DE4101776C2

DE4101776C2 - Method and device for absolute location detection of a moving magnetic levitation vehicle on a route

Info

Publication number: DE4101776C2
Application number: DE19914101776
Authority: DE
Inventors: Josef Dipl Ing Hochleitner; Reiner Dipl Ing Meyer; Alfred Dipl Ing Weller
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1990-03-09
Filing date: 1991-01-22
Publication date: 1995-12-07
Anticipated expiration: 2011-01-23
Also published as: DE4101776A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Einrich tung zur Absolutortserfassung eines fahrenden Magnetschwebefahr zeugs auf einem Fahrweg.The invention relates to a method and a device device for absolute location detection of a moving magnetic levitation hazard stuff on a driveway.

Das Magnetschwebefahrzeug wird von einem eisenbehafteten syn chronen Langstatormotor angetrieben. Die Statorwicklung ist in Abschnitte unterteilt, die bei der Fahrt des Magnetschwebefahr zeugs synchron zur Bewegung weitergeschaltet und mit variabler Spannung und Frequenz gespeist werden. Für das synchrone Weiter schalten der Abschnitte muß die Lage des Fahrzeugs auf dem Lang stator genau bekannt sein. Geführt und überwacht von einer Leit ebene liefert eine Antriebssteuerung und -regelung in Koordina tion mit der Betriebsablaufsteuerung des Unterwerks die Steuer signale für die Pulswechselrichtergruppen und die Befehle für die Langstatorabschnittswechsel. Die Antriebssteuerung und -regelung besteht aus mehreren Funktionsmodulen. Die wichtigsten Funktionsmodulen sind in der Druckschrift "Die Antriebsausrüstung der Transrapid-Versuchsanlage Emsland (TVE)", Konsortium Magnet bahn Transrapid, insbesondere den Seiten 19 bis 23 (auch noch in der DE-Zeitschrift "Elektrische Bahnen", 79. Jhrg., 1981, H. 8, S. 307 bis 311 veröffentlicht) bzw. in der Druckschrift "Die Antriebsausrüstung der Transrapid-Versuchs anlage Emsland (TVE)", Konsortium Magnetbahn Transrapid, Dezem ber 1986, näher beschrieben. Zur Erfassung der Fahrzeuglage wird eine Kombination von Fahrzeuglage-Meßeinrichtungen ein gesetzt. Die Hauptfeldspannungs-Meßeinrichtung, die als Teil der Stromregelung ausgeführt ist, und die INPO-Meßeinrichtung - ein induktives Verfahren - werden zusammen mit einer Auswahl logik und mit einem Phasenregelkreis und einem Zähler betrie ben. Jede Meßeinrichtung ermittelt einen Fahrzeuglage-Winkel und bildet einen Differenzwinkel, der zur Synchronisation eines Vektoroszillators verwendet wird. Damit steht die Fahrzeuglage relativ zur Statorwicklung als Winkel und die Fahrzeugposition als Periodenzahl zur Verfügung. The magnetic levitation vehicle is powered by an iron syn chronic long stator motor driven. The stator winding is in Sections divided into when driving the magnetic levitation Stuff switched synchronously with the movement and with variable Voltage and frequency are fed. For synchronous progress switching the sections must be the position of the vehicle on the long be known exactly. Led and monitored by a guide level provides drive control and regulation in Koordina tion with the operational sequence control of the substation signals for the pulse inverter groups and the commands for the long stator section changes. The drive control and control consists of several function modules. The most important Function modules are in the publication "The drive equipment the Transrapid test facility Emsland (TVE) ", Magnet consortium Transrapid railway, especially pages 19 to 23 (also in the DE magazine "electric railways", 79th year, 1981, H. 8, pp. 307 to 311 published) or in the Document "The drive equipment of the Transrapid test plant Emsland (TVE) ", consortium Magnetbahn Transrapid, December about 1986, described in more detail. To record the vehicle position will be a combination of vehicle position measuring devices set. The main field voltage measuring device, which as part the current control is carried out, and the INPO measuring device - an inductive process - are together with a selection logic and operated with a phase locked loop and a counter ben. Each measuring device determines a vehicle position angle and forms a differential angle, which is used to synchronize a Vector oscillator is used. So the vehicle position is there relative to the stator winding as an angle and the vehicle position available as a number of periods.

Zur Absolutortserfassung ("Kilometerstein") ist im Handel ein Ortungs-System erhältlich, das aus einzelnen den Wicklungspha sen des Antriebs fahrwegseitig fest zugeordneten Fahnen (Lage referenzleisten) und fahrzeugseitig angeordneten Sensoren be steht. Zur Erfassung der absoluten Fahrzeuglage werden die in codierter Form (Schlitze) in die Lagereferenzleiste eingebrach ten Ortsinformationen vom Fahrzeug gelesen. Dazu sind im Bug bereich des Fahrzeugs auf der rechten und linken Fahrzeugseite zwei Sensoren angebracht. Jeweils auf der linken und rechten Fahrzeugseite befinden sich an vorbestimmten Trägerstößen je eine Lagereferenzleisten-Fahne in Fahrtrichtung vor und nach dem Trägerstoß. Diese zwei in Längsrichtung angeordneten Refe renzleisten-Fahnen sind jeweils mit vier Bit codiert, die je weils ein Teilwort bilden. Beide Teilworte zusammen bilden den Fahrzeugort. Die Lagereferenzleisten-Fahnen werden durch die beidseitig am Fahrzeug angeordneten Sensoren zeitlich aufeinanderfolgend gelesen. Jedes Teilwort wird unmittelbar nach der Lesung an eine Parallel/Seriell-Schnittstelle über geben. Die Zusammenfassung der beiden Teilworte zu der Orts information, sowie die Gültigkeitsprüfung erfolgt auf dem Magnetschwebefahrzeug.For the absolute location ("milestone") is in the trade Location system available, which consists of individual the winding phase the drive side of the drive permanently assigned flags (location reference strips) and vehicle-side sensors stands. To record the absolute vehicle position, the in coded form (slots) broken into the position reference bar Read location information from the vehicle. These are in the bow area of the vehicle on the right and left side of the vehicle two sensors attached. Each on the left and right Vehicle side are each at predetermined beam joints a position reference flag in the direction of travel before and after the beam impact. These two longitudinally arranged reefs border strips flags are coded with four bits each, each because form a subword. Form both subwords together the vehicle location. The position reference bar flags are indicated by the sensors arranged on both sides of the vehicle in time read consecutively. Each subword becomes immediate after reading to a parallel / serial interface give. The combination of the two subwords to the local information, as well as the validity check takes place on the Magnetic levitation vehicle.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Absolutortserfassung eines Magnet schwebefahrzeugs auf dem Fahrweg anzugeben, wobei keine zu sätzlichen Sensoren sowie eine Datenverbindung zwischen Fahr zeug und Unterwerk notwendig sind.The invention is based on the object of a method and a device for absolute location detection of a magnet to indicate the levitation vehicle on the driveway, with none too additional sensors and a data connection between driving tools and substation are necessary.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Amplitudenwerte der in den eingeschalteten Schaltabschnitten induzierten Spannungen, die aus den Unterwerks-Ausgangs-Strom istwerten und -Spannungsistwerten fortlaufend berechnet, überwacht und diese ermittelten Amplitudenwerte zueinander ins Verhältnis gesetzt werden, wobei das Erreichen eines vorbestimm ten Verhältniswertes bedeutet, daß die Fahrzeugmitte des Magnet schwebefahrzeugs einen vorbestimmten Punkt nahe des Schaltab schnittswechsels überfährt. This object is achieved in that the Amplitude values of the switching sections switched on induced voltages resulting from the substation output current actual values and actual voltage values are continuously calculated, monitors and these determined amplitude values to each other Ratio are set, reaching a predetermined th ratio means that the vehicle center of the magnet hover vehicle a predetermined point near the Schaltab crossover cuts.

Die in die Statorwicklungen des Langstator-Linearmotors indu zierte Spannung, auch Hauptfeldspannung oder auch Polradspan nung genannt, ist bei gleichmäßiger Verteilung des Erregerteils des Antriebsmotors über die Fahrzeuglänge abhängig von der Fahr zeuggeschwindigkeit und dem im aktivierten Schaltabschnitt be findlichen Längenanteil des Fahrzeugs. Befindet sich das Fahr zeug voll im aktivierten Schaltabschnitt, so wird bei maximaler Geschwindigkeit der maximale Spannungswert induziert. Verläßt das Fahrzeug einen Motorabschnitt, so fällt die im Abschnitt induzierte Spannung linear mit der im Schaltabschnitt verblei benden Fahrzeuglänge auf Null Volt ab. Gleichzeitig steigt der Spannungswert einer zweiten induzierten Spannung linear mit der einfahrenden Fahrzeuglänge von Null Volt an, da das Magnet schwebefahrzeug in einen neuen Schaltabschnitt einfährt. Fährt das Fahrzeug mit konstanter Geschwindigkeit in einen Abschnitt, so ist der Spannungswert der induzierten Spannung annähernd konstant. Da die Geschwindigkeitsänderung nur über große Wege erfolgt, kann davon ausgegangen werden, daß bei hoher Geschwin digkeit die Spannungsänderung aufgrund von Geschwindigkeitsän derung bei Schaltabschnittswechsel vernachlässigt werden kann.The indu in the stator windings of the long stator linear motor graced voltage, also main field voltage or magnet wheel chip called, is with even distribution of the excitation part of the drive motor over the vehicle length depending on the driving witness speed and be in the activated switching section sensitive length of the vehicle. The driving is fully in the activated switching section, so at maximum Speed induced the maximum voltage value. Leaves if the vehicle has an engine section, the section falls induced voltage linear with that in the switching section the vehicle length to zero volts. At the same time, the Voltage value of a second induced voltage linear with the entering vehicle length from zero volts because of the magnet hover vehicle enters a new switching section. Moves the vehicle into a section at constant speed, so the voltage value of the induced voltage is approximate constant. Because the speed change only over long distances takes place, it can be assumed that at high speeds voltage change due to speed changes can be neglected when switching section changes.

Für die Absolutortserfassung des Fahrzeugs reicht es aus, die absolute Lage von einigen Bezugspunkten auf dem Fahrweg bzw. dem Langstator zu kennen. Da die Spannungswerte sich jeweils innerhalb eines Schaltabschnittswechsels ändern, bieten sich als Bezugspunkte diese Schaltabschnittsanfänge bzw. -enden beim Fahren des Fahrzeugs an.For the absolute location of the vehicle, it is sufficient that absolute location of some reference points on the route or to know the long stator. Because the voltage values each change within a switching section change these switching section beginnings or ends as reference points when driving the vehicle.

D. h., die Spannungswerte werden fortlaufend überwacht und zu einander ins Verhältnis gesetzt und der gebildete Verhältnis wert mit einem vorbestimmten Verhältniswert verglichen. Sobald dieser vorbestimmte Verhältniswert erreicht worden ist, bedeu tet dies, daß die Fahrzeugmitte des Magnetschwebefahrzeugs über einen vorbestimmten Punkt nahe des Schaltabschnittswechsels fährt. Da in den Unterwerken die momentan eingeschalteten Schaltabschnitte und damit der jeweilige Schaltabschnittsanfang bzw. das jeweilige Schaltabschnittsende bekannt ist, ist mit dem Überfahren eines Schaltabschnittswechsels auch der Absolut ort des Fahrzeugs erfaßt. This means that the voltage values are continuously monitored and closed related to each other and the relationship formed value compared with a predetermined ratio value. As soon as this predetermined ratio has been reached, meaning tet this that the vehicle center of the magnetic levitation vehicle over a predetermined point near the switching section change moves. Because in the substations the currently switched on Switching sections and thus the respective beginning of the switching section or the respective switching section end is known is with driving over a switching section change also the absolute location of the vehicle detected.

Werden die Schaltabschnitte nach dem Bocksprungsteuerverfahren (bekannt aus der DE-Zeitschrift "etz", Bd. 108, 1987, H. 9, S. 378 bis 381) fortgeschaltet, so ist ein vorteilhafter Verhältniswert Eins, da beim Abschnittswechsel die erste induzierte Spannung linear ab nimmt und die zweite induzierte Spannung linear dazu ansteigt.If the switching sections according to the leapfrog control method (known from the DE magazine "etz", vol. 108, 1987, H. 9, pp. 378 to 381) advanced, there is an advantageous ratio value of one, because when the section changes, the first induced voltage decreases linearly increases and the second induced voltage increases linearly with it.

Werden die Schaltabschnitte nach dem Wechselschrittsteuerver fahren (bekannt aus der DE-Zeitschrift "etz", Bd. 108, 1987, H. 9, S. 378 bis 381) fortgeschaltet, so ist ein vorteilhafter Verhältniswert Einhalb oder Zwei, da beim Abschnittswechsel die erste induzier te Spannung abnimmt, während die zweite induzierte Spannung kon stant bleibt oder die erste induzierte Spannung konstant ist, während die zweite induzierte Spannung abnimmt. Diese vorteil haften Verhältniswerte sind geschwindigkeitsabhängig, wobei sich bei steigender Fahrgeschwindigkeit diese Verhältniswerte in Rich tung Eins ändern.Are the switching sections after the AC step ver drive (known from the DE magazine "etz", vol. 108, 1987, H. 9, pp. 378 to 381), is an advantageous ratio One and a half or two, since the first induces when the section changes te voltage decreases, while the second induced voltage kon remains constant or the first induced voltage is constant, while the second induced voltage decreases. This advantage stick ratio values are speed-dependent, whereby with increasing driving speed these ratio values in Rich change one.

Durch den Vergleich der induzierten Spannungen beim Überfahren von aufeinanderfolgenden zugeschalteten Schaltabschnitten be steht außerdem die Möglichkeit, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf dem Fahrweg zu bestimmen. Für die Festlegung der Fahrtrich tung kann die Reihenfolge der induzierten Spannungen in den Schaltabschnitten und die Steigung der induzierten Spannungen beim Abschnittswechsel unabhängig von der Steuerung der Ab schnittsfortschaltung benutzt werden.By comparing the induced voltages when driving over of successive connected switching sections be there is also the possibility of the direction of travel of the vehicle to determine on the route. For defining the driving line the order of the induced voltages in the device Switching sections and the slope of the induced voltages when changing sections independently of the control of the Ab cutting progression can be used.

Durch dieses Verfahren kann nun mit Hilfe des Verlaufs der indu zierten Spannungen, die von der Antriebssteuerung und -regelung aus den Unterwerks-Ausgangs-Istwerten für die Stromregelung be rechnet werden, der Absolutort des Fahrzeugs ermittelt werden, ohne dabei die Fahrstrecke mit Code-Gebern und das Fahrzeug mit Sensoren zu versehen, wobei die Daten zwischen Fahrzeug und Unterwerk außerdem mittels einer Funkverbindung ausgetauscht werden.With this method, the ind graced voltages from the drive control and regulation from the substation output actual values for the current control be calculated, the absolute location of the vehicle can be determined, without including the route with code transmitters and the vehicle To provide sensors, the data between the vehicle and Substation also exchanged using a radio link become.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der ein Ausführungsbeispiel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch veranschaulicht ist. To further explain the invention, reference is made to the drawing Reference made in the one embodiment to carry out of the method according to the invention is illustrated schematically is.

Fig. 1 zeigt jeweils in einem Diagramm die beiden induzierten Spannungsverläufe U_p1 und U_p2 über der Strecke s mit zugehöriger Abschnittsverschaltung beim Bocksprung steuerverfahren, in Fig. 1 shows each a diagram showing the two induced voltage courses U _p1 and _p2 U s control method via the line with associated Abschnittsverschaltung in leapfrog, in

Fig. 2 sind jeweils in einem Diagramm die beiden induzierten Spannungsverläufe U_p1 und U_p2 über der Strecke s mit zugehöriger Abschnittsverschaltung beim Wechselschritt steuerverfahren dargestellt und in Fig. 2, the two induced voltage courses U _p1 and U are each represented control method when changing step _p2 to the distance s with associated Abschnittsverschaltung in a diagram and in

Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel einer Einrichtung zur Durch führung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Fig. 3 shows an embodiment of a device for implementing the method according to the invention.

In Fig. 1 ist die Prinzipschaltung des synchronen Langstator motors dargestellt, wobei die Teilabschnitte 2 und 4 der Stator wicklung für das Bocksprungsteuerverfahren dargestellt sind. Die Teilabschnitte 2 der Statorwicklung werden von einem Wechsel richter 6 über ein Streckenkabel 8 mit Energie versorgt. Die Teilabschnitte 4 der Statorwicklung werden von einem Wechsel richter 10 über ein Streckenkabel 12 mit Energie versorgt. Mit der Fortbewegung eines Magnetschwebefahrzeugs 14 werden diese Teilabschnitte abwechselnd nacheinander aktiviert. Das Ein- bzw. Ausschalten der Teilabschnitte erfolgt mittels Einspeiseschütze 16 und 18, die mittels einer Fernwirk-Verbindung 20 von einer Schützsteuerung geschaltet werden. Die Schützsteuerung ist Be standteil einer Antriebssteuerung und -regelung 22. Diese An triebssteuerung und -regelung 22 ist in Fig. 3 näher darge stellt. Die Wechselrichter 6 und 10 und die Antriebssteuerung und -regelung 22 sind Bestandteile eines Unterwerks 24, die in regelmäßigen Abständen entlang einer Fahrstrecke s vorhanden sind. Außerdem sind parallel zur Fahrstrecke s die errechneten Amplitudenverläufe U_p1 und U_p2 der induzierten Spannungen je weils in einem Diagramm über der Strecke s dargestellt. Die Amplitudenverläufe U_p1 und U_p2 sind proportional der Fahrzeug geschwindigkeit v_F und dem sich im jeweils aktivierten Schalt abschnitt befindlichen Längenanteil des Fahrzeugs.In Fig. 1 the basic circuit of the synchronous long stator motor is shown, with the sections 2 and 4 of the stator winding are shown for the leapfrog control method. The subsections 2 of the stator winding are supplied with energy by an alternating converter 6 via a section cable 8 . The subsections 4 of the stator winding are supplied with energy by an alternating converter 10 via a section cable 12 . With the movement of a magnetic levitation vehicle 14 , these sections are activated alternately one after the other. The sections are switched on and off by means of feed contactors 16 and 18 , which are switched by a contactor controller by means of a telecontrol connection 20 . The contactor control is part of a drive control and regulation 22 . This drive control and regulation 22 is shown in Fig. 3 closer Darge. The inverters 6 and 10 and the drive control and regulation 22 are components of a substation 24 , which are present at regular intervals along a route s. In addition, the calculated amplitude profiles U _p1 and U _{p2 of} the induced voltages are shown in parallel in each case in a diagram over the route s. The amplitude _profiles U _p1 and U _p2 are proportional to the vehicle speed v _F and the length portion of the vehicle located in the respectively activated switching section.

Bei dem dargestellten Bocksprungsteuerverfahren wird entweder in dem Streckenkabel 8 oder 12 eine Spannung U_p1 oder U_p2 indu ziert, die mittels der Antriebssteuerung und -regelung 22 aus den Ausgangs-Istwerten i_R1, i_S1, i_T1, u_R1, u_S1 und u_T1 oder i_R2, i_S2, i_T2, u_R2, u_S2 und u_T2 des Unterwerks 24 errechnet werden. Sobald das Fahrzeug 14 in einen neuen Abschnitt ein fährt, steigt die Amplitude U_p1 bzw. U_p2 der induzierten Span nung linear an. Wenn das Fahrzeug 14 in einen Abschnitt ein fährt, verläßt es den vorherigen Abschnitt, wodurch die Ampli tude U_p2 bzw. U_p1 dieser induzierten Spannungen linear abnimmt. Im Ort des Schaltabschnittswechsels sind die Amplituden U_p1 und U_p2 gleich. Diese Kenntnis wird für die Lagebestimmung benutzt, indem die Amplituden U_p1 und Up₂ zueinander ins Verhältnis ge setzt werden und der ermittelte Verhältniswert mit einem vorbe stimmten Wert verglichen wird. Sobald beim Bocksprungverfahren der Verhältniswert Eins ist, befindet sich die Fahrzeugmitte des Fahrzeugs 14 genau über einem Schaltabschnittswechsel.In the leapfrog control method shown, a voltage U _p1 or U _{p2 is} induced either in the section cable 8 or 12 , which is generated by means of the drive control and regulation 22 from the actual output values i _R1 , i _S1 , i _T1 , u _R1 , u _S1 and u _T1 or i _R2 , i _S2 , i _T2 , u _R2 , u _S2 and u _{T2 of} the substation 24 can be calculated. As soon as the vehicle 14 enters a new section, the amplitude U _p1 or U _{p2 of} the induced voltage increases linearly. When the vehicle 14 enters a section, it leaves the previous section, whereby the amplitude U _p2 and U _{p1 of} these induced voltages decreases linearly. The amplitudes U _p1 and U _{p2 are the} same _when the switching section is changed. This knowledge is used for the position determination by the amplitudes U _p1 and Up₂ are set in relation to one another and the determined ratio value is compared with a predetermined value. As soon as the ratio value is one in the leapfrog method, the vehicle center of the vehicle 14 is located exactly above a change in the switching section.

In Fig. 2 ist die Prinzipschaltung des synchronen Langstator motors dargestellt, wobei die Teilabschnitte 2 und 4 der Stator wicklung für das Wechselschrittsteuerverfahren dargestellt sind. Auch bei diesem Steuerverfahren der Abschnittsfortschaltung sind die Amplitudenverläufe U_p1 und U_p2 der in die Streckenka bel 8 und 12 induzierten Spannungen jeweils in einem Diagramm über der Strecke s dargestellt. Da bei diesen Steuerverfahren die Fortschaltung der Abschnitte normalerweise stromlos erfolgt, weisen die Amplitudenverläufe U_p1 und U_p2 bei jeder Abschnitts fortschaltung eine Lücke auf. Die Fahrzeugmitte des Magnet schwebefahrzeugs 14 befindet sich über dem Ort des Umschalt punktes, wenn ein vorbestimmter Verhältniswert, d. h. Amplitude U_p1 zur Amplitude U_p2, Einhalb oder Zwei ist. Mit ansteigender Fahrzeuggeschwindigkeit geht der vorbestimmte Verhältniswert gegen Eins.In Fig. 2 the basic circuit of the synchronous long stator motor is shown, with the subsections 2 and 4 of the stator winding are shown for the alternating step control method. In this control method of the segment _advance , the amplitude _profiles U _p1 and U _{p2 of} the voltages induced in the section cables 8 and 12 are each shown in a diagram over the section s. Since in these control methods the sections are normally switched without current, the amplitude _profiles U _p1 and U _{p2 have} a gap in each section. The vehicle center of the magnetic levitation vehicle 14 is above the location of the switchover point when a predetermined ratio, ie amplitude U _p1 to amplitude U _p2 , is one and a half or two. As the vehicle speed increases, the predetermined ratio value approaches one.

In der Fig. 3 ist die Antriebssteuerung und -regelung 22 näher dargestellt. Diese Antriebssteuerung und -regelung 22 besteht aus zwei Stromregelungen 26 und 28, einer Fahrzeuglage-Erfassung 30, einer Schützsteuerung 32, einer koordinierenden Steuerung 34 und einer Geschwindigkeitsregelung 36 mit einer elektrischen Stillstandsbremse 38. Die Stromregelung 26 bzw. 28 enthält eine Polradspannungs-Meßeinrichtung 40 bzw. 42, der die Ausgangs-Ist werte i_R1, i_S1, i_T1, u_R1, u_S1 und u_T1 bzw. i_R2, i_S2, i_T2, u_R2, u_S2 und u_T2 des Wechselrichters 6 bzw. 10 zugeführt sind und die die Amplitudenverläufe U_p1 und U_p2 bestimmen. Eine derartige Antriebssteuerung und -regelung 22 ist in der Druckschrift "Die Antriebsausrüstung der Transrapid-Versuchsanlage Emsland (TVE)", Seiten 19 bis 23, ausführlich beschrieben.The drive control and regulation 22 is shown in more detail in FIG. 3. This drive control and regulation 22 consists of two current controls 26 and 28 , a vehicle position detection 30 , a contactor control 32 , a coordinating control 34 and a speed control 36 with an electric standstill brake 38 . The current control 26 or 28 contains a magnet wheel voltage measuring device 40 or 42 , which gives the actual output values i _R1 , i _S1 , i _T1 , u _R1 , u _S1 and u _T1 or i _R2 , i _S2 , i _T2 , u _R2 , u _S2 and u _{T2 of} the inverters 6 and 10 are supplied and which determine the amplitude _profiles U _p1 and U _p2 . Such a drive control and regulation 22 is described in detail in the publication "The drive equipment of the Transrapid test facility Emsland (TVE)", pages 19 to 23.

Diese bekannte Antriebssteuerung und -regelung 22 ist durch eine Vergleichereinrichtung 44, einem Quotientenbildner 46 mit Freigabeschaltung 48, einem Vergleicher 50 und einem Zähler 52 ergänzt worden. Die Vergleichereinrichtung 44 ist eingangssei tig einerseits mit dem Ausgang der Polradspannung-Meßeinrich tung 40 der Stromregelung 26 und andererseits mit dem Ausgang der Polradspannungs-Meßeinrichtung 42 der Stromregelung 28 ver knüpft. Diese Vergleichereinrichtung 44 vergleicht jeweils den Amplitudenwert U_p1 und U_p2 mit einem oberen und unteren Ampli tuden-Grenzwert U₁ und U₂. Sobald ein Amplitudenwert U_p1 bzw. U_p2 sich ändert, d. h. der Amplitudenwert U_p1 bzw. U_p2 kleiner als der obere oder größer als der untere Amplituden-Grenzwert U₁ oder U₂ wird, steht am Ausgang dieser Vergleichereinrichtung 44 ein Freigabesignal an, das der Freigabeschaltung 48 zuge führt wird. Die Amplitudenverläufe U_p1 und Up_p2 werden mittels des Quotientenbildners 46 zueinander ins Verhältnis gesetzt und der ermittelte Verhältniswert am Ausgang des Quotientenbildners 46 bereitgestellt. Sobald von der Vergleichereinrichtung 44 ein Freigabesignal generiert wird, gelangt der ermittelte Verhält niswert am Ausgang des Quotientenbildners 46 zum Vergleicher 50, der diese ermittelten Verhältniswerte mit einem vorbestimm ten Wert vergleicht. Sobald der ermittelte Verhältniswert mit dem vorbestimmten Wert übereinstimmt, wird vom Vergleicher 50 ein Clock-Signal generiert. Dieses Clock-Signal erhöht beispiels weise den Zählerstand des Zählers 52 um Eins oder wird einer übergeordneten Steuerung zugeführt, die aus Übersichtlichkeits gründen nicht dargestellt ist.This known drive control and regulation 22 has been supplemented by a comparator device 44 , a quotient generator 46 with enable circuit 48 , a comparator 50 and a counter 52 . The comparator device 44 is on the one hand connected to the output of the pole wheel voltage measuring device 40 of the current control 26 and on the other hand with the output of the pole wheel voltage measuring device 42 of the current control 28 . This comparator 44 compares the amplitude value U _p1 and U _p2 with an upper and lower amplitude limit value U ₁ and U 2. As soon as an amplitude _value U _p1 or U _p2 changes, ie the amplitude value U _p1 or U _{p2 is} less than the upper or greater than the lower amplitude limit value U ₁ or U ₂ , there is an enable signal at the output of this comparator device 44 , which the Enable circuit 48 is supplied. The amplitude curves U _p1 and _p2 are each set up by means of the quotient former 46 into consideration, and the determined ratio value at the output of the quotient former 46 is provided. As soon as an enable signal is generated by the comparator device 44 , the determined ratio value at the output of the quotient generator 46 reaches the comparator 50 , which compares these determined ratio values with a predetermined value. As soon as the determined ratio value matches the predetermined value, a comparator 50 generates a clock signal. This clock signal increases, for example, the counter reading of counter 52 by one or is fed to a higher-level control system, which is not shown for reasons of clarity.

Diese übergeordnete Steuerung ermittelt mit Hilfe dieses gene rierten Clock-Signals und der Kenntnis des aktivierten Schalt abschnitts den Absolutwert des Schaltabschnittsanfangs bzw. -endes. Eine Ausführungsform kann beispielsweise aus einem Speicher mit vorgeschaltetem Zähler bestehen, wobei im Speicher in Abhängigkeit der Schaltabschnitte Längenangaben abgespeichert sind. Mit jeder Abschnittsfortschaltung erhöht bzw. erniedrigt sich der Zählerstand, wodurch sich die Adresse ändert. Das gene rierte Clock-Signal kann als Freigabe- bzw. Auslesesignal für die Speicher verwendet werden. Die Fahrzeugposition steht als Periodenzahl am Ausgang der Fahrzeuglage-Erfassung zur Verfü gung. Wenn bei der fortlaufenden Periodenzählung in der Fahr zeuglage-Erfassung kein Fehler auftritt, dann muß an jedem Schaltabschnittswechsel dieser Zahlenwert mit dem gespeicherten Wert übereinstimmen. Ist dies nicht der Fall, kann mittels der übergeordneten Steuerung die Fahrzeuglage-Erfassung korrigiert werden, d. h. der Zählerstand der Fahrzeuglage-Erfassung wird auf den gespeicherten Zahlenwert des Abschnittswechsels (bei Berücksichtigung eventuell vorhandener Verzögerungszeiten um einen aus dem Produkt Geschwindigkeit mal Verzögerungszeit ab hängig von der Fahrtrichtung korrigierten Zahlenwert des Ab schnittswechsels) gesetzt. Dadurch wird verhindert, daß sich ein Fehler derart aufsummieren kann, daß eine optimale Fort schaltung der Abschnitte nicht mehr eingehalten werden kann.This higher-level control system uses this gene clock signal and knowledge of the activated switching section the absolute value of the start of the switching section or -ends. An embodiment can for example consist of a Memory with upstream counter exist, in the memory depending on the switching sections stored length information are. Increased or decreased with each section advance the meter reading, which changes the address. The gene The clock signal can be used as an enable or readout signal for the memories are used. The vehicle position is as Number of periods at the exit of the vehicle position detection available supply. If in the continuous period counting in the driving Test position detection no error occurs, then must at everyone Switching section change this numerical value with the saved one Value match. If this is not the case, you can use the higher-level control corrected the vehicle position detection become, d. H. the counter reading of the vehicle position detection to the saved numerical value of the section change (at Consideration of any delay times around one from the product speed times delay time depending on the direction of travel corrected numerical value of the Ab section change) set. This prevents an error can add up so that an optimal continuation circuit of the sections can no longer be adhered to.

Claims

1. A method for absolute location detection of a moving magnetic levitation vehicle ( 14 ) on a route (s), the amplitude values (U _p1 , Up₂) of the in the switched Schaltabschnit th ( 2 , 4 ) induced voltages from the substation outputs Current actual values (i _R1 , i _R2 , i _S1 , i _S2 , i _T1 , i _T2 ) and voltage actual values (u _R1 , u _R2 , u _S1 , u _S2 , u _T1 , u _T2 ) are continuously calculated, monitored and these determined amplitude values (U _p1 , U _p2 ) are related to one another, the achievement of a predetermined ratio meaning that the vehicle center of the magnetic levitation vehicle ( 14 ) passes over a predetermined point near the switching section change.

2. The method according to claim 1, characterized records that in the control of the section switching according to the leapfrog method when driving over a Switching section change the predetermined ratio value one is.

3. The method according to claim 1, characterized records that in the control of the section switching according to the alternating step method when driving over of a switching section change, the predetermined ratio value Is one and a half or two.

4. The method according to claim 1 and 2, characterized in that when driving over successive switching section changes from the sequence of the amplitude values (U _p1 , U _p2 ), the direction of travel of the magnetic levitation vehicle ( 14 ) is determined on a route (s).

5. The method according to claim 1 and 3, characterized in that the direction of travel of the magnetic levitation vehicle ( 14 ) on a route (s) is determined when driving over successive switching section changes from the order of the predetermined ratio values.

6. Device for performing the method according to claim 1, with a drive control and regulation ( 22 ), consisting at least least of two current controls ( 26 , 28 ) and a vehicle position detection ( 30 ), characterized in that the two current controls ( 26 , 28 ) are linked to a comparator device ( 44 ) and to a quotient generator ( 46 ), the output of which is linked to an enabling circuit ( 48 ), the control input of which is connected to the output of the comparator device ( 44 ), the output of the enabling circuit ( 48 ) is linked via a comparator ( 50 ) to a counter ( 52 ).