DE4303015C1 - Verfahren zur Aufnahme von Entfernungsbildern - Google Patents
Verfahren zur Aufnahme von EntfernungsbildernInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung von Entfernungsbildern gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein
Entfernungsbild ist die Abbildung eines Objekts, deren Bildpunkte nicht wie
bei einem normalen Bild den Helligkeiten oder Farben der Objektpunkte entsprechen,
sondern den jeweiligen Entfernungen der entsprechenden Objektpunkte.
In der DE 41 29 912 C1 ist ein Verfahren zur Aufnahme von Entfernungsbildern
bekannt, bei der ein einzelner Lichtpuls ausgesendet wird, und der von
den Objekten reflektierte Lichtpuls auf einer Bildaufnahmeeinheit mit vorgeschalteter
Verschlußeinrichtung empfangen wird, wobei die Transparenz der
Verschlußeinrichtung während des Empfangs einen vorbestimmten zeitlichen
Verlauf besitzt. Mit Hilfe von mindestens zwei derart aufgenommener Reflexionsbilder
desselben Entfernungsbereichs kann die Entfernung und der Reflexionsgrad
der Objekte ermittelt werden.
Aus der DE 22 29 339 B2 ist es bekannt, einen elektrooptischen Entfernungsmesser
mit einem Sender zur Abgabe eines mit zwei verschiedenen
Frequenzen modulierbaren Lichtstrahls und mit einem Empfänger zur Aufnahme
der von einem Objekt reflektierten Meßsignale zu verwenden, wobei
im Empfänger eine Phasenmeßschaltung vorgesehen ist zum Messen der Phasenverschiebung
zwischen den Meßsignalen und direkt vom Sender an den
Empfänger übertragenen Referenzsignalen. Durch Ermittlung der Phasendifferenz
kann die Entfernung des Objekts bestimmt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, das in der DE 41 29 912 C1 beschriebene
Verfahren weiter zu verbessern, so daß das Signal/Rauschverhältnis erhöht
wird.
Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte
Ausbildungen des Verfahrens sind Gegenstand weiterer Ansprüche.
In Fortentwicklung des Verfahrens nach DE 41 29 912 C1, bei dem ein einzelner
Lichtpuls ausgesendet wird, wird nun eine Phasenmethode vorgeschlagen,
bei der eine kontinuierliche Beleuchtung durchgeführt wird. Dabei
wird eine Lichtquelle, z. B. ein Beleuchtungslaser in einer kontinuierlichen Betriebsart
mit einer hochfrequenten Ansteuerungsspannung intensitätsmoduliert
(CW-Betrieb). Mit der gleichen Frequenz wird die Empfindlichkeit einer
Bildaufnahmeeinheit, im folgenden auch Empfangsvorrichtung genannt, gesteuert,
z. B. in dem die Verstärkung eines Bildverstärkers (channel plate) innerhalb
der Bildaufnahmeeinheit entsprechend der Amplitude der Ansteuerspannung
moduliert wird.
Wird mit diesem Bildverstärker ein Objekt aufgenommen, das durch einen mit
gleicher Frequenz modulierten Laser beleuchtet wird, so ist die aufgenommene
Helligkeit (Grauwerte) der einzelnen Bildpunkte abhängig vom Reflexionsgrad
des Objekts und von der Phasenverschiebung zwischen der Verstärkungsfunktion
des Bildverstärkers und dem reflektierten Laserlicht. Entscheidend
ist, daß diese Phasenverschiebung abhängig ist von der Entfernung der
abgebildeten Objekte. Man kann die Modulationsfrequenz von Laserbeleuchtungseinheit
und Bildverstärker so wählen, daß in einem Entfernungsintervall,
das man abbilden und vermessen will, eine Phasenverschiebung von π, resultierend
aus dem doppelten Lichtweg, der vom Beginn des Entfernungsintervalls
bis zum Ende zurückgelegt wird, erreicht wird. Dies bedeutet eine eindeutige
Helligkeitsmodulation im Bild zwischen 0 (minimaler Entfernungswert
innerhalb des zu vermessenden Entfernungsintervalls) und Maximum (maximaler
Entfernungswert innerhalb des zu vermessenden Entfernungsintervalls).
Entfernungsbereiche davor und dahinter erhalten entsprechend ihrer
Distanz Meßwerte, die prinzipiell den Werten innerhalb des Meßintervalls gleichen,
so daß Mehrdeutigkeiten entstehen. Durch Variation der Frequenzen
und/oder geeignete Anpassung der Meßintervalle lassen sich solche Mehrdeutigkeiten
vermeiden. Erhöht man die Meßfrequenz, so werden die Meßbereiche,
die sich mit modulo π wiederholen, d. h. die Mehrdeutigkeiten häufiger,
allerdings auch die Meßgenauigkeit größer, so daß hier ein Kompromiß gefunden
oder auch mit Mehrfachmessungen gearbeitet werden muß.
Zur genauen Entfernungsmessung muß noch der Reflexionsgrad des vermessenen
Objekts bestimmt werden. Dies kann dadurch erreicht werden, daß ein
weiteres Reflexionsbild aufgenommmen wird, wobei jedoch dabei die Verstärkung
des Bildverstärkers nicht moduliert wird, sondern konstant gehalten wird.
Es entsteht dadurch ein durch den Laser beleuchtetes, helligkeitsmoduliertes
Bild der abgebildeten Szene.
Alternativ kann bei der Aufnahme des zweiten Reflexionsbildes gegenüber
der Aufnahme des ersten Reflexionsbilds auch die Phase der Modulationsfrequenz
verschoben werden. In den beiden aufgenommenen Bildern sind sämtliche
Informationen über Entfernung und Reflexionsgrad der Objekte enthalten. Mittels
einfacher mathematischer Algorithmen können diese beiden Größen aus
den Grauwerten der einzelnen Bildpunkte beider Bilder berechnet werden.
Die ermittelten Werte für die Entfernung und Reflexionsgrad der Objekte können bei
Bedarf auf einem Monitor in Falschfarbkodierung ausgegeben werden.
Um die Empfindlichkeit der Empfangsvorrichtung zu steuern, kann anstatt des
erwähnten steuerbaren Bildverstärkers auch eine Verschlußeinrichtung verwendet
werden.
Die Aufnahme der beiden Reflexionsbilder kann sowohl zeitlich parallel (in
mehreren Empfangsvorrichtungen) als auch sequentiell erfolgen.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat gegenüber der Variante in der DE 41
29 912 C1 den Vorteil, daß eine höhere Meßgenauigkeit erreicht werden
kann (Auflösung im cm- bis mm-Bereich). Außerdem wird durch die kontinuierliche
Beleuchtung das Signal/Rauschverhältnis wesentlich verbessert.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird nun anhand einer Figur näher erläutert.
Sie zeigt das Blockschaltbild einer Vorrichtung mit zwei Empfangsvorrichtungen
2a, 2b (z. B. Restlichtkameras) mit der gleichzeitig zwei Reflexionsbilder erzeugt
werden. Jede Empfangsvorrichtung 2a, 2b umfaßt in dieser Ausbildung
einen schnellschaltbaren Bildverstärker (Channel Plates) und ein Charge
Coupled Device (CCD) als Videotarget. Gesteuert von einer Modulationseinheit
4 sendet die Beleuchtungseinrichtung 1, bevorzugt ein Laser, ein (z. B.
sinusförmig) moduliertes Lichtsignal aus. Das vom abzubildenden Objekt reflektierte
Signal wird über einen optischen Strahlteiler 14, beispielsweise einen
halbdurchlässigen Spiegel zu den Empfangsvorrichtungen 2a, 2b geführt.
Mindestens eine der Empfangsvorrichtungen 2a, 2b wird mit dem Signal der
Modulationseinheit 5 so gesteuert, daß zwischen der Modulationsfrequenz
des Lasers 1 und der Modulationsfrequenz der Bildverstärkereinheit in der betreffenden
Empfangsvorrichtung (2a oder 2b) eine starre Phasenbeziehung
besteht.
Wird beispielsweise der Bildverstärker in der Empfangsvorrichtung 2a moduliert,
der Bildverstärker in der zweiten Empfangsvorrichtung 2b jedoch nicht, so
entsteht auf dem lichtempfindlichen Target in der Empfangsvorrichtung 2b ein
Energiebild der beleuchteten Szene, auf dem Target der anderen Empfangsvorrichtung
2a ist dieses Energiebild durch die Variation der Phase noch entsprechend
der Objektentfernung helligkeitsmoduliert. In der Verarbeitungseinheit
5 kann die Bildinformation von 2b dazu benutzt werden, um das in der
Empfangsvorrichtung 2a vorhandene Bild auf den Reflexionsgrad der Objekte zu
normieren. Die restliche Helligkeitsschwankung ist dann entsprechend der
Entfernungsinformation zuzurechnen und kann durch Farbwerte gekennzeichnet
werden, so daß auf dem Monitor 6 ein Bild des Objekts angezeigt werden
kann, dessen Reflexionsgrad als Grauwert und dessen Entfernung als Farbwert
gekennzeichnet ist (Falschfarbkodierung).
Im folgenden wird das Verfahren anhand eines konkreten Beispiels erläutert.
Es soll der Meßbereich (Entfernungsbereich) zwischen 25 und 50 m vermessen
werden. Beispielhaft wird eine Ansteuerfrequenz für Lasermodulation und
Amplitudensteuerung des Bildverstärkers von 3 MHz gewählt. Sind Laser-
und Bildverstärkeransteuerung in Phase, so hat ein nach 25 m von einem Gegenstand
reflektiertes Signal entsprechend der doppelten Laufzeit von 50 m
und der Wellenlänge der Modulationsfrequenz von 100 m eine Phasenverschiebung
von π. Befindet sich ein Objekt in dieser Entfernung, so tritt am Bildverstärker
eine Abschwächung respektive Auslöschung des reflektierten Laserlichts
auf. Befindet sich jedoch ein Objekt in 50 m Entfernung, so ergibt der
zurückgelegte Weg des Lichts von 100 m eine Phasenverschiebung 2 π, das
Objekt wird mit maximaler Helligkeit abgebildet.
Das reflektierte Laserlicht von Objekten zwischen 25 und 50 m wird entsprechend
der Entfernung zwischen dem Minimal- und Maximalwert verstärkt. Die
absoluten Entfernungswerte berechnet man unter Berücksichtigung der Helligkeitswerte
bei nicht moduliertem Bildverstärker.
Claims (6)
1. Verfahren zur Erzeugung von Entfernungsbildern nach dem Prinzip
Aussenden eines Lichtsignals und zeitverzögerter Empfang des reflektierten
Lichtsignals mit einer Empfangsvorrichtung (Aufnahme von Reflexionsbildern),
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei
Reflexionsbilder desselben Entfernungsbereichs aufgenommen werden,
wobei das ausgesandte Lichtsignal mit einer Modulationsfrequenz
intensitätsmoduliert wird und bei Aufnahme mindestens eines
der beiden Reflexionsbilder die Empfindlichkeit der Empfangsvorrichtung
mit derselben Modulationsfrequenz und phasenstarr dazu moduliert
wird, und anschließend durch Vergleich der Helligkeitswerte im
ersten und zweiten Reflexionsbild Reflexionsgrad und Entfernung der Objekte
ermittelt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten
Werte für Reflexionsgrad und Entfernung der Objekte auf einem Monitor
in Falschfarbkodierung dargestellt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei der
Aufnahme beider Reflexionsbilder die Empfindlichkeit der Empfangsvorrichtung
mit der Modulationsfrequenz für das ausgesandte Lichtsignal
moduliert wird, wobei der zeitliche Verlauf der Empfindlichkeit
bei der Aufnahme des ersten und zweiten Reflexionsbilds phasenverschoben
zueinander ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei
der Aufnahme eines Reflexionsbildes die Empfindlichkeit der Empfangsvorrichtung
mit der Modulationsfrequenz für das ausgesandte
Lichtsignal moduliert wird, und bei der Aufnahme des zweiten Reflexionsbilds
die Empfindlichkeit der Empfangsvorrichtung konstant gehalten
wird.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Aufnahme der Reflexionsbilder zeitlich parallel
erfolgt.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Aufnahme der Reflexionsbilder sequentiell erfolgt.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4303015A DE4303015C1 (de) | 1991-09-09 | 1993-02-03 | Verfahren zur Aufnahme von Entfernungsbildern |
EP94101466A EP0609831B1 (de) | 1993-02-03 | 1994-02-01 | Verfahren zur Aufnahme von Entfernungbildern |
US08/191,045 US5526038A (en) | 1993-02-03 | 1994-02-03 | Method and apparatus for taking distance images |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4129912A DE4129912C1 (de) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | |
DE4303015A DE4303015C1 (de) | 1991-09-09 | 1993-02-03 | Verfahren zur Aufnahme von Entfernungsbildern |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4303015C1 true DE4303015C1 (de) | 1994-07-07 |
Family
ID=25907131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4303015A Expired - Fee Related DE4303015C1 (de) | 1991-09-09 | 1993-02-03 | Verfahren zur Aufnahme von Entfernungsbildern |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4303015C1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4439298A1 (de) * | 1994-11-07 | 1996-06-13 | Rudolf Prof Dr Ing Schwarte | 3D-Kamera nach Laufzeitverfahren |
DE4440613C1 (de) * | 1994-11-14 | 1996-07-25 | Leica Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Detektion und Demodulation eines intensitätsmodulierten Strahlungsfeldes |
DE10220177A1 (de) * | 2002-05-06 | 2003-11-27 | Zeiss Carl | Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung eines Objekts |
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DE4129912C1 (de) * | 1991-09-09 | 1992-10-22 | Dornier Luftfahrt Gmbh, 8031 Wessling, De |
-
1993
- 1993-02-03 DE DE4303015A patent/DE4303015C1/de not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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