DE4140408A1

DE4140408A1 - Electrohydraulic control of linear hydraulic actuator - has proportional flow control valve responding to pressure feedback to provide load compensating action

Info

Publication number: DE4140408A1
Application number: DE19914140408
Authority: DE
Inventors: Hartmut Dipl.-Ing. Sandau (Fh); Uwe Dipl.-Ing. 7141 Schwieberdingen De Altmann; Horst Dr. Dr.-Ing. 7000 Stuttgart De Hesse
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1991-12-07
Filing date: 1991-12-07
Publication date: 1993-06-09

Abstract

An electro-hydraulic control unit (10) provides load compensated control of a double acting hydraulic linear actuator (11). The actuator is supplied from a constant speed pump (13) and the load condition is measured by a pressure sensor (16) coupled to an electronic controller (17). The hydraulic blocking of the actuator is provided by a 2/2 directional valve (18) and the load compensated operation is provided by a proportional 2 way restrictor valve (24). An entered reference flow rate signal (27) results in a command for the valve. USE/ADVANTAGE - Mast hydraulic of electric stacker. Maintains load independent operation of hydraulic engine in both directions including hoisting and lowering by electronic control.

Description

State of the art

Die Erfindung geht aus von einer elektrohydraulischen Steuerein richtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors nach der im Oberbegriff des Anspruchs 1 näher angegebenen Gattung.The invention is based on an electro-hydraulic control Direction for load-compensated control of a hydraulic motor according to the genus specified in the preamble of claim 1.

Es ist schon eine solche elektrohydraulische Steuereinrichtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors aus der DE-OS 25 23 600 bekannt, bei welcher der Druckunterschied am Einlaß und Auslaß des Proportionalventils gemessen und die Position des Steuerschiebers mit Hilfe einer Regelschaltung so eingestellt wird, daß der Einfluß des von Belastungsänderungen abhängigen Druckunter schiedes kompensiert wird. Die Größe des Volumenstroms ist somit un abhängig von der anliegenden, sich ändernden Druckdifferenz und ist proportional zu der Auslenkung des Steuerschiebers. Dies wird da durch erreicht, daß der Druckunterschied in der Regelschaltung ra diziert und der Sollwert für den Schieberhub bzw. Volumenstrom durch den radizierten Wert dividiert wird. Dieses Ausgangssignal wird einem bekannten Lageregelkreis als Sollwert für den Ventilhub zuge führt. Diese Steuereinrichtung arbeitet mit einem aufwendigen 4-Wege-Proportionalventil, das sich für mobile Einsatzfälle weniger eignet. Zudem benötigt das Wegeventil einen den Schieberhub abgreifenden Wegaufnehmer mit Lageregelkreis zur Durchführung der elektronischen Lastkompensation.Such an electrohydraulic control device is already used load compensated control of a hydraulic motor from the DE-OS 25 23 600 known, in which the pressure difference at the inlet and outlet of the proportional valve measured and the position of the Control spool is set using a control circuit so that the influence of the pressure dependent on changes in load is compensated for. The size of the volume flow is therefore un depends on the applied, changing pressure difference and is proportional to the deflection of the control spool. This will be there achieved by that the pressure difference in the control circuit ra and the setpoint for the slide stroke or volume flow the square root value is divided. This output signal will a known position control loop as a setpoint for the valve lift leads. This control device works with a complex 4-way proportional valve that is suitable for mobile applications less suitable. In addition, the directional valve requires a slide stroke tapping displacement transducer with position control loop for carrying out the electronic load compensation.

Ferner ist aus der DE 39 31 962 A1 eine Steuerelektronik für ein elektrisch verstellbares Stellglied bekannt, bei der zur Erzielung eines linearen Ansteuerverhaltens das Kennlinienfeld des Stellglieds in einen Tabellenspeicher eingeschrieben wird und damit in einem Microprozessor aus einem Sollwert ein korrigiertes Ansteuersignal für das Stellglied gewonnen wird. Damit lassen sich Kennlinien nicht nur linearisieren, sondern auch willkürlich verändern, so daß auch bei verschiedenen Drücken die Durchfluß-Lastfunktion eines Ventils berücksichtigt werden kann. Der Aufbau spezieller elektrohydrau lischer Steuereinrichtungen wird hier nicht gelehrt.Furthermore, from DE 39 31 962 A1 control electronics for electrically adjustable actuator known in order to achieve a linear control behavior the characteristic field of the actuator is written into a table memory and thus in a Microprocessor from a setpoint a corrected control signal is won for the actuator. Characteristic curves cannot be used with this just linearize, but also change arbitrarily, so that too the flow load function of a valve at different pressures can be taken into account. The construction of special electrohydrau Control devices are not taught here.

Advantages of the invention

Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Steuereinrichtung zur last kompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors mit den kenn zeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, daß sie bei relativ einfacher und kostengünstiger Bauweise mit im wesentlichen vorhandenen Bauelementen realisierbar ist und eine elektronisch lastkompensierte Steuerung des hydraulischen Motors in beiden Richtungen erlaubt, also beim Heben und beim Senken. Durch die Ausbildung des Proportionaldrosselventils als Sitzventil wird dabei die Leckage gering gehalten. Zudem läßt sich trotz der Aus bildung als Sitzventil eine feinfühlige Steuerung beim Senken er reichen, während beim Heben der impulsgesteuerte Elektromotor mit Konstantpumpe eine Feinsteuerung erlaubt. Die Steuereinrichtung baut verhältnismäßig kompakt und leicht und eignet sich daher besonders zur Anwendung bei mobilen Einsatzfällen, insbesondere bei Elektro staplern. The electrohydraulic control device according to the invention to the load compensated control of a hydraulic motor with the ident Drawing features of claim 1 have the advantage over the other that with a relatively simple and inexpensive design with essential existing components can be realized and a electronically load-compensated control of the hydraulic motor in allowed in both directions, i.e. when lifting and lowering. By the formation of the proportional throttle valve as a seat valve the leakage was kept low. In addition, despite the out formation as a seat valve a sensitive control when lowering it are sufficient while lifting the pulse-controlled electric motor Constant pump allows fine control. The control device is building relatively compact and light and is therefore particularly suitable for use in mobile applications, especially in electronics forklift.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 ange gebenen Steuereinrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist eine Ausbildung nach Anspruch 2, wodurch sich die Steuereinrichtung in einfacher Weise und kostengünstig aus vorhandenen Bauelementen rea lisieren läßt; dabei läßt sich die Steuereinrichtung relativ einfach so ausgestalten, daß sie auch zusätzliche Funktionen übernehmen kann. Ferner ist es zweckmäßig, wenn die Steuereinrichtung gemäß An spruch 3 ausgebildet wird, so daß sie sich zur Steuerung von zusätz lichen hydraulischen Verbrauchern eignet. Weiterhin ist es günstig, die Steuereinrichtung gemäß Anspruch 4 auszubilden, wodurch sie sich besonders einfach und platzsparend ausbilden läßt. Eine besonders kostengünstige Ausführung ergibt sich nach Anspruch 5, wenn für die Sperrfunktion ein einfaches Schaltventil verwendet wird, das billig herstellbar und leicht ansteuerbar ist. Fernerhin ist es zweckmäßig, bei einer Steuereinrichtung gemäß Anspruch 6 ein zweites Proportio naldrosselventil vorzusehen, so daß während des Hebevorganges des hydraulischen Motors ein Parallelbetrieb zusätzlicher hydraulischer Verbraucher möglich ist. Äußerst vorteilhaft ist ferner eine Aus bildung der Steuereinrichtung nach Anspruch 8, wodurch beim Senken des Hydromotors eine Energierückgewinnung möglich wird. Zudem hat diese Ausbildung den Vorteil eines geringen Geräuschpegels der An triebseinheit, weil über den impulsgesteuerten Elektromotor eine Drehzahlanpassung durchführbar ist. Ferner sind Ausbildungen gemäß den Ansprüchen 11 und 12 besonders güstig, weil sie mit einem ein zigen Proportionaldrosselventil auskommen und beim Heben des Hydro motors einen Parallelbetrieb zusätzlicher Verbraucher ermöglichen. Zudem läßt sich als Druckmittelquelle eine billige, normale Kon stantpumpe verwenden. Ferner ist es vorteilhaft, die Steuerein richtung gemäß Anspruch 13 auszubilden, wodurch neben einem Pa rallelbetrieb beim Heben auch eine Energierückgewinnung beim Senken ermöglicht wird. The measures listed in the subclaims provide for partial further developments and improvements in claim 1 given control device possible. One is particularly advantageous Training according to claim 2, whereby the control device in simple and inexpensive rea from existing components lizes; the control device can be relatively simple designed so that they also take on additional functions can. It is also expedient if the control device according to An saying 3 is formed so that it can be used to control additional suitable hydraulic consumers. It is also convenient form the control device according to claim 4, whereby it itself can be trained particularly easily and in a space-saving manner. A special one Inexpensive design results according to claim 5, if for Locking function uses a simple switching valve that is cheap is producible and easy to control. Furthermore, it is advisable in a control device according to claim 6, a second proportion Provide throttle valve so that during the lifting process of hydraulic motor a parallel operation of additional hydraulic Consumer is possible. An off is also extremely advantageous formation of the control device according to claim 8, whereby when lowering energy recovery is possible for the hydraulic motor. It also has this training has the advantage of a low noise level drive unit, because a via the pulse-controlled electric motor Speed adjustment is feasible. Training is also in accordance with the claims 11 and 12 particularly cheap because they with a proportional throttle valve and when lifting the hydro motors allow parallel operation of additional consumers. In addition, a cheap, normal Kon can be used as a pressure medium source use the pump. It is also advantageous to control Train direction according to claim 13, whereby in addition to a Pa Parallel operation when lifting also energy recovery when lowering is made possible.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.Further advantageous configurations result from the others Claims, the description and the drawing.

drawing

Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen die Fig. 1 eine erste elektrohydraulische Steuerein richtung zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors in vereinfachter Darstellung, die Fig. 2 ein Diagramm mit den Durchflußkennlinien des Proportionaldrosselventils nach Fig. 1 in vereinfachter Darstellung und die Fig. 3, 4 und jeweils eine zweite, dritte bzw. vierte elektrohydraulische Steuereinrichtung in vereinfachter Darstellung.Several embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. There, Figs. 1, a first electro-hydraulic Steuerein direction for load-compensated control of a hydraulic motor in a simplified illustration, Fig. 2 is a diagram showing the flow lines of the proportional throttle valve according to Fig. 1 in a simplified representation, and Fig. 3, 4 and respectively a second , third or fourth electrohydraulic control device in a simplified representation.

Description of the embodiments

Die Fig. 1 zeigt eine elektrohydraulische Steuereinrichtung 10 zur lastkompensierten Steuerung eines hydraulischen Motors 11, der hier als einfach wirkender Arbeitszylinder ausgebildet ist, wie er in Hubwerken zum Heben, Halten und Senken von Lasten, insbesondere in Staplern, verwendet wird. Fig. 1 shows an electrohydraulic control device 10 for load-compensated control of a hydraulic motor 11 , which is designed here as a single-acting cylinder, as used in hoists for lifting, holding and lowering loads, especially in forklifts.

Die Steuereinrichtung 10 weist eine Zulaufleitung 12 auf, die von einer Konstantpumpe 13 zum hydraulischen Motor 11 führt. Zugleich steht der hydraulische Motor 11 über eine Ablaufleitung 14 mit einem Tank 15 in Verbindung, aus dem die Konstantpumpe 13 ihr Druckmittel ansaugt. Der im hydraulischen Motor 11 herrschende Lastdruck wird von einem ersten elektrohydraulischen Druckaufnehmer 16 abgegriffen, der ein zum Druck proportionales elektrisches Ausgangssignal an eine Steuerelektronik 17 gibt.The control device 10 has an inlet line 12 which leads from a constant pump 13 to the hydraulic motor 11 . At the same time, the hydraulic motor 11 is connected via an outlet line 14 to a tank 15 , from which the constant pump 13 draws its pressure medium. The load pressure prevailing in the hydraulic motor 11 is tapped by a first electrohydraulic pressure transducer 16 , which gives an electrical output signal proportional to the pressure to control electronics 17 .

Zum hydraulischen Absperren des Motors 11 gegenüber der Pumpe 13 ist in die Zulaufleitung 12 eine Sperrventilfunktion geschaltet, die hier als einfaches 2/2-Schaltventil 18 ausgebildet ist. Zum sicheren Absperren der Verbindung ist das Schaltventil 18 als Sitzventil aus gebildet und zudem elektrohydraulisch vorsteuerbar, wozu dessen Schaltmagnet 19 mit der Steuerelektronik 17 in Wirkverbindung steht. Das Schaltventil 18 ist zweckmäßigerweise so ausgebildet, daß es zur Ansteuerung das an seinem Zulaufanschluß anstehende Druckmittel ver wendet. In der Zulaufleitung 12 liegt stromabwärts vom Schaltventil 18 ein erstes Rückschlagventil 21, welches zum hydraulischen Motor 11 hin öffnet. Schaltventil 18 und Rückschlagventil 21 liegen somit in Serie in einem zulaufseitigen Abschnitt 22 der Zulaufleitung 12, zu dem ein ablaufseitiger Abschnitt 23 der Ablaufleitung 14 parallel verläuft.To hydraulically shut off the motor 11 from the pump 13 , a check valve function is connected into the feed line 12 , which is designed here as a simple 2/2-way valve 18 . For safe shut-off of the connection, the switching valve 18 is formed as a seat valve, and also electro-hydraulic vorsteuerbar, for which purpose the solenoid 19 is connected to the control electronics 17 in operative connection. The switching valve 18 is expediently designed such that it uses the pressure medium pending at its inlet connection ver for actuation. In the feed line 12 there is a first check valve 21 downstream of the switching valve 18 , which opens towards the hydraulic motor 11 . The switching valve 18 and check valve 21 are therefore in series in an inlet-side section 22 of the inlet line 12 , to which an outlet-side section 23 of the outlet line 14 runs in parallel.

In diesen parallel verlaufenden, ablaufseitigen Abschnitt 23, an den der erste Druckaufnehmer 16 hydraulisch angeschlossen ist, ist ein Proportionaldrosselventil 24 geschaltet. Dieses Proportionaldrossel ventil 24 ist als vorgesteuertes 2-Wege-Ventil ausgebildet und ist zum dichten Absperren des Motors 11 in einer Sitzventilbauart ausge führt. Mit diesem Proportionaldrosselventil 24 läßt sich der Vo lumenstrom in der Ablaufleitung 14 porportional zu einem elek trischen Eingangssignal steuern, wozu dessen Proportionalmagnet 25 ebenfalls mit der Steuerelektronik 17 in Verbindung steht. Bei dem Proportionaldrosselventil 24 handelt es sich um ein Ventil, wie es in den älteren Patentanmeldungen P 40 32 078.2 und P 40 30 952.5 näher erläutert ist. Dieses Propor tionaldrosselventil 24 weist ein Kennlinienfeld auf, bei dem sich die einzelnen Durchflußkennlinien in Abhängigkeit des jeweils auf tretenden Druckgefälles voneinander unterscheiden. In dem Diagramm nach Fig. 2 ist in vereinfachter und schematischer Weise ein solches Kennlinienfeld dargestellt, wobei mehrere Durchflußkenn linien 26 für den Volumenstrom Q in Abhängigkeit des Stromsignals I für mehrere Drücke aufgetragen sind, so daß das Steuerverhalten des Proportionaldrosselventils 24 im Prinzip er kennbar ist. Der ablaufseitige Abschnitt 23 ist hier stromabwärts vom Proportionaldrosselventil 24 als Ablaufleitung 14 unmittelbar zum Tank 15 entlastet.A proportional throttle valve 24 is connected in this parallel, outlet-side section 23 , to which the first pressure sensor 16 is hydraulically connected. This proportional throttle valve 24 is designed as a pilot-operated 2-way valve and is for tight shut-off of the engine 11 leads in a poppet valve type. With this proportional throttle valve 24 , the volume flow in the discharge line 14 can be controlled proportionally to an electrical input signal, for which purpose its proportional magnet 25 is also connected to the control electronics 17 . The proportional throttle valve 24 is a valve, as is explained in more detail in the earlier patent applications P 40 32 078.2 and P 40 30 952.5. This proportional throttle valve 24 has a characteristic field in which the individual flow characteristic curves differ from one another depending on the pressure gradient occurring in each case. In the diagram according to FIG. 2, such a characteristic field is shown in a simplified and schematic manner, with several flow characteristic lines 26 for the volume flow Q depending on the current signal I being plotted for several pressures, so that the control behavior of the proportional throttle valve 24 can be recognized in principle . The outlet-side section 23 is here downstream of the proportional throttle valve 24 as a discharge line 14 directly to the tank 15 .

Die Steuerelektronik 17 läßt sich als an sich bekannter Micro computer ausbilden, in dem die Funktionen eines Reglers, eines Rechners sowie eines Tabellenspeichers integriert sind. Die Steuer elektronik 17 hat einen Sollwerteingang 27, an dem die verschiedenen Werte für eine bestimmte Funktion des Motors 11, wie zum Beispiel Heben, Halten, Senken etc., eingebbar sind. Ferner ist in dem Ta bellenspeicher der Steuerelektronik 17 das Kennlinienfeld für die druckabhängig unterschiedlichen Durchflußkennlinien 26 des Propor tionaldrosselventils 24 in an sich bekannter Weise abgespeichert. Die Steuerelektronik 17 enthält in ihrem Regler auch geeignete Mittel, mit denen nicht nur der Schaltmagnet 19 und der Proportio nalmagnet 25 ansteuerbar sind, sondern über die auch ein die Kon stantpumpe 13 antreibender Elektromotor 28 ansteuerbar ist.The control electronics 17 can be designed as a known microcomputer in which the functions of a controller, a computer and a table memory are integrated. The control electronics 17 has a setpoint input 27 , at which the various values for a specific function of the motor 11 , such as lifting, holding, lowering, etc., can be entered. Furthermore, the characteristic curve field for the pressure-dependent different flow characteristic curves 26 of the proportional throttle valve 24 is stored in a manner known per se in the bell memory of the control electronics 17 . The control electronics 17 also contains suitable means in its controller, by means of which not only the switching magnet 19 and the proportional magnet 25 can be controlled, but also via which a constant current pump 13 driving the electric motor 28 can be controlled.

Der Elektromotor 28 ist hier in besonderer Weise als ein impulsge steuerter Elektromotor ausgebildet, dem eine elektronische Steuer einrichtung 29 zugeordnet ist. Diese elektronische Steuereinrichtung 29 besteht aus einem elektronischen Steuerteil 31 und einem elektro nischen Leistungsteil 32, welcher mit dem Elektromotor 28 ver schaltet ist. Das Steuerteil 31 wird seinerseits über die Steuer elektronik 17 angesteuert.The electric motor 28 is designed here in a special way as an impulsge controlled electric motor, to which an electronic control device 29 is assigned. This electronic control device 29 consists of an electronic control part 31 and an electronic power part 32 which is switched to the electric motor 28 . The control part 31 is in turn controlled via the control electronics 17 .

Die Druckseite der Konstantpumpe 13 wird hydraulisch durch ein Druckbegrenzungsventil 33 abgesichert. Ferner zweigt von der Zulauf leitung 12 stromaufwärts vom Schaltventil 19 eine Weiterlaufleitung 34 ab, an welche zusätzliche hydraulische Verbraucher angeschlossen werden können. Für den Druckmittelrücklauf von diesen zusätzlichen Verbrauchern ist eine Rücklaufleitung 35 vorgesehen. The pressure side of the constant pump 13 is hydraulically secured by a pressure relief valve 33 . Furthermore branches off from the inlet line 12 upstream of the switching valve 19, a continuation line 34 , to which additional hydraulic consumers can be connected. A return line 35 is provided for the pressure medium return from these additional consumers.

Wie die Fig. 1 ferner zeigt, sind die wesentlichen hydraulischen Bauelemente in einem Hub- und Senkmodul 36 zusammengefaßt, wobei in einem Gehäuse 37 das Schaltventil 18, das Rückschlagventil 21, das Proportionaldrosselventil 24, das Druckbegrenzungsventil 33 sowie der erste Druckaufnehmer 16 angeordnet und hydraulisch miteinander verschaltet sind. Dabei erstreckt sich in dem Gehäuse 37 der zulauf seitige Abschnitt 22 zwischen einem Zulaufanschluß P und einem Motoranschluß A, während der parallel verlaufende, ablaufseitige Ab schnitt 23 vom Motoranschluß A zu einem Tankanschluß T verläuft. Der Weiterlaufleitung 34 ist ein Weiterlauf-Anschluß H und der Rücklauf leitung 35 ein zweiter Tankanschluß T1 zugeordnet.As further shown in FIG. 1, the essential hydraulic components are combined in a lifting and lowering module 36 , the switching valve 18 , the check valve 21 , the proportional throttle valve 24 , the pressure limiting valve 33 and the first pressure sensor 16 being arranged and hydraulically in a housing 37 are interconnected. In this case, the inlet-side section 22 extends in the housing 37 between an inlet connection P and a motor connection A, while the parallel, outlet-side section 23 extends from the motor connection A to a tank connection T. The flow line 34 is a flow connection H and the return line 35 is assigned a second tank connection T1.

Die Wirkungsweise der Steuereinrichtung 10 wird wie folgt erläutert, wobei auf die Fig. 1 und 2 Bezug genommen wird.The mode of operation of the control device 10 is explained as follows, reference being made to FIGS. 1 and 2.

Befindet sich die Steuereinrichtung 10 in einer sog. Stellung Neu tralumlauf, wobei zusätzliche hydraulische Verbraucher betätigt wer den sollen, dann sind der Schaltmagnet 19 und der Proportionalmagnet 25 nicht erregt und auch der Druckaufnehmer 16 ist abgeschaltet. Der Motor 11 ist hydraulisch sicher abgesperrt durch das als Sitzventil ausgebildete Proportionaldrosselventil 24, und durch das erste Rück schlagventil 21. Über die Steuerelektronik 17 wird die elektronische Steuereinrichtung 29 aktiviert, wodurch der impulsgesteuerte Elek tromotor 28 die Konstantpumpe 13 antreibt. Der Volumenstrom von der Konstantpumpe 13 gelangt in den zulaufseitigen Abschnitt 12, wo er durch das als Sitzventil ausgebildete Schaltventil 18 abgesperrt wird und strömt daher über die Weiterlaufleitung 34 zu den zusätz lichen, nicht näher gezeichneten hydraulischen Verbrauchern, die nach Belieben betätigbar sind. Ein von dort zurückkommender Ölstrom fließt über die Rücklaufleitung 35 zum Tank 15 ab. Is the control device 10 in a so-called position. New tralumlauf, with additional hydraulic consumers actuated who should, then the switching magnet 19 and the proportional magnet 25 are not energized and the pressure transducer 16 is switched off. The motor 11 is hydraulically securely shut off by the proportional throttle valve 24 designed as a seat valve, and by the first check valve 21 . Via the control electronics 17 , the electronic control device 29 is activated, whereby the pulse-controlled electric motor 28 drives the constant pump 13 . The volume flow from the constant pump 13 reaches the inlet-side section 12 , where it is shut off by the switching valve 18 designed as a seat valve and therefore flows via the flow line 34 to the additional union, not shown hydraulic consumers, which can be operated at will. An oil stream returning from there flows out via the return line 35 to the tank 15 .

Wird die Steuereinrichtung 10 in einer sog. Funktion Halten be trieben, bei welcher der Neutralumlaufstrom zu den zusätzlichen Ver brauchern nicht benötigt wird, so wird der Elektromotor 28 abge schaltet. In Stellung Halten wird von der Steuerelektronik 17 der erste Druckaufnehmer 16 eingeschaltet, so daß dessen druckabhängige Signale für irgendwelche Funktionen benutzt werden können, zum Bei spiel für Sicherheitsfunktionen oder zum Wiegen der Last.If the control device 10 in a so-called function hold be operated, in which the neutral circulation current to the additional consumers is not required, the electric motor 28 is switched off. In position hold the first pressure sensor 16 is switched on by the control electronics 17 so that its pressure-dependent signals can be used for any functions, for example for safety functions or for weighing the load.

Wird die Steuereinrichtung 10 in der Funktion Heben des Motors 11 betrieben, so aktiviert die Steuerelektronik 17 den ersten Druckauf nehmer 16 und erregt den Schaltmagneten 19, so daß das Schaltventil 18 seine Auf-Stellung einnimmt, in welcher der zulaufseitige Ab schnitt 22 aufgesteuert ist. Zugleich wird von der Steuerelektronik 17 über das Steuergerät 29 der Elektromotor 28 eingeschaltet, wo durch die Konstantpumpe 13 einen Volumenstrom erzeugt, welcher über das geöffnete Schaltventil 18 und das erste Rückschlagventil 21 zum Motor 11 strömt und dort ein Heben der Last bewirkt. Die Größe des Volumenstroms zum Motor 11 kann dabei beliebig variiert werden, in dem über den impulsgesteuerten Elektromotor 28 die Drehzahl der Kon stantpumpe 13 entsprechend variiert wird. Die jeweilige Größe der Last am Motor 11, wie sie vom Druckaufnehmer 16 stets an die Steuer elektronik 17 gemeldet wird, hat dabei keinen Einfluß auf die Größe des Volumenstroms. Somit ist mit der Steuereinrichtung 10 eine last kompensierte Volumenstromsteuerung zum Motor 11 beim Heben durch führbar, wobei auch ein feinfühliges Steuern des Volumenstromes mög lich ist.If the control device 10 is operated in the lifting function of the motor 11 , the control electronics 17 activates the first pressure sensor 16 and excites the switching magnet 19 , so that the switching valve 18 assumes its open position, in which the inlet-side section 22 is opened. At the same time, the electronic control unit 17 switches on the electric motor 28 via the control unit 29 , where a volume flow is generated by the constant pump 13 , which flows through the opened switching valve 18 and the first check valve 21 to the motor 11 and causes the load to be lifted there. The size of the volume flow to the motor 11 can be varied as desired, in which the speed of the Kon constant pump 13 is varied accordingly via the pulse-controlled electric motor 28 . The respective size of the load on the motor 11 , as is always reported by the pressure sensor 16 to the control electronics 17 , has no influence on the size of the volume flow. Thus, with the control device 10, a load-compensated volume flow control to the motor 11 during lifting can be carried out, and sensitive control of the volume flow is also possible.

Für die Funktion Senken des Hydromotors 11 werden von der Steuer elektronik 17 lediglich der Druckaufnehmer 16 und das Proportional drosselventil 24 eingeschaltet bzw. aktiviert. Alle übrigen Bauele mente werden nicht angesteuert, zumindest solange keine zusätzlichen Hydromotoren betätigt werden. Der Steuerelektronik 17 wird dabei ein dem Volumenstrom beim Senken proportionaler Wert am Sollwert-Eingang 27 vorgegeben. Das von der Steuerelektronik 17 er zeugte Stromsignal öffnet das Proportionaldrosselventil 24, so daß vom Motor 11 ein Volumenstrom über die Ablaufleitung 14 zum Tank 15 abströmt. Dabei wird der jeweilige Lastdruck des Motors 11 vom ersten Druckaufnehmer 16 an die Steuerelektronik 17 gemeldet. Wie die Fig. 2 näher zeigt, weist das Proportionaldrosselventil 24 druckabhängig unterschiedliche Durchflußkennlinien 26 auf. Diese Durchflußkennlinien 26 des Proportionaldrosselventils 24 sind in dem Tabellenspeicher der Steuerelektronik 17 abgelegt. In der Steuer elektronik 17 entnimmt dessen Rechner entsprechend dem vom Druckauf nehmer 16 gemeldeten Lastdruck die zugehörigen Werte der Durchfluß kennlinie aus dem Tabellenspeicher, ermittelt die Abweichung des Volumenstroms vom vorgegebenen Sollwert und errechnet schließlich einen geeigneten Stromwert zum Ansteuern des Proportionaldrossel ventils 24, so daß der Einfluß des Lastdruckes im Motor 11 auf die Größe des Volumenstroms kompensiert wird. Mit dem Sitzventil 24 läßt sich somit ein elektronisch lastkompensiertes Senken er reichen, wobei eine einwandfreie Feinsteuerung möglich ist. Zudem läßt sich der Motor 11 auch dann noch senken, wenn die auf ihn von außen einwirkende Kraft sehr gering ist und damit das für die Vo lumenstromsteuerung verfügbare Druckgefälle niedrig liegt. Bei Aus fall der Steuerelektronik 17 kann eine am Proportionaldrosselventil 24 angeordnete Nothandbetätigung 38 betätigt werden, so daß auch dann noch ein Einfahren der Kolbenstange am Motor 11 möglich ist.For the lowering function of the hydraulic motor 11 , only the pressure transducer 16 and the proportional throttle valve 24 are switched on or activated by the control electronics 17 . All other components are not controlled, at least as long as no additional hydraulic motors are operated. The control electronics 17 is given a value proportional to the volume flow when lowering at the setpoint input 27 . The generated by the control electronics 17 he current signal opens the proportional throttle valve 24 , so that a volume flow from the motor 11 flows through the drain line 14 to the tank 15 . The respective load pressure of the engine 11 is reported by the first pressure sensor 16 to the control electronics 17 . As FIG. 2 shows in more detail, the proportional throttle valve 24 has different flow characteristics 26 depending on the pressure. These flow characteristics 26 of the proportional throttle valve 24 are stored in the table memory of the control electronics 17 . In the control electronics 17, its computer takes the corresponding values of the flow characteristic from the table memory in accordance with the load pressure reported by the pressure transducer 16 , determines the deviation of the volume flow from the predetermined setpoint and finally calculates a suitable current value for actuating the proportional throttle valve 24 , so that the Influence of the load pressure in the engine 11 on the size of the volume flow is compensated. With the poppet valve 24 , an electronically load-compensated lowering can thus be sufficient, with perfect fine control being possible. In addition, the motor 11 can also be lowered even when the force acting on it from the outside is very low and the pressure drop available for the volume flow control is therefore low. If the control electronics 17 fall out, an emergency manual control 38 arranged on the proportional throttle valve 24 can be actuated, so that even then the piston rod on the engine 11 can be retracted.

Während bei der Steuereinrichtung 10 bei der Funktion Heben kein zu sätzlicher Verbraucher betätig werden kann, wird bei der Funktion Senken die Druckseite der Konstantpumpe 13 durch das Schaltventil 18 abgesperrt und es läßt sich bei Bedarf ein Parallelbetrieb eines zusätzlichen Hydro-Verbrauchers steuern. While no additional consumer can be actuated in the control device 10 in the lifting function, in the lowering function the pressure side of the constant pump 13 is shut off by the switching valve 18 and, if necessary, parallel operation of an additional hydraulic consumer can be controlled.

Die Fig. 3 zeigt eine zweite elektrohydraulische Steuereinrichtung 40 in vereinfachter Darstellung, die sich von der ersten Steuerein richtung 10 nach Fig. 1 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet werden. FIG. 3 shows a second electrohydraulic control device 40 in a simplified representation, which differs from the first control device 10 according to FIG. 1 as follows, the same reference numerals being used for the same components.

Bei der zweiten Steuereinrichtung 40 ist in den zulaufseitigen Ab schnitt 22 der Zulaufleitung 12 anstelle eines Schaltventils ein zweites Proportionaldrosselventil 41 geschaltet, das baugleich mit dem ersten Proportionaldrosselventil 24 ist und dessen Proportional magnet 42 von der Steuerelektronik 17 ansteuerbar ist. Ferner ist bei der zweiten Steuereinrichtung 40 die Ablaufleitung 14 anders ge führt, indem ihr ablaufseitiger Abschnitt 43 stromabwärts von dem ersten Proportionaldrosselventil 24 bei einer Verbindungsstelle 44 mit der Zulaufleitung 12 im Bereich zwischen der Druckmittelquelle und dem zweiten Proportionaldrosselventil 41 in Verbindung steht. Stromaufwärts von dieser Verbindungsstelle 44 ist in den ablauf seitigen Abschnitt 43 ein zweites Rückschlagventil 45 geschaltet, das zur Verbindungsstelle 44 hin öffnet. Ferner wird der Druck in der Verbindungsstelle 44 von einem zweiten elektrohydraulischen Druckaufnehmer 46 erfaßt, der entsprechend proportionale Signale an die Steuerelektronik 17 meldet. Ferner weist die zweite Steuerein richtung 40 als Druckmittelquelle eine reversierbare Konstantpumpe 47 auf, die bei einer Förderrichtung des Volumenstroms zum Motor 11 hin als Pumpe arbeitet, während sie bei entgegengesetzter Strom richtung als Motor arbeitet. Dementsprechend ist der Elektromotor 48 so ausgebildet, daß er in der einen Drehrichtung beim Pumpbetrieb der Konstantpumpe 47 als Motor arbeitet, während er in der entgegen gesetzten Drehrichtung beim Motorbetrieb der Konstantpumpe 47 als Generator arbeitet. Das elektronische Steuergerät 29 ist dement sprechend ausgebildet.In the second control device 40 , a second proportional throttle valve 41 is connected in the inlet-side section 22 of the inlet line 12 instead of a switching valve, which is structurally identical to the first proportional throttle valve 24 and whose proportional magnet 42 can be controlled by the control electronics 17 . Furthermore, in the second control device 40, the outlet line 14 leads differently by its outlet-side section 43 downstream of the first proportional throttle valve 24 at a connection point 44 with the inlet line 12 in the area between the pressure medium source and the second proportional throttle valve 41 . Upstream of this connection point 44 , a second check valve 45 is connected into the outlet-side section 43 , which opens towards the connection point 44 . Furthermore, the pressure in the connection point 44 is detected by a second electrohydraulic pressure sensor 46 , which reports correspondingly proportional signals to the control electronics 17 . Furthermore, the second Steuerein device 40 as a pressure medium source has a reversible constant pump 47 , which operates as a pump in a direction of flow of the volume flow to the motor 11 , while it works as a motor in the opposite direction of flow. Accordingly, the electric motor 48 is formed so that it operates in one direction of rotation during the pumping operation of the constant-displacement pump 47 as a motor during opposite direction of rotation during engine operation of the fixed displacement pump 47 to operate as a generator in the. The electronic control device 29 is accordingly designed to speak.

Die Wirkungsweise der zweiten Steuereinrichtung 40 entspricht in wesentlichen Funktionsabläufen der Wirkungsweise der ersten Steuer einrichtung 10 nach Fig. 1, so daß im folgenden vor allem auf die Unterschiede Bezug genommen wird:The mode of operation of the second control device 40 corresponds in essential functional sequences to the mode of operation of the first control device 10 according to FIG. 1, so that the following primarily refers to the differences:

Bei der zweiten Steuereinrichtung 40 wird bei der Funktion Neutral umlauf, wenn die Konstantpumpe 47 zusätzliche Verbraucher mit Druck mittel versorgt, die Sperrventilfunktion in der Zulaufleitung 12 von dem zweiten Proportionaldrosselventil 41 übernommen, während die gleiche Funktion in der Ablaufleitung 14 vom zweiten Rückschlag ventil 45 wahrgenommen wird. Die Funktion Halten, wenn die Konstant pumpe 47 keinen Druckmittelstrom fördert, ist gleich wie bei der ersten Steuereinrichtung 10 nach Fig. 1.In the second control device 40 in the neutral circulation function, when the constant pump 47 supplies additional consumers with pressure medium, the check valve function in the inlet line 12 is taken over by the second proportional throttle valve 41 , while the same function in the outlet line 14 is performed by the second check valve 45 becomes. The function hold when the constant pump 47 does not deliver a pressure medium flow is the same as in the first control device 10 according to FIG. 1.

Bei der Funktion Heben der zweiten Steuereinrichtung 40 wird der Volumenstrom von der Konstantpumpe 47 mit Hilfe des pulsgesteuerten Elektromotors 48 in gleicher Weise wie bei der ersten Steuerein richtung 10 zum Motor 11 gesteuert, wobei das zweite Proportional drosselventil 41 voll aufgesteuert wird und damit als Schaltventil funktionieren kann, solange kein Parallelbetrieb eines zusätzlichen Hydromotors erfolgt. Wird jedoch parallel zum Heben des Motors 11 ein zusätzlicher Verbraucher über die Weiterlaufleitung 43 mit Druckmittel versorgt, so arbeitet das zweite Proportionaldrossel ventil 41 als ein den Volumenstrom steuerndes Drosselventil. Dabei wird mit Hilfe der beiden Druckaufnehmer 16 und 46 das über das Drosselventil 41 auftretende Druckgefälle erfaßt und an die Steuer elektronik 17 gemeldet. In der Steuerelektronik 17 sind die Durch flußkennlinien des zweiten Proportionaldrosselventils 41, die den jenigen des ersten Proportionaldrosselventils 24 gleichen, abge speichert, so daß die Steuerelektronik 17 aus dem Sollwertsignal am Eingang 27 ein Ansteuersignal für den zweiten Proportionalmagnet 42 bildet, so daß über das zweite Drosselventil 41 eine elektronisch lastkompensierte Volumenstromsteuerung zum Motor 11 möglich ist, auch bei Parallelbetrieb zusätzlicher Hydromotoren. In the function of lifting the second control device 40 , the volume flow from the constant pump 47 is controlled by means of the pulse-controlled electric motor 48 in the same way as in the first control device 10 to the motor 11 , the second proportional throttle valve 41 being fully opened and thus functioning as a switching valve can, as long as there is no parallel operation of an additional hydraulic motor. However, if an additional consumer is supplied with pressure medium via the continuation line 43 in parallel with the lifting of the motor 11 , the second proportional throttle valve 41 works as a throttle valve controlling the volume flow. The pressure drop occurring via the throttle valve 41 is detected with the help of the two pressure transducers 16 and 46 and reported to the control electronics 17 . In the control electronics 17 , the flow characteristics of the second proportional throttle valve 41 , which are the same as those of the first proportional throttle valve 24 , are stored so that the control electronics 17 forms a control signal for the second proportional magnet 42 from the setpoint signal at the input 27 , so that the second Throttle valve 41 an electronically load-compensated volume flow control to the motor 11 is possible, even when additional hydraulic motors are operated in parallel.

Bei der Funktion Senken wird bei der zweiten Steuereinrichtung 40 in gleicher Weise wie bei der ersten Steuereinrichtung 10 mit Hilfe des ersten Proportionaldrosselventils 24 und dem ersten Druckaufnehmer 16 ein elektronisch lastkompensiertes Senken gesteuert. Im Unter schied zur ersten Steuereinrichtung 10 wird jedoch dieser Volumen strom beim Senken über das zweite Rückschlagventil 45 und die Ver bindungsstelle 44 in die Zulaufleitung 12 geführt und gelangt über die nun in entgegengesetzter Förderrichtung arbeitende Konstantpumpe 47 zum Tank 15. Die Konstantpumpe 47 arbeitet dabei selbst als Motor und treibt den Elektromotor 48 an, der seinerseits als Generator ar beitet. Auf diese Weise ist mit Hilfe der elektronischen Steuerein richtung 29 eine Energierückgewinnung beim Senken möglich. Zusätz lich hat bei der Steuereinrichtung 40 die Antriebseinheit 47, 48 den Vorteil eines geringen Geräuschpegels, da über den Elektromotor 48 eine Drehzahlanpassung möglich ist.With the lowering function, an electronically load-compensated lowering is controlled in the second control device 40 in the same way as in the first control device 10 with the aid of the first proportional throttle valve 24 and the first pressure sensor 16 . In contrast to the first control device 10 , however, this volume flow when lowering via the second check valve 45 and the connection point 44 is guided into the feed line 12 and reaches the tank 15 via the constant pump 47 now operating in the opposite direction of delivery. The constant pump 47 itself works as a motor and drives the electric motor 48 , which in turn works as a generator ar. In this way, energy recovery during lowering is possible with the help of the electronic Steuerein device 29 . In addition, in the control device 40, the drive unit 47 , 48 has the advantage of a low noise level, since a speed adjustment is possible via the electric motor 48 .

Die Fig. 4 zeigt eine dritte elektrohydraulische Steuereinrichtung 50, die sich von der ersten Steuereinrichtung 10 nach Fig. 1 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugs zeichen verwendet werden. Fig. 4 shows a third electrohydraulic control device 50 , which differs from the first control device 10 according to FIG. 1 as follows, the same reference signs being used for the same components.

Die vierte Steuereinrichtung 50 kommt für die beiden Funktionen Heben und Senken mit einem einzigen Proportionaldrosselventil 24 aus, das zu diesem Zweck in einer hydraulischen Gleichrichterschal tung 51 liegt, die aus einer hydraulischen Vollbrücke 52 und vier Rückschlagventilen 53 sowie einer Brückendiagonalen 54 besteht, in welche das Proportionaldrosselventil 24 geschaltet ist. Bei der ge zeigten Anordnung der Rückschlagventile 53 bilden die Äste 55 und 56 der Vollbrücke 52 Teile der Zulaufleitung 12. In entsprechender Weise bilden die anderen Äste 57 und 58 Teile der Ablaufleitung 14. Mit Hilfe der Druckaufnehmer 16, 46 wird die über das Proportional drosselventil 24 auftretende Druckdifferenz abgegriffen, wobei der erste Druckaufnehmer 16 wiederum den Lastdruck im Motor 11 er mittelt. Der zweite Druckaufnehmer 46 ermittelt beim Heben wie beim Senken jeweils den Druck stromabwärts vom Proportionaldrosselventil 24. Ein Drucksteuerventil 59 ist stromabwärts von einem zulauf seitigen Summenpunkt 61 in die Ablaufleitung 14 geschaltet. Das Drucksteuerventil 59 ist hier als ein normal geschlossenes Ventil ausgebildet, so daß bei Spannungsausfall die Ablaufleitung 14 ge sperrt ist. Ein Magnet 62 des Drucksteuerventil 59 wird von der Steuerelektronik 17 angesteuert. In der Zulaufleitung 12 zwischen Summenpunkt 61 und Konstantpumpe 13 liegt ein drittes Rückschlag ventil 63, welches zum Summenpunkt 61 hin und somit also zu den Ventilmitteln hin öffnet. Ferner geht vom Summenpunkt 61 auch die Weiterlauf-Leitung 34 ab.The fourth control device 50 manages the two functions of lifting and lowering with a single proportional throttle valve 24 , which for this purpose lies in a hydraulic rectifier circuit 51 , which consists of a hydraulic full bridge 52 and four check valves 53 and a bridge diagonal 54 , in which the Proportional throttle valve 24 is switched. In the ge arrangement shown the check valves 53 , the branches 55 and 56 of the full bridge 52 form parts of the supply line 12th In a corresponding manner, the other branches 57 and 58 form parts of the drain line 14 . With the help of the pressure transducer 16 , 46 , the pressure difference occurring via the proportional throttle valve 24 is tapped, the first pressure transducer 16 in turn averaging the load pressure in the engine 11 . The second pressure sensor 46 determines the pressure downstream of the proportional throttle valve 24 when lifting and when lowering. A pressure control valve 59 is connected downstream of an inflow-side summing point 61 into the discharge line 14 . The pressure control valve 59 is formed here as a normally closed valve, so that the drain line 14 is blocked in the event of a power failure. A magnet 62 of the pressure control valve 59 is controlled by the control electronics 17 . In the feed line 12 between the summing point 61 and the constant pump 13 there is a third check valve 63 which opens to the summing point 61 and thus thus to the valve means. Furthermore, the continuation line 34 also starts from the summation point 61 .

Die Wirkungsweise der dritten Steuereinrichtung 50 ist insofern mit derjenigen der zweiten Steuereinrichtung 40 nach Fig. 3 vergleich bar, als beim Heben wie beim Senken eine elektronisch lastkompen sierte Steuerung des Hydromotors 11 möglich ist und daß beim Heben zusätzlich über die Weiterlauf-Leitung 34 ein zusätzlicher Hydro motor parallel betätigbar ist. Durch die Gleichrichterschaltung 41 wird das Proportionaldrosselventil 24 beim Heben wie beim Senken in der gleichen Richtung durchströmt, so daß die elektronische Last kompensation einfach durchführbar ist.The operation of the third control device 50 is comparable to that of the second control device 40 according to FIG. 3, as when lifting as when lowering an electronically load-compensated control of the hydraulic motor 11 is possible and that when lifting additionally via the continuation line 34 an additional Hydro motor can be operated in parallel. The rectifier circuit 41 flows through the proportional throttle valve 24 when lifting and lowering in the same direction, so that the electronic load compensation can be carried out easily.

Wird die dritte Steuereinrichtung 50 in der Funktion Neutralumlauf betrieben, wobei die Konstantpumpe 13 Druckmittel über die Weiter laufleitung 34 zu parallelen Verbrauchern fördert, so wird von der Steuerelektronik 17 keines der vier Bauelemente 16, 46, 24, 59 ak tiviert bzw. eingeschaltet. Dabei sorgen die Rückschlagventile 53 in den Ästen 58 und 57 sowie das Sitzventil des Proportionaldrossel ventils 24 für eine sichere Absperrung, so daß der Pumpendruck sich nicht störend auf den Motor 11 auswirken kann. If the third control device 50 is operated in the neutral circulation function, the constant pump 13 conveying pressure medium via the further flow line 34 to parallel consumers, none of the four components 16 , 46 , 24 , 59 is activated or switched on by the control electronics 17 . The check valves 53 in the branches 58 and 57 and the seat valve of the proportional throttle valve 24 ensure a safe shut-off, so that the pump pressure cannot have a disruptive effect on the motor 11 .

Bei der reinen Funktion Halten des Hydromotors 11 wird von der Steuerelektronik 17 keines der Ventile 24 und 59 angesteuert; ledig lich der erste Druckaufnehmer 16 meldet lastdruckabhängige Signale an die Steuerelektronik 17.In the pure function of holding the hydraulic motor 11 , none of the valves 24 and 59 are actuated by the control electronics 17 ; only the first pressure sensor 16 reports load pressure-dependent signals to the control electronics 17 .

Bei der Funktion Heben aktiviert die Steuerelektronik 17 die beiden Druckaufnehmer 16 und 46 sowie das in der Brückendiagonale 54 lie gende Proportionaldrosselventil 24, während gleichzeitig über die elektronische Steuereinrichtung 29 und den Elektromotor 28 die Konstantpumpe 13 eingeschaltet wird und einen Volumenstrom über die Zulaufleitung 12 zum Motor 11 fördert. Solange kein Parallelbetrieb vorliegt, kann das Proportionaldrosselventil 24 quasi als Schalt ventil arbeiten und voll öffnen, wobei die Größe des Volumenstroms über den impulsgesteuerten Elektromotor 28 und die Konstantpumpe 13 gesteuert wird, wie dies sinngemäß bei der zweiten Steuereinrichtung 40 nach Fig. 3 der Fall ist. Wird dagegen beim Heben im Parallelbe trieb gefahren, so wird mit Hilfe des Proportionaldrosselventils 24 eine elektronisch lastkompensierte Volumenstromsteuerung zum Motor 11 vorgenommen. Das normal geschlossene Drucksteuerventil 59 braucht beim Heben nicht aktiviert zu werden.In the lifting function, the control electronics 17 activate the two pressure transducers 16 and 46 as well as the proportional throttle valve 24 lying in the bridge diagonal 54 , while at the same time the constant pump 13 is switched on via the electronic control device 29 and the electric motor 28 and a volume flow via the feed line 12 to the engine 11 promotes. As long as there is no parallel operation, the proportional throttle valve 24 can function as a switching valve and open fully, the size of the volume flow being controlled by the pulse-controlled electric motor 28 and the constant pump 13 , as is the case with the second control device 40 according to FIG. 3 . If, on the other hand, operation is carried out when lifting in parallel, an electronically load-compensated volume flow control to the motor 11 is carried out with the aid of the proportional throttle valve 24 . The normally closed pressure control valve 59 does not need to be activated when lifting.

Beim Senken wird das Drucksteuerventil 59 von der Steuerelektronik 17 aufgesteuert, und mit Hilfe des Proportionaldrosselventils 24 so wie der Druckaufnehmer 16, 46 eine elektronisch lastkompensierte Volumenstromsteuerung vom Motor 11 zum Tank 15 vorgenommen. Die Kon stantpumpe 13 wird dabei durch das dritte Rückschlagventil 63 gegen über diesem Senkenstrom abgesichert.When lowering, the pressure control valve 59 is opened by the control electronics 17 , and with the help of the proportional throttle valve 24 and the pressure transducers 16 , 46, an electronically load-compensated volume flow control from the engine 11 to the tank 15 is carried out. The Kon constant pump 13 is secured by the third check valve 63 against this sink current.

Die Fig. 5 zeigt eine vierte Steuereinrichtung 70, die sich von der dritten Steuereinrichtung 50 nach Fig. 4 wie folgt unterscheidet, wobei für gleiche Bauelemente gleiche Bezugszeichen verwendet werden. FIG. 5 shows a fourth control device 70 , which differs from the third control device 50 according to FIG. 4 as follows, the same reference symbols being used for the same components.

Bei der vierten Steuereinrichtung 70 wird als Druckmittelquelle die reversierbare Konstantpumpe 47 nach der zweiten Steuereinrichtung 40 in Fig. 3 verwendet, ebenso der zugehörige Elektromotor 48, der zu gleich auch als Generator arbeiten kann. Das dritte Rückschlagventil 63 in der Zulaufleitung 12 entfällt in der vierten Steuereinrichtung 70. Zudem ist in der Ablaufleitung 14 anstelle des ansteuerbaren Drucksteuerventils 59 ein normales Druckbegrenzungsventil 71 ge schaltet.In the fourth control device 70 , the reversible constant pump 47 after the second control device 40 in FIG. 3 is used as the pressure medium source, as is the associated electric motor 48 , which at the same time can also work as a generator. The third check valve 63 in the feed line 12 is omitted in the fourth control device 70 . In addition, a normal pressure relief valve 71 is switched in the drain line 14 instead of the controllable pressure control valve 59 .

Die Wirkungsweise der vierten Steuereinrichtung 70 ist in bezug auf die elektronisch lastkompensierte Volumenstromsteuerung beim Heben und Senken des Motors 11 weitgehend vergleichbar mit derjenigen der dritten Steuereinrichtung 50 nach Fig. 4. Jedoch wird bei der vierten Steuereinrichtung 70 durch die Rückleitung des Volumenstroms beim Senken über die reversierbare Konstantpumpe 47 zum Tank 15 eine Energierückgewinnung möglich, wie dies bei der zweiten Steuerein richtung 40 nach Fig. 3 bereits beschrieben wurde.The operation of the fourth control device 70 with respect to the electronically load-compensated volume flow control when lifting and lowering the motor 11 is largely comparable to that of the third control device 50 according to FIG. 4. However, in the fourth control device 70, by returning the volume flow when lowering via the Reversible constant pump 47 to tank 15 an energy recovery possible, as has already been described in the second Steuerein direction 40 of FIG. 3.

Selbstverständlich sind an den gezeigten Ausführungsformen Ände rungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. Die elektronischen Bauelemente lassen sich sowohl in Analogtechnik wie auch in Digitaltechnik realisieren.Of course, changes are made to the embodiments shown possible without departing from the spirit of the invention. The Electronic components can be used in both analog technology and also realize in digital technology.

Claims

1.Electro-hydraulic control device for load-compensated control of a hydraulic motor, with between a pressure medium source and the motor connected, electrically controllable, pre-controlled, proportionally working valve means, with an electro-hydraulic pressure sensor for receiving the load pressure in the engine and with control electronics for forming a control signal for the valve means as a function of the signals from the pressure transducer and from a setpoint input, characterized in that the motor ( 11 ) is a single-acting servomotor for lifting and lowering a load, that the valve means ( 18 , 21 , 24 , 41 , 53 ) a 2-way proportional throttle valve ( 24 ) in seat valve design to control the volume flow when lowering the load and a check valve function ( 18 , 41 , 24 , 53 ) switched in the volume flow when lifting the load, that in the control electronics ( 17 ) Characteristic field of the proportional throttle valve ( 24 ) with the This pressure-dependent variable flow characteristic curve ( 26 ) is stored, with the aid of which the control electronics ( 17 ) form a control signal for the proportional throttle valve ( 24 , 41 ) from the input setpoint signal at the input ( 27 ) and that the pressure medium source is a constant pump ( 13 , 47 ), which is driven by an impulsge controlled electric motor ( 28 , 48 ) which is in operative connection with the control electronics ( 17 ).

2. Electro-hydraulic control device according to claim 1, characterized in that the pulse-controlled electric motor ( 28 , 48 ) is associated with an electronic control device ( 29 ) having a control part ( 31 ) and a power part ( 32 ), the control part ( 31 ) with the Control electronics ( 17 ) is in operative connection.

3. Electro-hydraulic control device according to claim 1 or 2, characterized in that a supply line ( 34 ) for supplying additional hydro from an inlet line ( 12 ) in the region between the pressure medium source ( 13 , 47 ) and valve means ( 18 , 24 , 41 ) branches off.

4. Electro-hydraulic control device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the volume flows for lifting and lowering an inlet line ( 12 ) or an outlet line ( 14 ) are assigned that both lines ( 12 , 14 ) each have at least one to each other have parallel section ( 22 , 23 , 43 ), wherein in the outlet-side section ( 23 , 43 ) the 2-way proportional throttle valve ( 24 ) is connected, while in the inlet side section ( 22 ) the valve ( 18 , 41 ) for the blocking function and a first check valve ( 21 ) opening towards the motor ( 11 ) are switched.

5. Electro-hydraulic control device according to claim 4, characterized in that the valve for the locking function as a simple switching valve ( 18 ), in particular for two ways and two positions, formed and its magnet ( 19 ) with the control electronics ( 17 ) Ver connection.

6. Electro-hydraulic control device according to claim 4, characterized in that the valve for the locking function is designed as a second 2-way proportional throttle valve ( 41 ) which is substantially identical to the first proportional throttle valve ( 24 ) and that a second pressure sensor ( 46 ) It is provided which taps the pressure between the valve means ( 41 ) and the pressure medium source ( 47 ) and reports corresponding signals to the control electronics ( 17 ).

7. Electro-hydraulic control device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the drain-side section ( 23 ) of the drain line ( 14 ) downstream of the first proportional throttle valve ( 24 ) in the tank ( 15 ) and the constant pump ( 13 ) only for a conveying direction from the tank ( 15 ) to the motor ( 11 ) is formed out.

8. Electro-hydraulic control device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the outlet-side section ( 43 ) of the drain line ( 14 ) downstream of the first proportional throttle valve ( 24 ) in the inlet line ( 12 ) in the region between the valve means ( 41 ) and pressure medium source (47) is guided, that the Kon fixed displacement pump (47) as a reversible pump for an engine operation in the opposite flow direction is formed and the items zugeord electric motor (48) can work as a generator current in the opposite direction of rotation.

9. Electro-hydraulic control device according to claim 8, characterized in that in the outlet-side section ( 43 ) to the outlet line ( 12 ) opening, second check valve ( 45 ) is switched GE.

10. Electro-hydraulic control device according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that the inlet line ( 12 ) upstream of the valve means ( 18 , 41 ) is secured by a pressure limiting valve ( 33 ) to the tank ( 15 ).

11. Electro-hydraulic control device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the from the pressure medium source ( 13 , 47 ) to the engine ( 11 ) leading inlet line ( 12 ) a hy metallic rectifier circuit ( 51 ) with full bridge ( 52 ) and back Impact valves ( 53 ) is connected, in the bridge diagonal ( 54 ) of which the 2-way proportional throttle valve ( 24 ) is located and that of the feed line ( 12 ) in the area between the rectifier circuit ( 51 ) and pressure medium source ( 13 , 47 ) the drain line ( 34 ) branches to the tank ( 15 ), into which a pressure control valve ( 59 , 71 ) is connected and that a second pressure sensor ( 46 ) is provided, so that at each end of the bridge diagonal ( 54 ) a pressure sensor ( 16 , 46 ) is connected whose signals are fed to the control unit ( 17 ).

12. Electro-hydraulic control device according to claim 11, characterized in that the pressure medium source is a constant pump ( 13 ) for a conveying direction, which is secured by a third check valve ( 63 ) in the feed line ( 12 ) and that the pressure control valve ( 59 ) as normal closed, electro-hydraulically adjustable valve is formed, the magnet ( 62 ) with the control electronics ( 17 ) is in operative connection.

13. Electro-hydraulic control device according to claim 11, characterized in that the pressure medium source is a reversible con stant pump ( 47 ) which is suitable for motor operation with opposite flow direction and the electric motor ( 48 ) can work as a generator in the opposite direction of rotation and that the pressure control valve in the drain line ( 14 ) is designed as a pressure limiting valve ( 71 ).

14. Electro-hydraulic control device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the hydraulic valve means ( 18 , 21 , 24 , 41 , 45 , 53 ) and the pressure transducers ( 16 , 46 ) used to control the motor ( 11 ) a common housing ( 37 ) is arranged, which has at least one inlet connection (P), a motor connection (A), a tank connection (T) and a continuation connection (N).

15. Electro-hydraulic control device according to one of claims 1 to 14, characterized by its use to control a Hoist, especially in an electric forklift.