DE4200312A1 - Monitoring pneumatic and hydraulic position controllers - comparing position signals with dynamic reference values for rapid response adjustment. - Google Patents

Monitoring pneumatic and hydraulic position controllers - comparing position signals with dynamic reference values for rapid response adjustment.

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DE4200312A1 DE19924200312 DE4200312A DE4200312A1 DE 4200312 A1 DE4200312 A1 DE 4200312A1 DE 19924200312 DE19924200312 DE 19924200312 DE 4200312 A DE4200312 A DE 4200312A DE 4200312 A1 DE4200312 A1 DE 4200312A1
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Abstract

The positions of the controllers, e.g. suspension elements, are constantly compared with reference value by the processor to generate warning signals if set limits are exceeded; as well as to control the adjustments to the settings. By monitoring the dynamic changes in comparison to programmed values, failures are rapidly to programmed values, failures are rapidly identified and can be compensated for, e.g. spring breakages. The measured values are compared using specially shaped filters. Variations in sensor outputs can be compensated by offset signals. USE/ADVANTAGE - Loading and unloading, e.g. using platforms or pallets. Faults can be detected in both active and inactive states, i.e. with drive in motion or still.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung von hydraulischen oder pneumatischen Stellgliedern, bei dem der mo­ mentane Istwert einer Stellgliedeinstellung mit vorgebbaren Sollwerten der gewünschten Einstellung verglichen und ein Feh­ lersignal ausgelöst wird, sobald die Abweichung der momentanen Istwerte von den Sollwerten einen vorgebbaren Grenzwert über­ schreitet.The invention relates to a method for monitoring hydraulic or pneumatic actuators, in which the mo mental actual value of an actuator setting with specifiable Setpoints of the desired setting compared and a mistake signal is triggered as soon as the deviation of the current Actual values from the setpoints a predefinable limit steps.

Die Erfindung betrifft ferner eine Überwachungseinrichtung für hydraulische oder pneumatische Stellglieder in einem Regelkreis mit einem Sollwertgeber und einem Istwertgeber für die momen­ tane Stellgliedeinstellung, die über einen Komparator und einen einstellbaren Schwellwertdiskriminator über eine Fehlermelde­ einrichtung mit einer Abschalt- oder mit einer Warneinrichtung verbunden sind.The invention further relates to a monitoring device for hydraulic or pneumatic actuators in a control loop with a setpoint generator and an actual value generator for the momen tane actuator setting via a comparator and a adjustable threshold discriminator via an error message device with a switch-off or with a warning device are connected.

Beispielsweise in der Hubförderung wie in Umschlaggeräten für den kombinierten Ladungsverkehr oder in der Bühnentechnik wer­ den hohe Sicherheitsanforderungen gestellt.For example, in lifting conveyance such as in handling equipment for the combined cargo traffic or in stage technology the high security requirements.

Nach dem Stand der Technik sind relativ einfache Funktionsüber­ wachungen zur Überprüfung, ob ein Steuerbefehl zur Betätigung eines hydraulischen Antriebes zu einer entsprechenden Druckän­ derung hinter dem Regelventil führt, bekannt. Bei Funktionsstö­ rungen wird das Hydrauliksystem total abgeschaltet bzw. blockiert. In einer konkreten Ausführungsform wird hierzu per­ manent der Druck zwischen dem Ventil und dem Hydraulikzylinder gemessen und gleichzeitig das Steuersignal als Sollgröße abge­ griffen, die über ein Zeitrelais mit wählbarer Verzögerung mit dem Ist-Druck am oder vor dem Hydraulikzylinder verglichen wird. Bei einer von dem Befehl abweichenden Druckänderung wird z. B. mit einem sogenannten Schwarz-Weiß-Ventil mit einer Zeit­ verzögerung eine Totalabschaltung ausgelöst.In the prior art, functions are relatively simple guards to check whether a control command to actuate a hydraulic drive to a corresponding pressure leads behind the control valve, known. With malfunctions the hydraulic system is completely switched off or blocked. In a specific embodiment, per manent the pressure between the valve and the hydraulic cylinder measured and at the same time the control signal as setpoint grabbed with a time relay with selectable delay  the actual pressure on or in front of the hydraulic cylinder compared becomes. If there is a change in pressure that deviates from the command e.g. B. with a so-called black and white valve at a time delay triggered a total shutdown.

Ein Steuersignal zur Hydraulik-Betätigung wird nur dann weiter­ gegeben, wenn die Leitung hinter dem Steuerventil drucklos ist. Diese Art der Überwachung bedingt, daß das Zeitrelais stets eingeschaltet sein muß und jeweils durch den Steuerbefehl eines Betätigungshebels neu aktiviert wird. Das Rückfallen in den deaktivierten Zustand geschieht nach einer vorgegebenen Zeit.A control signal for hydraulic actuation only then continues given when the line behind the control valve is depressurized. This type of monitoring means that the time relay always must be switched on and in each case by the control command of a Actuating lever is reactivated. Falling back in the deactivated state occurs after a predetermined time.

Die geschilderte Überwachung kann lediglich Fehler feststellen, die die Bewegungsrichtung eines Hydraulikkolbens oder den De­ fekt des Steuerventils betreffen. Eine Lokalisierung des Feh­ lers ist nicht möglich. Darüber hinaus reicht diese Überwachung bei Geräten und Anlagen, die erhöhte Sicherungsanforderungen haben, nicht aus.The monitoring described can only detect errors, which the direction of movement of a hydraulic piston or the De affect the control valve. A localization of the Feh It is not possible. This monitoring is also sufficient for devices and systems that have increased security requirements have, not out.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das eingangs genannte Verfahren sowie die Überwachungseinrichtung dahinge­ hend zu verbessern, daß Fehler sowohl im aktiven Zustand, d. h. bei Bewegung, als auch im nicht aktiven Zustand, d. h. bei Stillstand, des Antriebes erkannt werden können. Beispielsweise sollen folgende denkbaren Fehler des Regelkreises, ggf. zusätz­ lich, erkannt werden:It is therefore an object of the present invention to begin with mentioned methods and the monitoring device to improve that errors both in the active state, i.e. H. when moving, as well as when inactive, d. H. at Standstill, the drive can be recognized. For example The following conceivable errors of the control loop, possibly additional be recognized:

  • - Federbruch der Zentrierfedern eines Ventiles (fehlerhafte Mittellage),- Spring breakage of the centering springs of a valve (faulty Middle position),
  • - Klemmen des (Haupt-)Steuerkolbens,- clamping the (main) spool,
  • - Fehler im Wegaufnehmer der Hauptstufe infolge eines Drif­ tens (ungewollte spontane Auslenkung des Steuerkolbens) oder als Offset (statische Abweichung),- Error in the displacement sensor of the main stage due to a drif tens (unwanted spontaneous deflection of the control piston) or as an offset (static deviation),
  • - Bruch der mechanischen Verbindung zwischen der Hauptstufe und dem Wegaufnehmer,- Breakage of the mechanical connection between the main stage and the displacement sensor,
  • - Fehler in der Regelelektronik des Stellgliedes.- Fault in the control electronics of the actuator.

Die Aufgabe wird durch das im Patentanspruch 1 beschriebene Verfahren dadurch gelöst, daß die in einem Steuerungslauf, z. B. gezielte Aussteuerung des Stellgliedes, ermittelten Istwerte die dynamischen Sollwerte während der Überwachung darstellen. Als Sollwerte werden somit keine statischen Werte verarbeitet, sondern dynamische, die auf das individuelle Verhalten des Stellgliedes, z. B. des Regelventiles, abgestimmt sind. Hier­ durch ist es möglich, den Überwachungsschwellwert sehr klein zu wählen, d. h., z. B. kleiner als 1% von der maximalen Auslenkung des Wegaufnehmers. Damit wird eine bisher nicht erreichbare Fehlergrenzenminimierung erzielt.The object is achieved by that described in claim 1 Method solved in that in a control run, for. B. targeted control of the actuator, determined actual values represent the dynamic setpoints during monitoring. No static values are processed as setpoints, but dynamic, based on the individual behavior of the Actuator, e.g. B. the control valve are coordinated. Here it is possible to reduce the monitoring threshold value very small choose, d. i.e., e.g. B. less than 1% of the maximum deflection of the displacement sensor. This will make it unachievable Error limit minimization achieved.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung werden die sich bei in­ aktiv geschaltetem Stellglied aus apparativ bedingten Auslen­ kungen aus der Nullage ergebenden Istwerte (Drift oder Offset) kompensiert. Auch mit dieser Maßnahme wird eine Anpassung an die realen Stellglied-Bedingungen erzielt, die jederzeit nach­ vollziehbar ist.According to a further development of the invention, the in Actuated actuator from device-related deflections actual values (drift or offset) resulting from the zero position compensated. With this measure too, an adjustment is made to the real actuator conditions achieved at any time after is enforceable.

Nach einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens werden während der Ein- und Ausschaltvorgänge des Regelkreises an Stelle der Istwerte des Stellgliedes 0 V-Spannungen als Istwerte verwen­ det. Signalschwankungen in Form von Spannungsspitzen werden so­ mit bei Ein- und Ausschaltvorgängen von vornherein eliminiert.According to a further embodiment of the method, during the on and off processes of the control loop instead of Actual values of the actuator Use 0 V voltages as actual values det. Signal fluctuations in the form of voltage peaks are so eliminated from the outset when switching on and off.

Zur weiteren Erhöhung der Überwachungssicherheit werden die dy­ namischen Sollwerte und die Istwerte mehrfach abgegriffen und getrennten Komparatoren zugeführt, die in Form einer UND- oder eine ODER-Schaltung mit einer Fehlersignalauslösung verbunden sind. Im Prinzip handelt es sich hierbei um eine Mehrfachüber­ wachung, die gleichzeitig den Ausfall eines Überwachungskreises feststellen läßt.To further increase the security of surveillance, the dy Named setpoints and the actual values tapped several times and separate comparators supplied in the form of an AND or an OR circuit connected to an error signal triggering are. In principle, this is a multiple transfer watch, which is simultaneously the failure of a monitoring circuit can be determined.

Vorrichtungstechnisch wird die oben beschriebene Aufgabe mit der in dem Anspruch 5 beschriebenen Überwachungseinrichtung ge­ löst, bei der ein Sollwertfilter eine einstellbare Kennlinie aufweist, die auf die Stellglied-Kennlinie abgleichbar ist.In terms of device technology, the task described above is associated with the monitoring device described in claim 5 ge  triggers a setpoint filter with an adjustable characteristic has, which can be adjusted to the actuator characteristic curve.

Nach einer weiteren Ausgestaltung ist eine monostabile Kipp­ stufe (Monoflop) vorgesehen, die über einen Schalter das als Istwert auf den Komparator gegebene Signal spannungslos (0 V) zeitlich begrenzt schaltet.According to a further embodiment, a monostable tilt stage (monoflop) provided that the as a switch Actual value signal sent to the comparator without voltage (0 V) switches for a limited time.

Vorzugsweise kommen als Stellglieder insbesondere Stetigven­ tile, wie Proportionalventile, Regelventile und Servoventile infrage. Wie bereits erwähnt, können mehrere Komparatoren vor­ gesehen sein, die jeweils über voneinander getrennte Addierer Differenzsignale erhalten und über geeignete UND- oder ODER- Schaltungen das Stellglied mehrfach (redundant) überwachen. Ge­ gebenenfalls kann dem Komparator ein Verzögerungsglied (PT1- Glied) zur Störunterdrückung vorgeschaltet sein. Weitere Vor­ teile der Erfindung sowie weitere Ausführungsmerkmale werden im folgenden anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigenIn particular, continuous actuators are preferably used as actuators tiles, such as proportional valves, control valves and servo valves in question. As already mentioned, several comparators can be used be seen, each via separate adders Receive difference signals and via suitable AND or OR Circuits monitor the actuator several times (redundantly). Ge if necessary, a delay element (PT1- Link) upstream to suppress interference. More before parts of the invention and other features are in following described with reference to the drawings. Show it

Fig. 1 und 2 jeweils Prinzipskizzen der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung. Fig. 1 and 2 are schematic diagrams of the monitoring device according to the invention.

Die erfindungsgemäße Einrichtung wird anhand von hydraulischen Stellgliedern beschrieben, Entsprechendes gilt für pneumatische Stellglieder. Die Stellglieder bestehen aus einem Hauptsteuer­ kolben, der entweder direkt oder indirekt über eine Vorstufe ausgelenkt wird. Bei hochwertigen Regelungseinrichtungen, wie sie beispielsweise in der Bühnentechnik zum Einsatz kommen, be­ finden sich sowohl an der Hauptstufe als auch an der Vorstufe Wegaufnehmer, die eine genaue Positionierung des Hauptsteuer­ kolbens über eine nicht dargestellte Regelelektronik ermögli­ chen. Die Regelelektronik ist entweder im Ventil unmittelbar integriert oder separat auf einer Baugruppe angeordnet. Die Überwachungselektronik 10 erhält als Überwachungssignal einen "Sollwert-Ventil" zu einem Referenzwert 0. Die Regelelektronik positioniert den Hauptsteuerkolben proportional zu diesem Si­ gnal. Das Signal "Freigabe" aktiviert die Regelelektronik und die dargestellte Überwachungselektronik; bei nicht aktivierter Regelelektronik befindet sich der Hauptsteuerkolben in seiner federzentrierten Mittelstellung. Der "Sollwert-Ventil" wird über einen Operationsverstärker 11 und eine Proportionalver­ stärkungsstufe (P-Glied) 12 auf einen Addierer 13 und von dort über ein Ventilmodell 14 (Sollwertfilter) mit einstellbarer Kennlinie auf einen Addierer 15 gegeben. Ebenso zum Addierer 15 gelangen, ggf. nach Invertierung die Istwerte der Hauptstufe, die von einem Operationsverstärker 16 über einen Schalter 17 geleitet werden. Der Schalter 17 kann jedoch aus der in Fig. 1 dargestellten Schaltstellung auch auf die 0 V-Stellung umgelegt werden, was mittels einer monostabilen Kippstufe 18 geschieht. Das Freigabesignal wird weiterhin auf einen Schalter 19 gegeben, der im geschlossenen Zustand das Signal Uoff an den Addierer 13 weiterleitet. Das Signal Uoff wird von einem Regelpotentiometer 20 abgegriffen. Vom Addierer 15 gelangt das Differenzsignal zwischen dem Sollwert und dem Istwert über ein Verzögerungsglied 21 auf einen Komparator 22, der bei Überschreiten eines vorgebbaren Grenzwertes ein "Error"-Signal abgibt. Das Ventilmodell 14 arbeitet im vorliegenden Ausführungsbeispiel wie ein zweiter Wegaufnehmer des Hauptsteuerkolbens. Bei Ein- oder Abschaltvorgängen durch das Signal "Freigabe" (Umschaltung 0-1 bzw. 1-0) werden un­ bestimmte Istwerte des Regelventiles (Hauptstufe) dadurch ver­ mieden, daß die Überwachung für eine von der Zeitkonstanten der monostabilen Kippstufe 18 abhängigen Zeit abgeschaltet bzw. auf 0 V gesetzt wird. Bei abgeschalteter Regelelektronik wird weiterhin von der Freigabe-Steuerung die federzentrierte Mit­ telstellung des Hauptsteuerkolbens mit Hilfe der dargelegten Offset-Steuerung überwacht. Zur Vermeidung von Rückwirkungen auf den "Sollwert-Ventil" und auf das Wegaufnehmersignal ("Istwert Hauptstufe") werden hochohmige Eingangsdifferenzver­ stärker 11 und 16 verwendet. Die erfindungsgemäße Überwa­ chungsschaltung 10 funktioniert folgendermaßen: The device according to the invention is described with reference to hydraulic actuators. The same applies to pneumatic actuators. The actuators consist of a main control piston, which is deflected either directly or indirectly via a preliminary stage. In high-quality control devices, such as those used in stage technology, there are displacement sensors on both the main stage and the pre-stage, which enable precise positioning of the main control piston via control electronics (not shown). The control electronics are either integrated directly in the valve or arranged separately on an assembly. The monitoring electronics 10 receives a "setpoint valve" to a reference value 0 as the monitoring signal. The control electronics positions the main control piston in proportion to this signal. The "enable" signal activates the control electronics and the monitoring electronics shown; When the control electronics are not activated, the main control piston is in its spring-centered central position. The "setpoint valve" is given via an operational amplifier 11 and a Proportionalver gain stage (P element) 12 to an adder 13 and from there via a valve model 14 (setpoint filter) with an adjustable characteristic to an adder 15 . The actual values of the main stage, which are passed from an operational amplifier 16 via a switch 17 , also arrive at the adder 15 , possibly after inversion. However, the switch 17 can also be switched from the switch position shown in FIG. 1 to the 0 V position, which is done by means of a monostable multivibrator 18 . The enable signal is also sent to a switch 19 which, in the closed state, forwards the signal U off to the adder 13 . The signal U off is tapped by a control potentiometer 20 . From the adder 15 , the difference signal between the target value and the actual value passes via a delay element 21 to a comparator 22 , which emits an "error" signal when a predetermined limit value is exceeded. In the present exemplary embodiment, valve model 14 works like a second displacement sensor of the main control piston. When switching on or off by the signal "enable" (changeover 0-1 or 1-0) un certain actual values of the control valve (main stage) are avoided by the fact that the monitoring is switched off for a time dependent on the time constant of the monostable multivibrator 18 or is set to 0 V. When the control electronics are switched off, the release control continues to monitor the spring-centered central position of the main control piston using the offset control described. To avoid repercussions on the "setpoint valve" and on the displacement sensor signal ("actual value main stage"), high-resistance input difference amplifiers 11 and 16 are used. The monitoring circuit 10 according to the invention functions as follows:

Im Betriebszustand, in dem das Ventil inaktiv ist, hat das Si­ gnal "Freigabe" den Zustand "0", die Regelelektronik des Ven­ tils ist abgeschaltet, wobei der Hauptsteuerkolben sich in sei­ ner federzentrierten Mittelstellung befindet. Liegt die Mittel­ stellung aufgrund unterschiedlicher Federkonstanten oder auf­ grund eines Federbruches dezentral, zeigt der "Istwert Haupt­ stufe" ein von 0 V verschiedenes Signal, wohingegen der "Sollwert-Ventil" auf dem 0 V-Pegel liegt. Bei geschlossenem Schalter 19 gelangt in diesem Falle das Signal Uoff an den Ad­ dierer 13, das auf den Offset des Regelventils aus der Mittel­ stellung abgeglichen ist. Somit wird durch das Signal Uoff die Abweichung aus der federzentrierten Mittelstellung kompensiert. Bei nicht aktiviertem Freigabesignal liegen somit am Ad­ dierer 15 sowohl abgeglichene 0 V-Werte als "Sollwert-Ventil" als auch solche Referenz-Nullwerte als Ist-Signale an. Befindet sich jedoch aufgrund eines Fehlers der Hauptsteuerkolben au­ ßerhalb der vorbeschriebenen federzentrierten Mittelstellung, kann gegenüber dem fest vorgegebenen Uoff keine Kompensation mehr stattfinden, so daß ein Schwellwert am Komparator 22 überschritten wird, der dann einen Fehler "Error" meldet. Gleichfalls können Fehler gemeldet werden, falls der "Sollwert- Ventil" fehlerhaft anliegt.In the operating state in which the valve is inactive, the signal "release" has the state "0", the control electronics of the valve is switched off, the main control piston being in its spring-centered central position. If the middle position is decentralized due to different spring constants or due to a spring break, the "actual value main stage" shows a signal different from 0 V, whereas the "setpoint valve" is at the 0 V level. When the switch 19 is closed, the signal U off reaches the adder 13 in this case, which is adjusted to the offset of the control valve from the central position. The signal U off thus compensates for the deviation from the spring-centered central position. When the enable signal is not activated, there are both adjusted 0 V values as “setpoint valve” and such reference zero values as actual signals at the adder 15 . If, however, the main control piston is outside the spring-centered center position described above, no compensation can take place with respect to the fixed predetermined U off , so that a threshold value at the comparator 22 is exceeded, which then reports an error "Error". Errors can also be reported if the "setpoint valve" is incorrect.

Den Übergangszustand vom geschilderten inaktiven Zustand in den aktiven Zustand und umgekehrt, d. h. die Umschaltung des Freiga­ besignales vom Zustand "0" in den Zustand "1" berücksichtigt die Einrichtung 10 folgendermaßen: Zur Vermeidung undefinierter Zustände infolge des Ein- und Ausschaltens und der damit verbundenen irregulären Spannungsverläufe wird beim Umschalten des Freigabesignales die monostabile Kippstufe 18 geschaltet und der "Istwert Hauptstufe" über den Schalter 17 auf 0 V ge­ setzt. Gleichzeitig wird der Schalter 19 geöffnet, so daß der "Sollwert-Ventil" direkt am Addierer 13 anliegt. The device 10 takes the transition state from the described inactive state into the active state and vice versa, ie the switchover of the signal from state "0" to state "1" as follows: To avoid undefined states as a result of switching on and off and the associated Irregular voltage curves, the monostable multivibrator 18 is switched when the enable signal is switched and the "actual value main stage" is set to 0 V via switch 17 . At the same time, the switch 19 is opened so that the "setpoint valve" is applied directly to the adder 13 .

Ist das Ventil aktiviert, d. h., das Freigabesignal liegt auf dem Zustand "1" und die beschriebene Umschaltzeit ist abgelau­ fen, liegt der "Istwert Hauptstufe" nach Rückfall der monosta­ bilen Kippstufe 18 über Schalter 17 wieder am Addierer 15 an. Es werden somit die sich aus der Kennlinie des Ventilmodel­ les 14 ergebenden korrigierten Ventil-Sollwerte mit den Ist­ werten verglichen. Bei Antriebsbewegungen entstehende dynami­ sche Änderungen des Signals "Sollwert-Ventil" werden dynamisch verarbeitet, so daß Fehler im Wegaufnehmer, in der Ansteuerung des Hauptsteuerkolbens sowie in der Regelelektronik zuverlässig erkannt werden können.If the valve is activated, that is, the release signal is in the "1" state and the switchover time described has expired, the "actual value main stage" is applied to the adder 15 again after the monostable multivibrator 18 via switch 17 . The corrected valve setpoints resulting from the characteristic curve of valve model les 14 are thus compared with the actual values. In the case of drive movements, dynamic changes in the signal "setpoint valve" are processed dynamically, so that errors in the displacement transducer, in the control of the main control piston and in the control electronics can be reliably detected.

Eine weitere Verbesserung der Überwachungseinrichtung ist in Fig. 2 dargestellt, für die mit gleichen Bezugszeichen bezif­ ferten Teile Entsprechendes wie oben beschrieben, gilt. Zu­ sätzlich werden jedoch die dynamischen Sollwerte des Regelven­ tiles mit dem Istwert der Hauptstufe mehrfach abgegriffen und in getrennten Addierern 23, 24 und 25 sowie Verzögerungsglie­ dern bzw. Komparatoren 21a bis c und 22a bis c verglichen. Ist auch nur eines der Differenzsignale jenseits der vorgegebenen Fehlergrenze, wird ein Fehlersignal ausgelöst. Die vorliegende Schaltung nach Fig. 2 kann somit Fehler der Überwachungselek­ tronik selbst ausschließen.A further improvement of the monitoring device is shown in Fig. 2, for which the same as described above applies with the same reference numerals. In addition, however, the dynamic setpoints of the control valve are tapped several times with the actual value of the main stage and compared in separate adders 23 , 24 and 25 and delay elements or comparators 21 a to c and 22 a to c. If only one of the difference signals is beyond the specified error limit, an error signal is triggered. The present circuit according to FIG. 2 can thus rule out errors in the monitoring electronics itself.

Eine weitere Erhöhung der Fehlersicherheit wird durch eine re­ dundant aufgebaute monostabile Kippstufe 18a und b erreicht, die einen Ausfall jeweils einer monostabilen Kippstufe sicher erkennt, da über den Umschalter 17a und ebenfalls über Schal­ ter 17b eine Referenzspannung Uref synchron geschaltet wird.A further increase in error safety is achieved by a redundant monostable multivibrator 18 a and b, which reliably detects a failure of each monostable multivibrator, since a reference voltage U ref is switched synchronously via switch 17 a and also via switch ter 17 b.

Der Ausfall einer monostabilen Kippstufe wird dadurch erkannt, daß an den Addierer 23, 24 und 25 ein Differenzsignal Uref er­ mittelt wird, das jenseits der Fehlergrenze liegt und ein Feh­ lersignal auslöst.The failure of a monostable multivibrator is detected in that a difference signal U ref is averaged to the adders 23 , 24 and 25 , which lies beyond the error limit and triggers an error signal.

Die in Fig. 1 und 2 dargestellte Überwachungseinrichtung kann auch unter Verwendung von hydraulischen oder pneumatischen Tei­ len entsprechend ausgeführt werden.The monitoring device shown in FIGS. 1 and 2 can also be carried out using hydraulic or pneumatic parts.

Claims (10)

1. Verfahren zur Überwachung von hydraulischen oder pneuma­ tischen Stellgliedern, bei dem der momentane Istwert einer Stellgliedeinstellung mit vorgebbaren Sollwerten der gewünschten Einstellung verglichen und ein Fehlersignal ausgelöst wird, sobald die Abweichung der momentanen Ist­ werte von den Sollwerten einen vorgebbaren Grenzwert über­ schreitet, dadurch gekennzeichnet, daß die in einem Steuerungslauf ermittelten Istwerte des Stellgliedes die dynamischen Sollwerte während der Über­ wachung darstellen.1. A method for monitoring hydraulic or pneumatic actuators, in which the current actual value of an actuator setting is compared with predefinable setpoints of the desired setting and an error signal is triggered as soon as the deviation of the instantaneous actual values from the setpoints exceeds a predefinable limit value, characterized that the determined actual values in a control drive of the actuator represent the dynamic desired values during the monitoring. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die sich bei inaktiv geschaltetem Stellglied aus apparativ be­ dingten Auslenkungen aus der Null-Lage ergebenden Istwerte kompensiert werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the be from apparatus when the actuator is inactive Contingent deflections from the actual values resulting from the zero position be compensated. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß während der Ein- und Ausschaltvorgänge des Regelkrei­ ses anstelle der Istwerte des Stellgliedes eine 0 V-Spannung als Istwert verwendet wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that during the switching cycle of the control loop instead of the actual values of the actuator 0 V voltage is used as the actual value. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die dynamischen Sollwerte und die Ist­ werte mehrfach abgegriffen und getrennten Komparatoren zu­ geführt werden, die in Form einer ODER-Schaltung oder ei­ ner UND-Schaltung mit einer Signalauslösung verbunden sind.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized ge indicates that the dynamic setpoints and the actual add multiple taps and separate comparators be performed in the form of an OR circuit or egg ner AND circuit connected to a signal trigger are. 5. Überwachungseinrichtung für hydraulische oder pneumatische Stellglieder in einem Regelkreis mit einem Sollwertgeber und einem Istwertgeber für die momentane Stellgliedein­ stellung, die über einen Komparator und einen einstellba­ ren Schwellwertdiskriminator über eine Fehlermeldeeinrich­ tung mit einer Abschalt- oder mit einer Warneinrichtung verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert­ filter (14) eine einstellbare Kennlinie aufweist, die auf die Stellglied-Kennlinie abgleichbar ist.5. Monitoring device for hydraulic or pneumatic actuators in a control circuit with a setpoint generator and an actual value transmitter for the current actuator setting, which are connected via a comparator and an adjustable threshold discriminator via a fault reporting device to a shutdown or warning device, characterized in that that the setpoint filter ( 14 ) has an adjustable characteristic which can be compared to the actuator characteristic. 6. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine regelbare Offset-Spannung (Uoff) zur Kompensa­ tion etwaiger Ist-Signale des sich in der Null-Lage be­ findlichen Stellgliedes.6. Monitoring device according to claim 5, characterized by a controllable offset voltage (U off ) for compensation of any actual signals of the actuator located in the zero position be sensitive. 7. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine monostabile Kippstufe (18) über einen Schalter (17) das als Istwert auf den Kompara­ tor (15) gegebene Signal spannungslos schaltet.7. Monitoring device according to claim 5 or 6, characterized in that a monostable multivibrator ( 18 ) via a switch ( 17 ) switches the signal given as the actual value on the comparator ( 15 ) without voltage. 8. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied ein Stetigven­ til ist.8. Monitoring device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the actuator is a continuous is til. 9. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Komparatoren (23 bis 25 bzw. 22a bis 22c) jeweils über voneinander getrennte Addierer Differenzsignale erhalten und über geeignete UND- oder ODER-Schaltungen das Stellglied mehrfach (redundant) überwachbar ist.9. Monitoring device according to one of claims 5 to 7, characterized in that several comparators ( 23 to 25 or 22 a to 22 c) each receive differential signals via separate adders and the actuator several times (redundant) via suitable AND or OR circuits ) can be monitored. 10. Überwachungseinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß dem Komparator (22a bis 22c) ein Verzögerungsglied (PT1-Glied) (21a bis 21c) vorge­ schaltet ist.10. Monitoring device according to one of claims 5 to 9, characterized in that the comparator ( 22 a to 22 c) a delay element (PT1 element) ( 21 a to 21 c) is pre-switched.
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