DE4130850A1 - METHOD FOR CONTROLLING THE FEED OF A ROLLER LOADER IN DEGRADING OPERATION - Google Patents
METHOD FOR CONTROLLING THE FEED OF A ROLLER LOADER IN DEGRADING OPERATIONInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Vorschubs eines Walzenladers im Abbaubetrieb gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for controlling the feed of a Shearer loader in mining operation according to the preamble of claim 1.
Es ist bekannt, bei einem Walzenlader den Vorschub in Abhängigkeit von der Leistungsaufnahme der Schneidwalzen zu steuern, um die Vorschubgeschwindigkeit den jeweiligen Betriebsbedingungen, insbesondere der Härte der hereinzugewinnenden Kohle oder dergleichen anzupassen. Die hierzu benutzten Regeleinrichtungen enthalten in der Regel einen Umrichter, über den der Vorschubantrieb in seiner Drehzahl durch Frequenzänderung regelbar ist. Bei einem bekannten Walzenlader dieser Art sind Regel- und Leistungselektronik am Maschinenkörper angeordnet (DE-Zeitschrift "Eickhoff-Mitteilungen" 1977, Heft, S. 8-32).It is known that the feed is dependent on a roller loader from the power consumption of the cutting rollers to control the Feed speed to the respective operating conditions, especially the hardness of the coal to be recovered or the like adapt. The control devices used for this purpose are included in the Usually a converter, via which the feed drive in its Speed can be regulated by changing the frequency. With a known Roller loaders of this type are control and power electronics on Machine body arranged (DE magazine "Eickhoff messages" 1977, issue, pp. 8-32).
Weiter ist es bekannt, die elektronische Leistungsregeleinrichtung eines Walzenladers getrennt von ihm im Bereich der Begleitstrecke anzuordnen, von wo aus sie über ein Schrämkabel oder dergleichen mit dem Walzenlader verbunden ist (DE 30 03 910 C2).It is also known the electronic power control device a roller loader separately from it in the area of the accompanying line to arrange from where they have a cutting cable or the like the roller loader is connected (DE 30 03 910 C2).
Bei solchen Anordnungen zur Regelung der Vorschubgeschwindigkeit ist es zweckmäßig, den Strom des jeweils höher belasteten Schneidmotors über die Vorschubgeschwindigkeit auf den Nennwert zu regeln.In such arrangements to regulate the feed rate it expedient, the current of the cutting motor loaded in each case to regulate to the nominal value via the feed rate.
Soweit die Vorschubregelung in der Strecke untergebracht ist, müssen den Strömen der Schneidwalzenmotoren proportionale Signale vom Walzenlader zur Strecke übertragen werden. Werden dabei die Signale zur Vermeidung eines eigenen Datenkanals in einen bereits vorhandenen eingekoppelt, kann es aufgrund der daraus resultierenden Übertragungszeiten zu Regelungsschwierigkeiten kommen. Hier will die Erfindung Abhilfe schaffen.As far as the feed control is accommodated in the route, signals from the currents of the cutting roller motors Roller loaders are transferred to the line. The signals to avoid having your own data channel in an existing one coupled in, it can be due to the resulting Transmission times lead to regulatory difficulties. Here she wants Invention to remedy the situation.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Steuern des Vorschubs eines Walzenladers im Abbaubetrieb bereitzustellen, das auch bei plötzlicher Überlastung der Schneidwalzenmotoren ein kurzfristiges Eingreifen in die Regelung der Vorschubgeschwindigkeit ermöglicht, um die Vorschubgeschwindigkeit zur Vermeidung von Motorschäden so schnell wie möglich verringern zu können. Diese Eingriffsmöglichkeit soll sowohl für Anlagen mit vorhandenem Datenkanal zwischen Walzenlader und Begleitstrecke als auch für Anlagen ohne einen solchen Datenkanal gegeben sein.The object of the invention is a method for controlling the feed to provide a shearer in mining operation that also at sudden overload of the cutting roller motors a short-term Intervention in the regulation of the feed rate enables to the feed speed to avoid engine damage to decrease as quickly as possible. This possibility of intervention is intended for systems with an existing data channel between Roller loader and accompanying section as well as for systems without one such a data channel.
Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art bei Mitbenutzung eines vorhandenen Datenkanals erfindungsgemäß durch die Anwendung folgender Verfahrensschritte gelöst:This task is based on a process of the beginning described type when sharing an existing data channel according to the invention by using the following process steps solved:
- a) im Walzenlader werden Signale als Funktionen der Einzelströme der Schneidwalzenmotoren abgeleitet und durch Einkoppeln in einen vorhandenen Datenkanal zur Regeleinrichtung in der Begleitstrecke übertragen,a) in the shearer signals are functions of the individual currents of the Cutting roller motors derived and by coupling into one Existing data channel to the control device in the accompanying route transfer,
- b) die ermittelten Signale werden fortlaufend mit dem Nennwert jedes Einzelstromes verglichen und im Falle einer Überschreitung wird der für die Steuerung des Vorschubs vorgegebene Sollwert zur entsprechenden Reduzierung der Vorschubgeschwindigkeit verringert,b) the determined signals are continuously with the nominal value of each Individual current is compared and in the event of an overshoot the setpoint specified for the control of the feed corresponding reduction in the feed rate is reduced,
- c) außerdem werden die ermittelten Signale fortlaufend auf den Nennwert der Einzelströme der Schneidwalzenmotoren begrenzt und es wird daraus ein Summensignal gebildet, undc) in addition, the signals determined are continuously on the The nominal value of the individual currents of the cutting roller motors is limited and it a sum signal is formed therefrom, and
- d) das Summensignal wird mit einem in der Begleitstrecke gemessenen Signal als Funktion des tatsächlichen Gesamtstromes der beiden Schneidwalzenmotoren verglichen und im Falle einer plötzlichen Abweichung zwischen den beiden Vergleichssignalen wird der vorgegebene Sollwert abgesenkt und dadurch eine Verringerung der Vorschubgeschwindigkeit bewirkt.d) the sum signal is measured with one in the accompanying route Signal as a function of the actual total current of the two Cutting roller motors compared and in the event of a sudden The difference between the two comparison signals is the predefined setpoint and thereby reducing the Feed rate causes.
Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren ist zum einen eine fortlaufende Überwachung der Einzelströme der Schneidwalzenmotoren vorgesehen, wobei bei Feststellung einer Nennwertüberschreitung die Vorschubgeschwindigkeit selbsttätig reduziert wird. Auf diese Weise sind allmählich auftretende Belastungserhöhungen der Schneidwalzenmotoren erfaßbar. Um auch plötzliche Überlastungen berücksichtigen zu können, wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zum anderen fortlaufend auch der in der Begleitstrecke meßbare Gesamtstrom mit der Summe der beiden auf Nennstrom begrenzten Einzelströme der Schneidwalzenmotoren verglichen und bei festgestellten Abweichungen gegengesteuert, d. h. die Drehzahl des Vorschubantriebs verringert.On the one hand, the process according to the invention is a continuous one Monitoring of the individual flows of the cutting roller motors provided where when a nominal value is exceeded the Feed speed is automatically reduced. In this way are gradually increasing increases in the Cutting roller motors detectable. To avoid sudden overloads To be able to take into account is according to the inventive method on the other hand, also the one measurable in the accompanying route Total current with the sum of the two limited to the nominal current Individual flows of the cutting roller motors compared and at counteracted deviations, d. H. the speed of the Feed drive reduced.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.Further advantageous embodiments of the invention are in the Subclaims described.
Soweit eine Übertragung der Einzelströme der Schneidwalzen in den Bereich der Begleitstrecke nicht möglich ist, wird eine andere Lösung der gestellten Aufgabe vorgeschlagen, die darin besteht, daß in der Begleitstrecke zum einen die Summe der beiden Ströme der Schneidwalzenmotoren und zum anderen der Blindanteil des Gesamtstromes fortlaufend erfaßt werden und daß aus dem Vergleich der Amplituden von Gesamt- und Blindstrom ein Signal abgeleitet wird, mittels dessen im Falle einer Überlastung wenigstens eines der Schneidwalzenmotoren eine Verringerung der Vorschubgeschwindigkeit ausgelöst wird.So far a transfer of the individual streams of the cutting rollers in the Area of the accompanying route is not possible, another solution proposed the task, which is that in the Accompanying route on the one hand the sum of the two currents of the Cutting roller motors and the blind part of the Total current are recorded continuously and that from the comparison of the Amplitudes of total and reactive current a signal is derived by means of which, in the event of an overload, at least one of the Cutting roller motors reduce the feed speed is triggered.
Diese Lösung geht von folgender Erkenntnis aus. Bei ungleicher Belastung der beiden Schneidwalzenmotoren ist der resultierende Gesamtstrom für die Vorschubregelung nicht ausreichend. Zur Beurteilung der Stromaufteilung wird erfindungsgemäß der Blindanteil des Gesamtstromes hinzugezogen. Aus den Amplituden von Gesamt- und Blindstrom kann jeweils die Überlastung eines der beiden Motoren festgestellt und so eine sofortige Reduzierung der Vorschubgeschwindigkeit eingeleitet werden.This solution is based on the following knowledge. If they are different The result is a load on the two cutting roller motors Total current not sufficient for feed control. For According to the invention, the reactive share is assessed according to the current distribution of the total current. From the amplitudes of total and Reactive current can overload one of the two motors detected and so an immediate reduction in Feed rate can be initiated.
Die Erfindung wird nachfolgend im Zusammenhang mit den in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. The invention is described below in connection with the in the Drawing schematically illustrated embodiments explained.
Es zeigen:Show it:
Fig. 1 einen Übersichtsplan einer Anordnung zum Steuern eines Walzenladers im Abbaubetrieb in einer ersten Ausführung, Fig. 1 is an overview diagram of an arrangement for controlling a shearer loader in mining operations in a first embodiment,
Fig. 2 ein Blockschaltbild der Ausführung nach Fig. 1 und Fig. 2 is a block diagram of the embodiment of Fig. 1 and
Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Anordnung zum Steuern eines Walzenladers im Abbaubetrieb einer anderen Ausführungsform. Fig. 3 is a block diagram of an arrangement for controlling a shearer in the mining operation of another embodiment.
Der in einem Gewinnungsstreb eingesetzte Walzenlader (1) ist mit zwei Schneidwalzen (2, 3) ausgerüstet, die je von einem Drehstrommotor (4, 5) angetrieben werden. Der Vorschubantrieb kann in herkömmlicher Weise, z. B. als Zahnstangenantrieb, ausgebildet sein. Bei dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel ist angenommen, daß der Vorschub durch zwei Drehstrommotoren (6, 7) bewirkt wird.The shearer loader ( 1 ) used in an extraction strut is equipped with two cutting rollers ( 2 , 3 ), each of which is driven by a three-phase motor ( 4 , 5 ). The feed drive can in a conventional manner, for. B. be designed as a rack and pinion drive. In the embodiment shown in the drawing, it is assumed that the feed is effected by two three-phase motors ( 6 , 7 ).
Von den Strömen der Schneidwalzenmotoren (4, 5) werden im Walzenlader (1) proportionale Signale (h, i) erfaßt und von einer Einheit (8) neben weiteren, für die Steuerung nicht relevanten Meßsignalen auf einen vorhandenen Datenkanal der Schrämleitung (9) aufgekoppelt.Proportional signals (h, i) of the currents of the cutting roller motors ( 4 , 5 ) are detected in the roller loader ( 1 ) and coupled to an existing data channel of the cutting line ( 9 ) by a unit ( 8 ) in addition to other measurement signals that are not relevant for the control .
Im Bereich der Begleitstrecke befinden sich ein Trafo (10) für die Energiezufuhr zum Walzenlader (1), eine Kompaktstation (11) mit angeflanschter Streckenstation (12), eine Umrichterstation (13) und ein Klemmenkasten (14). Die Steuerung der Anordnung von Übertage durch einen Leitstand (15) ist auch möglich.A transformer ( 10 ) for supplying energy to the roller loader ( 1 ), a compact station ( 11 ) with a flanged section station ( 12 ), a converter station ( 13 ) and a terminal box ( 14 ) are located in the area of the accompanying section. It is also possible to control the arrangement of the surface by a control center ( 15 ).
Eine in der Streckenstation (12) befindliche Steuerung (16) spaltet die von der Schrämleitung (9) über die Datenverbindung (17) kommenden Signale wieder auf und gibt die Signale über die Verbindung (18) an den Leitstand (15) weiter. Aus den übertragenen Stromsignalen (h, i) der Motoren (4, 5) sowie aus dem in der Kompaktstation (11) erfaßten Gesamtstrom (p) der Motoren (4, 5) wird ein Sollwert (q) gebildet und dem Umrichter (13) mitgeteilt. Der Umrichter (13) regelt über seine Regel- und Steuereinrichtung (19) und seinen Wechselrichter (20) die Drehzahl der Vorschubmotoren (6, 7) in Abhängigkeit vom Sollwert (q). A controller ( 16 ) located in the route station ( 12 ) splits the signals coming from the Schrämleitung ( 9 ) via the data connection ( 17 ) and forwards the signals via the connection ( 18 ) to the control station ( 15 ). A setpoint value (q) is formed from the transmitted current signals (h, i) of the motors ( 4 , 5 ) and from the total current (p) of the motors ( 4 , 5 ) recorded in the compact station ( 11 ) and the converter ( 13 ) communicated. The converter ( 13 ) regulates the speed of the feed motors ( 6 , 7 ) as a function of the setpoint (q) via its regulating and control device ( 19 ) and its inverter ( 20 ).
Der Wechselrichter (20) ist eingangsseitig über eine Leitung (21) an den Trafo (10) angeschlossen und ausgangsseitig über eine zum Klemmenkasten (14) führende Leitung (22) mit der Schrämleitung (9) verbunden.The inverter ( 20 ) is connected on the input side via a line ( 21 ) to the transformer ( 10 ) and on the output side via a line ( 22 ) leading to the terminal box ( 14 ) with the cutting line ( 9 ).
Weitere Einzelheiten der Anordnung der Fig. 1 werden nachfolgend anhand des Blockschaltbildes der Fig. 2 erläutert. Als Antrieb für den Vorschub des Walzenladers ist ein einziger Motor (23) angenommen. Die Schneidwalzenmotoren sind wie in Fig. 1 mit (4) und (5) bezeichnet. Von den Strömen dieser beiden Motoren abgeleitete Signale (h, i) werden im Walzenlader erfaßt und getrennt über den Datenkanal der Schrämleitung zur Regeleinrichtung in der Begleitstrecke übertragen. In Fig. 2 sind die Übertragungswege durch zwei Einzelleitungen (24, 25) angedeutet.Further details of the arrangement of FIG. 1 are explained below with reference to the block diagram of FIG. 2. A single motor ( 23 ) is assumed to drive the feeder. The cutting roller motors are designated as ( 4 ) and ( 5 ) in FIG. 1. Signals (h, i) derived from the currents of these two motors are recorded in the roller loader and transmitted separately via the data channel of the cutting line to the control device in the accompanying section. In Fig. 2 the transmission paths are indicated by two individual lines ( 24 , 25 ).
In der Streckenstation findet zunächst in einer Einheit (26) eine Maximalauswahl statt, d. h. es wird aufgrund der Signale (h, i) der jeweils größere Betriebsstrom der Schneidwalzenmotoren (4, 5) ermittelt. In der Regel ist einer der beiden Schneidwalzenmotoren nur geringfügig über Leerlauf belastet. In einem nachfolgenden Komparator (27) wird bei Feststellung einer Überschreitung des Stromnennwertes ein Signal erzeugt und über einen Integralregler (28) auf einen Vergleicher (29) übertragen, in dem eine Subtraktion vom vorgegebenen Sollwertsignal (c) stattfindet. Das resultierende Signal gelangt zum Wechselrichter (30), der den Vorschubmotor (23) steuert, d. h. bei Feststellung einer Überschreitung des Nennstromes eines Schneidwalzenmotors (4 oder 5) die Drehzahl des Vorschubmotors (23) entsprechend verringert.In the route station, a maximum selection is first made in a unit ( 26 ), ie the larger operating current of the cutting roller motors ( 4 , 5 ) is determined based on the signals (h, i). As a rule, one of the two cutting roller motors is only slightly loaded by idling. In a subsequent comparator ( 27 ), a signal is generated when the nominal current value is determined to be exceeded and is transmitted via an integral controller ( 28 ) to a comparator ( 29 ), in which a subtraction from the specified setpoint signal (c) takes place. The resulting signal is sent to the inverter ( 30 ), which controls the feed motor ( 23 ), ie if the rated current of a cutting roller motor ( 4 or 5 ) is exceeded, the speed of the feed motor ( 23 ) is reduced accordingly.
Die Datenübertragung im Datenkanal der Schrämleitung bedingt eine relativ große, von Leistungs- und Übertragungsart abhängige Totzeit. Mit der bisher beschriebenen Regelung könnte somit im Falle einer plötzlichen Überlastung der Schneidwalzenmotoren (4 bzw. 5) nicht schnell genug eine Absenkung der Drehzahl des Vorschubmotors (23) herbeigeführt werden. Um die Totzeit zu überbrücken, ist zusätzlich eine fortlaufende Erfassung des in der Begleitstrecke meßbaren Summenstromes der beiden Schneidwalzenmotoren (4, 5) vorgesehen. Data transmission in the Schrämleitung data channel requires a relatively long dead time, depending on the type of power and transmission. With the control described so far, the speed of the feed motor ( 23 ) could not be reduced quickly enough in the event of a sudden overload of the cutting roller motors ( 4 or 5 ). In order to bridge the dead time, a continuous recording of the total current of the two cutting roller motors ( 4 , 5 ) that can be measured in the accompanying section is also provided.
Weiterhin werden in der Streckenstation die Signale (h, i ) der Einzelströme in Einheiten (31, 32) entsprechend dem Nennwert der Motorenströme begrenzt, und es wird aus diesen Signalen in einem Summierer (33) fortlaufend ein Summensignal gebildet. Dieses Summensignal und das vom tatsächlichen Summenstrom in der Begleitstrecke abgeleitete Signal (n) werden an einen Vergleicher (34) angelegt. Im Falle einer plötzlichen Erhöhung des tatsächlichen Gesamtstromes und damit des Signals (n) entsteht am Vergleicher (34) ein resultierendes Signal, welches nach Verstärkung in einem Integralregler (35) in einem weiteren Vergleicher (36) mit dem Sollwertsignal (c) verglichen wird, wobei das resultierende Signal durch entsprechende Steuerung des Wechselrichters (30) eine sofortige Verringerung der Drehzahl des Vorschubmotors (23) auslöst.Furthermore, the signals (h, i) of the individual currents in units ( 31 , 32 ) are limited in the line station in accordance with the nominal value of the motor currents, and a sum signal is continuously formed from these signals in a summer ( 33 ). This sum signal and the signal (s) derived from the actual sum current in the accompanying section are applied to a comparator ( 34 ). In the event of a sudden increase in the actual total current and thus the signal (s), a resultant signal is produced at the comparator ( 34 ), which after amplification in an integral controller ( 35 ) is compared in another comparator ( 36 ) with the setpoint signal (c) the resulting signal triggers an immediate reduction in the speed of the feed motor ( 23 ) by appropriate control of the inverter ( 30 ).
Fig. 3 zeigt in Form eines Blockschaltbildes eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens ohne Verwendung eines Datenkanals. Für die Schneidwalzenmotoren (4, 5) und den Vorschubmotor (23) wurden die gleichen Bezugszahlen wie bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 benutzt. Fig. 3 shows in a block diagram form a circuit arrangement for performing the method without using a data channel. For the cutting roller motors ( 4 , 5 ) and the feed motor ( 23 ), the same reference numbers as in the embodiment according to FIG. 2 were used.
In der Streckenstation wird vom Gesamtstrom der Schneidwalzenmotoren (4, 5) ein stromproportionales Signal (f) abgeleitet, welches zusammen mit der Spannung (U) an eine an sich bekannte Einheit (37) zur Ermittlung des Blindanteils des Gesamtstromes angelegt wird. Der ermittelte Blindanteil und der Gesamtstrom (f) werden an eine logische Einheit (38) angelegt, in der ein fortlaufender Vergleich der Amplituden von Gesamt- und Blindstrom vorgenommen wird. Vorteilhafter Weise wird dabei laufend der Leistungsfaktor zwischen den beiden Strömen festgestellt. Im Falle einer Überlastung eines der beiden Schneidwalzenmotoren (4, 5) ergibt sich eine spürbare Veränderung des Verhältnisses von Gesamt- zu Blindstrom. Wird dabei ein vorgegebener Grenzwert unterschritten, bewirkt dies ein Steuersignal am Ausgang der Einheit (38), welches nach Verstärkung in einem geeigneten Regelgerät (39) als Steuersignal (s) einem Vergleicher (40) zugeführt wird.In the route station, a current-proportional signal (f) is derived from the total current of the cutting roller motors ( 4 , 5 ), which signal is applied together with the voltage (U) to a unit ( 37 ) known per se for determining the reactive component of the total current. The determined reactive component and the total current (f) are applied to a logic unit ( 38 ), in which a continuous comparison of the amplitudes of the total and reactive current is carried out. The power factor between the two currents is advantageously continuously determined. If one of the two cutting roller motors ( 4 , 5 ) is overloaded, there is a noticeable change in the ratio of total to reactive current. If the value falls below a predetermined limit value, this results in a control signal at the output of the unit ( 38 ) which, after amplification in a suitable control device ( 39 ), is fed as a control signal (s) to a comparator ( 40 ).
Im Vergleicher (40) findet in gleicher Weise wie bei der Anordnung nach Fig. 2 eine Subtraktion des vorerwähnten Steuersignals (s) vom vorgegebenen Sollwert Signal (c) statt. Das resultierende Signal bewirkt über den Umrichter (30) eine Absenkung der Drehzahl des Vorschubmotors (23) und als Folge hiervon eine Zurücknahme der Leistung des überbelasteten Schneidwalzenmotors.In the comparator ( 40 ), in the same way as in the arrangement according to FIG. 2, the aforementioned control signal (s) is subtracted from the predetermined desired value signal (c). The resulting signal causes a reduction in the speed of the feed motor ( 23 ) via the converter ( 30 ) and, as a result, a reduction in the power of the overloaded cutting roller motor.
Claims (4)
- a) im Walzenlader (1) werden Signale als Funktionen der Einzelströme der Schneidwalzenmotoren (4, 5) abgeleitet und durch Einkoppeln in einen vorhandenen Datenkanal zur Regeleinrichtung in der Begleitstrecke übertragen,
- b) die ermittelten Signale werden fortlaufend mit dem Nennwert jedes Einzelstromes verglichen und im Falle einer Überschreitung wird der für die Steuerung des Vorschubs vorgegebene Sollwert zur entsprechenden Reduzierung der Vorschubgeschwindigkeit verringert,
- c) außerdem werden die ermittelten Signale fortlaufend auf den Nennwert der Einzelströme der Schneidwalzenmotoren (4, 5) begrenzt und es wird daraus ein Summensignal gebildet, und
- d) das Summensignal wird mit einem in der Begleitstrecke gemessenen Signal als Funktion des tatsächlichen Gesamtstromes der beiden Schneidwalzenmotoren (4, 5) verglichen und im Falle einer plötzlichen Abweichung zwischen den beiden Vergleichssignalen wird der vorgegebene Sollwert abgesenkt und dadurch eine Verringerung der Vorschubgeschwindigkeit bewirkt.
- a) in the roller loader ( 1 ), signals are derived as functions of the individual currents of the cutting roller motors ( 4 , 5 ) and transmitted by coupling into an existing data channel to the control device in the accompanying section,
- b) the ascertained signals are continuously compared with the nominal value of each individual current and, if exceeded, the setpoint specified for the control of the feed is reduced to reduce the feed speed accordingly,
- c) in addition, the signals determined are continuously limited to the nominal value of the individual currents of the cutting roller motors ( 4 , 5 ) and a sum signal is formed therefrom, and
- d) the sum signal is compared with a signal measured in the accompanying section as a function of the actual total current of the two cutting roller motors ( 4 , 5 ) and in the event of a sudden deviation between the two comparison signals, the predetermined target value is lowered, thereby reducing the feed rate.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |