Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Strammziehen
des Haltewerks-Seils bei einem Greiferkran mit Frequenz
umrichter-Antrieb ohne Drehzahl-Istwert-Erfassung des Halte
werks- und Schließwerks-Antriebs, wobei bei kleiner Drehzahl
die Antriebsmotoren nur gesteuert und nicht geregelt gefahren
werden, welches mit einer Kransteuerungseinrichtung realisiert
wird.The invention relates to a method for tightening
the holding rope in a grab crane with frequency
converter drive without actual speed detection of the stop
factory and locking mechanism drive, whereby at low speed
the drive motors are only controlled and not regulated
be realized with a crane control device
becomes.
Greiferkrane werden häufig mit Frequenzumrichter-Antriebe be
trieben, in der Regel jedoch mit einer Drehzahl-Istwert-
Erfassung. Ein derartiger Greiferkran soll ohne Drehzahl-
Istwert-Erfassung betrieben werden, was weiter unten noch
begründet wird. Dabei soll das schlaffe Seil des Haltewerks,
welches beim Aufsetzen des Greifers auf das zu greifende
Material entsteht, bereits während des Greifens aufgewickelt
werden. Darüber hinaus ist erwünscht, daß die Seile des Halte
werks-Antriebs während des Schließens des Greifers im Material
bereits mit mäßigem Zug strammgezogen werden. Werden die
Haltewerks-Seile zu Beginn des Hebevorgang nicht strammge
zogen, d. h. es liegt ein "Schlaffseil" vor, so hat dies
mehrere Nachteile. Der Schließwerks-Antrieb muß die Last auf
den ersten Metern ohne Unterstützung durch den Haltewerks-
Antrieb heben und kann dadurch bei knapper Auslegung über
lastet werden. Die Lastausgleichsregelung, welche eine gleich
mäßige Belastung beider Antriebe während des Hebens gewähr
leisten soll und zu Beginn des Hebens freigegeben wird,
holt das Schlaffseil im Haltewerk dadurch auf, daß der Halte
werks-Antrieb eine höhere Geschwindigkeit fährt als der
Schließwerks-Antrieb. Im Moment des Kraftschlüssigwerdens des
Haltewerks führt dies zu einem Ruck, welcher die Mechanik des
Haltewerks, insbesondere der Seile und deren Verbindung mit
dem Greifer belastet und im Laufe der Zeit schädigt. Darüber
hinaus kann dies zu Störabschaltungen der Umrichter führen.Grab cranes are often used with frequency converter drives
driven, but usually with a speed actual value
Capture. Such a grab crane should
Actual value acquisition can be operated, which is further below
is justified. The slack rope of the holding mechanism,
which when placing the gripper on the one to be gripped
Material arises, already wound up during gripping
will. In addition, it is desirable that the ropes of the holding
factory drive while the gripper is closing in the material
be pulled tight with moderate tension. Will the
Retainer ropes not tight at the beginning of the lifting process
moved, d. H. there is a "slack rope", this has
several disadvantages. The locking mechanism drive must load
the first few meters without the support of the
Lift the drive and can therefore over tight
be burdened. The load balancing scheme, which is an equal
ensure moderate loading of both drives during lifting
should perform and be released at the start of lifting,
catches up the slack rope in the holding device by the holding
factory drive runs at a higher speed than the
Lock mechanism drive. At the moment when the
Holding mechanism leads to a jerk, which the mechanics of the
Holding structure, especially the ropes and their connection with
loaded on the gripper and damaged over time. About that
In addition, this can lead to lockouts of the inverters.
Bei Frequenzumrichter-Antrieben ohne Drehzahl-Istwert-Erfas
sung sind diese Probleme bisher ungelöst. Mit Drehzahl-
Istwert-Erfassung ist eine Realisierung wie bei den bekannten
Verfahren bei Gleichstromantrieben ohne weiteres möglich.
Die Drehzahl-Istwert-Erfassung soll bei dem erfindungsgemäßen
Verfahren jedoch vermieden werden, weil ein Frequenz-Umrichter-
Antrieb im regulären Betrieb die Drehzahl-Istwert-Erfassung
nicht benötigt. Sie würde eine zusätzliche Störungsquelle und
einen zusätzlichen Kostenfaktor darstellen.For frequency converter drives without actual speed value acquisition
So far, these problems have not been solved. With speed
Actual value acquisition is a realization as in the known
DC drives can be used without any problems.
The actual speed value detection should be in the inventive
However, procedures can be avoided because a frequency converter
Drive in regular operation, the actual speed value acquisition
not required. You would be an additional source of interference and
represent an additional cost factor.
Frequenzumrichter-Antriebe ohne Drehzahl-Istwert-Erfassung
können im Bereich kleinerer Drehzahlen, üblicherweise Null
Prozent bis ca. zehn Prozent der Nenndrehzahl, nur gesteuert
gefahren werden. Das bedeutet, daß die Wirkstromregelung abge
schaltet ist. In den Antriebsmotor wird ein konstanter Strom
eingeprägt, welcher mindestens so hoch gewählt ist, daß der
Motor das erforderliche Drehmoment sicher abgeben kann. Da
Kranantriebe bei allen Drehzahlen hohe Drehmomente abgeben
müssen, ist der gesteuerte Strom also hoch einzustellen. Würde
man aber nun den Haltewerks-Antrieb während des Greifens
lediglich eine kleine Drehzahl in Richtung "Heben" vorgeben,
um das Schlaffseil aufzuholen, welches beim Aufsetzen des
Greifers auf das Material entstanden ist, und den gesteuerten
Strom unbeeinflußt lassen, so würde der Haltewerks-Antrieb
bei strammgewordenen Seilen zuviel Zug entwickeln. Der Greifer
würde sich nicht tief genug in das Material eingraben und nur
unzureichend füllen.Frequency converter drives without actual speed value acquisition
can in the range of lower speeds, usually zero
Percent to about ten percent of the nominal speed, only controlled
be driven. This means that the active current control is abge
is switched. A constant current flows into the drive motor
embossed, which is chosen at least so high that the
Motor can safely deliver the required torque. There
Deliver high torques at all speeds
the controlled current must be set high. Would
but now the holding mechanism drive during gripping
just specify a low speed in the "lift" direction,
to catch up the slack rope, which when putting on the
Gripper on the material and the controlled
Leaving current unaffected would be the holding mechanism drive
develop too much tension on ropes that have become taut. The gripper
wouldn't dig deep enough into the material and just
fill insufficiently.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Stramm
ziehen des Haltewerks-Seils bei einem Greiferkran mit
Frequenzumrichter-Antrieb ohne Drehzahl-Istwert-Erfassung
anzugeben, welches die oben geschilderten Nachteile vermeidet.The object of the invention is therefore a method for tightening
pulling the holding rope with a grab crane
Frequency converter drive without actual speed value acquisition
specify which avoids the disadvantages described above.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved with the features of claim 1.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gibt die Kransteuerung
während des Greifens in das Material dem Haltewerks-Antrieb
einen kleinen Frequenz-Sollwert in Richtung "Heben" vor und
schaltet den gesteuerten Strom im Haltewerks-Antrieb auf
einen gegenüber Normalbetrieb reduzierten Wert um. Dieser Wert
ist so zu bemessen, daß das Drehmoment des Haltewerks-Antriebs
zwar ausreicht, die Seile strammzuziehen, andererseits aber
das Eingraben des Greifers nicht behindert. Die Frequenz
grenze, bei welcher der Haltewerks-Frequenzumrichter von ge
steuerten auf geregelten Betrieb umschaltet, ist höher zu
legen als der gewählte Sollwert, so daß im gesteuerten Bereich
verblieben wird. Damit wird in vorteilhafter Weise erreicht,
daß die Last bereits bei Beginn des Hebens des gefüllten
Greifers gleichmäßig auf Haltewerks- und Schließwerksantrieb
verteilt ist.In the method according to the invention, the crane control system
while reaching into the material of the holding mechanism drive
a small frequency setpoint in the "lift" direction before and
switches on the controlled current in the holding mechanism drive
a value reduced compared to normal operation. This value
is dimensioned so that the torque of the holding mechanism drive
it is sufficient to pull the ropes taut, but on the other hand
digging in the gripper does not hinder. The frequency
limit at which the holding frequency converter from ge
controlled switching to regulated operation is higher too
set as the selected setpoint, so that in the controlled area
will remain. This advantageously achieves
that the load is already at the start of lifting the filled
Gripper evenly on the holding mechanism and locking mechanism drive
is distributed.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung wird bei
Beendigung des Greifvorgangs der gesteuerte Strom im Halte
werk wieder auf den hohen Normalwert umgeschaltet und der
Frequenz-Sollwert für kurze Zeit, beispielsweise 300 msec.,
auf Null gehalten und die Haltewerksbremse aufgelegt. Dies
hat den Vorteil, daß der Motor, welcher bei Zustandekommen des
Kraftschlusses im Moment des Strammwerdens der Halteseile
unter Umständen gekippt sein kann, wieder in den ungekippten
Zustand zurückgeführt wird. Zusätzlich wird der Schließwerks-
Frequenzsollwert in dieser Zeit auch auf Null gehalten. Das
hat den Vorteil, daß ein Davonfahren des Schließwerks ver
hindert wird.
In an expedient embodiment of the invention,
Completion of the gripping process of the controlled current in the hold
factory switched back to the high normal value and the
Frequency setpoint for a short time, for example 300 msec.
held at zero and the holding brake applied. This
has the advantage that the motor, which comes about when the
Adhesion at the moment the tethers become taut
may be tilted back into the untipped
Condition is restored. In addition, the locking mechanism
Frequency setpoint also kept at zero during this time. The
has the advantage that moving away from the locking mechanism ver
is prevented.
Ein Problem bei dem beschriebenen Verfahren ergibt sich beim
Schließen des Greifers in der Luft, sofern dies erforderlich
ist. Bei diesem Vorgang liegt das Eigengewicht des Greifers
nicht auf dem zu greifenden Material, sondern hängt unmittel
bar an den Seilen des Haltewerks-Antriebs. Ohne zusätzliche
Maßnahme würde der Greifer unkontrolliert nach unten sacken
und zuschlagen, da der Haltewerks-Antrieb nur wenig Drehmoment
entwickelt. Daher wird für das eingangs beschriebene Verfahren
eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vorgeschlagen.A problem with the described method arises with
Closing the gripper in the air if necessary
is. The gripper's own weight lies in this process
not on the material to be gripped, but depends directly
bar on the cables of the holding mechanism drive. Without additional
Measure, the gripper would drop down uncontrollably
and strike, because the holding mechanism drive only little torque
developed. Therefore, for the procedure described above
an advantageous development of the invention is proposed.
Für das Schließen des Greifers in der Luft wird mit einer
bereits vorhandenen Seilweg-Erfassungseinrichtung während des
Greifvorgangs die Seilgeschwindigkeit des Schließwerks-Seils
ermittelt, wobei die Änderung des Haltewerks-Seilweg-Istwerts
über der Zeit erfaßt wird. Überschreitet diese Geschwindig
keit einen einstellbaren Grenzwert in Richtung "Senken", so
ist "Greifen in der Luft" erkannt. In diesem Fall wird für die
restliche Dauer des Greifvorgangs der Frequenz-Umrichter des
Haltewerks abgeschaltet und die mechanische Bremse des Halte
werks aufgelegt. Das hat folgende Vorteile. Ein auf dem
Material umfallender Greifer wird gefangen. Ein Wiederabrollen
der Haltewerks-Seile nach Strammwerden infolge Motorkippens
und hohen Seilgewichts wird vermieden.To close the gripper in the air, use a
existing rope route detection device during the
Gripping the rope speed of the locking mechanism rope
determined, with the change in the actual holding rope route
is recorded over time. Exceed this speed
speed an adjustable limit in the direction of "lowering", so
is "grasping in the air" recognized. In this case, for
remaining duration of the gripping process of the frequency converter of the
Holding mechanism switched off and the mechanical brake of the stop
at the factory. This has the following advantages. One on the
Material falling over the gripper is caught. A roll again
of the holding rope after tightening due to engine tipping
and high rope weight is avoided.