DE4126788C1

DE4126788C1 -

Info

Publication number: DE4126788C1
Application number: DE4126788A
Authority: DE
Inventors: Philipp Moll; Norbert Dipl.-Ing. 5100 Aachen De Laschet
Original assignee: Individual
Current assignee: Altin Nahtechnik GmbH
Priority date: 1991-08-14
Filing date: 1991-08-14
Publication date: 1992-11-26
Anticipated expiration: 2011-08-15
Also published as: DE59204137D1; WO1993004229A1; EP0552343B1; ES2079201T3; KR950014368B1; KR930703498A; EP0552343A1; ATE129533T1; JPH06504225A

Abstract

A sewing machine (13) consists of a basic unit (13) comprising a main motor, the needle rod (27) and the thread take-up (31) and a shuttle block (24) releasably attached thereto which comprises the shuttle (35) with the bobbin (36) for the under-thread. To change an empty bobbin, the sewing machine attached to a robot arm is inserted in a receiver unit (21) in which the shuttle block (24) remains while the basic unit (23) is moved towards another shuttle block with a full thread bobbin (36a) and accepts it. There is no need for the time-consuming manual change of the thread bobbin for the under-thread on the sewing machine.

Description

Die Erfindung betrifft eine Nähvorrichtung mit einer Nähmaschine, die von einem Roboterarm oder einer an deren Bewegungsvorrichtung bewegbar ist und z. B. ent lang der vorgesehenen Nahtlinie geführt werden kann.The invention relates to a sewing device with a Sewing machine made by a robotic arm or one whose movement device is movable and z. B. ent along the intended seam line.

Die üblichen Nähmaschinen (z. B. gemäß dem Buch von Wil helm Renters "Die Nähmaschine in Schule und Haus", 1951, Verl. Hermann Kayser, Kaiserslautern) sind orts fest. Sie weisen eine Platte auf, auf die das Naht material aufgelegt wird, sowie einen Niederhalter, der das Nahtmaterial gegen die Platte drückt. Durch eine Ausnehmung der Platte hindurch sticht die Nadel in das Nahtgut hinein, wobei der Oberfaden von der Nadel mitgenommen wird. Unter der Stichplatte befindet sich ein im wesentlichen trommelförmiger Greifer, der eine Fadenspule mit dem Unterfaden enthält. Der Greifer ist synchron mit der Nadelbewegung angetrieben und er bewirkt eine Schlingenbildung zwischen dem Oberfaden und dem Unterfaden. Derartige Nähmaschinen setzen voraus, daß das Nähgut während des Nähens von der Näh maschine transportiert wird. The usual sewing machines (e.g. according to the book by Wil helm Renters "The sewing machine in school and at home", 1951, publisher Hermann Kayser, Kaiserslautern) are local firmly. They have a plate on which the seam material is placed, as well as a hold-down device presses the suture against the plate. By a The recess in the plate sticks the needle into it Suture into it, taking the upper thread from the needle is taken away. Is located under the needle plate an essentially drum-shaped gripper, the one Includes bobbin with the lower thread. The gripper is driven in sync with the needle movement and he causes a loop formation between the upper thread and the bobbin thread. Put such sewing machines advance that the material to be sewn during sewing machine is transported.

Bekannt sind ferner Nähmaschinen, die an einer Bewe gungsvorrichtung angebracht sind und die entlang der vorgesehenen Nahtlinie bewegt werden. Die Bewegungs vorrichtung kann so ausgebildet sein, daß die Näh maschine Bewegungen im dreidimensionalen Raum ausführen kann, während das Nahtmaterial auf einem Nahtmaterial träger festgehalten wird.Also known are sewing machines that are attached to a movement are attached and the along the intended seam line are moved. The movement device can be designed so that the sewing machine movements in three-dimensional space can while the suture is on a suture carrier is held.

Bei den Nähmaschinen wird der Oberfaden von einer Faden spule abgezogen, die imstande ist, eine relativ große Fadenmenge aufzunehmen. Der Unterfaden befindet sich dagegen auf einer Spule, die im Greifer angeordnet ist und die relativ kleine Abmessungen hat und nur einen relativ geringen Fadenvorrat von z. B. 30 m Länge (ma ximal 70 m Länge) aufnehmen kann. Daher muß diese Spule häufig gewechselt werden. Jeder Wechsel der Unterfaden- Spule muß manuell von einer Bedienungsperson vorgenommen werden, was einen großen Zeitaufwand erfordert. Während der gesamten Zeit des Spulenwechsels ist die Nähmaschi ne nicht betriebsfähig.In the sewing machines, the upper thread is a thread withdrawn coil, which is capable of a relatively large Take up the amount of thread. The lower thread is on the other hand on a coil which is arranged in the gripper and the relatively small size and only one relatively low thread supply of z. B. 30 m length (ma maximum 70 m length). Therefore, this coil are changed frequently. Every change of the bobbin thread Coil must be done manually by an operator which takes a lot of time. While the entire time of changing the bobbin is the sewing machine ne not operational.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Nähvor richtung zu schaffen, bei der die Stillstandszeiten der Nähmaschine für den Spulenwechsel verringert sind.The invention has for its object a sewing machine to create a direction in which the downtimes of the Sewing machine for bobbin changes are reduced.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen.This object is achieved with the invention the features specified in claim 1.

Bei der erfindungsgemäßen Nähvorrichtung sind der Haupt motor sowie die für den Transport des Oberfadens dienen den Teile Bestandteile einer Grundeinheit, an der ein Greiferblock auswechselbar befestigt ist. Der Greifer kopf trägt den Greifer und die darin angeordnete Unter faden-Spule und somit sämtliche Komponenten, die für die Bewegung und die Schlingenbildung des Unterfadens erforderlich sind. Wenn die Unterfaden-Spule leer ist, kann der Greiferblock insgesamt entfernt und gegen ei nen Greiferblock mit voller Unterfaden-Spule ausgewech selt werden, der zuvor bereitgehalten wurde. Das Aus tauschen der Spule erfolgt also durch Einsetzen eines gesamten Greiferkopfes. Dieser Wechsel kann automatisch ohne manuellen Eingriff durchgeführt werden, während der Spulenwechsel im Greiferkopf manuelles Eingreifen erfordert. An dem von der Grundeinheit entfernten Grei ferkopf kann der Spulenwechsel manuell oder automatisch vorgenommen werden, ohne daß dies in Eile durchgeführt werden müßte, weil die mit einem anderen Greiferkopf versehene Grundeinheit nunmehr als Nähmaschine bereits weiterarbeiten kann.In the sewing device according to the invention are the main motor as well as for the transport of the upper thread the parts are components of a basic unit on which a Gripper block is interchangeably attached. The gripper head carries the gripper and the lower arranged therein thread spool and thus all components for the movement and looping of the lower thread required are. If the bobbin is empty, the gripper block can be removed altogether and against egg Replaced a looper block with a full bobbin thread that was previously available. The end swapping the coil is done by inserting one entire gripper head. This change can be automatic can be done without manual intervention while the bobbin change in the gripper head manual intervention required. At the grey away from the base unit The bobbin can be changed manually or automatically be done without this being done in a hurry would have to be because with a different gripper head already provided basic unit as a sewing machine can continue to work.

Die Grundeinheit und der Greiferblock sind durch eine Kupplungseinrichtung zur Herstellung der Antriebsver bindung für den Greifer verbunden. Auf diese Weise er folgt die Synchronisierung der Greiferbewegung mit der Bewegung der Nadelstange. Unter Synchronisierung ist nicht zu verstehen, daß die beiden genannten Komponen ten untereinander gleiche Bewegungen ausführen, sondern daß die Bewegungsabläufe dieser Komponenten aufeinander abgestimmt sind.The basic unit and the gripper block are by a Coupling device for the production of the drive ver bond for the gripper. That way he the gripper movement is synchronized with the Movement of the needle bar. Is under synchronization not understand that the two components mentioned perform the same movements among themselves, but that the movements of these components on each other are coordinated.

Normalerweise weist die Nähmaschine nur einen einzigen Motor auf, nämlich den Hauptmotor, der sowohl die Nadel bewegung als auch die Greiferbewegung treibt. In diesem Fall besteht die Kupplungseinrichtung aus einer Kupp lung, die imstande ist, die Ausgangswelle der Grundein heit mit der Eingangswelle des Greiferblocks zu ver binden. Hierzu kann eine übliche Kupplung oder eine Zahnradkupplung benutzt werden. Es ist aber auch mög lich, den Greifer mit einem eigenen Antriebsmotor zu versehen. In diesem Fall besteht die Kupplungseinrich tung aus einer Steckkupplung, die Versorgungs- und Steu ereinrichtungen der Grundeinheit mit entsprechenden Leitungen des Greiferblocks verbindet, wobei die An triebe von Hauptmotor und Greifermotor für den erwähn ten Synchronbetrieb aufeinander abgestimmt sind.Usually the sewing machine has only one Motor on, namely the main motor, which is both the needle movement as well as the gripper movement drives. In this In this case, the coupling device consists of a coupling tion that is able to output the output of the basic unit ver with the input shaft of the gripper block tie. For this purpose, a conventional clutch or Gear coupling can be used. But it is also possible Lich, the gripper with its own drive motor Mistake. In this case there is the clutch device tion from a plug-in coupling, the supply and control set up the basic unit with appropriate Connects lines of the gripper block, the An drives of main motor and gripper motor for the mentioned th synchronous operation are coordinated.

Zum Auswechseln eines Greiferblocks kann eine Wechsel station mit mindestens einer Aufnahmeeinheit vorgesehen sein. Wenn das Ende des Fadenvorrats der Greiferspule festgestellt oder signalisiert wird, bewegt die Bewe gungsvorrichtung die Nähmaschine so, daß der an der Grundeinheit angebrachte Greiferblock in eine Aufnahme einheit eingesetzt wird. In der Aufnahmeeinheit wird der Greiferblock verriegelt und an der Nähmaschine wird dieser Greiferblock entriegelt. Die Nähmaschine kann dann an eine andere Aufnahmeeinheit bewegt werden, die einen Greiferblock mit voller Spule enthält.A change can be made to replace a gripper block station provided with at least one recording unit be. When the end of the thread supply of the hook bobbin is detected or signaled, moves the movement supply device the sewing machine so that at the Basic unit attached gripper block in a holder unit is used. In the recording unit the hook block is locked and attached to the sewing machine this gripper block unlocks. The sewing machine can then be moved to another acquisition unit that contains a gripper block with a full spool.

Um zu verhindern, daß die Spule oder der Greifer eines in einer Aufnahmeeinheit sitzenden Greiferblocks beim Spulenwechsel unbeabsichtigt verdreht wird, kann eine Arretiervorrichtung zum Festhalten der Eingangswelle des Greiferblocks vorgesehen sein. Bei einer Drehung der Greiferwelle würde beim nächstfolgenden Ankoppeln des Greiferblocks an die Grundeinheit der Synchronismus zwischen Nadelhebel und Greiferdrehung gestört sein. Beim Antrieb der Grundeinheit wird sichergestellt, daß beim Wiedereinsetzen das treibende Zahnrad eine defi nierte Drehstellung einnimmt und mit dem gleichen Zahn eingreift.To prevent the coil or the gripper from a gripper blocks sitting in a receiving unit If the bobbin is inadvertently twisted, one can Locking device for holding the input shaft of the gripper block can be provided. With a turn the gripper shaft would connect the next time of the gripper block to the basic unit of synchronism between needle lever and hook rotation. When driving the base unit, it is ensured that when reinstalling the driving gear a defi takes the rotated position and with the same tooth intervenes.

Die erfindungsgemäße Nähvorrichtung eignet sich insbe sondere für solche Fälle, bei denen die Nähmaschine an einer Bewegungsvorrichtung, z. B. an einem Roboterarm, angebracht ist, der die Nähmaschine entlang eines vor bestimmten dreidimensionalen Weges führt und auch im Stande ist, die Nähmaschine zum Absetzen des Greifer blocks und zum Aufnehmen eines neuen Greiferblocks zu bewegen. Die Erfindung ist jedoch auch bei solchen Näh maschinen anwendbar, die stationär betrieben werden und bei denen, wenn die Unterfadenspule leer geworden ist, der gesamte Greiferblock gegen einen neuen Greiferblock mit voller Unterfadenspule ausgewechselt wird.The sewing device according to the invention is particularly suitable especially for those cases where the sewing machine is on a moving device, e.g. B. on a robot arm, attached to the sewing machine along a front certain three-dimensional path and also in Is able to set the sewing machine for the hook blocks and to pick up a new gripper block move. However, the invention is also in such sewing machines that are operated stationary and where when the bobbin has become empty, the entire gripper block against a new gripper block is replaced with a full bobbin.

Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnun gen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.In the following with reference to the drawing gene embodiments of the invention explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung der Nähvorrichtung, Fig. 1 is a schematic perspective view of the sewing device,

Fig. 2 eine schematische Darstellung der Nähmaschine vor dem Einsetzen des Greiferblocks in eine Wechselstation, Fig. 2 is a schematic representation of the sewing machine before the insertion of the hand block in a changing station,

Fig. 3 einen Schnitt durch den die Fadenspule enthaltenden Greifer, Fig. 3 is a section through which the thread spool containing gripper,

Fig. 4 eine Seitenansicht des Greifers, Fig. 4 is a side view of the gripper,

Fig. 5 das Einsetzen des Greiferblocks der Nähmaschine in eine Aufnahmeeinheit der Wechselstation, Fig. 5 shows the insertion of the hand block of the sewing machine in a receiving unit of the exchange station,

Fig. 6 das Bewegen der Grundeinheit zu einer benachbarten Aufnahmeeinheit derselben Wechselstation, Fig. 6, moving the base unit to an adjacent unit recording the same change station,

Fig. 7 das Fortbewegen der nunmehr wieder komplettierten Nähmaschine aus der zweiten Aufnahmeeinheit, Fig. 7, the Moving the now again completed sewing machine from the second receiving unit,

Fig. 8 einen Schnitt entlang der Linie VIII-VIII von Fig. 5 und Fig. 8 is a section along the line VIII-VIII of Fig. 5 and

Fig. 9 eine Nähmaschine gemäß einer zweiten Ausführungsform, bei der der Greiferblock einen eigenen Motor aufweist, in einer Aufnahmeein heit. Fig. 9 shows a sewing machine according to a second embodiment, in which the looper block has its own motor, in a unit.

In Fig. 1 ist ein Nahtmaterialträger 10 dargestellt, an dem die miteinander zu vernähenden Zuschnitte 11 und 12 festgehalten werden. Die Nähmaschine 13 wird von einer Bewegungsvorrichtung 14 entlang der vorgesehenen Naht linie 15 geführt. Die Bewegungsvorrichtung 14 ist hier ein Roboter oder Manipulator mit einem Manipulatorarm 16. An dem Manipulatorarm 16, der entlang zahlreicher Achsen bewegt oder gedreht werden kann, ist die Näh maschine 13 befestigt. Die Bewegungsvorrichtung 14 wird von einem Computer in der Weise gesteuert, daß die Näh maschine 13 exakt entlang der Nahtlinie 15 bewegt wird. Die Bewegungsvorrichtung 14 kann die Nähmaschine 13 zu der in Fig. 2 dargestellten Wechselstation 20 transpor tieren, die zwei ortsfeste Aufnahmeeinheiten 21 und 22 aufweist. Die Nähmaschine 13 besteht aus einer Grundein heit 23 und einem lösbar daran befestigten Greiferblock 24. Die Grundeinheit 23 weist ein Gehäuse 25 auf mit einem Auslegerarm 26, an dem eine Nadelstange 27 um eine horizontale Achse 28 schwenkbar angebracht ist. Die Achse 28 ist von dem (nicht dargestellten) Haupt motor der Nähmaschine hin- und hergehend angetrieben. Die Nadelstange 27 trägt eine Nadel 29, die um die Ach se 28 herum gekrümmt ist und die durch eine Ausnehmung eines Niederhalters 30 hindurchsticht, welcher koaxial zur Achse 28 gelagert ist. An der Grundeinheit 13 ist ferner ein Fadengeber 31 gelagert, der ebenfalls von dem Hauptmotor hin- und hergehend angetrieben ist und der eine Öse aufweist, durch die der Oberfaden 33 hin durchführt, bevor er das Nadelöhr der Nadel 29 er reicht.In Fig. 1, a sewing material carrier 10 is illustrated on which are held together to be sewn blanks 11 and 12. The sewing machine 13 is guided by a movement device 14 along the intended seam line 15 . The movement device 14 here is a robot or manipulator with a manipulator arm 16 . On the manipulator arm 16 , which can be moved or rotated along numerous axes, the sewing machine 13 is attached. The movement device 14 is controlled by a computer in such a way that the sewing machine 13 is moved exactly along the seam line 15 . The movement device 14 can transport the sewing machine 13 to the change station 20 shown in FIG. 2, which has two stationary receiving units 21 and 22 . The sewing machine 13 consists of a Grundein unit 23 and a loosely attached gripper block 24th The base unit 23 has a housing 25 with a cantilever arm 26 , on which a needle bar 27 is attached so as to be pivotable about a horizontal axis 28 . The axis 28 is driven back and forth by the (not shown) main motor of the sewing machine. The needle bar 27 carries a needle 29, which se to Ach 28 around is curved and defined by a recess of a holding-down device 30 pierces, which is mounted coaxially to the axis 28th On the base unit 13 , a thread transmitter 31 is also mounted, which is also driven back and forth by the main motor and has an eyelet through which the upper thread 33 passes before it reaches the eye of the needle 29 .

Das aus der Grundeinheit 23 heraus vorstehende Kegelrad 41 wird von der Ausgangswelle 39 angetrieben, welche ihrerseits vom Hauptmotor angetrieben ist.The bevel gear 41 protruding from the base unit 23 is driven by the output shaft 39 , which in turn is driven by the main motor.

Der an der Unterseite des Gehäuses 25 der Grundeinheit 23 lösbar befestigte Greiferblock 24 trägt an einem in Richtung auf den Niederhalter 30 abstehenden Fuß eine Stichplatte 34, gegen die der zu nähende Stoff von dem Niederhalter 30 gedrückt wird. Die Stichplatte 34 weist eine Öffnung für den Durchgang der Nadel 29 auf. Hinter der Stichplatte 34 befindet sich der Greifer 35, der die Fadenspule 36 für den Unterfaden enthält. Der Grei fer 35 wird durch eine Welle 37 gedreht, welche über eine Kupplungseinrichtung 38 von dem in der Grundein heit 13 enthaltenen Hauptmotor angetrieben ist. Diese Drehung des Greifers 35 ist mit den Bewegungen des Fa dengebers 31, der Nadelstange 27 und des Niederhalters 30 synchronisiert.On the underside of the housing 25 of the base unit 23 releasably secured gripper block 24 bears on a protruding toward the hold-down foot 30, a throat plate 34, against which the fabric to be sewn is pressed by the hold-down 30th The needle plate 34 has an opening for the passage of the needle 29 . Behind the throat plate 34 is the hook 35 , which contains the bobbin 36 for the lower thread. The Grei fer 35 is rotated by a shaft 37 which is driven via a coupling device 38 from the main motor contained in the basic unit 13 . This rotation of the gripper 35 is synchronized with the movements of the sensor 31 , the needle bar 27 and the hold-down device 30 .

Vor jedem Stich der Nadel 29 drückt der Niederhalter 30 den Stoff gegen die Stichplatte 34. Dann führt die Nadel 29 den Stich aus, wobei der Oberfaden 33 mit dem von der Fadenspule 36 abgezogenen Unterfaden verschlungen wird. Anschließend wird die Nadel 29 zurückgezogen und der Niederhalter 30 wird ebenfalls zurückbewegt, um den Stoff freizugeben. Danach erfolgt der nächste Vorschub schritt entlang der vorgesehenen Nahtlinie, der von der Bewegungsvorrichtung 14 ausgeführt werden kann. Alterna tiv ist es auch möglich, eine entsprechende Vorschub vorrichtung an der Nähmaschine 13 vorzusehen. Die Welle 37 ragt an beiden Seiten aus dem Gehäuse des Greifer blocks 24 heraus. An ihrem einen Ende befindet sich der Greifer 35 und am entgegengesetzten Ende befindet sich ein Doppel-Kegelrad 40, das zusammen mit einem Kegelrad 41 der Grundeinheit 13 die Kupplungseinrichtung 38 bil det. Wenn der Greiferblock 24 an die Grundeinheit 13 angekuppelt wird, kommen dabei die beiden Kegelräder 40 und 41 mit ihren Verzahnungen in gegenseitigen Ein griff.Before each stitch of the needle 29 , the hold-down device 30 presses the fabric against the stitch plate 34 . Then the needle 29 executes the stitch, the upper thread 33 being intertwined with the lower thread drawn off from the thread spool 36 . Then the needle 29 is withdrawn and the hold-down device 30 is also moved back to release the fabric. Then the next feed step takes place along the intended seam line, which can be carried out by the movement device 14 . Alternatively, it is also possible to provide a corresponding feed device on the sewing machine 13 . The shaft 37 protrudes on both sides from the housing of the gripper block 24 . At one end there is the gripper 35 and at the opposite end there is a double bevel gear 40 which, together with a bevel gear 41 of the basic unit 13, detects the coupling device 38 . When the gripper block 24 is coupled to the base unit 13 , the two bevel gears 40 and 41 come with their toothings in mutual engagement.

Gemäß Fig. 3 und 4 weist der an der Welle 37 befestig te Greifer 35 eine Greifstruktur 43 mit Fadenführungs bahnen 44 auf. Die Greifstruktur 43 umschließt eine Spulenkapsel 45, in welcher sich die auswechselbare Fadenspule 36 für den Unterfaden befindet. Der Greifer 35 hat die Funktion des Verknotens von Oberfaden und Unterfaden im Zusammenwirken mit der Nadel 29.According to Fig. 3 and 4 of the fastenings 35 has te to the shaft 37 a gripper gripping structure 43 having thread guide webs at 44. The gripping structure 43 encloses a bobbin case 45 in which the replaceable thread bobbin 36 for the lower thread is located. The looper 35 has the function of knotting the upper thread and the lower thread in cooperation with the needle 29 .

Wenn beim Nähen gemäß Fig. 1 die Fadenspule 36 für den Unterfaden leer geworden ist, bringt die Bewegungsvor richtung 14 die gesamte Nähmaschine 13 gemäß Fig. 2 in eine Aufnahmeeinheit 21 der Wechselstation 20. Dort wird die Nähmaschine abgesetzt und der Greiferblock 24 wird in der Aufnahmeeinheit 21 fixiert und festgehal ten. Dann wird die Verbindung zwischen Grundeinheit 23 und Greiferblock 24 gelöst und die Bewegungsvorrichtung transportiert die Grundeinheit 23 zu der anderen Auf nahmeeinheit 22, die einen Greiferblock 24 mit voller Fadenspule 36a enthält. Der Greiferblock 24 wird nun mit der Grundeinheit 23 verbunden und aus der Aufnahme einheit 22 herausgenommen. Die Nähmaschine ist dann sofort wieder betriebsbereit. Fig. 5 zeigt das Absetzen eines Greiferblocks 24 mit leerer Fadenspule 36 in der einen Aufnahmeeinheit, während sich in der anderen Auf nahmeeinheit ein Greiferblock 24 mit voller Fadenspule 36 befindet. Fig. 6 zeigt das Überführen der Grundein heit 23 von dem Greiferblock mit leerer Fadenspule zu dem Greiferblock mit voller Fadenspule und Fig. 7 zeigt das Entfernen der nunmehr komplettierten Nähmaschine mit dem Greiferblock mit voller Fadenspule aus der Auf nahmeeinheit 22.If the thread spool 36 for the lower thread has become empty when sewing according to FIG. 1, the Bewegungsvor device 14 brings the entire sewing machine 13 according to FIG. 2 into a receiving unit 21 of the changing station 20th There the sewing machine is put down and the hook block 24 is fixed and held in the receiving unit 21. Then the connection between the base unit 23 and the hook block 24 is released and the movement device transports the base unit 23 to the other receiving unit 22 , which has a hook block 24 with full Includes bobbin 36 a. The gripper block 24 is now connected to the base unit 23 and removed from the receiving unit 22 . The sewing machine is then immediately ready for use again. Fig. 5 shows the deposition of a gripper block 24 with an empty bobbin 36 in the one receiving unit, while in the other acquisition unit is a gripper block 24 with a full bobbin 36 . Fig. 6 shows the transfer of the gobies unit 23 by the gripper block with an empty bobbin to the gripper block with full yarn package, and Fig. 7 shows the removal of the now completed sewing machine with the gripper block with a full bobbin from the on acquisition unit 22.

Die Aufnahmeeinheiten 21 und 22 sind untereinander gleich ausgebildet. Jede Aufnahmeeinheit weist eine Arretiervorrichtung 46 zum Festhalten der Welle 37 des Greiferblocks 24 auf. Diese Arretiervorrichtung besteht hier aus einer Kolbenzylindereinheit 47, die einen Stift 48 bewegt, welcher in die äußere Verzahnung des Doppel kegelrades 40 eingreifen kann, wenn sich der Greifer block 24 in der richtigen Position in der Aufnahmeein heit befindet. Durch die Arretiervorrichtung 46 wird verhindert, daß die Welle 37 sich beim Auswechseln der Fadenspule 36 verdrehen kann. Dadurch wird sicherge stellt, daß die Grundeinheit 23 den Greiferblock 24 in demselben Zustand aufnimmt, wie der Greiferblock abge setzt worden ist. Dies ist wichtig, damit die Synchro nisation zwischen den Komponenten von Grundeinheit und Greiferblock nicht verloren geht. Zweckmäßigerweise ist die Verriegelung von Greiferblock und Grundeinheit so vorgesehen, daß beide Teile nur bei einer ganz bestimm ten definierten Phasenlage des Zyklus des Hauptantriebs voneinander entkoppelt werden können. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß das Abkoppeln und das Ankop peln des Greiferblocks stets in einer definierten Pha senlage des Motorzyklus erfolgt, also bei ganz bestimm ten Stellungen von Fadengeber 31 und Nadelhebel 27.The receiving units 21 and 22 are identical to one another. Each receiving unit has a locking device 46 for holding the shaft 37 of the gripper block 24 . This locking device here consists of a piston-cylinder unit 47 , which moves a pin 48 which can engage in the outer toothing of the double bevel gear 40 when the gripper block 24 is in the correct position in the unit. The locking device 46 prevents the shaft 37 from rotating when the bobbin 36 is replaced . This ensures sichge that the base unit 23 receives the gripper block 24 in the same state as the gripper block has been abge. This is important so that the synchronization between the components of the base unit and the gripper block is not lost. The locking of the gripper block and base unit is expediently provided such that the two parts can only be decoupled from one another in a defined phase position of the cycle of the main drive. In this way it is ensured that the uncoupling and coupling the gripper block always takes place in a defined phase of the motor cycle, that is to say at very specific positions of the thread transmitter 31 and the needle lever 27 .

Alternativ zu der an der Aufnahmeeinheit vorgesehenen Arretiervorrichtung 46 kann eine solche Arretiervor richtung auch am Greiferblock 24 vorgesehen sein, wobei die Verriegelung der Welle 37 immer dann erfolgt, wenn der Greiferblock von der Grundeinheit gelöst wird. As an alternative to the locking device 46 provided on the receiving unit, such a locking device can also be provided on the gripper block 24 , the locking of the shaft 37 always taking place when the gripper block is released from the base unit.

Gemäß Fig. 8 weist jede Aufnahmeeinheit 21, 22 zwei seit lich angeordnete Kolbenzylindereinheiten 50, 51 auf, die Klemmbacken 52 von entgegengesetzten Seiten her gegen den Greiferblock 24 bewegen und den Greiferblock da durch festhalten und in der Aufnahmeeinheit fixieren. Danach wird der Greiferblock 24 von der Grundeinheit 23 entriegelt und die Grundeinheit 23 wird von der Bewe gungsvorrichtung 14 abgezogen, wobei sich das Kegelrad 41 zusammen mit der Grundeinheit 23 vom Greiferblock 24 entfernt.Referring to FIG. 8, each pickup unit 21, 22 has two since Lich arranged piston-cylinder units 50, 51 to move the jaws 52 from opposite sides against the gripper pad 24 and fix the hand block as by holding and in the receiving unit. Thereafter, the gripper block 24 is unlocked by the base unit 23 and the base unit 23 is withdrawn from the movement device 14 , the bevel gear 41, together with the base unit 23, being removed from the gripper block 24 .

Bei dem Ausführungsbeispiel von Fig. 9 ist der Greifer block 24 mit einem eigenen Antriebsmotor 53 für die Welle 37 des Greifers 35 versehen. Der Antriebsmotor 53 wird von der Grundeinheit 23 aus gesteuert, mit der er über Steuer- und Versorgungskabel 54 verbunden ist. Die Herstellung der Antriebsverbindung erfolgt über eine als elektrische Steckkupplung ausgebildete Kupplungs einrichtung 38a, durch die auch die Synchronisation zwischen Hauptmotor und Antriebsmotor 53 erreicht wird. Der Antriebsmotor 53 ist zweckmäßigerweise ein Motor, der in abgeschaltetem Zustand das Drehen der Welle 37 blockiert.In the embodiment of FIG. 9, the gripper block 24 is provided with its own drive motor 53 for the shaft 37 of the gripper 35 . The drive motor 53 is controlled from the base unit 23 , to which it is connected via control and supply cables 54 . The drive connection is established via a coupling device 38 a designed as an electrical plug-in coupling, through which the synchronization between main motor and drive motor 53 is also achieved. The drive motor 53 is expediently a motor which blocks the rotation of the shaft 37 in the switched-off state.

Anstelle einer Nähmaschine mit schwenkbarer Nadelstange 27 kann im Rahmen der Erfindung auch eine Nähmaschine mit axial bewegter Nadelstange verwendet werden.Instead of a sewing machine with a pivotable needle bar 27 , a sewing machine with an axially moving needle bar can also be used within the scope of the invention.

Claims

1. Sewing device with a sewing machine ( 13 ) having a movable needle bar ( 27 ) driven by a main motor and a gripper ( 35 ) with a thread bobbin ( 36 ) driven synchronously with the needle bar, characterized in that the sewing machine ( 13 ) consists of a base unit ( 23 ) containing the main motor and the needle bar ( 27 ) and an interchangeably attached gripper block ( 24 ) which contains the gripper ( 35 ), and that the base unit ( 23 ) and the gripper block ( 24 ) by a coupling direction ( 38 ; 38 a) for producing a drive connection for the gripper ( 35 ) are connected.

2. Sewing device according to claim 1, characterized in that the coupling device ( 38 ) connects an output shaft ( 39 ) driven by the main motor of the basic unit ( 23 ) with a shaft ( 37 ) of the gripper block ( 24 ).

3. Sewing device according to claim 1, characterized in that the coupling device ( 38 a) connects the base unit ( 23 ) via a control and supply cable ( 54 ) with the gripper block ( 24 ), which has its own drive motor ( 53 ).

4. Sewing device according to one of claims 1-3, characterized in that a change station ( 20 ) with at least one receiving unit ( 21 , 22 ) for taking over and holding a unit ( 23 ) removed from the gripper block ( 24 ) is easily seen .

5. Sewing device according to claim 4, characterized in that the changing station ( 20 ) has at least two receiving units ( 21 , 22 ), each of which contains a gripper block ( 24 ) for changing the thread spool ( 36 ), while the other for taking over a looper block ( 24 ) is free from the sewing machine.

6. Sewing device according to one of claims 1-5, characterized in that the receiving unit ( 20 ) has a locking device ( 46 ) for holding the shaft ( 37 ) of the gripper block ( 24 ).