinkelgeber angeordneten Erfassungseinrichtung verbunden, die eine Betätigung des Lenkwinkelgebers erfaßt. Auch dies ist eine Möglichkeit, sicherzustellen, daß die Kompensation der Leckage in den beiden Lenkmo toren nur dann erfolgt, wenn ein Lenkvorgang stattfindet. Die Erfassungseinrichtung sollte hierbei ebenfalls in der Lage sein, eine Bewegung des Lenkwinkelgebers zu erfassen. Die Information, daß sich der Lenkwinkelgeber, beispielsweise das Lenkhandrad, in einer anderen Stellung befindet, reicht in der Regel nicht aus, um zuverlässig auf einen Lenkvorgang schließen zu können. Beispielsweise befindet sich das Lenkhandrad in einer Kurvenfahrt in einer von der Geradeausfahrt abweichenden Stellung, ohne daß damit eine Betätigung der Lenkmotoren während der Kurvenfahrt verbunden wäre. Die Lenkmotoren verharren vielmehr in der einmal eingestellten Position.Preferably the control device is arranged with one on a steering angle sensor Detection device connected, the one actuation of the steering angle sensor detected. Again, this is one way To ensure that the Compensation of the leakage in the two Lenkmo motors only takes place when a steering operation takes place. The detection device should hereby also be able to move the steering angle sensor to capture. The information that is the steering angle sensor, for example the steering wheel, in another Position is usually not enough to be reliable close a steering operation to be able to. For example is the steering wheel in a cornering in one of the straight ahead deviating position without it an operation the steering motors during the cornering would be connected. The steering motors remain in the once set position.

Bevorzugterweise weist die Kompensationsventilanordnung eine Durchflußbegrenzungseinrichtung auf. Die Durchflußbegrenzungseinrichtung stellt sicher, daß die Kompensationsventilanordnung so viel Flüssigkeit zu- oder abführen kann, wie beispielsweise durch eine natürliche Leckage verlorengeht. Mit der Durchflußbegrenzungseinrichtung ist es möglich zu verhindern, daß bei der Kompensation zu viel Flüssigkeit zu- oder abgeführt wird, also ein Lenkmotor nicht betätigt wird. Dies wiederum könnte vom Fahrer gefühlt werden und ein unangenehmes Lenkverhalten hervorrufen. Die genaue Auslegung der Durchflußbegrenzungseinrichtung richtet sich nach den Gegebenheiten.preferably, the compensation valve arrangement has a flow-limiting device on. The flow restrictor make sure the Compensation valve arrangement can supply or remove so much liquid, as lost for example by a natural leakage. With the flow restrictor Is it possible to prevent that from happening Compensation too much liquid added or removed is, so a steering motor is not operated. This in turn could be from the driver felt and cause an unpleasant steering behavior. The exact Design of the flow restrictor depends on the circumstances.

Vorzugsweise ist die Durchflußbegrenzungseinrichtung als Drossel ausgebildet, die in Reihe mit mindestens einem Kompensationsventil angeordnet ist. Eine Drossel oder Blende ist eine relativ einfache Möglichkeit, den Durchfluß zu begrenzen. Man kann eine derartige Drossel auch in das Kompensationsventil integrieren, wenn man dafür sorgt, daß die maximale Öffnung, die vom Kompensationsventil freigegeben werden kann, sehr klein ist.Preferably, the flow-limiting device is designed as a throttle, which is arranged in series with at least one compensation valve. A throttle or orifice is a relatively simple way to limit the flow. You can also integrate such a throttle in the compensation valve, if you ensure that the maximum opening, the freed from the compensation valve can be, is very small.

Vorzugsweise weist die Kompensationsventilanordnung mindestens ein Umschaltventil auf, das einen Durchgang in einer Kompensationsleitung freigibt oder sperrt, die in eine Verbindungsleitung zwischen den beiden Lenkmotoren mündet. Das Umschaltventil macht also auf oder zu. Um die gewünschte Kompensation zu bewirken, kann man das Kompensationsventil beispielsweise getaktet betreiben. Man kann es auch noch so lange öffnen, bis die Übereinstimmung der beiden Lenkmotoren hergestellt ist und es dann wieder schließen. Die Verwendung eines Umschaltventils ist eine konstruktiv relativ einfache Maßnahme, um die Kompensation in der Lenkung zu bewirken.Preferably the compensation valve arrangement has at least one changeover valve on, which releases a passage in a compensation line or locks in a trunk between the two Steering motors opens. The change-over valve thus opens or closes. To the desired compensation to effect, you can clocked the compensation valve, for example operate. You can still open it until the match the two steering motors is made and then close it again. The Using a change-over valve is a relatively simple design Measure, to effect the compensation in the steering.

Vorzugsweise weist die Kompensationsventilanordnung zwei parallel in der Kompensationsleitung angeordnete Umschaltventile auf, von denen jedes in Reihe mit einem Rückschlagventil angeordnet ist und die Rückschlagventile entgegengesetzt gerichtete Öffnungsrichtungen aufweisen. Mit Hilfe dieser entgegengesetzt öffnenden Rückschlagventile kann man dafür sorgen, daß eine Kompensierung von negativen Kräften an den Lenkmotoren nicht dazu führt, daß der Fehler aufgrund dieser negativen Kräfte noch größer wird. Mit Hilfe der Signale der Lenkwinkelsensoren läßt sich beispielsweise auch die Durchflußrichtung der Flüssigkeit durch das System feststellen. Dadurch kann man sicherstellen, daß nur zur "richtigen" Seite eine Kompensierung erfolgt, in dem dasjenige Umschaltventil geöffnet wird, dessen in Reihe geschaltetes Rückschlagventil in die richtige Richtung öffnet.Preferably has the compensation valve assembly two parallel in the compensation line arranged switching valves, each in series with a check valve is arranged and the check valves oppositely directed opening directions exhibit. With the help of these oppositely opening check valves one can ensure that one Compensation of negative forces on the steering motors does not cause that the Error due to these negative forces gets even bigger. With the help of the signals the steering angle sensors can be for example, the flow direction of the liquid through the system. This can ensure that only to the "right" side compensation takes place in which that switching valve is opened, whose in series switched check valve opens in the right direction.

Bevorzugterweise ist die Kompensationsventilanordnung zwischen der Arbeitsanschlußanordnung und der Versorgungsleitung angeordnet. Die von der Lenkeinrichtung zugeführte Flüssigkeitsmenge gelangt dann nicht vollständig in den einen Lenkmotor, sondern es wird ein Teil vor diesem Lenkmotor abgezweigt. Dies ist meßtechnisch praktisch gleichbedeutend mit der Tatsache, daß eine gewisse Flüssigkeitsmenge abgeführt ist.preferably, is the compensation valve arrangement between the working connection arrangement and the supply line arranged. The of the steering device supplied amount of liquid then does not get complete in a steering motor, but it is diverted a part in front of this steering motor. This is metrological practically synonymous with the fact that a certain amount of liquid dissipated is.

In einer alternativen Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Kompensationsventilanordnung zwischen der Versorgungsanschlußanordnung und der Versorgungsleitung angeordnet ist. In diesem Fall wird Hydraulikflüssigkeit unter Druck über die Kompensationsventilanordnung unter Umgehung der Lenkeinrichtung dem oder den Lenkmotoren zugeführt. Dies ist also ein Fall, in dem tatsächlich Flüssigkeit zugeführt wird, um eine Kompensierung zu bewirken.In an alternative embodiment, it is provided that the compensation valve arrangement between the supply connection arrangement and the supply line is arranged. In this case, hydraulic fluid under pressure over the compensation valve arrangement, bypassing the steering device supplied to the one or more steering motors. So this is a case where liquid is actually being fed, to effect a compensation.

Vorzugsweise weist jedes Umschaltventil in einer Schließstellung ein Rückschlagventil auf, wobei die beiden Rückschlagventile in entgegengesetzte Richtung öffnen. Mit dieser Ausgestaltung wird es möglich, auch in der geschlossenen Stellung der Kompensationsventilanordnung dafür zu sorgen, daß möglicherweise entstehende Überdrücke entlastet werden können. Ein dadurch bedingter Flüssigkeitsverlust wird bei einem nachfolgenden Lenkvorgang wieder kompensiert.Preferably each switching valve has a check valve in a closed position on, with the two check valves open in the opposite direction. With this configuration, it becomes possible even in the closed Position of the compensation valve arrangement to ensure that possibly resulting overpressures are relieved can. A consequent loss of fluid is compensated again in a subsequent steering operation.

Vorzugsweise ist die Kompensationsventilanordnung als Magnetventilanordnung ausgebildet. Magnetventile lassen sich einfach steuern. Sie bilden Ventile, die ein Auf/Zu-Schließverhalten haben, also die Kompensationsleitung entweder freigeben oder verschließen. Damit lassen sich auf einfache Weise die beiden Lenkmotoren wieder miteinander synchronisieren, also die Lenkwinkel oder Einschlagwinkel in Übereinstimmung bringen.Preferably the compensation valve arrangement is designed as a solenoid valve arrangement. solenoid valves can be easily controlled. They form valves that have an open / close closing behavior have, so the compensation line either release or close. In order to can easily be the two steering motors together again synchronize, so the steering angle or steering angle in accordance bring.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung beschrieben. Hierin zeigen:The Invention will be described below with reference to preferred embodiments described in conjunction with the drawing. Herein show:

1 eine erste Ausführungsform einer Lenkung, 1 a first embodiment of a steering,

2 eine zweite Ausführungsform einer Lenkung und 2 a second embodiment of a steering and

3 eine dritte Ausführungsform einer Lenkung. 3 a third embodiment of a steering.

1 zeigt eine Lenkung 1, genauer gesagt, eine Lenkung 1 mit einer Lenkeinheit 2, einem ersten Lenkmotor 3 für eine Vorderachse 4, einem zweiten Lenkmotor 5 für eine Hinterachse 6, einer Ventilanordnung 7 und einer Steuereinrichtung 8. 1 shows a steering 1 more precisely, a steering system 1 with a steering unit 2 , a first steering motor 3 for a front axle 4 , a second steering motor 5 for a rear axle 6 , a valve assembly 7 and a control device 8th ,

Die Lenkeinheit 2 weist eine Versorgungsanschlußanordnung mit einem Pumpenanschluß P und einem Tankanschluß T auf. Der Pumpenanschluß P wird mit Hydraulikflüssigkeit unter einem vorbestimmten höheren Druck versorgt, beispielsweise durch eine Pumpe, die von einem Fahrzeugmotor angetrieben ist. Der Tankanschluß T steht mit einem nicht näher dargestellten Tank in Verbindung. Hier hat die Hydraulikflüssigkeit einen niedrigeren Druck, nämlich den Tankdruck, der in der Regel dem Umgebungsdruck entspricht. Die Lenkeinheit 2 weist ferner eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen L, R auf. Wenn die Lenkeinheit durch Drehen einer Lenkwelle 9 betätigt wird, beispielsweise über ein nicht näher dargestelltes Lenkhandrad, dann wird Hydraulikflüssigkeit unter Druck vom Pumpenanschluß P zu einem der beiden Arbeitsanschlüsse L, R gefördert, fließt dann, je nach Schaltstellung der Ventilanordnung 7, nur zum Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 oder zu den beiden Lenkmotoren 3, 5 an der Vorderachse 4 und an der Hinterachse 6 und dann durch den anderen Arbeitsanschluß L, R wieder zum Tankanschluß T zurück. Die Lenkeinheit 2 steuert dabei nicht nur die Richtung, in die die Flüssigkeit fließt, sondern auch die Menge und damit die Auslenkung der jeweils angesteuerten Lenkmotoren 3, 5. Bei der Lenkung 1 handelt es sich um eine vollhydraulische Lenkung, d.h. es besteht kein direkter mechanischer Wirkzusammenhang zwischen der Lenkeinheit 2 und den Lenkmotoren 3, 5.The steering unit 2 has a supply connection arrangement with a pump connection P and a tank connection T. The pump port P is supplied with hydraulic fluid at a predetermined higher pressure, for example, by a pump driven by a vehicle engine. The tank connection T is connected to a tank, not shown. Here, the hydraulic fluid has a lower pressure, namely the tank pressure, which usually corresponds to the ambient pressure. The steering unit 2 also has a working connection arrangement with two working connections L, R. When the steering unit by turning a steering shaft 9 is actuated, for example via a not-shown steering handwheel, then hydraulic fluid is pumped under pressure from the pump port P to one of the two working ports L, R, then flows, depending on the switching position of the valve assembly 7 , only to the steering motor 3 at the front axle 4 or to the two steering motors 3 . 5 at the front axle 4 and on the rear axle 6 and then back to the tank port T through the other work port L, R. The steering unit 2 It controls not only the direction in which the liquid flows, but also the amount and thus the deflection of each driven steering motors 3 . 5 , At the steering 1 it is a fully hydraulic steering, ie there is no direct mechanical interaction between the steering unit 2 and the steering motors 3 . 5 ,

Die Ventilanordnung 7 weist ein 4/3-Wege-Ventil 10 auf, das in der in 1 dargestellten Neutralstellung eine Verbindung zwischen dem Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 und dem Lenkmotor 5 an der Hinterachse 6 unterbricht und den ersten Lenkmotor 3 direkt mit der Lenkeinheit 2 verbindet. In diesem Fall wird bei einer Betätigung der Lenkeinheit 2 nur der Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 in Betrieb gesetzt. Die Lenkung lenkt also nur die beiden Vorderräder 11, 12 an der Vorderachse, die Hinterräder 13, 14 werden hingegen nicht ausgelenkt.The valve arrangement 7 has a 4/3-way valve 10 on that in the in 1 illustrated neutral position a connection between the steering motor 3 at the front axle 4 and the steering motor 5 at the rear axle 6 interrupts and the first steering motor 3 directly with the steering unit 2 combines. In this case, upon actuation of the steering unit 2 only the steering motor 3 at the front axle 4 put into operation. The steering steers so only the two front wheels 11 . 12 at the front axle, the rear wheels 13 . 14 are not deflected.

An dieser Stelle sei bemerkt, daß im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Lenkung dargestellt ist, die auf vier Räder wirkt. Es ist aber selbstverständlich möglich, anstelle einer Vorderachse 4 mit zwei Vorderrädern 11, 12 eine Achsenanordnung aus mehreren Vorderachsen mit vier oder mehr Rädern zu verwenden, die entsprechend ausgelenkt werden müssen, um ein mit der Lenkung 1 ausgerüstetes Fahrzeug lenken zu können. In gleicher Weise ist es möglich, anstelle der dargestellten einzelnen Hinterachse 6 eine Doppel- oder Mehrfach-Achse mit entsprechend mehr Rädern zu verwenden, die ebenfalls entsprechend ausgelenkt werden müssen.At this point it should be noted that in the present embodiment, a steering is shown, which acts on four wheels. It is of course possible, instead of a front axle 4 with two front wheels 11 . 12 to use an axle assembly of several front axles with four or more wheels, which must be deflected accordingly to one with the steering 1 steer equipped vehicle to be able to steer. In the same way it is possible, instead of the illustrated single rear axle 6 to use a double or multiple axle with correspondingly more wheels, which also have to be deflected accordingly.

Wenn das 4/3-Wege-Ventil 10 in eine der beiden Schaltstellungen S1, S2 geschaltet wird, dann werden die beiden Lenkmotoren 3, 5 in Reihe geschaltet. In der Schaltstellung S1 werden die Räder 11, 12 an der Vorderachse 4 gegensinnig zu den Hinterrädern 13, 14 an der Hinterachse 6 bewegt, so daß das Fahrzeug eine Kurve fährt. In der Schaltstellung S2 werden die Vorderräder 11, 12 gleichsinnig zu den Hinterrädern 13, 14 bewegt, so daß das Fahrzeug geradeaus fährt, seine Längsachse aber einen vorbestimmten Winkel mit der Fahrtrichtung einschließt.If the 4/3-way valve 10 in one of the two switching positions S1, S2 is switched, then the two steering motors 3 . 5 connected in series. In shift position S1, the wheels are 11 . 12 at the front axle 4 in the opposite direction to the rear wheels 13 . 14 at the rear axle 6 moved so that the vehicle is turning. In shift position S2, the front wheels 11 . 12 in the same direction as the rear wheels 13 . 14 moved so that the vehicle is traveling straight, but its longitudinal axis includes a predetermined angle with the direction of travel.

In beiden Allradlenkungsbetriebsweisen, also beiden Schaltstellungen S1 und S2 ist es aber erwünscht, daß die Lenkwinkel θ_FR, θ_FL der Vorderräder 11, 12 betragsmäßig gleich sind zu den Lenkwinkeln θ_RR, θ_RL der Hinterräder 13, 14.In both Allradlenkungsbetriebsweisen, so both switching positions S1 and S2, it is desirable that the steering angle θ _FR , θ _{FL of} the front wheels 11 . 12 amount equal to the steering angles θ _RR , θ _{RL of} the rear wheels 13 . 14 ,

An einer Achse 4, 6 werden die Lenkwinkel der beiden Räder zwar nicht genau übereinstimmen, weil sich die Räder auf unterschiedlichen Radien bewegen müssen. Der Einfachheit halber wird trotzdem im folgenden die Bezeichnung "Lenkwinkel" verwendet. Diese Bezeichnung soll im Grunde eine Abkürzung für das "Kurvenverhalten" des Fahrzeugs sein.On an axis 4 . 6 Although the steering angle of the two wheels will not match exactly because the wheels must move at different radii. For the sake of simplicity, the term "steering angle" will nevertheless be used below. This name should basically be an abbreviation for the "cornering" of the vehicle.

Um dies überprüfen zu können, ist an dem ersten Lenkmotor 3 ein Lenkwinkelsensor 15 und am zweiten Lenkmotor 5 ein Lenkwinkelsensor 16 angeordnet. Beide Lenkwinkelsensoren 15, 16 sind als Absolutsensoren ausgebildet, d.h. sie ermitteln die absolute Winkelstellung der Vorderräder 11, 12 beziehungsweise der Hinterräder 13, 14. Die Lenkwinkelsensoren 15, 16 sind mit der Steuereinrichtung 8 verbunden. Natürlich ist die Ermittlung des Lenkwinkels nicht nur über eine Ermittlung der Zylinderpositionen, wie dargestellt, möglich. Andere Möglichkeiten bestehen beispielsweise darin, den Lenkwinkel der Räder 11, 12 bzw. 13, 14 direkt zu messen oder indirekt über eine Stellung eines nicht näher dargestellten Lenkgestänges.To check this, is on the first steering motor 3 a steering angle sensor 15 and at the second steering motor 5 a steering angle sensor 16 arranged. Both steering angle sensors 15 . 16 are designed as absolute sensors, ie they determine the absolute angular position of the front wheels 11 . 12 or the rear wheels 13 . 14 , The steering angle sensors 15 . 16 are with the control device 8th connected. Of course, the determination of the steering angle is not only possible via a determination of the cylinder positions, as shown. Other options include, for example, the steering angle of the wheels 11 . 12 respectively. 13 . 14 directly to measure or indirectly via a position of a steering linkage, not shown.

Wenn die Lenkwinkel an der Vorderachse 4 und an der Hinterachse 6 nicht in einem gewünschten Maße übereinstimmen, sondern wenn zwischen diesen Lenkwinkeln eine Differenz besteht, die ein vorbestimmtes Maß überschreitet, dann ist eine Korrektur erforderlich. Zu diesem Zweck ist eine Kompensationsventilanordnung 17 in einer Kompensationsleitung 18 vorgesehen, die die Arbeitsanschlußanordnung L, R mit einer Verbindungsleitung 19 verbindet, die zwischen dem 4/3-Wege-Ventil 10 und dem ersten Lenkmotor 3 an der Vorderachse angeordnet ist. Diese Verbindungsleitung 19 dient dann, wenn das 4/3-Wege-Ventil in die Schaltstellungen S1, S2 um geschaltet ist, dazu, die beiden Lenkmotoren 3, 5 in Reihe zu schalten.When the steering angle at the front axle 4 and on the rear axle 6 do not agree to a desired extent, but if there is a difference between these steering angles that exceeds a predetermined level, then a correction is required. For this purpose, a compensation valve arrangement 17 in a compensation line 18 provided, the working connection arrangement L, R with a connecting line 19 connects between the 4/3-way valve 10 and the first steering motor 3 is arranged at the front axle. This connection line 19 is then, when the 4/3-way valve is switched to the switching positions S1, S2, to the two steering motors 3 . 5 to connect in series.

Die Kompensationsventilanordnung 17 wird von der Steuereinrichtung 8 angesteuert, und zwar in Abhängigkeit von einer Differenz der Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16. Sie weist bei der Ausgestaltung nach 1 ein als Magnetventil ausgebildetes Kompensationsventil 20 auf, das in Reihe mit einer Blende 21 angeordnet ist, die als Durchflußbegrenzungseinrichtung dienst. Das Kompensationsventil 20 weist zwei Schaltstellungen auf. In der in 1 dargestellten Schaltstellung ist die Kompensationsleitung 18 unterbrochen. In der anderen Schaltstellung S3 ist eine Verbindung zwischen der Arbeitsanschlußanordnung L, R und der Verbindungsleitung 19 hergestellt.The compensation valve arrangement 17 is from the controller 8th driven, in response to a difference of the output signals of the steering angle sensors 15 . 16 , It shows in the design 1 a designed as a solenoid valve compensation valve 20 on, in series with a shutter 21 is arranged, which serve as Durchflußbegrenzungseinrichtung. The compensation valve 20 has two switch positions. In the in 1 shown switching position is the compensation line 18 interrupted. In the other switching position S3 is a connection between the working terminal assembly L, R and the connecting line 19 produced.

Die Blende 21 kann auch weggelassen werden, wenn es möglich ist, ein Magnetventil mit einer sehr kleinen Öffnung zu verwenden.The aperture 21 can also be omitted if it is possible to use a solenoid valve with a very small opening.

Das Problem, das die Lenkwinkel an der Vorderachse 4 und an der Hinterachse 6 nicht übereinstimmen, tritt natürlich nur dann auf, wenn die Lenkung 1 im Vierrad-Lenkbetrieb betrieben wird. Von dieser Voraussetzung wird im folgenden ausgegangen. Es wird also vorausgesetzt, daß das 4/3-Wege-Ventil 10 sich in einer der beiden Schaltstellungen S1, S2 befindet.The problem is the steering angle at the front axle 4 and on the rear axle 6 of course, does not occur, of course, only when the steering 1 is operated in four-wheel steering mode. This assumption is assumed below. It is therefore assumed that the 4/3-way valve 10 is in one of the two switching positions S1, S2.

Wenn in diesem Fall das Kompensationsventil 20 betätigt wird und in die Schaltstellung S3 wechselt, dann gelangt nicht mehr die gesamte von der Arbeitsanschlußanordnung L, R gelieferte Flüssigkeitsmenge zum zweiten Lenkmotor 5 an der Hinterachse 6, sondern ein Teil wird direkt zu dem ersten Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 gefördert. Dieser Anteil wird zumindest teilweise auch durch die Blende 21 bestimmt. Die Blende 21 dient zur Begrenzung der Flüssigkeitsmenge. Man wird die Flüssigkeitsmenge beispielsweise so begrenzen, daß bei der Kompensation nicht einer der beiden Lenkmotoren 3, 5 stillsteht.If in this case the compensation valve 20 is actuated and changes to the switching position S3, then no longer reaches the entire amount of liquid supplied by the working port arrangement L, R to the second steering motor 5 at the rear axle 6 but one part goes directly to the first steering motor 3 at the front axle 4 promoted. This proportion is at least partly due to the aperture 21 certainly. The aperture 21 serves to limit the amount of liquid. For example, the amount of fluid will be limited so that not one of the two steering motors will be compensated 3 . 5 stationary.

Sobald eine Übereinstimmung der Lenkwinkel erreicht worden ist, schließt das Kompensationsventil 20 wieder. Die Vorderräder 11, 12 haben dann den gleichen Lenkwinkel wie die Hinterräder 13, 14. Wenn im Betrieb innere oder äußere Leckagen auftreten und die Übereinstimmung der Lenkwinkel verloren geht, kann bei der nächsten Lenkbewegung wieder eine Kompensation stattfinden. Die Kompensation findet nur dann statt, wenn die Lenkmotoren 3, 5 in Aktion sind, also die Vorderräder 11, 12 beziehungsweise die Hinterräder 13, 14 bewegen. Dies läßt sich auf unterschiedliche Arten feststellen. Eine Möglichkeit besteht darin, die Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16 zeitlich zu differenzieren. Nur dann, wenn das zeitlich differenzierte Ausgangssignal ungleich null ist, werden die Räder 11, 12 beziehungsweise 13, 14 verschwenkt, und nur dann ist eine Kompensierung möglich.Once a coincidence of the steering angle has been achieved, the compensation valve closes 20 again. The front wheels 11 . 12 then have the same steering angle as the rear wheels 13 . 14 , If inside or outside leaks occur during operation and the coincidence of the steering angle is lost, a compensation can take place at the next steering movement again. The compensation only takes place when the steering motors 3 . 5 are in action, so the front wheels 11 . 12 or the rear wheels 13 . 14 move. This can be stated in different ways. One possibility is the output signals of the steering angle sensors 15 . 16 to differentiate over time. Only then, when the time differentiated output signal is not equal to zero, the wheels become 11 . 12 respectively 13 . 14 pivoted, and only then is a compensation possible.

Eine Alternative besteht darin, an der Lenkeinheit 2 einen Lenksensor 22 vorzusehen, der feststellt, ob eine Flüssigkeitsströmung durch die Arbeitsanschlußanordnung L, R erfolgt. Es ist auch möglich zu überwachen, ob die Lenkwelle 9 gedreht wird. Alle diese Informationen werden der Steuereinrichtung 8 zugeführt, die in Abhängig keit von diesen Informationen entscheidet, ob die Kompensationsventilanordnung 17 betätigt werden kann oder nicht.An alternative is to use the steering unit 2 a steering sensor 22 provide, which determines whether a liquid flow through the working port arrangement L, R takes place. It is also possible to monitor whether the steering shaft 9 is turned. All this information will be the controller 8th fed, which in dependence on this information decides whether the compensation valve assembly 17 can be operated or not.

Die Steuereinrichtung 8 kann auch in nicht näher dargestellter Weise mit der Ventilanordnung 7 verbunden sein, beispielsweise um die Steuereinrichtung 7 in die in 1 dargestellte Neutralstellung nur dann umzuschalten, wenn sich der Lenkmotor 5 in seiner Neutralstellung befindet. Dies kann mit Hilfe des hinteren Lenkwinkelsensors 16 festgestellt werden.The control device 8th can also in a manner not shown with the valve assembly 7 be connected, for example, the control device 7 in the in 1 shown neutral position only switch when the steering motor 5 is in its neutral position. This can be done with the help of the rear steering angle sensor 16 be determined.

Bei der Auswertung der Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16 muß man natürlich darauf achten, daß das Ausgangssignal desjenigen Lenkmotors ausgewertet wird, der gerade nicht kompensiert wird, sondern bestimmungsgemäß betrieben wird.In the evaluation of the output signals of the steering angle sensors 15 . 16 Of course, you must make sure that the output signal of that steering motor is evaluated, which is currently not compensated, but is operated as intended.

2 zeigt eine ähnliche Lenkung 1', bei der gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Geänderte Teile sind mit gestrichenen Bezugszeichen versehen. Die Steuereinrichtung 8 und die Sensoren 15, 16, 22 sowie die Betätigung der Kompensationsventilanordnung ist in 2 aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen. 2 shows a similar steering 1' in which the same parts are provided with the same reference numerals. Changed parts are provided with primed reference numerals. The control device 8th and the sensors 15 . 16 . 22 and the operation of the compensation valve assembly is in 2 omitted for clarity.

Geändert hat sich im Grunde die Kompensationsventilanordnung 17'. Sie besteht in der Ausführungsform der 2 aus zwei Kompensationsventilen 20a, 20b, wobei jedes Kompensationsventil 20a, 20b mit einem Rückschlagventil 23a, 23b in Reihe liegt. Die beiden Rückschlagventile öffnen in entgegengesetzte Richtungen. Damit ist es möglich, eine Kompensation zwischen den Lenkmotoren 3, 5 auch dann durchzuführen, wenn negative Kräfte auf die Lenkmotoren 3, 5 wirken. Durch die Rückschlagventile 23a, 23b läßt sich dann nämlich verhindern, daß durch die Kompensation die Fehler aufgrund dieser Kräfte noch größer werden. Man wird also nur dort Flüssigkeit zuführen bzw. weniger Flüssigkeit zuführen, wenn dies aufgrund der herrschenden Kräfte möglich ist. Hierzu werden in Abhängigkeit von der Belastung entweder das Kompensationsventil 20a oder das Kompensationsventil 20b geöffnet.Basically, the compensation valve arrangement has changed 17 ' , It consists in the embodiment of 2 from two compensation valves 20a . 20b , wherein each compensation valve 20a . 20b with a check valve 23a . 23b in series. The two check valves open in opposite directions. This makes it possible to compensate for the steering motors 3 . 5 also perform when negative forces on the steering motors 3 . 5 Act. Through the check valves 23a . 23b can then be prevented namely that the errors due to these forces are even greater by the compensation. So you will only supply liquid there or supply less liquid, if this is possible due to the prevailing forces. For this purpose, depending on the load, either the compensation valve 20a or the compensation valve 20b open.

In Verbindung mit 2 ist in erster Linie die Polarität des Fehlers bestimmend dafür, welches Magnetventil öffnen soll, und mit Hilfe der beiden Zweige werden dann gleichzeitig negative Kräfte, die die betreffende Achse beeinflussen, berücksichtigt. Die Magnetventile können nicht gleichzeitig öffnen, wenn man in die falsche Richtung lenkt. Die Ausführungsform nach 2 ermöglicht zumindest theoretisch auch eine Kompensation ohne Lenkung. Wenn ein Fehler festgestellt wird, kann man nur das eine Magnetventil öffnen, wonach von außen her kommende Kräfte dann eventuell den Zylinder aufrichten können.Combined with 2 In the first place, the polarity of the fault determines which solenoid valve is to open, and with the aid of the two branches, negative forces that influence the relevant axle are then considered at the same time. The solenoid valves can not open at the same time, if you steer in the wrong direction. The embodiment according to 2 at least theoretically also allows compensation without steering. If an error is detected, one can open only one solenoid valve, which then forces coming from the outside may then raise the cylinder.

3 zeigt eine weitere Ausgestaltung, bei der gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Auch hier sind die Steuereinrichtung 8 und die Sensoren 15, 16, 22 aus Gründen der Übersicht weggelassen. 3 shows a further embodiment in which the same parts are provided with the same reference numerals. Again, the controller 8th and the sensors 15 . 16 . 22 omitted for clarity.

Während bei den Ausführungsbeispielen der 1 und 2 die Kompensationsventilanordnung 17, 17' zwischen der Arbeitsanschlußanordnung L, R und der Verbindungsleitung 19 angeordnet ist, ist bei der Ausgestaltung nachWhile in the embodiments of the 1 and 2 the compensation valve arrangement 17 . 17 ' between the working connection arrangement L, R and the connecting line 19 is arranged, is in the embodiment according to

3 die Kompensationsventilanordnung 17'' zwischen der Versorgungsanschlußanordnung P, T der Lenkeinheit 2 und der Verbindungsleitung 19 angeordnet. Auch hier haben wir zwei Kompensationsventile 20a'' und 20b''. Beide Kompensationsventile 20a'' und 20b'' weisen in ihrer Schließstellung ein Rückschlagventil 24a, 24b auf, wobei die beiden Rückschlagventile 24a, 24b in entgegengesetzte Richtungen wirken. Auch damit ist es möglich, die Kompensation vorzunehmen, auch wenn negative Kräfte auf die Lenkmotoren 3, 5 wirken. 3 the compensation valve arrangement 17 '' between the supply connection arrangement P, T of the steering unit 2 and the connection line 19 arranged. Again, we have two compensation valves 20a '' and 20b '' , Both compensation valves 20a '' and 20b '' have in their closed position a check valve 24a . 24b on, with the two check valves 24a . 24b in opposite Directions work. Also, it is possible to make the compensation, even if negative forces on the steering motors 3 . 5 Act.

Um festzustellen, welches der Kompensationsventile 20a, 20b (2) bzw. 20a'', 20b'' (3) zu betätigen ist, werden die Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16 verwendet. Mit Hilfe dieser Ausgangssignale läßt sich nämlich die Durchflußrichtung der Flüssigkeit durch die Lenkung feststellen, und dadurch kann man sicherstellen, daß die Kompensierung zur richtigen Seite erfolgt, so daß nur das jeweils "richtige" Kompensationsventil geöffnet wird.To determine which of the compensation valves 20a . 20b ( 2 ) respectively. 20a '' . 20b '' ( 3 ), the output signals of the steering angle sensors become 15 . 16 used. With the aid of these output signals, namely, the flow direction of the liquid can be determined by the steering, and thereby it can be ensured that the compensation takes place to the correct side, so that only the respective "correct" compensation valve is opened.

Claims

A fully hydraulic steering with a steering unit having a supply terminal assembly and a work connection arrangement with two working ports, a first steering motor acting on at least a first wheel, a second steering motor acting on at least a second wheel, wherein the two steering motors in at least one operating mode in Series are connected to the steering unit, characterized in that a compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is provided with the between the two steering motors ( 3 . 5 ) Controlled amount of liquid is added or discharged.

Steering according to claim 1, characterized in that the first steering motor ( 3 ) on wheels ( 11 . 12 ) at a first axis arrangement ( 4 ), the second steering motor ( 5 ) on wheels ( 13 . 14 ) on a second axis arrangement ( 6 ), and a valve assembly ( 10 ), with which the two steering motors ( 3 . 5 ) in series with the steering unit ( 2 ) switchable or only a steering motor ( 3 ) in series with the steering unit ( 2 ) is switchable, and a control device ( 8th ) are provided.

Steering according to claim 1 or 2, characterized in that each axle assembly ( 4 . 6 ) a link angle sensor ( 15 . 16 ), each having a steering angle to the control device ( 8th ), and the control device ( 8th ) the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is actuated in response to a difference in the steering angle.

Steering according to claim 3, characterized in that the steering angle sensors ( 15 . 16 ) are designed as absolute sensors.

Steering according to one of claims 1 to 4, characterized in that the control device ( 8th ) a steering operation detection device ( 22 ) and the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is operated only during a steering operation.

Steering according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control device ( 8th ) the output signal of at least one steering angle sensor ( 15 . 16 ) and the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is operated only when the differentiated output is not equal to zero.

Steering according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control device ( 8th ) with a sensor arranged on a steering angle sensor ( 22 ), which is an actuation of the steering angle sensor ( 9 ) detected.

Steering according to one of claims 1 to 7, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) a flow restriction device ( 21 ) having.

Steering according to claim 8, characterized in that the flow-limiting device ( 21 ) is designed as a throttle, which in series with at least one compensation valve ( 20 . 20a . 20b . 20a '' . 20b '' ) is arranged.

Steering according to one of claims 1 to 9, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) has at least one switching valve, the one passage in a compensation line ( 18 ), which locks in a connection line ( 19 ) between the two steering motors ( 3 . 5 ) opens.

Steering according to claim 10, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) two parallel in the compensation line arranged switching valves ( 20 . 20a . 20b . 20a '' . 20b '' ), each of which is connected in series with a check valve ( 23a . 23b ) is arranged and the check valves have oppositely directed opening directions.

Steering according to claim 10 or 11, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) between the working connection arrangement (L, R) and the supply line ( 19 ) is arranged.

Steering according to claim 10 or 11, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) between the supply connection arrangement (P, T) and the supply line ( 19 ) is arranged.

Steering according to claim 13, characterized in that each switching valve ( 20a . 20b ) in a closed position a check valve ( 24a . 24b ), wherein the two check valves open in opposite directions.

Steering according to one of claims 1 to 14, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is designed as a solenoid valve arrangement.