DE4027497C2

DE4027497C2 - Handling machine

Info

Publication number: DE4027497C2
Application number: DE19904027497
Authority: DE
Inventors: Hisao Kato
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1989-08-31
Filing date: 1990-08-30
Publication date: 1999-05-27
Anticipated expiration: 2010-08-31
Also published as: GB2236409B; DE4027497A1; GB9017549D0; GB2236409A

Description

Die Erfindung betrifft einen Handhabungsautomaten mit einer Mehrzahl von Speichereinrichtungen, um jeweils Werkstücke angegebener Art aufzunehmen, mit einer Zufuhreinrichtung zur Zufuhr von in den Speichereinrichtungen gespeicherten und von diesen ausgelagerten Werkstücken aus mindestens zwei der Speichereinrichtungen, mit einer Mehrzahl von Paletten; mit einer Handhabungsautomateinrichtung zur Unterbringung der zugeführten Werkstücke auf den Paletten; und mit einer Unterbringungsbefehlseinrichtung, um der Handhabungsautomateinrichtung eine Anweisung zu erteilen, die Art des Werkstücks und die Anzahl der Werkstücke je Art, die auf der Anzahl der Paletten untergebracht werden sollen, anzuweisen.The invention relates to a handling machine with a A plurality of storage devices, each for workpieces specified type to record, with a feed device for Feeding of and stored in the storage devices these outsourced workpieces from at least two of the Storage devices with a plurality of pallets; With an automatic handling device for accommodating the supplied workpieces on the pallets; and with one Placement instruction device to the Automatic handling device to issue an instruction that Type of workpiece and the number of workpieces per type to be placed on the number of pallets, to instruct.

Aus der deutschen Zeitschrift "fördern und heben", 1973; Nr. 16; Seiten 875 bis 878 ist ein automatisches Lagen- Kommissioniergerät bekannt, bei dem Werkstücke aus einem Hochregallager auf einzelne Paletten ausgelagert werden. Nicht bekannt ist aus dieser Entgegenhaltung, wie die Werkstücke aus dem Hochregallager ausgelagert werden und welche Steuereinrichtungen zum Auslagern und Zuführen vorgesehen sind.From the German magazine "Promote and Lift", 1973; No. 16; Pages 875 to 878 is an automatic layer Known picking device in which workpieces from one High-bay warehouse to be outsourced to individual pallets. Not It is known from this document how the workpieces are made the high-bay warehouse and which ones Control devices for outsourcing and feeding are provided.

Aus der JP 61-33 426 ist ein System mit einer automatischen Lastenbeladungsstation bekannt, bei der ein Handhabungsautomat Lasten in Form von Paketen in einer vorgebbaren Reihenfolge und Ordnung auf Paletten aufladen kann. Der Handhabungsautomat ist mit nichtauswechselbaren Greifwerkzeugen versehen und damit nur für Lasten geeignet, die sich mit diesen Greifwerkzeugen fassen lassen. Bei diesem System werden die Größen einiger Pakete angewiesen, ein Unterbringungsmuster wird gebildet und die Pakete werden in gewünschter Ordnung entsprechend dem Unterbringungsplan aufgenommen, so daß die aufgenommenen Pakete auf die Paletten aufgebracht werden. Eine ähnliche Vorrichtung ist auch aus der JP-61-238 613 bekannt.From JP 61-33 426 is a system with an automatic Load loading station known, in which a handling machine Loads in the form of packages in a predefined order and Can load order on pallets. The handling machine is provided with non-replaceable gripping tools and thus only suitable for loads that can be gripped with these gripping tools to let. With this system, the sizes of some packages instructed, an accommodation pattern is formed and the Parcels will be ordered in the order you want Accommodation plan included, so that the picked packages be applied to the pallets. A similar device is also known from JP-61-238 613.

Aus der US 4,692,876 ist ein Handhabungsautomat bekannt, der ähnlich den Handhabungsautomaten der beiden vorgenannten japanischen Veröffentlichungen ausgebildet ist. Bei diesem bekannten Handhabungsautomaten überwacht eine Bedienungsperson ankommende Werkstücke und gibt die zur Palettierung notwendigen Informationen über eine Tastatur in einen Computer ein, über welchen eine Handhabungsautomateinrichtung angesteuert wird.From US 4,692,876 a handling machine is known similar to the handling machines of the two aforementioned Japanese publications is trained. With this known handling machine monitors an operator incoming workpieces and gives the necessary for palletizing Information about a keyboard in a computer, about which a handling machine device is controlled.

Der bekannte, vorstehend beschriebene Handhabungsautomat ist kompliziert und kostspielig, wenn er eine Mehrzahl von Arten von Werkstücken auf jeder Palette unterbringen soll, deren Anzahl je Art angewiesen wird, da es schwierig ist, die Paket- Handhabungsgeschwindigkeit hoch zu bemessen, und da ein breiter Raum benötigt wird, um eine große Anzahl von Werkstücken zu handhaben.The known handling machine described above is complicated and costly if it has a variety of types to accommodate workpieces on each pallet whose Number per type because it is difficult to package the Handling speed to measure high, and since a broad Space is needed to accommodate a large number of workpieces handle.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen gattungsgemäßen Handhabungsautomaten zu schaffen, der kostengünstig hergestellt werden kann und der mühelos eine Anzahl Werkstücke entsprechend den angewiesenen Unterbringungsdaten verarbeiten kann.The invention is therefore based on the object Generic handling machines to create the can be produced inexpensively and easily Number of workpieces according to the instructions Housing data can process.

Zur Lösung der vorstehenden Aufgabenstellung ist ein gattungsgemäßer Handhabungsautomat erfindungsgemäß gekennzeichnet durch: eine Zufuhrbefehlseinrichtung, um der Zufuhreinrichtung eine Anweisung zu erteilen, die Art der Werkstücke und die Anzahl der Werkstücke je Art, die für die Speichereinrichtungen zuzuführen sind, anzuweisen und um rechtzeitig einen Förderbefehl auszugeben, damit die zugeführten Werkstücke gefördert werden, und dadurch, daß die Handhabungsautomateinrichtung eine Mehrzahl austauschbarer Hände aufweist, die gemäß einem Zufuhrbefehl an der Handhabungsautomateinrichtung automatisch befestigbar sind.To solve the above task is a Generic handling machine according to the invention characterized by: a feed command device to which Feeder to issue an instruction on the type of Workpieces and the number of workpieces per type, for the Storage facilities are to be supplied, instructed and in order to issue a funding order in good time so that the supplied workpieces are promoted, and in that the Handling machine device a plurality of interchangeable Has hands that according to a feed command on the Automatic handling device can be attached automatically.

Bei einem derartig aufgebauten Handhabungsautomaten für eine Anzahl von Unterbringungsvorgängen werden die benötigten Werkstücke rechtzeitig je nach Art zugeführt, und die zugeführten Werkstücke werden veranlaßt, je nach Art vom Handhabungsautomaten gehalten zu werden, so daß die Werkstücke der benötigten Arten, in der erforderlichen Anzahl je Art, auf jeder Palette untergebracht werden.In a handling machine constructed in this way for a Number of placement operations will be required Workpieces fed on time depending on the type, and the supplied workpieces are caused, depending on the type of Handling machines to be held so that the workpieces of the required species, in the required number per species every pallet.

In den Zeichnungen zeigen:The drawings show:

Fig. 1 eine schematische Ansicht, die den Gesamtaufbau einer erfindungsgemäßen Ausführung des Handhabungsautomaten angibt; Figure 1 is a schematic view showing the overall structure of an embodiment of the handling machine according to the invention.

Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild, das die elektrische Verbindung zwischen den Blöcken in der Ausführung nach Fig. 1 angibt; Fig. 2 is a schematic block diagram indicating the electrical connection between the blocks in the embodiment of Fig. 1;

Fig. 3 eine Ablaufdarstellung zur Erläuterung des Betriebes des Hauptteils der Ausführung nach Fig. 1; Fig. 3 is a flow chart for explaining the operation of the main part of the embodiment of Fig. 1;

Fig. 4 eine schematische Ansicht entsprechend Fig. 1, die eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Handhabungsautomaten angibt; FIG. 4 shows a schematic view corresponding to FIG. 1, which shows a further embodiment of an automatic handling machine according to the invention;

Fig. 5 eine schematische Ansicht entsprechend der Fig. 1, die eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Handhabungsautomaten angibt; FIG. 5 shows a schematic view corresponding to FIG. 1, which shows a further embodiment of the automatic handling machine according to the invention;

Fig. 6 ein schematisches Blockschaltbild entsprechend der Fig. 2, das die elektrische Verbindung zwischen den Blöcken in der Ausführungsform nach Fig. 5 angibt; und Fig. 6 is a schematic block diagram corresponding to Fig. 2, indicating the electrical connection between the blocks in the embodiment of Fig. 5; and

Fig. 7 eine Ablaufdarstellung entsprechend der Fig. 3 und zur Erläuterung des Betriebes des Hauptteils der Ausführungsform gemäss Fig. 5. FIG. 7 is a flowchart corresponding to FIG. 3 and to explain the operation of the main part of the embodiment according to FIG. 5.

Es wird auf die Einzelbeschreibung bevorzugter Ausführungsformen Bezug genommen.It is more preferred to the single description Embodiments referred.

In den Fig. 1 bis 3 wird anschliessend eine Ausführungsform des erfindungsgemässen Handhabungsautomaten beschrieben. Gemäss den Zeichnungen umfasst der Handhabungsautomat: Speichereinrichtungen (1-5), die durch jeweilige Förderer zur Aufnahme bestimmter voneinander verschiedener Werkstücke gebildet werden, d. h. eine erste Speichereinrichtung (1), eine zweite Speichereinrichtung (2), eine dritte Speichereinrichtung (3), eine vierte Speichereinrichtung (4) und eine fünfte Speichereinrichtung (5); einen Beschickungsförderer (6), der an den jeweiligen Endabschnitten der ersten bis fünften Speichereinrichtungen (1-5) senkrecht hierzu vorgesehen ist und der an seinem Ende mit einer Sperre (6a) versehen ist; Sperreinrichtungen (7-11), die jeweils an den jeweiligen Enden der ersten bis fünften Speichereinrichtungen (1-5) vorgesehen sind; Zähler (12-16), die jeweils derart an den jeweiligen ersten bis fünften Speichereinrichtungen (1-5) angebracht sind, dass die jeweiligen optischen Achsen der Zähler (12-16) die Beschickungsförderer (6) kreuzen; eine Zufuhreinrichtung (17), die durch den Beschickungsförderer (6), die Sperreinrichtungen (7-11) und die Zähler (12-16) gebildet wird, wobei die Zufuhreinrichtung (17) mit einer Steuereinrichtung (18) versehen ist; eine am Endabschnitt des Beschickungsförderers (6) vorgesehene Handhabungsautomateinrichtung (19), die mit einer abnehmbaren Hand (19a) versehen ist; auswechselbare Hände (19b-19e) für die Handhabungsautomateinrichtung (19), wobei die austauschbaren Hände (19b-19e) in der Nachbarschaft der Handhabungsautomateinrichtung (19) bereitliegen; eine Steuereinrichtung (20) für die Handhabungsautomateinrichtung (19); Paletten (21-24), die jeweils in vorgegebenen Positionen in der Nachbarschaft der Handhabungsautomateinrichtung (19) liegen; und eine Steuereinrichtung (25), die durch eine Zufuhrbefehlseinrichtung (26) gebildet wird und ein Programm für die Zufuhr von Werkstücken umfasst, eine Unterbringungsbefehlseinrichtung (27), die ein Programm zur Unterbringung von Werkstücken umfasst, einen E/A-Anschluss (28), einen Rechner (32) mit einer Zentraleinheit (29), ein RAM (30) und ein ROM (31), etc. Das Bezugszeichen (33) bezeichnet Unterbringungsanweisungen, d. h. eine Reihe von Lieferdaten.An embodiment of the automatic handling machine according to the invention is then described in FIGS. 1 to 3. According to the drawings, the handling machine comprises: storage devices ( 1-5 ) which are formed by respective conveyors for receiving certain workpieces which differ from one another, ie a first storage device ( 1 ), a second storage device ( 2 ), a third storage device ( 3 ), a fourth storage device ( 4 ) and a fifth storage device ( 5 ); a feed conveyor ( 6 ) which is provided at the respective end sections of the first to fifth storage devices ( 1-5 ) perpendicularly thereto and which is provided with a lock ( 6 a) at its end; Locking means ( 7-11 ) each provided at the respective ends of the first to fifth storage means ( 1-5 ); Counters ( 12-16 ), which are each attached to the respective first to fifth storage devices ( 1-5 ) such that the respective optical axes of the counters ( 12-16 ) cross the feed conveyors ( 6 ); a feed device ( 17 ) which is formed by the feed conveyor ( 6 ), the blocking devices ( 7-11 ) and the counters ( 12-16 ), the feed device ( 17 ) being provided with a control device ( 18 ); one at the end portion of the feed conveyor ( 6 ) provided automatic handling device ( 19 ) which is provided with a removable hand ( 19 a); interchangeable hands ( 19 b- 19 e) for the automatic handling device ( 19 ), the interchangeable hands ( 19 b- 19 e) being ready in the vicinity of the automatic handling device ( 19 ); a control device ( 20 ) for the automatic handling device ( 19 ); Pallets ( 21-24 ), each lying in predetermined positions in the vicinity of the automatic handling device ( 19 ); and a control device ( 25 ), which is formed by a supply command device ( 26 ) and comprises a program for supplying workpieces, an accommodation command device ( 27 ) which comprises a program for accommodating workpieces, an I / O connection ( 28 ) , a computer ( 32 ) with a central unit ( 29 ), a RAM ( 30 ) and a ROM ( 31 ), etc. The reference symbol ( 33 ) denotes accommodation instructions, ie a series of delivery data.

Unter Bezugnahme auf Fig. 3, die die Ablaufdarstellung angibt, wird der Betrieb eines Handhabungsautomaten mit dem vorstehend beschriebenen Aufbau anschliessend beschrieben. Es sind leere Paletten (21-24) vorbereitet. Bei Ausgabe einer Reihe von Lieferdaten in einer Stufe (101) wird die Zufuhrbefehlseinrichtung (26) betätigt, um in einer Stufe (102) einen Zufuhrbefehl auszugeben. Eine erste Zufuhr in einer Stufe (104) wird durch den Betrieb der Zufuhreinrichtung (17) über eine Stufe (103) durchgeführt. Das heisst, eine der jeweiligen Sperreinrichtungen (7-11) der ersten bis fünften Speichereinrichtungen (1-5) wird entsprechend der ersten Zufuhr freigegeben, so dass Werkstücke von der entsprechenden Speichereinrichtung auf den Förderer (6) abgegeben werden, um dadurch die Werkstückzuführung in einer Stufe (105) durchzuführen. Die Anzahl der abgegebenen Werkstücke wird durch den zugehörigen Zähler gezählt, und die Zufuhr wird fortgesetzt, bis die gezählte Anzahl den angewiesenen Wert in einer Stufe (106) erreicht. Hat die gezählte Anzahl den angewiesenen Wert erreicht, so wird die Zufuhr angehalten. Anschliessend wird, falls nicht die später beschriebene Unterbringungsförderung der zugeführten Werkstücke in einer Stufe (107) beendet wird, die Zufuhr der Werkstücke unterbrochen, um auf die Förderung in einer Stufe (108) zu warten. Wurde die Unterbringungsförderung beendet, so wird der Betrieb zu einer Stufe (109) umgeschaltet, bei welcher, falls die Anzahl der Zuführungen nicht dem angewiesenen Wert entspricht, die zweite Zufuhr für Werkstücke durchgeführt wird, die in der Stufe (104-110) in einer weiteren Speichereinrichtung, ähnlich wie bei der ersten Zufuhr, aufgenommen wurden. Erreicht die Anzahl der Zuführungen den angewiesenen Wert, so dass Werkstücke der benötigten Arten und in der für jede Art gewünschten Anzahl zugeführt worden sind, so wird die Werkstückzufuhr entsprechend der Reihe von Lieferdaten beendet. Andererseits wird die Unterbringungsbefehlseinrichtung (27) entsprechend den Lieferdaten in der Stufe (101) betätigt, um in einer Stufe (111) einen Unterbringungsbefehl auszugeben. Die erste Unterbringung wird durch die Handhabungsautomateinrichtung (19) in einer Stufe (113) über eine Stufe (112) durchgeführt. Befindet sich in einer Stufe (114) kein zugeführtes Werkstück auf dem Beschickungsförder (6), so wird auf die Werkstücke in einer Stufe (115) gewartet. Sind andererseits zugeführte Werkstücke auf dem Beschickungsförderer (6) vorhanden, so wird eine der Hände (19a-19e) bezeichnet, um automatisch auf der Handhabungsautomateinrichtung (19) befestigt zu werden, und Werkstücke werden gefördert, so dass die zu beschickenden Werkstücke in gewünschter Anzahl auf den bezeichneten Paletten in einer Stufe (116) untergebracht werden. Ist die Unterbringung in einer Stufe (117) nicht beendet, so wird die Unterbringung fortgesetzt. Ist die Unterbringung beendet, so wird der Betrieb in eine Stufe (118) umgeschaltet. Hat die Anzahl der Unterbringungen nicht den angewiesenen Wert erreicht, so wird eine zweite Unterbringung über eine Stufe (119), ähnlich wie bei der ersten Unterbringung, durchgeführt. Hat die Anzahl der Unterbringungen den angewiesenen Wert erreicht, so dass Werkstücke in den benötigten Arten und der erforderlichen Anzahl für jede Art auf den Paletten (21-24) untergebracht wurden, so ist die Unterbringung entsprechend der Reihe der Lieferdaten beendet. Somit kann eine grosse Anzahl Werkstücke mühelos in Einklang mit den angewiesenen Lieferdaten (33) kostengünstig und mittels eines einfachen Vorrichtungsaufbaus, der in engem Raum angeordnet werden kann, untergebracht werden.The operation of a handling machine with the structure described above is subsequently described with reference to FIG. 3, which shows the flow diagram. Empty pallets ( 21-24 ) are prepared. When a series of delivery data is output in a stage ( 101 ), the feed command device ( 26 ) is actuated in order to issue a feed command in a stage ( 102 ). A first feed in a stage ( 104 ) is carried out by operating the feed device ( 17 ) over a stage ( 103 ). This means that one of the respective locking devices ( 7-11 ) of the first to fifth storage devices ( 1-5 ) is released in accordance with the first feed, so that workpieces are released from the corresponding storage device onto the conveyor ( 6 ), in order to thereby feed the workpiece into a stage ( 105 ) to perform. The number of workpieces dispensed is counted by the associated counter, and feeding continues until the counted number reaches the instructed value in one step ( 106 ). If the counted number has reached the specified value, the supply is stopped. Subsequently, unless the accommodation conveyance of the supplied workpieces described in a step ( 107 ) is ended, the supply of the workpieces is interrupted in order to wait for the conveyance in a step ( 108 ). If the accommodation funding has ended, the operation is switched to a stage ( 109 ), in which, if the number of feedings does not correspond to the specified value, the second supply for workpieces is carried out, which in stage ( 104-110 ) is carried out in one further storage device, similar to the first feed, were recorded. If the number of feeds reaches the specified value, so that workpieces of the required types and in the desired number for each type have been fed, the workpiece feed is ended in accordance with the series of delivery data. On the other hand, the accommodation command device ( 27 ) is operated in accordance with the delivery data in the step ( 101 ) to issue an accommodation command in a step ( 111 ). The first placement is carried out by the automatic handling device ( 19 ) in a step ( 113 ) via a step ( 112 ). If there is no supplied workpiece on the feed conveyor ( 6 ) in one stage ( 114 ), the workpieces are waited for in one stage ( 115 ). On the other hand, if workpieces are supplied on the feed conveyor ( 6 ), one of the hands ( 19 a- 19 e) is designated to be automatically attached to the automatic handling device ( 19 ), and workpieces are conveyed so that the workpieces to be loaded in desired number on the designated pallets in a stage ( 116 ). If the placement in stage ( 117 ) has not ended, the placement is continued. When the accommodation has ended, the operation is switched to a stage ( 118 ). If the number of accommodations has not reached the specified value, a second accommodation is carried out via a step ( 119 ), similar to the first accommodation. If the number of accommodations has reached the specified value, so that workpieces in the required types and the required number for each type have been placed on the pallets ( 21-24 ), the accommodation has ended in accordance with the series of delivery dates. A large number of workpieces can thus be easily and inexpensively accommodated in accordance with the specified delivery data ( 33 ) and by means of a simple device structure which can be arranged in a small space.

Beispiele des Zufuhrbefehls, der Zustände der Paletten und des Unterbringungsbefehls werden in der nachfolgenden Tabelle beschrieben. Examples of the feed command, the states of the pallets and of the placement order are given in the following Described in the table.

In der Tabelle bezeichnen die Zeichen A, B, C, D und E Arten von Werkstücken, und die diesen Zeichen hinzugefügten Zahlen stellen die Anzahl der Werkstücke dar. In einigen Fällen ist ein Programm derart ausgeführt, das Werkstücke der gleichen Art E unterteilt zugeliefert und beim ersten und vierten Mal untergebracht werden, unter Berücksichtigung der Reihenfolge der Unterbringung.In the table, the characters denote A, B, C, D and E Kinds of workpieces, and these characters Numbers added represent the number of workpieces In some cases, a program is executed the workpieces of the same type E are supplied divided and be accommodated the first and fourth time taking into account the order of accommodation.

TABELLE TABLE

Fig. 4 ist eine Ansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemässen Handhabungsautomaten. In der Zeichnung werden Teile, die denen der Fig. 1 bis 3 gleich sind, entsprechend bezeichnet. Der Handhabungsautomat umfasst: erste bis fünfte Speichereinrichtungen (1-5), die jeweils durch eine Bank gebildet werden; einen Zähler (12), der der ersten und vierten Speichereinrichtung (1, 4) zugeordnet ist; einen weiteren Zähler (13), der der zweiten und fünften Speichereinrichtung (2, 5) zugeordnet ist; einen weiteren Zähler (14), der der dritten Speichereinrichtung (3) zugeordnet ist; und einen fahrbaren Automaten (34), der längs eines Zufuhrförderers (6) verfahrbar ist und mit einer beweglichen Hand (34a) ausgestattet ist. Die Bezugszeichen (34b-34e) stellen austauschbare Hände (34b-34e) dar, die für den verfahrbaren Automaten (34) zur Verfügung stehen, so dass sie automatisch selektiv entsprechend einem Zufuhrbefehl am verfahrbaren Automaten (34) befestigt werden können. Das Bezugszeichen (17) stellt eine Zufuhreinrichtung dar, die durch den Beschickungsförderer (6), die Zähler (12-14) und den fahrbaren Automaten (34) gebildet wird. Fig. 4 is a view of a further embodiment of the inventive handling machines. In the drawing, parts that are the same as in FIGS. 1 to 3 are designated accordingly. The handling machine comprises: first to fifth storage devices ( 1-5 ), each of which is formed by a bank; a counter ( 12 ) associated with the first and fourth storage means ( 1 , 4 ); a further counter ( 13 ) which is assigned to the second and fifth storage device ( 2 , 5 ); a further counter ( 14 ) which is assigned to the third memory device ( 3 ); and a mobile automat ( 34 ) which can be moved along a feed conveyor ( 6 ) and is equipped with a movable hand ( 34 a). The reference symbols ( 34 b- 34 e) represent interchangeable hands ( 34 b- 34 e) which are available for the movable machine ( 34 ), so that they can be automatically and selectively attached to the movable machine ( 34 ) in accordance with a feed command . The reference number ( 17 ) represents a feed device which is formed by the feed conveyor ( 6 ), the counters ( 12-14 ) and the mobile machine ( 34 ).

Das heisst, die Ausführung nach Fig. 4 ist ebenfalls mit der Zufuhreinrichtung (17), einer Handhabungsautomateinrichtung (19), einer Steuereinrichtung (25), etc. ausgebildet, um einen Betrieb ähnlich jenem gemäss der Ablaufdarstellung nach Fig. 3 durchzuführen, wie er ähnlich in der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 3 erfolgt. Somit ist es offensichtlich, obgleich die Einzelbeschreibung bezüglich des Betriebes entfällt, dass ein Betrieb ähnlich jenem bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 3 mit der Ausführungsform nach Fig. 4 erhalten wird. That is, the embodiment according to FIG. 4 is also designed with the feed device ( 17 ), an automatic handling device ( 19 ), a control device ( 25 ), etc., in order to carry out an operation similar to that according to the flow diagram according to FIG. 3 as it does similarly takes place in the embodiment according to FIGS. 1 to 3. Thus, although the detailed description regarding the operation is omitted, it is obvious that an operation similar to that in the embodiment of FIGS. 1 to 3 is obtained with the embodiment of FIG. 4.

Die Fig. 5 bis 7 sind Ansichten einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemässen Handhabungsautomaten. In den Figuren werden Bauteile, die gleich jenen in den Fig. 1 bis 3 sind, entsprechend bezeichnet. Der Handhabaungsautomat umfasst: eine erste bis vierte Unterbringungseinrichtung (1-4), wovon jede durch eine Platte (35) gebildet wird, die auf einem Träger-Förderer (35) befestigt ist, eine Steuereinrichtung (18) zur Steuerung des Träger-Förderers (35), und Paletten (21-23), die an vorgegebenen Positionen in der Nachbarschaft einer Handhabungsautomateinrichtung (19) vorgesehen sind. Figs. 5 to 7 are views of a further embodiment of the inventive handling machines. In the figures, components that are the same as those in FIGS. 1 to 3 are designated accordingly. The handling machine comprises: a first to fourth accommodation device ( 1-4 ), each of which is formed by a plate ( 35 ) which is fastened to a carrier conveyor ( 35 ), a control device ( 18 ) for controlling the carrier conveyor ( 35 ), and pallets ( 21-23 ), which are provided at predetermined positions in the vicinity of an automatic handling device ( 19 ).

Unter Bezugnahme auf Fig. 7, die eine Ablaufdarstellung angibt, wird der Betrieb des Handhabungsautomaten mit der vorstehend beschriebenen Ausbildung beschrieben.The operation of the automatic handling machine with the configuration described above is described with reference to FIG. 7, which shows a flow chart.

Leere Paletten (21-23) werden vorbereitet. Wird eine Reihe von Lieferdaten in einer Stufe (201) ausgegeben, so wird eine Zufuhrbefehlseinrichtung (26) betätigt, um dabei einen Zufuhrbefehl an die Handhabungsautomateinrichtung (19) und den Träger-Förderer (35) in einer Stufe (202) auszugeben. Eine Zuführung von Werkstücken einer ersten Art wird in einer Stufe (204) über eine Stufe (203) durchgeführt. Das heisst, bei der Zuführung der ersten Art werden Werkstücke in der ersten Speichereinrichtung (1) herangezogen, die erste Speichereinrichtung (1) wird unter Einwirkung des Träger-Förderers (35) der Handhabungsautomateinrichtung (19) gegenüberliegend angeordnet, und die Werkstücke werden von der Handhabungsautomateinrichtung (19) in einer Stufe (205) gehalten. Die gehaltenen Werkstücke werden aufeinanderfolgend auf der angegebenen Palette aus den Paletten (21-23) untergebrcht, als Folge der Einwirkung der Unterbringungsbefehlseinrichtung (27), entsprechend einem Unterbringungsbefehl in einer Stufe (206), so dass die Werkstücke in einer Stufe (207) untergebracht werden. Wurde die Unterbringung der ersten Art der Werkstücke in einer Stufe (208) nicht beendet, so wird der Betrieb von der Stufe (205), bei der die Werkstücke gehalten werden, zur Stufe (207) wiederholt. Wurde die Unterbringung der ersten Art von Werkstücken in der Stufe (208) beendet, so wird der Betrieb zu einer Stufe (209) verschoben. Ist der Wert (E) nicht gleich dem Wert (F) der angewiesenen Art in der Stufe (209), so wird der Betrieb über eine Stufe (210) zur Stufe (204) zurückgebracht, um eine Zuführung einer zweiten Art durchzuführen. Das heisst, bei der Zuführung der zweiten Art wird die zweite Speichereinrichtung (2) veranlasst, der Handhabungsautomateinrichtung (19) gegenüber zu liegen, und ein Vorgang, ähnlich wie bei der Zuführung der ersten Art von Werkstücken wird für Werkstücke in der zweiten Speichereinrichtung (2) durchgeführt. Wird der Wert (E) gleich dem Wert (F) der angegebenen Art in der Stufe (9), so sind die Zufuhr der Werkstücke und der Unterbringungsvorgang entsprechend den Lieferdaten beendet.Empty pallets ( 21-23 ) are being prepared. If a series of delivery data is output in a stage ( 201 ), a feed command device ( 26 ) is actuated in order to issue a feed command to the handling machine device ( 19 ) and the carrier conveyor ( 35 ) in a stage ( 202 ). Workpieces of a first type are supplied in a step ( 204 ) via a step ( 203 ). That is, when the first type is fed, workpieces are used in the first storage device ( 1 ), the first storage device ( 1 ) is arranged opposite to the automatic handling device ( 19 ) under the influence of the carrier conveyor ( 35 ), and the workpieces are removed from the Automatic handling device ( 19 ) held in one step ( 205 ). The held workpieces are successively interrupted on the specified pallet from the pallets ( 21-23 ) as a result of the action of the accommodation command device ( 27 ) in accordance with an accommodation command in one stage ( 206 ), so that the workpieces are accommodated in one stage ( 207 ) will. If the placement of the first type of workpieces in step ( 208 ) has not ended, the operation from step ( 205 ) at which the workpieces are held is repeated to step ( 207 ). If the placement of the first type of workpieces in step ( 208 ) has ended, the operation is shifted to step ( 209 ). If the value (E) is not equal to the value (F) of the instructed species in the stage ( 209 ), the operation is returned to the stage ( 204 ) through a stage ( 210 ) to perform a second species feed. That is, when the second type is fed, the second storage device ( 2 ) is caused to face the handling machine device ( 19 ), and an operation similar to the feeding of the first type of workpieces is carried out for workpieces in the second storage device ( 2 ) carried out. If the value (E) becomes equal to the value (F) of the specified type in stage ( 9 ), the supply of the workpieces and the placement process are ended in accordance with the delivery dates.

Das heisst, auch in der Ausführungsform gemäss den Fig. 5 und 6 ist die Steuereinrichtung (25) zur Ausgabe eines Zufuhrbefehls und eines Unterbringungsbefehls an der Handhabungsautomateinrichtung (19) vorgesehen, um den in der Ablaufdarstellung nach Fig. 7 dargestellten Betrieb durchzuführen. Obgleich die Einzelbeschreibung des Betriebes unterbleibt, ist es somit offensichtlich, dass ein Betrieb, ähnlich jenem der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 3, bei dieser Ausführungsform gemäss den Fig. 5 bis 7 erhalten wird.That is, also in the embodiment according to FIGS. 5 and 6, the control device ( 25 ) is provided for issuing a feed command and an accommodation command on the automatic handling device ( 19 ) in order to carry out the operation shown in the flow diagram according to FIG. 7. Thus, although the detailed description of the operation is omitted, it is obvious that an operation similar to that of the embodiment according to FIGS. 1 to 3 is obtained in this embodiment according to FIGS. 5 to 7.

Wie vorstehend beschrieben wurde, umfasst der erfindungsgemässe Handhabungsautomat: eine Zufuhreinrichtung und eine Zufuhrbefehlseinrichtung zur Lieferung der erforderlichen Werkstücke aus einer Anzahl Speichereinrichtungen, von denen jede Werkstücke einer angegebenen Art hat, oder eine Zufuhrbefehlseinrichtung, um eine Handhabungsautomateinrichtung zu veranlassen, die benötigten Werkstücke zu halten, und die Handhabungsautomateinrichtung und eine Unterbringungsbefehlseinrichtung zur Unterbringung der benötigten Werkstücke auf einer Anzahl Paletten, so dass die erforderlichen Werkstücke je nach Art rechtzeitig entsprechend einer Reihe von Lieferdaten zugeführt werden oder angewiesen werden, in solcher Weise gehalten zu werden, dass die Werkstücke der benötigten Art und benötigter Anzahl für jede Art jeweils auf den Paletten untergebracht werden. Somit bewirkt der Handhabungsautomat, dass eine grosse Anzahl Werkstücke mühelos entsprechend den angewiesenen Lieferdaten mittels eines einfachen Aufbaus untergebracht werden können.As described above, the Handling machine according to the invention: a Feed device and a feed command device for Delivery of the required workpieces from a number Storage facilities, each of which is a workpiece specified type, or a feed command device, to cause an automatic handling device that to hold the required workpieces, and the Automatic handling device and a Housing command device for housing the required workpieces on a number of pallets, so that the required workpieces in good time, depending on the type according to a series of delivery dates or instructed to be held in such a manner be that the workpieces of the required type and required number for each type on the pallets be accommodated. Thus the Handling machine that a large number of workpieces effortlessly according to the specified delivery data a simple structure can be accommodated.

Claims

1. handling machine

1. with a plurality of storage devices ( 1 to 5 ) in order to accommodate workpieces of the specified type,
2. with a feed device ( 17 ) for feeding workpieces stored in and stored by the storage devices ( 1 to 5 ) from at least two of the storage devices,
3. with a plurality of pallets ( 21 to 24 );
4. with an automatic handling device ( 19 ; 34 ) for accommodating the supplied workpieces on the pallets; and
5. with an accommodation command device ( 27 ) in order to give the handling machine device an instruction to instruct the type of the workpiece and the number of workpieces per type that are to be accommodated on the number of pallets,

marked by
a feed command device ( 26 ) for instructing the feed device ( 17 ) to instruct the type of workpieces and the number of workpieces per type to be fed for the storage devices ( 1 to 5 ) and to issue a conveyance command in good time therewith the supplied workpieces are conveyed, and thereby
that the automatic handling device ( 19 ) has a plurality of interchangeable hands ( 19 a to 19 e) which can be automatically attached to the automatic handling device ( 19 ; 34 ) in accordance with a feed command.

2. Handling machine according to claim 1, characterized by a counter device ( 12-16 ) which is assigned to the storage device ( 1-5 ) in order to count the number of workpieces fed.