DE4026649C1 - MObile data transmission system using laser - is in form of IR positioning system for microprocessor-controlled transport vehicle supervision system - Google Patents

MObile data transmission system using laser - is in form of IR positioning system for microprocessor-controlled transport vehicle supervision system

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DE4026649C1
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Richard Dr. Dr. 8011 Putzbrunn De Benedikter
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Abstract

The mobile data transmission system, uses a laser sensor (10) attached to each vehicle cooperating with a number of retroreflector stations (13) spaced along the vehicle path. The laser sensor (10) comprises several individual lasers (11a...11n) activated periodically via a modulator and an associated switch. The retroreflected laser beams are detected by a common laser receiver with an electronic reception circuit evaluating the received signals, to supply the detected bar code information to the vehicle terminal. ADVANTAGE - Unaffected by vehicle velocity, inclination or roll angle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Datenübertragungssystem mittels Laser in Form eines Infrarot-Ortungssystems für ein rechnergesteuertes Fahr­ zeug-Betriebsleitsystem gemäß dem Gattungsbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a data transmission system using a laser in the form of an infrared positioning system for computer-controlled driving Conveyor control system according to the preamble of claim 1.

Durch die Anmelderin ist ein solches System für den öffentlichen Nahver­ kehr bekanntgeworden, bei dem eine Vielzahl von schienengebundenen Fahr­ zeugen sowie Kraftfahrbusse des öffentlichen Verkehrsnetzes gleichzeitig von einer Zentrale, die ständig in Sprech- und Datenfunkkontakt mit den Fahrzeug-Terminal steht, gesteuert werden. Hierbei wird ein Infrarot-Or­ tungssystem zur Standortbestimmung verwendet, bei dem eine Fahrzeug-Sen­ de-Empfangseinheit während der Vorbeifahrt durch das Abstrahlen von IR-Strahlung mittels Leuchtdioden eine am jeweiligen Standort angeordne­ te Infrarot-Bake aktiviert und mittels intelligenter IR-Elektronik die von dieser Bake ausgesendete Information empfängt und über den Wagen-Bus zum Fahrzeug-Terminal weiterleitet.By the applicant is such a system for public Nahver came to be known in which a variety of rail-bound driving witness as well as motor buses of the public transport network at the same time from a control center that is in constant voice and data radio contact with the Vehicle terminal stands to be controlled. An infrared or Positioning system used in which a vehicle Sen de-receiving unit while passing by by emitting IR radiation by means of LEDs arranged at the respective location The infrared beacon is activated and, using intelligent IR electronics, the receives information sent from this beacon and via the carriage bus forwarded to the vehicle terminal.

Dieses System hat sich bewährt, jedoch zeigte sich, daß die mit Batterie und Sonnenzellen betriebene IR-Bake einen hohen Herstellungs-, Installa­ tions- und Wartungsaufwand erfordert, und daß deren wertvolle Optronik erhöhter Diebstahls- und Vandalismusgefahr unterworfen ist. Weitere Nachteile sind, daß die Empfindlichkeit dieser Systeme nicht für größere Entfernungen ausreicht, und daß zur Datenübertragung verschiedentlich die Zeit zu kurz ist, wenn das Fahrzeug zu nahe an der IR-Bake steht.This system has proven itself, but it has been shown that the battery and solar cells operated IR beacon a high manufacturing, installa tion and maintenance required, and that their valuable optronics is subject to increased theft and vandalism. Further Disadvantages are that the sensitivity of these systems is not for larger ones Distances are sufficient, and that different for data transmission the time is too short if the vehicle is too close to the IR beacon.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß einmal die vorgenannten Nachteile eliminiert sind und trotzdem bei geringstmöglichem Aufwand, insbesondere für die IR-Bake, eine hohe Funktionszuverlässigkeit erhal­ ten wird, unabhängig von der im Fahrbetrieb während der Vorbeifahrt auf­ tretenden Entfernung zur Bake, der Fahrzeug-Geschwindigkeit und den Fahrzeug-Nick- und -Rollwinkeln. The present invention has for its object a system of to improve the type mentioned above so that once the aforementioned Disadvantages are eliminated and yet with the least possible effort, high reliability especially for the IR beacon is opened regardless of the driving mode while driving past distance to the beacon, the vehicle speed and the Vehicle pitch and roll angles.  

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 aufgezeigten Maßnahmen ge­ löst, wobei ein Lasersensor mit mehreren einzelnen Lasern und gemeinsa­ mem Empfänger mittels einer schnellen, periodischen, fächerförmigen Ab­ tastung ohne bewegte Spiegel o. ä. quer zur Fahrtrichtung unbeelnträch­ tigt durch mögliche Verkantungswinkel des Fahrzeugs (Rollwinkel beim Kurvenfahren, Nickwinkel beim Bremsen) zunächst denjenigen Laserstrahl erkennt, der gerade auf die aus einem Bar-Code aus Retroreflektoren be­ stehende Bake fällt. Dieser eng kollimierte Laserstrahl wird dann weiter ununterbrochen abgestrahlt und tastet somit die in Form von retro- bzw. nicht-reflektierenden Streifen an der Bake angebrachte Information ab.This object is achieved by the measures outlined in claim 1 solves, whereby a laser sensor with several individual lasers and common mem receiver using a fast, periodic, fan-shaped Ab palpation without moving mirrors or the like transverse to the direction of travel due to possible tilt angle of the vehicle (roll angle at Cornering, pitch angle when braking) first that laser beam recognizes who is currently based on a bar code from retroreflectors standing beacon falls. This closely collimated laser beam then continues emitted continuously and thus gropes in the form of retro or non-reflective strips of information attached to the beacon.

In den Unteransprüchen sind Ausgestaltungen und Weiterbildungen angege­ ben, und in der nachfolgenden Beschreibung ist ein Ausführungsbeispiel erläutert und in den Figuren der Zeichnung skizziert. Es zeigtRefinements and developments are given in the subclaims ben, and in the description below is an embodiment explained and sketched in the figures of the drawing. It shows

Fig. 1a eine Draufsicht auf Fahrzeug und Station mit Retroreflektor- Bake und mit Laserstrahlenfächer in schematischer Darstellung, FIG. 1a is a plan view of the vehicle and station with retroreflector beacon laser beam and with compartments in a schematic representation;

Fig. 1b eine rückwärtige Ansicht des Fahrzeugs gemäß Fig. 1a mit we­ gen der Rollwinkelstellung des Fahrzeugs verkipptem Laser­ strahlenfächer in schematischer Darstellung, FIG. 1b is a rear view of the vehicle according to Fig. 1a we gen, the roll angle position of the vehicle verkipptem laser fan beams in a schematic representation;

Fig. 2a eine Seitenansicht des Fahrzeugs mit Nickwinkelstellung, FIG. 2a is a side view of the vehicle with pitch angle position,

Fig. 2b eine Ansicht gemäß Fig. 1a von Fahrzeug und der an einem Ständer am Straßenrand angebrachten Retroreflektor-Bake mit wegen der Nickstellung des Fahrzeugs verkipptem Laserstrah­ lenfächer, Fig. 2b is a view according to FIG. 1a of the vehicle and mounted on a stand at the roadside beacon retroreflector with verkipptem because the pitch attitude of the vehicle Laserstrah lenfächer,

Fig. 3 ein Schemabild einer Retroreflektor-Bake mit bit-Codierung und die unter einem Nickwinkel auftreffenden "Laser-Fußab­ drücke", Fig. 3 is a schematic diagram of a retro-reflector with Bake bit coding and incident at a pitch angle "Laser-Fußab press",

Fig. 4 ein Blockschaltbild des Lasersensors in schematischer Dar­ stellung. Fig. 4 is a block diagram of the laser sensor in a schematic Dar position.

Am Beispiel eines in den Fig. 1a und 1b schematisch skizzierten Nahver­ kehrs-Leitsystems für Busse wird das aus einem Lasersensor 10 und einer Retroreflektor-Bake 13 bestehende System als "Retro-Bar-Code-Lesegerät" konzipiert, das unabhängig vom Roll- und Nickwinkel (RW und NW) des Bus­ ses 100 und seiner Entfernung zur Retroreflektor-Bake 13 und ohne beweg­ liche Ablenkspiegel etc. arbeitet. Hierbei ist die Auslegung so getrof­ fen, daß bei maximaler Entfernung des Busses 100 von der Retroreflek­ tor-Bake 13 mindestens ein Laserstrahl 12 diese trifft. Weiterhin ist die Auslegung so getroffen, daß die Laserfleckgröße (Laser-Fußabdruck) auf der Retro-Bar-Codeplatte 16 bzw. ihre Ausdehnung in Abtastrichtung, d. h. Fahrtrichtung des Busses 100 immer kleiner als der Bit-Abstand der Retrostreifen 16 0, 16 1 ist.Using the example of a Nahver traffic control system for buses schematically outlined in FIGS . 1a and 1b, the system consisting of a laser sensor 10 and a retroreflector beacon 13 is designed as a "retro bar code reader" which is independent of the roll and The pitch angle (RW and NW) of the bus 100 and its distance from the retroreflector beacon 13 and without a movable deflection mirror etc. works. Here, the design is made so that at maximum distance of the bus 100 from the retroreflector torque 13, at least one laser beam 12 strikes it. Furthermore, the design is such that the laser spot size (laser footprint) on the retro bar code plate 16 or its extension in the scanning direction, ie the direction of travel of the bus 100, is always smaller than the bit spacing of the retro strips 16 0 , 16 1 .

Um dieser Auslegung gerecht zu werden, wird nun ein einziger Lasersensor 10 mit mehreren von einem Modulator 10a angesteuerten, einzeln kolli­ mierten Lasern 11a bis 11n versehen, denen ein einziger Empfänger 10f mit Empfangsoptik 10c, Detektor 10d und Empfangselektronik 10e zugeord­ net ist. Hierbei ist jedoch eine zuverlässige Funktion nur dann gegeben, wenn ein auftretender Nickwinkel NW keinen Lesefehler verursachen kann, wenn bei kleineren Abständen mehrere Laserstrahlen die Retroreflektor- Bake 13 treffen. In diesem Falle könnte nämlich die horizontale Abwei­ chung zwischen den einzelnen Laserstrahlen 12a bis 12n größer als der "Bit-Abstand" auf der mit einem Bar-Code 13a versehenen Retroreflektor- Bake 13 werden. Mit 13b ist der Bake-Träger bezeichnet. Der vorgenannte mögliche Fehler wird dadurch vermieden, daß von den auftreffenden Laser­ strahlen 12a bis 12n nur einer, nämlich derjenige 12i ausgewählt wird, der die Retroreflektor-Bake 13 optimal - d. h. möglichst in ihrer halben Höhe - trifft.In order to do justice to this design, a single laser sensor 10 is now provided with a plurality of lasers 11 a to 11 n controlled by a modulator 10 a, individually colli mated, to which a single receiver 10 f with receiving optics 10 c, detector 10 d and receiving electronics 10 e is assigned. Here, however, a reliable function is only given if a pitch angle NW that occurs cannot cause a reading error if several laser beams hit the retroreflector beacon 13 at smaller distances. In this case, namely, the horizontal deviation between the individual laser beams 12 a to 12 n could be greater than the "bit spacing" on the retroreflector beacon 13 provided with a bar code 13 a. With 13 b the beacon carrier is designated. The aforementioned possible error is avoided in that only one of the incident lasers 12 a to 12 n, namely the one 12 i, is selected which optimally hits the retroreflector beacon 13 , that is to say as far as possible at half its height.

Um diese Auswahl zu ermöglichen, werden mittels eines Umschalters 10b die mehreren Laser 11a bis 11n nicht gleichzeitig, sondern einzeln nach­ einander periodisch eingeschaltet. Hierbei ist die Zyklusperiode so kurz, daß bei maximaler Busgeschwindigkeit nur wenige "Bit-Abstände" auf der Retroreflektor-Bake 13 überstrichen werden, die als sogenannte "Ini­ tialisierungs-Bits" anzusprechen sind. Um während dieses Suchvorganges Lücken zu vermeiden und die gleiche Empfindlichkeit des Lasersensors 10 wie beim Abtasten der eigentlichen Information zu gewährleisten, wird dieser Initialisierungsbereich 16p aus durchweg retroreflektierenden Bit-Streifen 16 1, die der Anzahl nach etwa der Zahl der einzelnen La­ ser 11a bis 11n entsprechen, gebildet. Am Ende dieser Zyklusperiode wird elektronisch bestimmt, welche der "n" Laser 11 getroffen haben. In Fig. 1b sind drei dargestellt. Hiervon wird der mittlere Laser 11i ausge­ wählt, der von nun an vom Umschalter 10b angeschaltet wird und bleibt, während alle übrigen Laser abgeschaltet werden. Hiermit ist ein einwand­ freies Ablesen der nun folgenden, die eigentliche Information 16z dar­ stellenden Bit-Streifen 16 0, 16 1 gewährleistet.In order to make this selection, by means of a changeover switch 10, the plurality of laser 11 a b to 11 n are not simultaneously but periodically turned on one after the other. Here, the cycle period is so short that at maximum bus speed only a few "bit distances" are swept on the retroreflector beacon 13 , which are to be addressed as so-called "initialization bits". In order to avoid gaps during this search process and to ensure the same sensitivity of the laser sensor 10 as when scanning the actual information, this initialization area 16 p is made up of consistently retroreflective bit strips 16 1 , which in number approximately corresponds to the number of individual lasers 11 a correspond to 11 n, formed. At the end of this cycle period, it is electronically determined which of the “n” lasers 11 have hit. Three are shown in FIG. 1b. From this, the middle laser 11 i is selected, which from now on is switched on by the switch 10 b and remains, while all other lasers are switched off. This ensures correct reading of the following bit strips 16 0 , 16 1 , which represent the actual information 16 z.

In Fig. 2a ist ein Bus 100 in Nickwinkelstellung skizziert und - in Fig. 2b dazu gezeichnet - die entsprechende Laserfleck-Anordnung der Laser­ strahlen 12a bis 12n zur Retroreflektor-Bake 13, die mit einer "Retro- Bar-Code-Platte" 16 versehen ist. Diese Platte 16 ist in Fig. 3 schema­ tisch dargestellt. Hier ist gezeigt, wie mittels reflektierender 16 1 und nicht reflektierender 16 0 Bit-Streifen ein für die jeweilige Re­ troreflektor-Bake 13 bestimmter Code 13a zusammengesetzt wird. Dieser "Bar-Code" 13a wird von dem Lasersensor 10 mit dem Laserstrahl 12i abge­ tastet, von dessen Empfangseinheit 10c bis 10e aufgenommen und vom Rech­ ner 14 über den Fahrzeug-Bus 15b (Datenverbindung) zum Fahrzeug-Terminal 15 und über dieser zur Betriebsleitsystem-Zentrale 15a weitergeleitet.In Fig. 2a, a bus 100 is outlined in pitch angle position and - in Fig. Subscribed to 2b - the corresponding laser spot configuration of the laser beam 12 a to 12 n to the retro-reflector beacon 13, which with a "retro bar code plate " 16 is provided. This plate 16 is shown schematically in Fig. 3. Here it is shown how a code 13 a intended for the respective reflector beacon 13 is composed by means of reflecting 16 1 and non-reflecting 16 0 bit strips. This "bar code" 13 a is scanned by the laser sensor 10 with the laser beam 12 i, recorded by its receiving unit 10 c to 10 e and by computer 14 via the vehicle bus 15 b (data connection) to the vehicle terminal 15 and forwarded via this to the operations control center 15 a.

In Fig. 4 ist schematisch der Lasersensor 10 in einem Blockschaltbild gezeigt. Die einzelnen Komponenten des Sensors sind vorstehend schon ge­ nannt worden, so daß detaillierte Ausführungen zu diesem Sensor für ei­ nen Fachmann nicht mehr erforderlich erscheinen. Es wird vorgeschlagen, als Laser 11a bis 11n Halbleiterdiodenlaser zu verwenden, die mit soge­ nannten "SELFOC-Linsen" (Gradienten-Index-Linsen) 11o einzeln kollimiert sind. Weiterhin wird vorgeschlagen, den Modulator 10a und die Empfangs­ elektronik 10e so auszubilden, daß der Lasersensor 10 während des Ab­ tastvorganges gleichzeitig in an sich bekannter Weise als am-cw-Laser­ entfernungsmesser nach dem Phasenmeßverfahren arbeitet. Dadurch wird zum einen die Empfindlichkeit des Lasersensors 10 erhöht, zum anderen kann der Rechner 14 nunmehr zusätzlich zur Information 16z auch weitere nütz­ liche, die aktuelle Verkehrssituation charakterisierende Informationen wie beispielsweise Entfernung zur Retroreflektor-Bake 13, Echosignalin­ tensität als Maß für die meteorologische Sichtweite bzw. den Verschmut­ zungsgrad der Bake 13, sowie den Rollwinkel RW des Fahrzeuges an die Be­ triebsleitsystem-Zentrale 15a weitergeben.In FIG. 4, the laser sensor is schematically shown in a block circuit Figure 10. The individual components of the sensor have already been mentioned above, so that detailed explanations of this sensor no longer appear to be necessary for an expert. It is proposed to use as the laser 11 a to 11 n semiconductor diode laser, which are individually collimated with so-called "SELFOC lenses" (gradient index lenses) 11 o. Furthermore, it is proposed to design the modulator 10 a and the receiving electronics 10 e in such a way that the laser sensor 10 works simultaneously in a manner known per se as an am-cw laser rangefinder according to the phase measurement method during the scanning process. On the one hand, this increases the sensitivity of the laser sensor 10 , on the other hand, the computer 14 can now, in addition to the information 16 z, also further useful information characterizing the current traffic situation, such as distance to the retroreflector beacon 13 , echo signal intensity as a measure of the meteorological visibility or the degree of contamination of the beacon 13 and the roll angle RW of the vehicle to the operating control system center 15 a.

Der Abtastvorgang der die Information 16z darstellenden Bit-Streifen 16 0, 16 1 verläuft ohne Lesefehler, da auslegungsgemäß auch beim größtmöglichen Nickwinkel NW des Fahrzeuges 100 der Laser-Fußabdruck 11i in Abtastrichtung kleiner als die Breite eines Bit-Streifens ist. Eine derartige, unzulässige "Verschmierung" beim Abtasten wird jedoch auch dann vermieden, wenn die Laserstrahlen 12a bis 12n nicht - wie in Fig. 2b und Fig. 3 gezeichnet - kreisrund kollimiert, sondern z. B. durch das Nachschalten einer Zylinderlinse quer zur Abtastrichtung in Strichform auseinandergezogen sind. Damit wird der pro Laserstrahl erfaßte Winkel­ bereich deutlich größer, so daß insgesamt - ausreichende Empfindlichkeit des Lasersensors 10 vorausgesetzt - weniger Laser 11 benötigt werden.The scanning process of the bit strips 16 0 , 16 1 representing the information 16 z proceeds without a reading error, since according to the design the laser footprint 11 i in the scanning direction is smaller than the width of a bit strip, even with the largest possible pitch angle NW of the vehicle 100 . Such impermissible "smear" during the scanning, however, avoided even if the laser beams 12 a to 12 n is not - as drawn in Figure 2b and Fig. 3 -. Circular collimated, but z. B. are pulled apart by the addition of a cylindrical lens transverse to the scanning direction in line form. Thus, the angle per laser beam area is significantly larger, so that overall - provided sufficient sensitivity of the laser sensor 10 - fewer lasers 11 are required.

Das hier beschriebene System kann modifiziert und für andere Aufgaben verwendet werden, ohne den Erfindunggedanken zu verlassen. So kann es z. B. vorteilhaft auch zur Erkennung des Identifizierungs-Codes eines Frachtcontainers, der in der Nähe einer Kontrollstelle vorbeibewegt wird, verwendet werden.The system described here can be modified and used for other tasks can be used without departing from the concept of the invention. It can e.g. B. also advantageous for the detection of the identification code Freight container moving near a checkpoint will be used.

Claims (12)

1. Datenübertragungssystem mittels Laser in Form eines Infrarot-Or­ tungssystems für ein rechnergesteuertes Fahrzeug-Betriebsleitsystem, wobei eine mit dem Fahrzeug verbundene mobile Sende-Empfangseinheit während der Vorbeifahrt eine stationäre IR-Bake erkennt und die empfan­ genen und ausgewerteten Signale über ein Fahrzeug-Terminal der Betriebs­ leitsystem-Zentrale zuleitet, dadurch gekennzeichnet,
daß die mobile Sende-Empfangseinheit als Lasersensor (10) ausgebil­ det ist, welcher mehrere einzelne Laser (11a bis 11n) aufweist, die nacheinander von einem Modulator (10a) periodisch mittels eines Umschalters (10b) aktiviert werden und deren Strahlen (12a bis 12n) fächerartig quer zur Abtastrichtung auf die mit einem Bar-Code (13a) aus Retroreflektoren versehene Retroreflektor-Bake (13) gerichtet sind,
daß den Laserstrahlen (12a bis 12n) ein gemeinsamer Empfänger (10f) mit Empfangsoptik (10c), Detektor (10d) und Empfangselektronik (10e) zugeordnet ist,
daß ein mit dem Umschalter (10b) und der Empfangselektronik (10f) verbundener Rechner (14) die Empfangssignale des Lasersensors (10) auswertet und denjenigen Laserstrahl (12i) ermittelt, der die Retroreflektor-Bake (13) optimal getroffen hat, und
daß der Rechner (14) daraufhin den Umschalter (10b) derart an­ steuert, daß dieser Laserstrahl (12i) als einziger weiterhin unun­ terbrochen aktiviert wird, bis die Retroreflektor-Bake (13) voll­ ständig abgetastet ist, worauf der Rechner (14) die abgetastete Bar-Code-Information an das Fahrzeug-Terminal (15) abgibt. 1. Data transmission system by means of laser in the form of an infrared tracking system for a computer-controlled vehicle operations control system, a mobile transceiver connected to the vehicle recognizing a stationary IR beacon while driving past and the received and evaluated signals via a vehicle terminal to the operations control center, characterized in that
that the mobile transceiver is designed as a laser sensor ( 10 ), which has a plurality of individual lasers ( 11 a to 11 n), which are successively activated by a modulator ( 10 a) periodically by means of a switch ( 10 b) and their rays ( 12 a to 12 n) are directed in a fan-like manner transversely to the scanning direction onto the retroreflector beacon ( 13 ) provided with a bar code ( 13 a) from retroreflectors,
that the laser beams ( 12 a to 12 n) are assigned a common receiver ( 10 f) with receiving optics ( 10 c), detector ( 10 d) and receiving electronics ( 10 e),
that a computer ( 14 ) connected to the changeover switch ( 10 b) and the receiving electronics ( 10 f) evaluates the received signals from the laser sensor ( 10 ) and determines that laser beam ( 12 i) that optimally hit the retroreflector beacon ( 13 ), and
that the computer ( 14 ) then controls the changeover switch ( 10 b) in such a way that this laser beam ( 12 i) is the only one which continues to be activated uninterrupted until the retroreflector beacon ( 13 ) is completely scanned, whereupon the computer ( 14 ) delivers the scanned bar code information to the vehicle terminal ( 15 ). 2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Laser (11a bis 11n) CW-Halbleiterdiodenlaser verwendet werden.2. System according to claim 1, characterized in that CW semiconductor diode lasers are used as lasers ( 11 a to 11 n). 3. System nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Laser (11a bis 11n) einzeln mit SELFOC-Linsen (Gradienten-In­ dex-Linsen) (11p) kollimiert sind.3. System according to claims 1 or 2, characterized in that the lasers ( 11 a to 11 n) are individually collimated with SELFOC lenses (gradient-in dex lenses) ( 11 p). 4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die Divergenz der Laserstrahlen (12a bis 12n) quer zur Abtast­ richtung größer als diejenige längs der Abtastrichtung gewählt ist, wofür eine den SELFOC-Linsen nachgeschaltete Zylinderlinse verwendet werden kann.4. System according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the divergence of the laser beams ( 12 a to 12 n) is selected transversely to the scanning direction greater than that along the scanning direction, for which a cylinder lens downstream of the SELFOC lenses are used can. 5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeich­ net, daß die Retroreflektor-Bake (13) eine Retro-Bar-Codeplatte (16) aufweist, deren Bar-Code (13a) sich aus quer zur Abtastrichtung er­ streckenden nichtreflektierenden und reflektierenden Bit-Streifen (16 0, 16 1) zusammensetzt, welche den Bit-Werten "0" und "1" ent­ sprechen.5. System according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the retroreflector beacon ( 13 ) has a retro bar code plate ( 16 ) whose bar code ( 13 a) from transverse to the scanning direction he stretching non-reflective and reflecting bit strips ( 16 0 , 16 1 ) which correspond to the bit values "0" and "1". 6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die Form und die Divergenz der Laserstrahlen (12a bis 12n) und die Breite der Bit-Streifen (16 0, 16 1) derart gewählt sind, daß die Auftreff-Fläche des Laserstrahls (12i) ("Laser-Fußabdruck") auf der Retroreflektor-Bake (13) auch bei deren größtmöglichem Abstand zum Lasersensor (10) und beim größtmöglichen Nickwinkel (NW) eine Ausdehnung in Abtastrichtung kleiner als diejenige eines Bit-Streifens (16 0, 16 1) aufweist.6. System according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the shape and divergence of the laser beams ( 12 a to 12 n) and the width of the bit strips ( 16 0 , 16 1 ) are selected such that the Impact area of the laser beam ( 12 i) ("laser footprint") on the retroreflector beacon ( 13 ), even with its greatest possible distance from the laser sensor ( 10 ) and with the greatest possible pitch angle (NW), an extent in the scanning direction smaller than that of a bit -Strip ( 16 0 , 16 1 ). 7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der nicht beleuchtete Winkelbereich zwischen zwei benachbarten Laserstrahlen (beispielsweise 12k, 12k+1) kleiner ist als derjenige, unter welchem die Höhe der Bit-Streifen (16 0, 16 1) bei deren größt­ möglichem Abstand zum Lasersensor (10) erscheint. 7. System according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the non-illuminated angular range between two adjacent laser beams (for example 12 k, 12 k + 1) is smaller than that under which the height of the bit strips ( 16 0 , 16 1 ) appears at the greatest possible distance from the laser sensor ( 10 ). 8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die Anordnung und Ausrichtung des Lasersensors (10) sowie die Anzahl der einzelnen Laserstrahlen (12a bis 12n) derart gewählt sind, daß bei allen vorkommenden Abständen zwischen Lasersensor (10) und Retroreflektor-Bake (13) und beim größtmöglichen Rollwinkel (RW) min­ destens ein Laserstrahl (12i) auf die Retro-Bar-Codeplatte (16) trifft.8. System according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the arrangement and orientation of the laser sensor ( 10 ) and the number of individual laser beams ( 12 a to 12 n) are selected such that at all occurring distances between the laser sensor ( 10 ) and retroreflector beacon ( 13 ) and at least one laser beam ( 12 i) hits the retro bar code plate ( 16 ) at the largest possible roll angle (RW). 9. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeich­ net, daß die Retro-Bar-Codeplatte (16) einen in Abtastrichtung zuerst kommenden Initialisierungsbereich (16p) aufweist, der aus mehreren, etwa der Anzahl der Laser (11a bis 11n) entsprechenden, retroreflektierenden Bit- Streifen (16 1) besteht, woran sich die weiteren, die Information (16z) darstellenden Bit-Streifen (16 0, 16 1) anschließen.9. System according to one of claims 1 to 8, characterized in that the retro bar code plate ( 16 ) has a first in the scanning direction initialization area ( 16 p), which consists of several, approximately the number of lasers ( 11 a to 11 n) there are corresponding retroreflective bit strips ( 16 1 ), which are followed by the further bit strips ( 16 0 , 16 1 ) representing the information ( 16 z). 10. System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeich­ net, daß die Zyklusperiode des Umschalters (10b) so klein gewählt ist, daß auch bei der größtmöglichen Abtastgeschwindigkeit mindestens ein Laserstrahl (12i) auf den Initialisierungsbereich (16p) trifft.10. System according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the cycle period of the switch ( 10 b) is chosen so small that at least one laser beam ( 12 i) hits the initialization area ( 16 p) even at the greatest possible scanning speed . 11. System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeich­ net, daß der Rechner (14) mit Umschalter (10b) erst nach einem vom Fahrzeug- Terminal (15) kurz vor dem erwarteten Passieren der Retroreflektor-Bake (13) erhaltenen Startsignal die Laser (11a bis 11n) aktiviert, daß er das erste bzw. die ersten, von unmittelbar aufeinanderfolgenden Lasern (11a bis 11n) herrührenden Echosignale des Initialisierungsbereiches (16p) der Retroreflektor-Bake (13) als solche erkennt, und daß er diesen bzw. bei Echosignalen von mehreren Lasern einen mittleren Laser (11i) als den für den Abtastvorgang optimalen auswählt. 11. System according to one of claims 1 to 10, characterized in that the computer ( 14 ) with switch ( 10 b) received only after one of the vehicle terminal ( 15 ) shortly before the expected passage of the retroreflector beacon ( 13 ) Start signal activates the lasers ( 11 a to 11 n) so that it recognizes the first or the first, from immediately successive lasers ( 11 a to 11 n) echo signals of the initialization range ( 16 p) of the retroreflector beacon ( 13 ) as such , and that he selects this or, in the case of echo signals from a plurality of lasers, a medium laser ( 11 i) as the optimum for the scanning process. 12. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeich­ net, daß der Modulator (10a) und die Empfangselektronik (10e) so ausgebildet sind, daß der Lasersensor (10) gleichzeitig als am-cw-Laser­ entfernungsmesser nach dem Phasenmeßverfahren arbeitet, und daß der Rechner (14) auch die gemessene Entfernung zur Retroreflektor-Bake (13) sowie den dem optimalen Laser (11i) entsprechenden Rollwinkel (RW) an die Betriebsleitsystem-Zentrale (15a) abgibt.12. System according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the modulator ( 10 a) and the receiving electronics ( 10 e) are designed so that the laser sensor ( 10 ) at the same time as an am-cw laser rangefinder according to the phase measurement method works, and that the computer ( 14 ) also outputs the measured distance to the retroreflector beacon ( 13 ) and the roll angle (RW) corresponding to the optimal laser ( 11 i) to the operations control center ( 15 a).
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