DE4321749A1

DE4321749A1 - Lift for direct approach and method of controlling such a lift

Info

Publication number: DE4321749A1
Application number: DE4321749A
Authority: DE
Inventors: Georg Wallraff
Original assignee: Windscheid und Wendel & C GmbH
Current assignee: Windscheid und Wendel & C GmbH
Priority date: 1993-05-12
Filing date: 1993-06-30
Publication date: 1994-11-17

Abstract

The lift with a car (20), a lift control (42) and a motor control (44) has an incremental transmitter (22) which is connected to the car (20) in a non-slip manner and emits path-periodic, path-dependent incremental impulses during a movement of the car in the lift shaft. To activate a direct approach of the car (20) at the holding position, the incremental transmitter (22) is connected to the path-dependent motor control (40). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Aufzug mit einer Aufzugsteuerung und einer Motorregelung.The invention relates to an elevator with an elevator control and an engine control.

Bei Aufzügen ist man bestrebt, eine Direkteinfahrt in eine Halteposition durchzuführen. Bei einer Direkteinfahrt entfällt der sonst übliche Schleichweg, damit wird eine Halteposition schneller angefahren als mit Schleichweg. Der Aufzug kann dadurch in kürzerer Zeit mehr Haltepositio nen anfahren, außerdem sinkt die Motorerwärmung, schließlich werden die Energieaufwendungen geringer.In the case of elevators, one strives to enter directly into a stopping position perform. With a direct entry, the usual procedure is omitted Creeping path, so that a stopping position is approached faster than with Secret path. As a result, the elevator can have more stopping positions in less time start, the engine warming sinks, after all the Lower energy expenditure.

Bei einer Direkteinfahrt wird der Fahrkorb in einer vorgegebenen Entfer nung vor der Halteposition abgebremst, die Abbremsung wird in einem gewünschten, zeitlichen Verlauf durchgeführt, sie endet ruckfrei und ohne Schleichweg an der Halteposition.When entering directly, the car is at a predetermined distance braking in front of the stopping position, braking is done in one desired, timed course carried out, it ends smoothly and without Creeping path at the stopping position.

Es ist schon mehrfach versucht worden, eine Direkteinfahrt für Aufzüge zu realisieren. Beispielsweise wurden hierfür im Aufzugschacht Markierungen vorgesehen, die sich in einer gewissen, vorgegebenen Entfernung oberhalb und unterhalb einer Halteposition befinden. Sie können als Vorsprünge, Lichtschranken oder dergleichen ausgebildet sein. Mit dem Aufzugskorb ist ein Sensor verbunden, der auf diese Markierungen reagiert. Beim Durchfah ren des Aufzugschachtes liefern diese Markierungen Impulse, die dann ge nutzt werden, wenn die Aufzugsteuerung einen Halt an der zugehörigen Halteposition vorgibt.Attempts have been made several times to enter the elevator directly realize. For example, markings were made for this in the elevator shaft provided that is at a certain predetermined distance above and are below a stop position. You can use them as tabs, Light barriers or the like can be formed. With the elevator cage is connected to a sensor that responds to these markings. When passing through ren of the elevator shaft, these markings provide impulses, which then ge be used when the elevator control stops at the associated Stop position specifies.

Diese vorbekannte Steuerung und das nach ihr arbeitende Verfahren haben jedoch den Nachteil, daß auf eine Schleichfahrt nicht immer verzichtet werden kann. Je nach Belastungszustand des Fahrkorbes, der Richtung der Einfahrt in eine Halteposition und auch aus anderen Gründen, die im we sentlichen mit der Motorreglung und dem eigentlichen Motor zusammenhän gen, stoppt der Aufzug nicht immer an der vorgesehenen Stelle der Halte position. Anders ausgedrückt, wird der Bremsvorgang nicht immer in gleicher Weise durchgeführt und benötigt nicht immer dieselbe Strecke.Have this known control and the method that works according to it however, the disadvantage that crawling is not always avoided can be. Depending on the load condition of the car, the direction of the Entry into a stopping position and also for other reasons that are in the we considerably related to the engine control and the actual engine the elevator does not always stop at the intended stop position. In other words, the braking process is not always in carried out in the same way and does not always require the same route.

Hier setzt nun die Erfindung ein. Sie hat es sich zur Aufgabe gemacht, die Direkteinfahrt in eine Halteposition zu verbessern und so weiterzubilden, daß der Fahrkorb (die Aufzugkabine) nach Beginn des Bremsvorgangs stetig und gleichmäßig bis zur Halteposition bewegt wird, ohne daß dabei ein Rucken auftritt oder eine Schleichfahrt notwendig wäre.This is where the invention begins. It has set itself the task of To improve direct entry into a stopping position and to further train that the car (the elevator car) is steady after the start of braking and is moved evenly to the stop position without a Jerking or creeping would be necessary.

Diese Aufgabe wird vorrichtungsmäßig, ausgehend von dem Aufzug der ein gangs genannten Art, dadurch gelöst, daß mit dem Fahrkorb schlupffrei ein Inkrementalgeber verbunden ist, der bei einer Bewegung des Fahrkorbs im Aufzugschacht weg abhängige inkrementale Impulse abgibt und daß zur An steuerung einer Direkteinfahrt des Fahrkorbs in eine Halteposition der Inkrementalgeber mit der wegabhängigen Motorreglung verbunden ist, die in Anpassung an die erhaltenen Signale den Abbremsvorgang überwacht und durchführt.This task is device-based, starting from the elevator of a gangs mentioned type, solved in that with the car slip-free Incremental encoder is connected, the movement of the car in Elevator shaft gives off dependent incremental impulses and that to the on control of a direct entry of the car into a stop position of the Incremental encoder is connected to the path-dependent motor control, which the braking process is monitored in adaptation to the signals received and performs.

Verfahrensmäßig wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Steu erung eines Aufzugs, der einen Fahrkorb, eine Aufzugsteuerung und eine Motorreglung hat, und das gekennzeichnet ist durch einen schlupffrei mit dem Fahrkorb verbundenen Inkrementalgeber, der der Motorreglung wegab hängige Impulse liefert, wo diese im Zeitraum ab Beginn einer Abbremsung vor einer Halteposition bis zum Erreichen der Halteposition zur Überprü fung des Bremswegs des Fahrkorbs verwendet werden.In procedural terms, this object is achieved by a control method a lift, a car, an elevator control and a Has engine control, and this is characterized by a slip-free the incremental encoder connected to the car, which away from the motor control pending impulses, where these in the period from the beginning of a deceleration before a stopping position until reaching the stopping position for checking the braking distance of the car.

Die Erfindung sieht somit vor, den eigentlichen Bremsvorgang durch inkre mentale Impulse, die wegabhängig abgegeben werden, zu regeln. Dadurch kann der Bremsvorgang einmal, mehrfach oder stetig überwacht werden und somit dem gewünschten zeitlichen Verlauf nachgeführt werden. Erfolgt der Bremsvorgang zu schnell, wird er bereits frühzeitig verlangsamt, ohne daß ein Passagier diese Verlangsamung merkt. Erfolgt er im Gegenteil zu lang sam, hat also der Fahrkorb an einer Stelle, an der ein inkrementaler Im puls abgegeben wird, also in einer definierten Entfernung von der Halte position, eine höhere Geschwindigkeit als an sich an dieser Stelle vorliegen sollte, so wird der Bremsvorgang verringert. Auf diese Weise fährt der Fahrkorb entlang einer Regelkurve in die Halteposition ein, diese Regel kurve sollte möglichst wenig um die ideale Kurve des zeitlichen Bremsab laufs schwanken.The invention thus provides for the actual braking process to be carried out by incr regulate mental impulses that are given depending on the path. Thereby the braking process can be monitored once, several times or continuously and thus track the desired time course. If the Braking too quickly, it is slowed down early without a passenger notices this slowdown. On the contrary, it takes too long sam, the car has at a point where an incremental Im pulse is emitted, i.e. at a defined distance from the stop position, a higher speed than at this point the braking process is reduced. In this way, the Car along a control curve into the stop position, this rule The curve should be as little as possible around the ideal curve of the braking time fluctuate.

Bei der praktischen Ausführung gibt ein Inkrementalgeber wegperiodisch Impulse ab, z. B. alle 25 cm. Als günstig haben sich kürzere Abstände er wiesen, weil mit ihnen eine verbesserte Regelung möglich ist. Insbesondere hat sich eine feinstufige inkrementale Impulsfolge, bei der beispielsweise jeweils für eine Strecke von wenigen Millimetern, vorzugsweise für jeden Millimeter ein inkrementaler Impuls abgegeben wird, als sehr vorteilhaft erwiesen. Auf diese Weise kann die Regelung sehr fein ausgehend von der Reisegeschwindigkeit des Aufzugs den Bremsvorgang bis zum Stillstand durchführen, wobei der Stillstand mit der gewünschten Halteposition über einstimmt. Bevorzugt werden daher Inkrementalgeber mit einer Auflösung im Millimeter-Bereich, vorzugsweise mit einer Auflösung von 1 mm. Die Er findung ist aber durchaus durchführbar mit höheren Auflösungen, bei spielsweise Auflösungen im Zentimeter-Bereich.In the practical version, an incremental encoder gives off periodically Pulses from, e.g. B. every 25 cm. Shorter distances have proven to be favorable pointed out, because with them an improved regulation is possible. Especially has a fine incremental pulse train where, for example each for a distance of a few millimeters, preferably for each An incremental pulse is given as very advantageous proven. In this way, the regulation can be very finely based on the Travel speed of the elevator the braking process to a standstill Carry out the standstill with the desired stopping position agrees. Incremental encoders with a resolution are therefore preferred in the millimeter range, preferably with a resolution of 1 mm. The he However, the invention can be carried out with higher resolutions, at for example resolutions in the centimeter range.

Die von dem Inkrementalgeber abgegebenen Impulse sind wegabhängig und fallen über den Weg betrachtet periodisch an, sie sind also in gleichen, periodischen Wegabständen vorgesehen. Dies bedeutet, daß sie zeitlich ge sehen bei Beginn einer Abbremsung in wesentlich kürzeren Zeitabständen anfallen als am Ende der Abbremsung.The pulses emitted by the incremental encoder are path-dependent and considered periodically over the path, so they are in the same, periodic distances are provided. This means that they are timed see at the beginning of a deceleration in much shorter time intervals accrued than at the end of the deceleration.

Aufgrund der schlupffreien Verbindung des Inkrementalgebers mit dem Fahrkorb ist sichergestellt, daß zwischen zwei Impulsen des Inkrementalge bers der Fahrkorb sich stets um dieselbe, vorgegebene Strecke bewegt hat. Je besser die Auflösung, also die Wegcodierung des Inkrementalgebers ist, um so präziser wird auch die Halteposition angefahren. Ein Schlupf zwi schen Inkrementalgeber und Aufzugkorb würde zu einem ungenauen Stop des Fahrkorbes führen mit der Folge, daß der Fahrkorb im allgemeinen nicht bündig mit der gewünschten Halteposition steht. Ein Ausgleich ist dann nur durch eine Schleichfahrt möglich, gerade die soll aber verhindert werden.Due to the slip-free connection of the incremental encoder with the Car ensures that between two pulses of the incremental algae the car has always moved the same predetermined distance. The better the resolution, i.e. the encoding of the incremental encoder, the stop position is approached all the more precisely. A slip between two incremental encoder and elevator cage would result in an imprecise stop of the car lead with the result that the car in general is not flush with the desired stop position. Is a compensation then only possible by crawling, but this should be prevented become.

Die inkrementalen Signale werden nur für die Wegstrecke ab Beginn einer Abbremsung bis zum Erreichen der Halteposition von der Motorregelung verarbeitet. Die inkrementalen Signale fallen zwar über den gesamten Auf zugweg bei jeder Halteposition an, sie werden aber nur im genannten Weg bereich oberhalb bzw. unterhalb derjenigen Halteposition, an der tatsäch lich ein Halt erfolgen soll, benötigt. Praktisch gesehen werden die inkre mentalen Impulse nur dann von der Motorregelung berücksichtigt, wenn diese zuvor ein Signal erhalten hat, daß der nächste Impuls verarbeitet werden soll. Die Signale des Inkrementalgebers werden nicht gespeichert, sondern aktuell verarbeitet, wenn sie anfallen. Sie werden also insbeson dere nicht ständig addiert oder subtrahiert, um irgendeine Absolutposition zu bestimmen. Dies hat den Vorteil, daß Zähl- oder Speicherfehler nicht auftreten können, auch ein Stromausfall führt nicht zu Nachteilen.The incremental signals are only for the distance from the beginning of a Braking until the motor control reaches the stopping position processed. The incremental signals are noticeable over the entire area train path at every stopping position, but they are only in the specified path area above or below the stop position at which the actual Lich stop is required. In practice, the incre mental impulses are only taken into account by the engine control if this has previously received a signal that the next pulse is being processed shall be. The signals from the incremental encoder are not saved. but currently processed when they arise. So you will in particular which is not constantly added or subtracted to any absolute position to determine. This has the advantage that counting or memory errors are not can occur, even a power failure does not lead to disadvantages.

Vorzugsweise ist das Signal für die Einleitung des Bremsvorgangs vor einer Halteposition gleichzeitig mit einem inkrementalen Impuls. Dadurch ist der Wegabstand, an dem der erste, von der Motorregelung zu verwer tende inkrementale Impuls nach Einleiten eines Bremsvorgangs auftritt, konstant. Es wird also vermieden, daß zwischen dem Beginn des Bremsvor gangs und dem ersten inkrementalen Impuls eine Strecke liegt, die geringer ist als die Strecke zwischen zwei inkrementalen Impulsen. Dadurch verein facht sich die Motorregelung. Es ist aber auch möglich, ohne Gleichzeitig keit die Motorregelung durchzuführen, da aufgrund der Schlupffreiheit der erste Impuls nach Einleiten eines Bremsvorgangs in derselben Fahrtrich tung immer um die gleiche Wegstrecke von der Auslösung des Bremsvor gangs entfernt ist.The signal for initiating the braking process is preferably present a stop position simultaneously with an incremental pulse. Thereby is the distance at which the first to be discarded by the engine control end incremental pulse occurs after braking is initiated, constant. So it is avoided that between the beginning of the brake gangs and the first incremental pulse is a distance that is less is the distance between two incremental pulses. This unites the engine control fuses. But it is also possible without it speed to perform the engine control, because due to the freedom from slip first pulse after initiating a braking process in the same driving line always by the same distance from the triggering of the braking device is removed.

In der praktischen Realisierung kann der Inkrementalgeber unterschiedli che Ausbildung haben, es werden im wesentlichen Geber eingesetzt, die aus anderen Vorrichtungen an sich bekannt sind, auf die also hier nicht näher eingegangen werden muß, weil sie weitgehend handelsüblich sind. Dies gilt insbesondere für Winkelcodierer, die sich vorteilhaft für die Erfindung einsetzen lassen. Sie haben den Vorteil einer sehr hohen Auflösung und einer vollständigen Kapselung. Sie sind dadurch gegen Verschmutzung, ge gen Beschädigung durch Fremdkörper usw. weitestgehend gesichert. Bei ihnen muß aber darauf geachtet werden, daß die Bewegungsübertragung zum Fahrkorb präzise ist. Letzteres ist weniger problematisch bei Inkremental gebern, die sich im Fahrzugschacht befinden bzw. in diesem ausgezogen werden.In the practical implementation, the incremental encoder can differ have training, essentially donors are used that come from other devices are known per se, so they are not described here must be addressed because they are largely commercially available. this applies in particular for angle encoders, which are advantageous for the invention let insert. You have the advantage of a very high resolution and a complete encapsulation. You are thereby against pollution, ge largely protected against damage from foreign objects etc. At but you must make sure that the transmission of motion to Car is precise. The latter is less problematic with incremental donors who are in the vehicle shaft or pulled out in this become.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den übrigen Ansprüchen sowie der nun folgenden Beschreibung von nicht einschränkend zu verstehenden Ausführungsbeipielen, die unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert werden. In dieser zeigen:Further advantages and features of the invention result from the others Claims and the following description of non-limiting to understand exemplary embodiments, which refer to the Drawing will be explained in more detail. In this show:

Fig. 1 einen Fahrkorb, der sich in einem hier nicht näher dargestellten Aufzugschacht befindet und dem eine Inkrementalgebervorrichtung zugeordnet ist, in schematischer Darstellung, Fig. 1 is a car which is located in a not further shown here, the elevator shaft and which is assigned a Inkrementalgebervorrichtung, in schematic representation;

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der oberen und unteren Endberei che der Inkrementalgebervorrichtung, Fig. 2 is a perspective view of the upper and lower end regions of che Inkrementalgebervorrichtung,

Fig. 3 eine prinzipielle Darstellung in Seitenansicht einer Inkrementalge bervorrichtung in Form eines Zugstranggerätes, Fig. 3 shows a schematic representation in side view of a Inkrementalge bervorrichtung in the form of a Zugstranggerätes,

Fig. 4 ein wegabhängiges Ablaufdiagramm zur Darstellung des Funktions prinzips der Direkteinfahrt und Fig. 4 is a path-dependent flow chart to illustrate the functional principle of direct entry and

Fig. 5 ein Blockschaltbild für die wesentlichen Steuerelemente eines Auf zugs mit Direkteinfahrt. Fig. 5 is a block diagram for the essential controls of a train with direct entry.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, ist ein Fahrkorb 20 schlupffrei mit einer Inkrementalgebervorrichtung 22 verbunden. Sie hat einen Inkremen talgeber 24 in Form eines Winkelcodierers und einen umlaufenden Zahn flachriemen 26. Letzerer ist am oberen und am unteren Ende des (hier nur angedeuteten Aufzugschachtes) über Umlenkrollen 28 bzw. 30 geführt und mit dem Fahrkorb 20 bei 32 im wesentlichen punktförmig verbunden. Mit der oberen Umlenkrolle 28 ist drehstarr der Inkrementalgeber 24 verbun den, er ist ein handelsübliches, vollständig gekapseltes Bauteil mit hoher Auflösung. Auf diese Weise kann eine Auflösung im Bereich von einem Mil limeter Fahrstrecke des Fahrkorbs erreicht werden.As can be seen from FIG. 1, a car 20 is connected to an incremental encoder device 22 without slip. It has an incremental encoder 24 in the form of an angle encoder and a rotating toothed flat belt 26 . The latter is guided at the upper and at the lower end of the elevator shaft (only indicated here) via deflection rollers 28 and 30 and is connected to the car 20 at 32 essentially at a point. With the upper pulley 28 , the incremental encoder 24 is torsionally rigid, it is a commercially available, fully encapsulated component with high resolution. In this way, a resolution in the range of one mil limeter driving distance of the car can be achieved.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, werden die Umlenkrollen 28, 30 an Schienen 31 des Aufzugs montiert, diese Schienen 31 führen in bekannter Weise den Fahrkorb 20 und befinden sich im Aufzugschacht. Der Zahnflachriemen 26 ist für hohe Beanspruchungen ausgelegt, da er ein für die Genauigkeit der Vorrichtung entscheidendes Bauteil ist.As can be seen from FIG. 2, the deflection rollers 28 , 30 are mounted on rails 31 of the elevator, these rails 31 guide the elevator car 20 in a known manner and are located in the elevator shaft. The toothed flat belt 26 is designed for high loads since it is a component that is decisive for the accuracy of the device.

In Fig. 3 ist eine andere Ausführung gezeigt. Hier ist die Inkrementalge bervorrichtung 22 durch ein Zugstranggerät gebildet. Es besteht (in an sich bekannter Weise) grundsätzlich aus einer Wickeltrommel 34, die durch eine Spannfeder belastet ist und einem Meßseil 36. Das Meßseil ist an seinem freien Ende mit dem Fahrkorb 20 verbunden. Es hat periodische Markierungen. Im Bereich der Wickeltrommel 34 ist ein Sensor vorgesehen, der diese periodischen Markierungen erfaßt und entsprechende inkrementa le Impulse abgibt. Beim Bewegen des Fahrkorbs wird das Meßseil 36 aus- bzw. von der Federkraft in das Gerät wieder eingezogen.Another embodiment is shown in FIG . Here, the incremental al device 22 is formed by a tension cord device. It basically consists (in a manner known per se) of a winding drum 34 which is loaded by a tension spring and a measuring rope 36 . The measuring cable is connected to the car 20 at its free end. It has periodic markings. In the area of the winding drum 34 , a sensor is provided which detects these periodic markings and emits corresponding incremental pulses. When the car is moved, the measuring cable 36 is pulled out or pulled back into the device by the spring force.

In einer geänderten Ausführung hat das Meßseil 36 selbst keine Markierun gen, sondern ist die Achse der Wickeltrommel mit einem Winkelcodierer drehfest verbunden. Dieser ist ähnlich aufgebaut wie im Ausführungsbei spiel nach den Fig. 1 und 2.In a modified version, the measuring cable 36 itself has no markings, but the axis of the winding drum is rotatably connected to an angle encoder. This is constructed similarly to the game in the exemplary embodiment according to FIGS. 1 and 2.

Die Inkrementalgebervorrichtung 20 läßt sich auch anders als bisher dar gestellt ausbilden. So kann beispielsweise im Aufzugschacht eine mit Mar kierungen versehene Schiene befestigt sein, der ein Lesegerät zugeordnet ist, das mit dem Fahrkorb verbunden ist. In einer anderen Ausführung ist im Aufzugschacht ein Laserentfernungsmesser angeordnet, der ständig die Wegstrecke zwischen dem Fahrkorb und einem eingebauten Fixpunkt mißt. Über ein Auswertgerät werden inkrementale Wegimpulse abgeleitet, die immer dann abgegeben werden, wenn eine vorgegebene Wegstrecke, bei spielsweise 1 mm, vom Fahrkorb durchfahren wurde. Bei dieser Ausbildung läßt sich die schlupffreie Zuordnung zum Fahrkorb besonders gut realisie ren. Am Fahrkorb selbst muß nur eine Reflektorfolie, ein Spiegel oder der gleichen, angeordnet sein.The incremental encoder device 20 can also be formed differently than previously presented. For example, a rail provided with markings can be fastened in the elevator shaft, to which a reader is assigned, which is connected to the car. In another embodiment, a laser rangefinder is arranged in the elevator shaft, which constantly measures the distance between the car and a built-in fixed point. An evaluation device is used to derive incremental travel pulses, which are emitted whenever the car has traveled a specified distance, for example 1 mm. With this design, the slip-free assignment to the car can be realized particularly well. Only a reflector film, a mirror or the like must be arranged on the car itself.

Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, dem Inkrementalgeber ei nen Absolutgeber zuzuordnen, der über die gleiche Mechanik der Inkremen talgebervorrichtung betätigt wird. Besonders vorteilhaft ist es dabei, ei nen sogenannten Kombigeber einzusetzen, der nicht nur inkrementale, son dern auch absolute Impulse abgibt. Auf diese Weise ist eine verbesserte Steuerung eines Aufzugs und damit auch eine verbesserte Direkteinfahrt dadurch möglich, daß der Absolutgeber an eine Weggebersteuerung ange schlossen ist, die unabhängig von der eigentlichen Aufzugsteuerung und beim Anfahren einer Halteposition zu einem Zeitpunkt, an dem die Aufzug steuerung spätestens alle Steuerbefehle abgearbeitet und erledigt hat, der Motorregelung ein Signal für den Beginn der Abbremsung liefert. In diesem Fall wird also die Abbremsung nicht mehr von der eigentlichen Aufzugs teuerung, sondern von der Weggebersteuerung und über den Absolutgeber ausgelöst. Dies hat den Vorteil, daß irgendwelche Reaktionszeiten der Auf zugsteuerung nicht den Fahrweg beeinflussen können. Die Abbremsung er folgt damit immer in einer vorgegebenen, stets konstanten Entfernung von der Halteposition. Da somit der Beginn der Abbremsung besser definiert ist als bei Einleiten der Abbremsung durch die Aufzugsteuerung, wird auch eine verbesserte Direkteinfahrt erzielt.It has proven to be particularly advantageous to egg the incremental encoder to assign an absolute encoder that uses the same mechanics of the increments Talgebervvorrichtung is actuated. It is particularly advantageous here to use a so-called combination encoder, which is not only incremental, son which also gives absolute impulses. This is an improved one Control of an elevator and thus an improved direct entry possible because the absolute encoder is connected to a position encoder control is closed, which is independent of the actual elevator control and when moving to a stop position at a time when the elevator control has processed and completed all control commands at the latest Motor control provides a signal for the start of braking. In this So the braking is no longer the case of the actual elevator expensive, but from the encoder control and the absolute encoder triggered. This has the advantage that there is some response time to the on train control cannot influence the route. The slowdown he always follows at a predetermined, always constant distance from the stop position. As the start of braking is therefore better defined than when braking is initiated by the elevator control system, too improved direct entry.

Das vollständige Verfahren mit der soeben erwähnten weggesteuerten Aus lösung des Bremsvorgangs wird im folgenden anhand des Ablaufdiagramms nach Fig. 4 erläutert.The complete method with the path-controlled triggering of the braking process just mentioned is explained below with reference to the flow chart according to FIG. 4.

In diesem Diagramm ist als x-Achse der Weg bis zu einer Halteposition in Millimetern aufgezeichnet, die Halteposition befindet sich rechts am Punkt 0 mm, dieser ist auch durch die strichpunktierte Linie "bündig" hervorgeho ben.In this diagram, the path to a stop position is shown as the x-axis Millimeters recorded, the stop position is on the right at the point 0 mm, this is also indicated by the dash-dotted line "flush" ben.

In einer Entfernung von 1000 mm von der Halteposition gibt die Weggeber steuerung 40 (siehe Fig. 5) ein Signal A zum Vorbereiten eines Bremsvor gangs. Es liegt an der Aufzugsteuerung 42 an, deren Signale mit B darge stellt sind. Diese gibt nach einer nicht festgelegten, nämlich von Fall zu Fall wechselnden Zeit ein Signal ab, das nach dem Stand der Technik für die Einleitung des Bremsvorgangs eingesetzt wird, jedoch nicht bei dem Aufzug nach der vorliegenden Erfindung. Die Zeitdauer bis zur Abgabe des Signals ist abhängig von den aktuell von der Aufzugsteuerung 42 abzuar beitenden Vorgängen und auch abhängig von einer Reaktionszeit b, die im wesentlichen von der Zykluszeit des eingesetzten Rechners bestimmt ist.At a distance of 1000 mm from the stopping position, the travel control unit 40 (see FIG. 5) gives a signal A for preparing a braking operation. It is up to the elevator control 42 , whose signals are represented by B Darge. After an unspecified time, namely a case-to-case change, it emits a signal that is used in the prior art to initiate the braking process, but not in the elevator according to the present invention. The time period until the signal is output depends on the processes currently being processed by the elevator control 42 and also on a response time b, which is essentially determined by the cycle time of the computer used.

Erfindungsgemäß wird nun nicht der Ausgang der Aufzugsteuerung 42, son dern ein Kompensationsausgang der Weggebersteuerung 40 für die Einlei tung des Bremsvorgangs herangezogen. Das entsprechende Signal ist durch C gekennzeichnet. Es endet zu einem Zeitpunkt, an dem das Ausgangssignal B+b der Aufzugsteuerung bereits erfolgt ist, anders ausgedrückt, erscheint es an einem Ort, der der Halteposition näher liegt als der Ort, an dem spätestens das Ausgangssignal B+b der Aufzugsteuerung erfolgt. Damit wird der Bremsvorgang unabhängig vom Signal der Aufzugsteuerung ausgelöst. Die Aufzugsteuerung ist lediglich dazu da, festzulegen, daß ein Halt an der nächsten Halteposition stattfinden soll. Die Auslösung des Bremsvorgangs erfolgt nicht durch sie, sondern durch die Weggebersteuerung 40. According to the invention, the output of the elevator control 42 is not used , but a compensation output of the displacement control 40 for the initiation of the braking process. The corresponding signal is identified by C. It ends at a time at which the elevator control output signal B + b has already occurred, in other words, it appears at a location that is closer to the stopping position than the location at which the elevator control output signal B + b takes place at the latest. This means that the braking process is triggered independently of the elevator control signal. The elevator control is only there to determine that a stop should take place at the next stop position. The braking process is not triggered by them, but by the travel sensor control 40 .

Von dieser veranlaßt, schaltet die Motorregelung 44 die schnelle Fahrt ab und beginnt den Bremsvorgang. Die Reaktionszeit der Motorregelung ist durch d dargestellt, diese Zeitdauer und damit die Wegstrecke ist kon stant.Initiated by this, the motor control 44 switches off the fast travel and begins the braking process. The response time of the motor control is represented by d, this time period and thus the distance is constant.

Mit G ist das Signal der Inkrementalgebervorrichtung 22 dargestellt. Dieses Signal steht immer an, wird aber nur ab Einleitung des Bremsvorgangs benötigt bzw. abgefragt. Es hat periodisch anfallende, inkrementale Impul se, die hier nur beispielhaft dargestellt sind, in Wirklichkeit ist die Auf lösung wesentlich höher. Diese Impulse werden von der Motorregelung 44 verarbeitet und steuern den Abbremsvorgang dergestalt, daß der Fahrkorb ruckfrei und gleichmäßig abgebremst die Halteposition bei 0 mm erreicht, ohne daß er über diese hinausschießt oder eine Schleichfahrt bis zu sei nem Erreichen notwendig wäre.The signal of the incremental encoder device 22 is represented by G. This signal is always present, but is only required or requested when the braking process is initiated. It has periodic incremental impulses, which are only shown here as an example, in reality the resolution is much higher. These impulses are processed by the motor control 44 and control the braking process in such a way that the car reaches the stop position at 0 mm without jerking and even braking, without it overshooting it or a creeping speed up to its reach would be necessary.

Die geschilderten Vorgänge sind noch einmal aus Fig. 5 ersichtlich. Fig. 5 zeigt in Blockdarstellung eine Inkrementalgebervorrichtung 22, die hier als Kombigeber ausgeführt ist, die also zusätzlich auch absolute Wegimpulse abgibt. Die inkrementalen Daten werden über eine Leitung 46 der Motorre gelung 44 zugeleitet. Die Motorregelung hat in der gezeigten Blockdarstel lung noch einen eigenen, auf der Motorwelle angeflanschten Inkrementalge ber oder Tacho 48, dieser ist aber nicht notwendig, er kann entfallen.The processes described can be seen again from FIG. 5. Fig. 5 shows in block diagram a Inkrementalgebervorrichtung 22 which is designed here as a combination encoder, which emits therefore additionally absolute distance pulses. The incremental data are fed via a line 46 to the motor control 44 . In the block diagram shown, the motor control still has its own incremental alge or tachometer 48 flanged onto the motor shaft, but this is not necessary, it can be omitted.

Die absoluten Daten aus dem Kombigeber der Inkrementalgebervorrichtung 22 werden über eine Leitung 50 der Weggebersteuerung 40 zugeleitet, diese gibt einerseits über eine Leitung 52 an die Aufzugsteuerung 42 ein Signal ab für die Vorbereitung einer Direkteinfahrt, dieses Signal wird nur ver arbeitet, wenn in der Aufzugsteuerung ein Befehl für den Halt in der nächsten Halteposition vorliegt. Andererseits gibt die Weggebersteuerung 40 über eine Leitung 54 das Signal C gemäß Fig. 4 an die Motorregelung 44. Diese leitet dann den Bremsvorgang ein, wenn die Aufzugsteuerung grund sätzlich den Befehl hierzu gegeben hat. Wegmäßig bestimmt wird der Beginn des Bremsvorgangs aber durch die Weggebersteuerung 40, und nicht durch die Aufzugsteuerung 42.The absolute data from the combination encoder of the incremental encoder device 22 are supplied via a line 50 to the travel control unit 40 , which on the one hand outputs a signal to the elevator control unit 42 via a line 52 for the preparation of a direct entry, this signal is only processed if in the elevator control unit there is a command to stop at the next stop position. On the other hand, the position transmitter control 40 sends the signal C according to FIG. 4 to the motor control 44 via a line 54 . This then initiates the braking process when the elevator control has given the command to do so. The start of the braking process is determined by the path, however, by the travel control 40 and not by the elevator control 42 .

Insgesamt wird in den Vorrichtungen gemäß Fig. 4 und 5 die unterschiedli che Reaktionszeit der Aufzugsteuerung kompensiert. Vom Zeitpunkt der Bremseinleitung bis zum Stillstand des Fahrkorbs wird eine fest definierte Anzahl von Impulsen von der Inkrementalgebervorrichtung 22 zur Motorre gelung 44 übertragen. Die Fahrkurve kann durch die Motorregelung 44 op timal angepaßt werden, da zu jedem Zeitpunkt des Bremsvorgangs die ge naue Entfernung von der Halteposition, also der nächsten Bündigstellung, bekannt ist.Overall, in the devices according to FIGS. 4 and 5, the different reaction time of the elevator control is compensated. From the time the brake is initiated until the car comes to a standstill, a fixedly defined number of pulses is transmitted from the incremental encoder device 22 to the motor control 44 . The driving curve can be adjusted by the engine control 44 op timal, since the ge exact distance from the stopping position, ie the next flush position, is known at any point in time during the braking process.

Die wegabhängigen, wegperiodischen Impulse fallen z. B. alle 30 cm, in einer feinstufigeren Ausführung alle 5 cm, 30 mm, 12 mm, 4 mm oder alle 1 mm an.The path-dependent, path-periodic impulses fall z. B. every 30 cm, in one finer-stage version every 5 cm, 30 mm, 12 mm, 4 mm or every 1 mm.

Claims

1. Elevator with a car ( 20 ), an elevator control ( 42 ) and a motor control ( 44 ), characterized in that with the car ( 20 ) slip-free an incremental encoder ( 22 ) is connected, the movement in the elevator car in the elevator shaft emits path-dependent incremental impulses, and that for controlling a direct entry of the car ( 20 ) into a holding position of the incremental encoder ( 22 ) is connected to the path-dependent motor control ( 40 ).

2. Elevator according to claim 1, characterized in that the incremental device ( 22 ) has an incremental angle encoder which is rotatably arranged about an axis at one end of the elevator shaft and is non-slip with a toothed belt ( 26 ) connected to the cage ( 20 ) attached and guided around a deflection roller ( 30 ) at the other end of the elevator shaft.

3. Elevator according to claim 1, characterized in that the incremental device ( 22 ) has a band provided with markings, preferably a flat belt, around a deflection roller ( 28 ) at one end of the elevator shaft and around a deflection roller ( 30 ) at the other Is guided end of the elevator shaft, which is attached to the car ( 20 ) and to which a reader for its markings is assigned, which is arranged on the car ( 20 ).

4. Elevator according to claim 1, characterized in that the incremental device ( 22 ) is a measuring cable ( 36 ) and a winding drum ( 34 ) which receives this and is reset by spring force, the car ( 20 ) at the free end of the measuring cable ( 36 ). is attached, the winding drum ( 34 ) is arranged at one end of the elevator shaft and the axis of the winding drum is rotatably connected to an incremental angle encoder.

5. Elevator according to claim 1, characterized in that the incremental device ( 22 ) has a mounted in the elevator shaft, extending from one end of the shaft to the other, provided with markings and a rail connected to the car ( 20 ), the rail associated reading device.

6. Elevator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the incremental encoder device ( 22 ) either at the same time has an absolute encoder or is connected to an absolute encoder.

7. Elevator according to claim 6, characterized in that the absolute encoder is connected to a displacement control ( 40 ) which, in the presence of a stop signal for the next stop position, supplies a signal for the start of the braking of the motor control ( 44 ) independently of the elevator control, this signal being delivered at a point in time at which the elevator control has at the latest processed and completed all control commands.

8. A method for controlling an elevator, which has a car ( 20 ), an elevator control ( 42 ) and a motor control ( 44 ), characterized in that an incremental encoder device ( 22 ) of the motor control ( 22 ) connected to the car ( 20 ) is slip-free. 44 ) provides path-dependent incremental impulses that the engine control ( 44 ) uses in the period from the start of a deceleration until the stop position is reached to check the braking distance of the car.