DE4244047A1 - Antriebseinheit - Google Patents
AntriebseinheitInfo
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- DE4244047A1 DE4244047A1 DE19924244047 DE4244047A DE4244047A1 DE 4244047 A1 DE4244047 A1 DE 4244047A1 DE 19924244047 DE19924244047 DE 19924244047 DE 4244047 A DE4244047 A DE 4244047A DE 4244047 A1 DE4244047 A1 DE 4244047A1
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0237—Multiple lifting units; More than one suction area
- B66C1/0243—Separate cups
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- B66C1/0212—Circular shape
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- B66C1/0256—Operating and control devices
- B66C1/0262—Operating and control devices for rotation
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- B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
- B66C17/06—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
Description
Die Erfindung geht aus von einer Antriebseinheit zur
Steuerung eines Lastaufnahmemittels an einer kranartigen,
Transporteinrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs.
Die gattungsgemäßen Antriebseinheiten sind an beweglichen
Transporteinrichtungen insbesondere an horizontal
beweglichen Transporteinrichtungen angeordnet, welche in
vielfältiger Weise bekannt sind (siehe Prospekt der
Anmelderin LL 90 EL 1/2 oder 3 DR 4.89). Hierbei kann es
sich um Horizontalschwenkarme handeln, die entweder an einer
ortsfesten Säule, an der Wand oder auf einem Fahrzeug
horizontal schwenkbar gelagert sind, wobei ein solcher
Kragarm auch als Knickarm mit einem Horizontalgelenk
ausgebildet sein kann. Es kann sich aber auch um einen
sogenannten Raumtransporter handeln, bei dem ein
Transportschlitten an Transportschienen läuft, die wiederum
ortsfest beispielsweise an einer Hallendecke befestigt oder
für sich verschiebbar sind. Eine an einer solchen
Transporteinrichtung befestigte Vertikalhubachse kann als
Hubteil an ihrer Hubsäule geführt einem vertikal bewegbaren
Hubschlitten oder ein vertikal ineinander verschiebbares
Teleskopelement aufweisen. An diesem Hubteil sind
Lastaufnahmemittel befestigt, die zur Handhabung
entsprechend Werkstücke aufnehmen können, wie beispielsweise
bei der Montage an einem Montageplatz.
Die Anforderungen für die Antriebseinheit in Bezug auf
Betriebssicherheit oder Zuverlässigkeit bei der Handhabung
von Lasten durch Lastaufnahmemittel sind außerordentlich
hoch. Um diese Anforderungen zu erfüllen sind aufwendige und
oftmals komplizierte Maßnahmen erforderlich, wie
beispielsweise Zweihandschalter um sicherzustellen, daß bei
der Handhabung von Werkstücken mittels einer solchen
Vertikalhubachse, beide Hände benötigt werden, wenn die
Handhabung durchgeführt wird. Eine Vereinfachung in der
Handhabung bei gleichzeitiger Erhöhung der Flexibilität, als
auch die Gewährleistung einer besseren Betriebssicherheit
stößt immer wieder schnell auf Grenzen des noch vertretbaren
Aufwandes, so daß beispielsweise aufwendige Konstruktionen
zwar eine erhöhte Betriebssicherheit erbringen können,
jedoch meistens eine eingeschränkte Einsatzfähigkeit.
Die erfindungsgemäße Antriebseinheit mit den kennzeichnenden
Merkmalen des Hauptanspruchs, hat demgegenüber den Vorteil,
einer einfachen, flexiblen und trotzdem abgesicherten
Handhabung. Es sind zwei unabhängig voneinander ansteuerbare
Arbeitskreise vorhanden, die mit nur einer Bedieneinheit
verbunden sind, wobei erfindungsgemäß mehrere
Bedieneinheiten (normalerweise zwei) diesen zwei
Arbeitskreisen für die Steuerung bzw. Bedienung zugeordnet
sein können. Die Arbeitskreise, die mit pneumatischen oder
elektrischen Mitteln arbeiten, dienen zur Datenübertragung
von der Bedieneinheit zu den Lastaufnahmemitteln, als auch
zur Rückmeldung von Kontrollsignalen der Lastaufnahmemittel
an die Bedieneinheit. Außerdem können die Arbeitskreise zur
Ansteuerung von anderen Komponenten der Vertikalhubachse
bzw. auch der Transporteinrichtung dienen. Bei mehreren
Bedieneinheiten können diese wahlweise betätigbar sein. Jede
der vorgesehenen Bedieneinheiten weist sämtliche zur
Steuerung der Lastaufnahmemittel vorgesehenen Schaltelemente
auf. Unabhängig von welcher Bedieneinheit die Steuerung
erfolgte werden immer die zuletzt gewählten
Arbeitsstellungen aufrecht erhalten. Hierdurch wird ein
Fehlauslösen des Lastaufnahmemittels bspw. durch Öffnen oder
Schließen eines Greifers vermieden. Es ist durch die
Erfindung eine Transporteinrichtung mit einer
Antriebseinheit geschaffen worden, mit parallelen
Arbeitskreisen, die unabhängig voneinander wirken, aber
gemeinsam betätigbar sind. Diese erhöhen die Flexibilität in
der Handhabung und bilden zudem eine erhöhte Absicherung
gegen Transportschäden und -unfälle.
Gleichzeitig ist eine einfache und kostengünstige Anordnung
gewonnen, mit einer beim Schadensfall einen leichten
Austausch ermöglichenden Komponentenbauweise. Zusätzlich ist
sie beliebig kombinierbar d. h. anpaßbar für unterschiedliche
Lastaufnahmemittel, Fühlerelemente und
Überwachungseinheiten.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das
Lastaufnahmemittel an einer kranartigen, horizontal
beweglichen Transporteinrichtung angeordnet, die als
Transportschlitten Kragarm oder Knickarm ausgebildet sein
kann. Zur Handhabung von Lasten bzw. Werkstücken ist eine
vertikal verlaufende Hubsäule mit einem in dieser geführtem
Hubteil vorgesehen, an dem eine Kupplung zur Austauschbaren
Aufnahme von Lastaufnahmemitteln befestigt ist.
Die unabhängige Steuerung und die erfindungsgemäße
Ausbildung der Antriebseinheit schafft eine flexible
Handhabung derartiger Transporteinrichtungen. Eine
Zugriffsmöglichkeit zur Ansteuerung der Antriebseinheit
durch die externe bspw. von einer Steuerzentrale aus, von
einer direkt an der Vertikalhubachse angeordneten oder von
einer parallel, jedoch unabhängigen von der
Transporteinrichtung mitgeführten Recheneinheit, trägt zu
einer höheren Betriebssicherheit bei. Ferner ist ein genaues
und erleichtertes Arbeiten für den Werker gegeben.
Eine vorteilhafte für sich geltend gemachte Ausgestaltung
der Erfindung weist die Merkmale des Anspruchs 3 auf. Durch
diese Ausgestaltung mit zwei unabhängig voneinander
betätigbaren Arbeitskreisen und wenigstens zwei beide
Arbeitskreise steuernden Bedieneinheiten, kann die
Flexibilität der Handhabungssysteme, insbesondere der
Transporteinrichtung erhöht werden. Dadurch können mehrere
Zugriffsmöglichkeiten zur Ansteuerung der Vertikalhubachse
gegeben sein. Die Betätigung der Bedieneinheit am
Lastaufnahmemittel, kann eine einfache, schnelle und
zielgenaue Positionierung des Werkstücks ermöglichen,
während für das Transportieren des Werkstückes von einer
Entnahmestation zu einer Zuführstation, die Bedieneinheit
an der Hubsäule von besonderem Vorteil ist, z. B. wenn das
Lastaufnahmemittel mit Werkstück in eine obere Position der
Vertikalhubachse gezogen wurde. Dies ermöglicht vor allem
einen sicheren Transport bspw. in einer Lager-, Montage- oder
Fertigungsstelle. So kann bspw. bei Montagen von Werkstücken
das Lastaufnahmemittel mit Werkstück in eine obere Position
der Vertikalhubachse gehoben werden, damit der Werker gut
arbeiten kann. In jedem Fall führt diese erfindungsgemäße
Ausbildung in Verbindung mit den zwei Arbeitskreisen zu
einer Erhöhung der Betriebssicherheit. Beim Ausfall einer
der Arbeitskreise können die zur Handhabung der Werkstücke
erforderlichen Steuerungen über die zweite, mit denselben
Arbeitskreisen verbundene Bedieneinheit erfolgen. Es sind
dadurch Sicherheitsmittel geschaffen, die die Nutzung der
Transporteinrichtung, als auch die Sicherheit gegenüber dem
Werker, erhöhen.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist
die Merkmale des Anspruchs 4 auf. Demnach müssen zum Ablegen
des Werkstücks nach dessen Transport zwei Schaltelemente mit
bspw. "Vakuum aus" betätigt werden, die räumlich getrennt
und somit nicht nur mit einer Hand, sondern jeweils
zusätzlich mit der anderen Hand und zwar gleichzeitig,
betätigt werden. Dies verhindert bei einem unbeabsichtigten
Berühren nur eines der beiden Schaltelemente "Vakuum aus"
ein ungewünschtes Lösen des Werkstücks von dem
Lastaufnahmemittel und verhindert zudem einen Unfall durch
unbedachtes Eingreifen einer "freien Hand".
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der
Erfindung weist das Lastaufnahmemittel wenigstens zwei
unabhängig voneinander arbeitende Überlastsicherungen auf,
die jeweils einem Arbeitskreis zugeordnet sind. Durch diese
Ausbildung können zwei getrennt voneinander arbeitende
Arbeitskreise sich gegeneinander absichern. Jeder der
Arbeitskreise kann mit wenigstens einer ihm zugeordneten
Überlastsicherung in Form eines Meßgebers ausgestattet sein,
der selbständig die Haltequalität am zu prüfenden
Lasthalteelemente des zu transportierenden Werkstücks prüft.
Der andere Arbeitskreis kann als Sicherungskreis dienen. Die
Lasthalteelemente können als Sauggreifer, Zangengreifer,
Haltemagnete oder desgleichen ausgebildet sein.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist
die Merkmale des Anspruchs 6 auf. Derartige Saugheber werden
über Vakuumpumpen betrieben und zur Handhabung von
großflächigen, meist plattenförmigen Werkstücken, wie
beispielsweise Blechen, Glasscheiben, Kartonagen, oder
dergleichen eingesetzt. Dabei ist die Anordnung und Anzahl
der Saugheber dem Leistungsbedarf angepaßt, so daß die zu
handhabende Last bzw. das zu handhabende Werkstück auch
schon durch die über nur einen Arbeitskreis versorgten
Saugheber sicher transportierbar ist. Der zweite mit
Saughebern ausgestattete parallele Arbeitskreis ist als
Sicherungskreis vorgesehen. Die Saugheber können an
schwenkbaren oder gelenkigen Halterungen angeordnet sein und
in eine optimale, an die Werkstückgröße angepaßte
Angriffsposition einstellbar sein.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der
Erfindung ist am Lastaufnahmemittel an wenigstens einem
Arbeitskreis wenigstens ein Fühlerelement angeordnet mittels
dem die Lage des Werkstücks überwachbar ist. Ein solcher mit
einem Fühlerelement ausgebildete Arbeitskreis kann parallel
zu einem das Lastaufnahmemittel betätigbaren Arbeitskreis
geschaltet sein, so daß beim Greifen des Werkstücks
sichergestellt ist, daß ein Abtransport des Werkstückes erst
nach sicherem und vollständigem Greifen erfolgt. Dieses
Fühlerelement kann ein berührungsloser Sensor,
beispielsweise ein Glasfotoelement sein, der das zu
handhabende Werkstück in seiner durch das Lastaufnahmemittel
festgelegten Position erkennen kann. Ein Beginn der
Transportbewegung bei nur teilweise gegriffenem Werkstück
wird somit verhindert. Die Freigabe der Antriebseinheit zur
Ansteuerung der weiteren Arbeitskreise für die
Transportbewegung der Vertikalhubachse kann erst nach einem
positiven Signal des Fühlerelements erfolgen.
Vorteilhafterweise können hier zwei Fühlerelemente für ein
Lastaufnahmemittel vorgesehen sein, so daß auch bei mehreren
Lasthalteelementen ein unvollständiges bzw. nur teilweises
Greifen des Werkstücks erkannt werden kann. In der
speziellen Ausführungsform kann durch das Fühlerelement bei
Erreichen der Arbeits- bzw. Transportposition die
Vakuumpumpe für die Saugluft der Sauggreifer abgeschaltet
werden.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der
Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung
und den Ansprüchen entnehmbar.
Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in
den Zeichnungen dargestellt und im folgenden näher
beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht des oberen Teils
einer Vertikalhubachse in Teillängsschnitten, mit
nach oben gefahrenem Hubteil und Lastaufnahmemittel,
Fig. 2 eine Seitenansicht des unteren Teils dieser
Vertikalhubachse, mit nach unten gefahrenem Hubteil
und dem Lastaufnahmemittel in zwei Schwenkstellungen,
Fig. 3 einen Schnitt nach Linie III-III in Fig. 1 durch die
Vertikalhubachse mit Draufsicht auf
Bedienungseinheit und Lastaufnahmemittel und
Fig. 4 eine Ansicht gemäß Pfeil IV in Fig. 3 vom
Lastaufnahmemittel und einer an ihm angeordneten
zweiten Bedieneinheit.
Wie in Fig. 1 und im Teilschnitt dargestellt, ist an einer
Transporteinrichtung 1, die im Längsschnitt gezeigt ist und
einen auf einer Transportschiene in Art einer Laufkatze
laufenden Transportschlitten aufweist, eine Hubsäule 2 C-
förmigen Querschnitts (aus Fig. 3 ersichtlich) befestigt,
wobei die Transportschiene der Transporteinrichtung 1 über
nicht näher dargestellte Mittel, auf quer zu ihr
verlaufenden Tragschienen 3 in einer zweiten Zeichnung
horizontal beweglich ist. In der Hubsäule 2 ist ein als
Hubteil dienender Hubschlitten 4 geführt, der einen
abgewinkelten Tragarm 5 aufweist, an dessen herausragenden
Ende ein Lastaufnahmemittel 6 angeordnet ist.
Wie in Fig. 2 gezeigt, ist an der dem Tragarm 5 abgewandten
Seite der Hubsäule 2 eine Bedieneinheit 7 befestigt, über
die die gesamte Vertikalhubachse einschließlich des
Lastaufnahmemittels 6 steuerbar ist.
Wie im Schnitt in Fig. 1 gezeigt, erfolgt der Auftrieb des
Hubschlittens 4, mit Hilfe von Hubbändern 8 und 9, die über
eine in der Transporteinrichtung 1 gelagerte Bandrolle 11
aufwickelbar sind, wobei die Bandrolle 11 über ein
nichtdargestellten, insbesondere in der Drehzahl stufenlos
regelbaren Motor antreibbar ist. Während das Hubband 9 von
innerhalb der im Querschnitt C-förmigen Hubsäule 2 dem
Schlitz 16 abdeckt, durch den der Hubschlitten 4,
insbesondere dessen Tragarm 5 herausragt, ist das Hubband 8
über eine Zugfeder 12 am Hubschlitten 4 befestigt, welche
die sich beim Hub ergebenden Längendifferenzen zwischen den
beiden Hubbändern 8 und 9 ausgleicht. Während das Hubband 9
die eigentliche Transportarbeit zu übernehmen hat, dient das
Hubband 8 zusätzlich als Durchgehsicherung, falls das
Hubband 9 reißt, wobei auf Grund der Ankoppelung des
Hubbandes 8 am Hubschlitten 4 beim Reißen des anderen
Hubbandes eine Verkeilung des Hubschlittens innerhalb der
Hubsäule 2 erfolgt. Der Hubschlitten 4 ist für seine
Vertikalbewegung und zur Übertragung der am Tragarm 5
angreifenden Querkräfte auf die Hubsäule 2 über Rollen 13
und 14 in der Hubsäule 2 geführt, wobei die Rollen 13 wegen
der zu übernehmenden größeren Belastung einen größeren
Durchmesser aufweisen, als die Rollen 14. Die Rollen 13 und
14 stützen sich einerseits an der Rückwand der Hubsäule 2 ab
und andererseits an der Innenseite der freien Schenkel 15
der Hubführung 2, zwischen denen der Schlitz 16 (Fig. 3)
vorhanden ist, durch den der Hubschlitten 4 aus der Hubsäule
2 herausragt.
Das am Tragarm 5 des Hubschlittens 4 angeordnete
Lastaufnahmemittel 6 arbeitet bei diesem Ausführungsbeispiel
mit Saughebern 17, die an einer gemeinsamen Tragplatte 18
axial einstellbar und über Federn nachgiebig befestigt sind.
Es sind sechs derartige Saugheber 17 gezeigt (Fig. 4), die
eine Glasscheibe 19 als Werkstück tragen. Das Saugvakuum
dieser Saugheber 17 wird durch nicht dargestellte Schläuche
zugeführt und durch die Bedieneinheit 7 gesteuert. Die
Tragplatte 18 ist um ein Schwenklager 21 und mittels
mindestens einem Arbeitszylinder 22 schwenkbar, so daß das
Werkstück 19 aus der in Fig. 1 durchgezogenen und in Fig. 2
nur gestrichelt dargestellten Vertikallage nach Linie II in
die in Fig. 2 durchgezogen dargestellte Horizontallage
schwenkbar ist. Natürlich könnten auch andere
Schwenkbereiche vorgesehen sein. Interessant ist, daß
aufgrund der Gestaltung des Tragarms 5 die Schwenkachse des
Schwenklagers 21 bis unter das untere Ende 23 der Hubsäule 2
fahrbar ist. Hierdurch kann einerseits erreicht werden, daß
die Bodenfreiheit der Vertikalhubachse verhältnismäßig hoch
ist, um auf dem Boden stehende Gegenstände überfahren zu
können und trotzdem mit dem Lastaufnahmemittel 6
verhältnismäßig weit heruntergreifen zu können. Über die
Tragplatte 18 kann verhältnismäßig schnell der Saugheber 17
durch ein anderes Greifermittel ersetzt werden, wie
beispielsweise durch einen mit magnetischen Mitteln
arbeitenden Heber. In jedem Fall können all diese Mittel
über die Bedieneinheit 7 angesteuert werden.
In Fig. 3 ist die Bedieneinheit 7 in der Draufsicht und
gegenüber Fig. 1 und 2 vergrößertem Maßstab dargestellt. Die
Bedieneinheit 7 ist schaltschrankartig ausgebildet, mit
einer Anzahl von Schaltknöpfen, Kontrollampen und
Informationsleuchtfeldern, wie sie bei derartigen
Bedieneinheiten üblich sind. Außerdem weist diese fest mit
der Hubsäule 2 verbundene Bedieneinheit 7 zwei Handgriffe 24
auf, mit denen die gesamte Vertikalhubachse führbar ist und
denen jeweils vier Schaltknöpfe 25 zugeordnet sind (siehe
auch Fig. 2), wobei der angestrebte Schaltvorgang nur dann
stattfindet, wenn jeweils zwei Knöpfe die einander
zugeordnet sind, gleichzeitig betätigt werden. Dies ist ein
aus Sicherheitsgründen meist vorhandener Handhabungsvorgang,
um zu vermeiden, daß der Bediener mit einer möglicherweise
nicht eingesetzten Hand, einen Unfall verursacht, daß also
beide Hände stets für die Handhabung im Einsatz sind. Bei
den vier hier nur gleichzeitig mit beiden Händen zu
betätigenden Funktionen handelt es sich um das Einschalten
des Greifers, das Ausschalten des Greifers, das Schwenken
des Lastaufnahmemittels in die eine Lage und das Schwenken
des Lastaufnahmemittels in die andere Lage. Die anderen
Funktionen, wie das Absenken und Anheben, das Ein- und
Ausschalten der Steuerung überhaupt, das Ein- und
Ausschalten der Pumpe oder das Entriegeln nach einer
Störung, kann durch Einzelknöpfe bedient werden, wobei
insbesondere beim Heben oder Senken des Hubschlittens eine
Hand an dem dafür erforderlichen Steuerknüppel 26 anliegt,
während die andere Hand zur Positionierung der
Vertikalhubachse ohnehin an einem der Handgriffe 24 anliegt.
Eine weitere Bedieneinheit 27 ist unmittelbar an dem
Lastaufnahmemittel 6 angeordnet, so daß der Bediener
alternativ zur Bedieneinheit 7 unmittelbar am Werkstück 19
die Vertikalhubachse bedienen kann. Auch hier sind
Handgriffe 28 vorhanden, und solche diesen unmittelbar
zugeordneten Druckschalter 29 für die Funktionen
"Greifmittel ein", "Greifmittel aus", "Schwenkstellung ein",
"Schwenkstellung zwei". Natürlich ist aus Sicherheitsgründen
auch hier die Zuordnung von jeweils zwei, die gleiche
Funktion steuernden Knöpfen, so daß stets beide Hände für eine
Betriebsmöglichkeit im Einsatz sein müssen. Über zusätzlich
Knöpfe 31 am Lastaufnahmemittel 6 können über diese vier
Funktionen hinausgehende Steuerungen ausgeführt werden. In
jedem Fall sind die an der Hubsäule 2 angeordnete
Bedieneinheit 7 und jene am Lastaufnahmemittel 6 angeordnete
Bedieneinheit 27 für die auch von der Bedieneinheit 27 aus
zu steuernden Funktionen parallel geschaltet.
Wie insbesondere aus Fig. 4 erkennbar ist, ist das
Lastaufnahmemittel 6 mit sechs Saughebern 17 ausgestattet.
Diese Saugheber 17 sind über zwei Arbeitskreise mit jeweils
einer Vakuumpumpe verbunden. Diese zwei unabhängig
voneinander arbeitenden Arbeitskreise, mit ihren
dazugehörigen Saughebern 17 sind im Handhabungsbetrieb
jeweils beide aktiv. Beim Greifen des Werkstückes 19 werden
sämtliche Saugheber 17 mit Vakuum versorgt, um das Werkstück
19 aufzunehmen. Jedoch kann jeder Arbeitskreis mit den ihm
zugeordneten Saughebern 17 für sich alleine ebenso die
Handhabung des Werkstückes 19 vollziehen. Insofern ist einer
der zwei Arbeitskreise stets als Sicherheitsarbeitskreis
anzusehen, so daß im Falle eines Ausfallens des Vakuums eine
sichere Beendigung der Handhabung des Werkstücks 19 mittels
des anderen Arbeitskreises gewährleistet ist. Bei Betätigung
des Lastaufnahmemittels 6 werden über die Schaltknöpfe
"Vakuum ein" jedoch beide Arbeitskreise aktiviert, obwohl
sie pneumatisch voneinander abgekoppelt sind.
Über an den Saughebern 17 angeordnete Sicherheitsgeber 32
(Fig. 3) wird die Arbeitsstellung des jeweiligen Saughebers
17 kontrolliert. Dieser Sicherheitsgeber 32 stellt
einerseits Abweichungen der Istposition eines Saughebers 17
gegenüber einer vorgegebenen Sollposition fest, was sowohl
mit einer Überlastung des Saughebers zusammenhängen kann -
beispielsweise durch Ausfall des anderen Arbeitskreises -
als auch mit einem unsauberen Anfahren, bzw . . Positionieren
des Saughebers begründet sein kann. Über diesen
Sicherheitsgeber 32 wird automatisch die Steuerung
beeinflußt, die entweder das Entladen oder das Anheben oder
Absenken des Werkstückes betrifft. Erst wenn der Fehler
festgestellt ist und eine Korrektur durchgeführt wurde, gibt
der Sicherheitsgeber 32 die Schaltfunktion frei. Dieser
Sicherheitsgeber 32 kann mit optischen, pneumatischen oder
auch mechanischen Mitteln arbeiten. Es sind auch
Sicherheitsgeber bekannt, die elektronische Mittel
aufweisen, oder mechanisch-pneumatische Mittel.
Eine weitere, der Handhabungssicherheit dienende Einrichtung
besteht erfindungsgemäß in mindestens einem in Fig. 3
dargestellten Fühlerelement 33, über das festgestellt wird,
ob die Saugheber 17 tatsächlich das Werkstück 19 ergriffen
haben. Sobald über die Bedieneinheit der Schaltknopf
"Vakuum ein" betätigt wurde, und aufgrund eines Lecks
zwischen den Saugheber 17 und dem Werkstück 19 ein Mangel
beim Ergreifen des Werkstücks erkannt wird, wird mittels des
Fühlerelements 33 das Vakuum abgeschaltet, bzw. es wird eine
weitere Handhabung des Werkstücks unterbunden. Als
Fühlerelement kann, wenn es sich um Glasscheiben 19 als
Werkstücke handelt, ein sogenannter Glassensor dienen, über
den, sofern kein Glas durch diesen Geber erkannt wird, auch
die weitere Handhabungsfunktion unterbrochen wird.
Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und
der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln
als auch in beliebiger Kombination miteinander
erfindungswesentlich sein.
Bezugszahlenliste
1 Transporteinrichtung
2 Hubsäule
3 Tragschiene
4 Hubschlitten
5 Tragarm
6 Lastaufnahmemittel
7 Bedieneinheit
8 Hubband
9 Hubband
10 Antriebseinheit
11 Bandrolle
12 Zugfeder
13 Rollen
14 Rollen
15 freie Schenkel
16 Schlitz
17 Saugheber
18 Tragplatte
19 Glasscheibe
20
21 Schwenklager
22 Arbeitszylinder
23 unteres Ende von 2
24 Haltegriffe
25 Schaltknöpfe
26 Steuerknüppel
27 Bedieneinheit
28 Handgriffe
29 Schaltknöpfe
30
31 Schaltknöpfe
32 Sicherheitsgeber
33 Fühlerelement
I
II Schwenklager in Fig. 2
III Schnitt in Fig. 1 = Fig. 3
IV Ansicht in Fig. 3 = Fig. 4
2 Hubsäule
3 Tragschiene
4 Hubschlitten
5 Tragarm
6 Lastaufnahmemittel
7 Bedieneinheit
8 Hubband
9 Hubband
10 Antriebseinheit
11 Bandrolle
12 Zugfeder
13 Rollen
14 Rollen
15 freie Schenkel
16 Schlitz
17 Saugheber
18 Tragplatte
19 Glasscheibe
20
21 Schwenklager
22 Arbeitszylinder
23 unteres Ende von 2
24 Haltegriffe
25 Schaltknöpfe
26 Steuerknüppel
27 Bedieneinheit
28 Handgriffe
29 Schaltknöpfe
30
31 Schaltknöpfe
32 Sicherheitsgeber
33 Fühlerelement
I
II Schwenklager in Fig. 2
III Schnitt in Fig. 1 = Fig. 3
IV Ansicht in Fig. 3 = Fig. 4
Claims (9)
1. Antriebseinheit zur Steuerung eines
Lastaufnahmemittels (6), welches an einer
kranartigen Transporteinrichtung angeordnet ist,
- - mit einer motorisch gesteuerten Antriebseinrichtung zur Verstellung des Lastaufnahmemittels (6) in Bezug auf die Transporteinrichtung (1)
- - mit einer Bedieneinheit zur Steuerung der Antriebseinheit und mit mehreren Lastelementen (17)
dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens zwei unabhängig voneinander wirkende Arbeitskreise für die Lasthalteelemente (17) vorhanden und unabhängig voneinander ansteuerbar sind, von denen jeweils ein Arbeitskreis zu mindestens jeweils einem Lasthaltelement (17) führt und
daß die Arbeitskreise gemeinsam von einer Bedieneinheit (7, 27) aus steuerbar sind.
daß mindestens zwei unabhängig voneinander wirkende Arbeitskreise für die Lasthalteelemente (17) vorhanden und unabhängig voneinander ansteuerbar sind, von denen jeweils ein Arbeitskreis zu mindestens jeweils einem Lasthaltelement (17) führt und
daß die Arbeitskreise gemeinsam von einer Bedieneinheit (7, 27) aus steuerbar sind.
2. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (6) an
einer kranartigen, horizontal beweglichen
Transporteinrichtung (1) (Transportschlitten,
Kragarm oder Knickarm) angeordnet ist und eine
vertikal verlaufende Hubsäule (2) mit einem an
dieser Hubsäule (2) geführten Hubteil (4) und mit
einer Kupplung (5) am Hubteil (4) zur Aufnahme des
Lastaufnahmemittels (6) (Greifer, Sauger) vorgesehen
ist.
3. Antriebseinheit insbesondere nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei
Bedieneinheiten (7, 27) vorgesehen sind, eine nahe
der Hubsäule (2), die andere nahe dem
Lastaufnahmemittel (6).
4. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an jeder
Bedieneinheit (7, 27) zwei getrennt voneinander und
gleichzeitig zu betätigende Schaltelemente (25, 29)
zum Handhaben des Werkstücks (19) vorhanden sind.
5. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das
Lastaufnahmemittel (6) wenigstens zwei unabhängig
voneinander arbeitende Überlastsicherungen
(Sicherungsgeber) (32) aufweist, die parallel zu den
Arbeitskreisen für Hub-Senkbewegungen des Hubteils
(4) geschaltet sind und die spätestens bei Erreichen
eines einstellbaren Sollwertes der Steuermittel
bzw. Steuerwege das Hubteil (4) stillsetzen.
6. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das
Lastaufnahmemittel (6) mit wenigstens zwei,
vorzugsweise sechs Saughebern (17) als
Lasthalteelemente (17) arbeitet, wobei insbesondere
die Hälfte der Anzahl Saughebern (17) von je einem
der zwei Arbeitskreise angesteuert ist.
7. Antriebseinheit nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am
Lastaufnahmemittel (6) an wenigstens einem
Arbeitskreis wenigstens ein Fühlerelement (33)
angeordnet ist, mittels dem die Lage des Werkstücks
(19) überwachbar und die Hubsteuerung abschaltbar
ist.
8. Antriebseinheit nach Anspruch 7 dadurch
gekennzeichnet, daß als Fühlerelement (33) ein
Glasfotoelement dient.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924244047 DE4244047A1 (de) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Antriebseinheit |
Applications Claiming Priority (1)
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DE19924244047 DE4244047A1 (de) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Antriebseinheit |
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DE19924244047 Withdrawn DE4244047A1 (de) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Antriebseinheit |
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DE (1) | DE4244047A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0890542A3 (de) * | 1997-07-09 | 1999-02-03 | SEG Umwelt-Service GmbH | Vorrichtung zur Entsorgung von Kühlaggregaten |
US10329126B2 (en) * | 2015-07-02 | 2019-06-25 | Vacuum Lifting Holland Beheer B.V. | Device for manipulating flat objects etc |
EP3699134A1 (de) * | 2019-02-22 | 2020-08-26 | Bohle AG | Haltekopf für eine vakuum-haltevorrichtung zur handhabung eines plattenförmigen werkstücks und entsprechende vakuum-haltevorrichtung |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2553378A (en) * | 1947-07-09 | 1951-05-15 | Du Pont | Material handling device |
-
1992
- 1992-12-24 DE DE19924244047 patent/DE4244047A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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