DE4013448A1

DE4013448A1 - Throttle valve control system with inherent electronic control

Info

Publication number: DE4013448A1
Application number: DE4013448A
Authority: DE
Inventors: Tokio Yoshihara
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1989-04-28
Filing date: 1990-04-27
Publication date: 1990-10-31
Also published as: GB9009369D0; JPH02286838A; GB2233474A

Abstract

The throttle valve or flap is operated by a driving motor (3) with the operation of the accelerator pedal (31), or also by an electronic control of an operating or adjusting unit activated by tyre slip or roadway surface conditions. An adjusting mechanism (28) is connected respectively with the other ends of the first, second and third transmission mechanisms, in order to set the amount of the accelerator pedal operation and the operation by the motor for the delivery of a set operational amount. A first sensing unit (35) is provided for the accelerator pedal operating amount, a second sensing unit (36) for the motor bperating amount and a control unit (37) for the control of both amountm values to a correspondence in order to set the throttle valve (23) at a degree of opening corresp. to the accelerator pedal operating amount.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Drosselklappen steuervorrichtungen, die elektronisch die Öffnung einer Drosselklappe oder eines Drosselventils zur Steuerung der Menge des angesaugten Kraftstoff-Luftgemischs in Abhängigkeit von Fahrzuständen eines Kraftfahrzeugs steuern, um Unfälle wie das Abgleiten von einer Straße zu vermeiden.The present invention relates to throttle valves control devices that electronically open a Throttle valve or a throttle valve for control the amount of fuel-air mixture drawn in Dependency on driving conditions of a motor vehicle control to accidents like sliding off a road to avoid.

Der Fahrzeugmotor erzeugt in Abhängigkeit von der Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer ein Drehmoment. Überschreitet dieses Motordrehmoment (bzw. die Drehkraft des Motors) eine auf die Straßenoberfläche übertragbare Antriebskraft, so können die Reifen des Fahrzeugs gleiten, d. h. einem spürbaren Gleitschlupf unterliegen. Insbesondere auf Straßenoberflächen mit geringem Rei bungskoeffizienten treten ein Gleitschlupf bzw. Gleiten der Reifen häufig auf, so daß die Lenkung des Fahrzeugs erschwert ist.The vehicle engine generates depending on the Operation of the accelerator pedal by the driver creates a torque. Exceeds this engine torque (or the torque of the engine) is transferable to the road surface Driving force, so the tires of the vehicle slide, d. H. subject to a noticeable slip. Especially on road surfaces with little rice Exercise coefficients occur a slip the tire frequently on, so that the steering of the vehicle is difficult.

Um eine solche gefährliche Situation zu vermeiden, wurde kürzlich eine elektronische Steuervorrichtung für die Drosselklappe entwickelt. In dieser Steuervorrichtung wird die Drosselklappe augenblicklich dann geschlossen, wenn erschwerte oder gefährliche Fahrzustände des Fahr zeugs, beispielsweise ein Gleiten der Räder, festgestellt werden. Dabei wird das Motordrehmoment herabgesetzt, und auf diese Weise wird der Schlupf verhindert.To avoid such a dangerous situation, An electronic control device for developed the throttle valve. In this control device the throttle valve is then closed immediately, if difficult or dangerous driving conditions of the driving stuff, for example a sliding of the wheels will. The engine torque is reduced, and in this way the slip is prevented.

Die elektronische Steuervorrichtung der Drossel klappe weist keine Beziehung zur Absicht des Fahrers auf und ist nicht imstande, die Drosselklappe zu steuern, wenn die elektronische Steuervorrichtung inoperabel wird. Ist die Steuervorrichtung nicht betriebsfähig, so ist mit anderen Worten die Steuerung der Drosselklappe nicht möglich. The throttle electronic control device flap has no relation to the driver's intention and is unable to control the throttle when the electronic control device becomes inoperable. If the control device is not operational, then with in other words, the control of the throttle valve is not possible.

Um diese Nachteile zu überwinden, wurde in der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung Nr. 59 (1984)-153, 945 eine Drosselklappensteuervorrichtung vorgeschlagen, in der zwischen einer Drosselklappen ventilspindel und einer Rotationswelle eine elektroma gnetische Kupplung eingefügt wird. Die Rotationswelle ist mechanisch mit dem Gaspedal gekoppelt und wird durch die Betätigung des Gaspedals gedreht. Ein Antriebsmotor ist mit der Drosselklappenventilspindel verbunden, um den Öffnungsgrad der Drosselklappe einzustellen. Wird eine Fehlfunktion des Antriebsmotors festgestellt, so werden die elektromagnetische Kupplung und der Antriebs motor abgeschaltet bzw. von der Stromquelle abgetrennt, um so die Drosselklappenventilspindel durch die Rota tionswelle anzutreiben und zu steuern.To overcome these disadvantages, the Japanese Unexamined Patent Publication No. 59 (1984) -153, 945 a throttle control device proposed in the between a throttle valve valve spindle and a rotating shaft an elektroma magnetic clutch is inserted. The rotation shaft is mechanically coupled to the accelerator pedal and is operated by the accelerator pedal turned. A drive motor is connected to the throttle valve stem to adjust the opening degree of the throttle valve. Becomes a malfunction of the drive motor is determined, so become the electromagnetic clutch and the drive engine switched off or disconnected from the power source, so the throttle valve spindle through the rota tion shaft to drive and control.

Ein weiterer Versuch ist in der nicht geprüften japanischen Patentveröffentlichung Nr. 61 (1985)-215, 436 offenbart, wobei in diesem Versuch eine Drosselklappen ventilspindel mit einem Differentialgetriebe versehen ist. Ein primäres Antriebsrad oder -getriebe des Diffe rentialgetriebes wird durch Betätigung des Gaspedals gedreht. Das zweite Antriebsrad oder -getriebe wird durch einen Antriebsmotor gedreht. Jedoch verwenden diese früheren Lösungsversuche komplizierte Sicherheitseinrich tungen, die die Anzahl der Komponenten der Drosselventil steuervorrichtung erhöhen. Infolgedessen erhöhten diese vorgeschlagenen Drosselklappensteuervorrichtungen sowohl die Kosten als auch das Gesamtgewicht der Komponenten. Darüber hinaus war die Lage für die Installation der Sicherheitseinrichtungen eingeschränkt.Another attempt is in the untested Japanese Patent Publication No. 61 (1985) -215, 436 discloses, in this experiment a throttle valve valve spindle with a differential gear is. A primary drive wheel or gearbox for the Diffe rentialgetriebes by pressing the accelerator turned. The second drive wheel or gearbox will rotated by a drive motor. However, use this previous attempts to solve complicated security setup the number of components of the throttle valve increase control device. As a result, these increased proposed throttle control devices both the cost as well as the total weight of the components. In addition, the location for the installation of the Safety devices restricted.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu grunde, eine Drosselklappensteuervorrichtung anzugeben, die den Reifenschlupf oder Reifengleitschlupf eines Kraftfahrzeugs in einer solchen Weise herabsetzt, daß die Drosselklappe sowohl durch die Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer als auch die elektronische Steuerung einer Betätigungseinheit bzw. eines Stellgliedes ge steuert wird. Dabei soll die erfindungsgemäße Drossel klappensteuervorrichtung weniger kostenaufwendig als bekannte Drosselklappensteuervorrichtungen sein.The object of the present invention is to achieve reasons to provide a throttle valve control device which the tire slip or tire slip slip one Motor vehicle in such a way that the Throttle valve both by operating the accelerator pedal by the driver as well as the electronic control an actuator or an actuator ge is controlled. The throttle according to the invention flap control device is less expensive than known throttle control devices.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Patent anspruchs 1 gelöst.This task is covered by the subject of the patent claim 1 solved.

Die vorliegende Erfindung gibt eine Drosselklappen steuervorrichtung für ein Fahrzeug mit Eigenantrieb an, welches einen Motor mit einer Drosselklappe und ein Beschleunigungs- oder Gaspedal umfaßt, welches betriebs wirksam mit der Drosselklappe verbunden ist, um die Menge des eingebrachten oder angesaugten Luft-Kraftstoffgemischs zu steuern. Die Vorrichtung umfaßt einen Antriebsmotor zum Betätigen der Drosselklappe, durch den ein bestimmtes Betätigungsausmaß oder eine bestimmte Betätigungsgröße verursacht werden; eine erste Übertragungseinrichtung, deren eines Ende mit dem Gaspedal verbunden ist und die dazu dient, daß Ausmaß oder den Betrag der jeweiligen Betätigung des Gaspedals zu übertragen; eine zweite Übertragungseinrichtung, die mit einem Ende mit dem Antriebsmotor verbunden ist, um das durch den Motor er zeugte Betätigungsausmaß, d. h. die Motorwirkung zu über tragen; eine dritte Übertragungseinrichtung, die mit einem Ende mit der Drosselklappe verbunden ist und dazu dient, ein eingestelltes Betätigungsausmaß bzw. eine Stellgröße zur Drosselklappe zu übertragen; eine Einstelleinrichtung, die das andere Ende sowohl der ersten Übertragungsein richtung, der zweiten Übertragungseinrichtung und dritten Übertragungseinrichtung hält und das Gaspedalbetätigungs ausmaß und das durch den Motor erzeugte Betätigungsaus maß einstellt, um dieses eingestellte Betätigungsausmaß zu liefern; eine erste Meß- oder Abfühleinrichtung zum Erfassen oder Abfühlen des Gaspedalbetätigungsausmaßes, die ein erstes Ausmaßsignal liefert; eine zweite Meß- oder Abfühleinrichtung, die das Betätigungsausmaß des Motors erfaßt oder abfühlt und ein zweites Ausmaßsignal erzeugt; und eine Steuereinheit, die auf das erste und zweite Ausmaßsignal so anspricht, daß sie den Motor derart ansteuert, daß das Betätigungsausmaß durch den Motor mit dem Gaspedalbetätigungsausmaß übereinstimmt, so daß die Drosselklappe auf einen dem Gaspedalbetä tigungsausmaß entsprechenden Öffnungsgrad eingestellt wird.The present invention provides a throttle valve control device for a self-propelled vehicle, which is an engine with a throttle valve and a Accelerator or accelerator pedal which operates is effectively connected to the throttle valve to the amount of the introduced or sucked-in air-fuel mixture to control. The device comprises a drive motor to actuate the throttle valve, through which a certain Actuation amount or a certain actuation size caused; a first transmission device, one end of which is connected to the accelerator pedal and the serves to measure the extent or amount of each Transmission of accelerator pedal transmission; a second Transmission device with one end to the Drive motor is connected to it by the motor witnessed degree of actuation, d. H. the engine effect too wear; a third transmission device with a End is connected to the throttle valve and serves a set amount of actuation or a manipulated variable to transmit to throttle valve; an adjustment device, which is the other end of both the first transmission direction, the second transmission device and third Transmission device stops and the accelerator pedal actuation dimension and the actuation generated by the motor dimension sets by this set actuation amount to deliver; a first measuring or sensing device for Sensing or sensing the amount of accelerator pedal actuation, which provides a first dimension signal; a second measuring or sensing device that the actuation extent of Motor senses or senses and a second dimension signal generated; and a control unit that operates on the first and second dimension signal responsive to the engine so controlled that the degree of actuation by the Engine matches the amount of accelerator pedal actuation, so that the throttle valve on the accelerator pedal corresponding degree of opening becomes.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigenIn the following the invention is based on the Drawings explained in more detail. Show it

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbei spiels für die erfindungsgemäße Drosselklappensteuer vorrichtung; Fig. 1 is a block diagram of a game Ausführungsbei for the throttle control device according to the invention;

Fig. 2 eine schematische Ansicht der Drossel klappensteuervorrichtungsanordnung aus Fig. 1; FIG. 2 is a schematic view of the throttle valve control assembly of FIG. 1;

Fig. 3 bis 5 Darstellungen der Stellplatte aus Fig. 2; Fig. 3 to 5 representations of the actuator plate of FIG. 2;

Fig. 6 ein Flußdiagramm, das den Steuerablauf der Drosselklappensteuervorrichtung aus Fig. 1 zeigt; Fig. 6 is a flowchart showing the control flow of the throttle control device of FIG. 1;

Fig. 7 ein Blockschaltbild eines zweiten Ausfüh rungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung; Fig. 7 is a block diagram of a second embodiment of the inventive device;

Fig. 8 ein Flußdiagramm, das den Steuerablauf der Drosselklappensteuervorrichtung aus Fig. 7 veranschaulicht; Fig. 8 is a flowchart illustrating the control flow of the throttle control device of FIG. 7;

Fig. 9 eine graphische Darstellung, die die Schlupf bedingung durch die Raddrehzahl darstellt; und Fig. 9 is a graph showing the slip condition by the wheel speed; and

Fig. 10 eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsart einer Stellplatte. Fig. 10 is a schematic view of another embodiment of a set plate.

Im folgenden wird unter Bezugsnahme auf die Fig. 1 bis 6 ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Drosselklappensteuervorrichtung erläutert. In Fig. 2 be zeichnet die Bezugszahl 10 den Motor eines Motorfahrzeugs. Der Motor 10 umfaßt ein Drosselklappengehäuse 21, welches eine Drosselklappenventilspindel oder -stange 22 drehbar haltert. Eine Drosselklappe bzw. ein Drosselventil 23 ist an der Drosselklappenventilspindel 22 angebracht und wird durch eine spiralförmige Rückholfeder 25 durch Federkraft in eine Richtung zur Schließung einer Lufteinlaßpassage 21 a des Motors gezwungen. Die Rückhol- oder Rückstell feder 25 ist an der Drosselklappenventilspindel 22 be festigt. Ein Drosselklappennocken 24 ist um ein Ende der Drosselklappenventilspindel 22 herum angebracht.A first exemplary embodiment of the throttle valve control device according to the invention is explained below with reference to FIGS. 1 to 6. In Fig. 2, reference numeral 10 denotes the engine of a motor vehicle. The engine 10 includes a throttle body 21 which rotatably supports a throttle valve spindle or rod 22 . A throttle valve or a throttle valve 23 is attached to the throttle valve spindle 22 and is forced by a spiral return spring 25 by spring force in one direction to close an air intake passage 21 a of the engine. The return or return spring 25 is fastened to the throttle valve spindle 22 be. A throttle cam 24 is attached around one end of the throttle valve spindle 22 .

Der Drosselklappennocken 24 ist über einen Drossel klappenseilzug 26 mit einem Verbindungspunkt 28 a einer Einstell- oder Stellplatte 28 verbunden. Die Stellplatte 28 ist innerhalb eines Führungsgehäuses 27 gleitbar angeord net. Die Stellplatte 28 ist in Form eines gleichschenkligen Dreiecks ausgebildet, wobei der Verbindungspunkt 28 a an einem Scheitelpunkt liegt, der durch die beiden gleichen Seiten definiert ist. Die beiden übrigen Verbindungspunkte 28 b und 28 c sind jeweils an den zugehörigen anderen Scheitelpunkten angeordnet. Der Verbindungspunkt 28 b ist über einen Gaspedalseilzug 29 mit einem Ende eines Verbin dungsgliedes oder -gelenks 30 verbunden. Das Verbindungs glied 30 ist über einen Drehpunkt bzw. Drehzapfen 30 a schwenkbar gelagert. Das andere Ende des Verbindungsglieds 30 ist an ein Gaspedal 31 angeschlossen. Der Verbindungs punkt 28 c ist über einen Motorseilzug 32 mit einem Motor nocken 34 verbunden, der um die Ausgangswelle eines An triebsmotors 33 herum angebracht ist.The throttle valve cam 24 is connected via a throttle valve cable 26 with a connection point 28 a of an adjusting or adjusting plate 28 . The setting plate 28 is slidably net angeord within a guide housing 27 . The adjusting plate 28 is in the form of an isosceles triangle, the connection point 28 a being at an apex which is defined by the two identical sides. The two remaining connection points 28 b and 28 c are each arranged at the associated other vertices. The connection point 28 b is connected via an accelerator cable 29 to one end of a connec tion member or joint 30 . The link 30 is pivotally mounted on a pivot or pivot 30 a . The other end of the link 30 is connected to an accelerator pedal 31 . The connection point 28 c is connected via a motor cable 32 with a motor cam 34 , which is attached to the output shaft of a drive motor 33 around.

Ein Gaspedalseilverschiebungssensor 35 und ein Motorseilverschiebungssensor 36 sind jeweils an einem mittleren Abschnitt oder Zwischenstück des Gaspedalseil zugs 29 bzw. des Motorseilzugs 32 vorgesehen. Der Gaspedal seilverschiebungssensor 35 und der Motorseilverschiebungs sensor 36 umfassen beispielsweise einen Differentialtrans formator.An accelerator cable displacement sensor 35 and an engine cable displacement sensor 36 are each provided on a central portion or intermediate piece of the accelerator cable cable 29 and the motor cable cable 32 , respectively. The accelerator cable displacement sensor 35 and the motor cable displacement sensor 36 include, for example, a differential transformer.

Eine Steuereinheit 37 ist elektrisch mit dem Gas pedalseilverschiebungssensor 35 und dem Motorseilverschie bungssensor 36 verbunden. Die Steuereinheit 37 ist ferner elektrisch an den Antriebsmotor 33 und eine Fahrzustands- oder Antriebszustandsdetektoreinheit 38 angeschlossen, die Vorderradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 a und Hinterradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 b umfaßt. Die Vorderradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 a sind jeweils für ein Vorderrad vorgesehen, während jedes der Hinterradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 b für ein entsprechendes Hinterrad vorgesehen ist.A control unit 37 is electrically connected to the accelerator cable displacement sensor 35 and the motor cable displacement sensor 36 . The control unit 37 is also electrically connected to the drive motor 33 and a driving condition or driving condition detector unit 38 , which includes front wheel rotation speed sensors 38 a and rear wheel rotation speed sensors 38 b . The front wheel rotation speed sensors 38 a are each provided for a front wheel, while each of the rear wheel rotation speed sensors 38 b is provided for a corresponding rear wheel.

Das Arbeitsmoment des Gaspedals 31 wird über den Gaspedalseilzug 29 so auf die Stellplatte 28 übertragen, daß die Stellplatte 28 von der Drosselklappe 23 wegbewegt wird. Auch die normale Drehung des Antriebsmotors 33 bewegt die Stellplatte 28 über den Motorseilzug 32 weg von der Drosselklappe 23. Derartige Bewegungen der Stellplatte 28 werden über den Drosselklappenseilzug 26 zum Drossel klappennocken 24 übertragen, um diesen gegen die Kraft der Rückstellfeder 25 zu schwenken bzw. herumzudrehen, so daß die Drosselklappe 23 winkelmäßig in die Richtung bewegt wird, in der die Lufteinlaßpassage 21 a geöffnet wird.The working torque of the accelerator pedal 31 is transmitted via the accelerator pedal cable 29 to the setting plate 28 in such a way that the setting plate 28 is moved away from the throttle valve 23 . The normal rotation of the drive motor 33 also moves the setting plate 28 away from the throttle valve 23 via the motor cable 32 . Such movements of the adjusting plate 28 are transmitted via the throttle valve cable 26 to the throttle valve cam 24 in order to pivot or rotate it against the force of the return spring 25 , so that the throttle valve 23 is moved angularly in the direction in which the air inlet passage 21 a is opened .

Ein Loslassen bzw. eine Freigabe oder Lockerung des Gaspedals 31 oder eine Drehung des Antriebsmotors 33 in die Umkehrrichtung ermöglicht, daß die Stellplatte 28 sich durch die Rückstellkraft der Rückstellfeder 25 zur Drossel klappe 23 hin bewegt, wodurch die Drosselklappe 23 derart bewegt wird, daß sie die Lufteinlaßpassage 21 a schließt.A release or release or loosening of the accelerator pedal 31 or a rotation of the drive motor 33 in the reverse direction enables the adjusting plate 28 to move by the restoring force of the return spring 25 to the throttle valve 23 , whereby the throttle valve 23 is moved such that it the air inlet passage 21 a closes.

Bei jeder Bewegung der Drosselklappe erfaßt der Gaspedalseilverschiebungssensor 35 die Verschiebung des Gaspedalseilzugs oder -seils 29 und liefert ein entspre chendes Gaspedalseilverschiebungs-Detektorsignal, welches die Verschiebung repräsentiert, zur Steuereinheit 37, während der Motorseilschiebungssensor 36 die Verschie bung des Motorseilzugs bzw. -seils 32 erfaßt, um der Steuereinheit 37 ein diese Verschiebung darstellendes Motorseilverschiebungs-Detektorsignal zuzuführen. Ent sprechend dieser Signale erfaßt die Steuereinheit 37 die Differenz zwischen der Verschiebung des Gaspedalseil zugs 29 und der Verschiebung des Motorseilzugs 32 und steuert den Antriebsmotor 33 so an, daß dieser sich in der normalen Richtung oder Umkehrrichtung derart dreht, daß die Differenz Null wird. Dies bewegt die Stellplat te 28 in einer parallelen Translationsweise. Infolge dessen wird die Drosselklappe 23 entsprechend der Ver stellung des Gaspedals 31 gedreht.With each movement of the throttle valve, the accelerator cable displacement sensor 35 detects the displacement of the accelerator cable cable or cable 29 and supplies a corresponding accelerator cable displacement detection signal, which represents the displacement, to the control unit 37 , while the motor cable displacement sensor 36 detects the displacement of the motor cable or cable 32 to supply the control unit 37 with a motor rope displacement detection signal representing this displacement. Accordingly, these signals, the control unit 37 detects the difference between the displacement of the accelerator cable train 29 and the displacement of the motor cable 32 and controls the drive motor 33 so that it rotates in the normal direction or the reverse direction such that the difference becomes zero. This moves the plate 28 in a parallel translation manner. As a result, the throttle valve 23 is rotated according to the position of the accelerator pedal 31 .

Andererseits steuert die Steuereinheit 37, wenn sie das Gleiten eines Rades entsprechend einem Schlupf detektorsignal von der Fahrzustandserfassungseinheit 38 feststellt, den Antriebsmotor 33 so an, daß dieser die Drosselklappe 23 schließt.On the other hand, the control unit 37 , when it detects the sliding of a wheel in accordance with a slip detection signal from the driving state detection unit 38 , drives the drive motor 33 to close the throttle valve 23 .

Wenn sich die Stellung des Gaspedals 31 in einem solchen Schlupf- oder Gleitzustand nicht ändert, so wird, wie in Fig. 3 dargestellt ist, die Stellplatte 28 durch die Rückstellkraft der Rückstellfeder 25 der Drossel klappe 23 um den Verbindungspunkt 28 b des Gaspedalseil zugs 29 in Uhrzeigersinnrichtung der Fig. 3 verschwenkt. Infolgedessen wird die Drosselklappe 23 um dasselbe Aus maß wie das der Umkehrrotation des Antriebsmotors 33 ge schlossen.When the position of the accelerator pedal 31 does not change in such a slip or sliding state, so as shown in Fig,. 3, the adjusting plate 28 by the restoring force of the return spring flap 25 of the reactor 23 about the connection point 28 b of the accelerator cable train 29 pivoted in the clockwise direction of FIG. 3. As a result, the throttle valve 23 is closed by the same dimension as that of the reverse rotation of the drive motor 33 .

Wird das Gaspedal 31 im Schlupf- bzw. Gleitzustand entlastet, so wird, wie in Fig. 4 dargestellt ist, die Stellplatte 28 in paralleler Translationsbewegung mit einer Winkelbewegung um den Verbindungspunkt 28 b sowohl entsprechend dem Grad der Umkehrrotation des Antriebs motors 33 als auch dem Ausmaß der Entlastung oder Freigabe des Gaspedals 31 zur Drosselklappe 23 hin bewegt. Auf diese Weise wird die Drosselklappe 23 geschlossen. Wird ein Gleiten bzw. ein Gleitschlupf eines Rades festgestellt, während das Gaspedal 31 heruntergedrückt ist, so wird, wie in Fig. 5 gezeigt ist, die Stellplatte 28 sehr viel mehr um den Verbindungspunkt 28 b als in den vorhergehen den Fällen verschwenkt, wodurch der Verbindungspunkt 28 c zur Drosselklappe 23 hinbewegt wird, um die Drossel klappe 23 zu schließen.If the accelerator pedal 31 is relieved in the slip or sliding state, then, as shown in Fig. 4, the setting plate 28 in parallel translation movement with an angular movement around the connection point 28 b both according to the degree of reverse rotation of the drive motor 33 and that Extent of the relief or release of the accelerator pedal 31 moved to the throttle valve 23 . In this way, the throttle valve 23 is closed. If a sliding or a slip of a wheel is determined while the accelerator pedal 31 is depressed, then, as shown in FIG. 5, the setting plate 28 is pivoted much more about the connecting point 28 b than in the previous cases, as a result of which the Connection point 28 c to the throttle valve 23 is moved to close the throttle valve 23 .

Wird folglich der Gleitzustand festgestellt, so wird die Drosselklappe 23 durch Steuerung des Antriebs motors 33 ungeachtet der Betätigung des Gaspedals 31 durch den Fahrer geschlossen, wodurch das Motordrehmoment herabgesetzt wird, um die Haftkraft der Räder auf dem Boden wieder herzustellen. Darüber hinaus wird das Gleiten verhindert, ohne daß der Fahrer vom Gaspedal 31 irgendeine Rückwirkung bzw. einen Stoß erfährt.Accordingly, if the sliding condition is detected, the throttle valve 23 is closed by controlling the drive motor 33 regardless of the operation of the accelerator pedal 31 by the driver, thereby lowering the engine torque to restore the grip of the wheels on the ground. In addition, the sliding is prevented without the driver experiencing any reaction or impact from the accelerator pedal 31 .

Verlieren der Antriebsmotor 33 oder die Steuer einheit 37 ihre reguläre Betriebsfähigkeit und arbeiten irregulär, so wird die Stellplatte 28 in der Richtung bewegt, in der die Drosselklappe 23 geschlossen wird, indem das Gaspedal 31 entlastet bzw. freigegeben wird, so daß die Sicherheit garantiert bleibt.Lose the drive motor 33 or the control unit 37 of their regular operability and work irregularly, the setting plate 28 is moved in the direction in which the throttle valve 23 is closed by the accelerator pedal 31 is relieved or released, so that safety remains guaranteed .

In der Drosselklappensteuervorrichtung sind die Vorrichtungskomponenten lagemäßig nicht beschränkt, da die Stellplatte 28, das Gaspedal 31 und der Antriebs motor 33 über Seile oder Kabel 26, 29 und 32 verbunden sind. Beispielsweise kann der Antriebsmotor 33 an einer Stelle angeordnet werden, an der er nur wenig thermischen Einflüssen ausgesetzt wird.In the throttle valve control device, the device components are not limited in terms of position, since the setting plate 28 , the accelerator pedal 31 and the drive motor 33 are connected via cables or cables 26, 29 and 32 . For example, the drive motor 33 can be arranged at a point at which it is only exposed to little thermal influences.

Im Zweiräderantriebsfahrzeug umfaßt der arithmeti sche Teil und Steuerteil 37 a der Steuereinheit 37 eine Fahrzustandsberechnungseinheit 39, eine Seilverschiebungs vergleichseinheit 40, eine Schlupfdetektoreinheit 41 und eine Motorantriebseinheit 42. Der arithmetische Teil und Steuerteil 37 a stellen den Fahrzustand des Fahrzeugs, wie beispielsweise das Gleiten eines Rades, entsprechend elektrischer Signale vom Gaspedalseilverschiebungs sensor 35, dem Motorseilverschiebungssensor 36, den Vorderradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 a und 38 a und den Hinterradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 b und 38 b fest und berechnen anschließend einen Steuerwert für den Antriebsmotor 33.In the two-wheel drive vehicle, the arithmetic part and control part 37 a of the control unit 37 comprises a driving state calculation unit 39 , a cable displacement comparison unit 40 , a slip detector unit 41 and a motor drive unit 42 . The arithmetic part and control part 37 a determine the driving state of the vehicle, such as the sliding of a wheel, corresponding to electrical signals from the accelerator cable displacement sensor 35 , the motor cable displacement sensor 36 , the front wheel rotation speed sensors 38 a and 38 a and the rear wheel rotation speed sensors 38 b and 38 b then a control value for the drive motor 33 .

Die Fahrzustandsberechnungseinheit 39 weist eine Vorderradrotationsgeschwindigkeit-Berechnungseinheit 39 a und eine Hinterradrotationsgeschwindigkeits-Berechnungs einheit 39 b auf. Die erstgenannte dieser Einheiten be rechnet eine durchschnittliche Rotationsgeschwindigkeit NF oder Drehzahl der Vorderräder in Übereinstimmung mit einem Rotationsgeschwindigkeitssignal NFRS für ein rechtes Vorderrad und einem Rotationsgeschwindigkeits signal NFLS für ein linkes Vorderrad von den Vorderrad rotationsgeschwindigkeitssensoren 38 a und 38 a. Die Ge schwindigkeitssensoren 38 a und 38 a sind am rechten Vorder rad und linken Vorderrad vorgesehen, um das Rotations geschwindigkeitssignal oder Drehzahlsignal NFRS für das rechte Vorderrad bzw. das Drehzahlsignal oder Rotations geschwindigkeitssignal NFLS für das linke Vorderrad zu liefern. Die zweitgenannte Einheit 39 b berechnet ent sprechend eine durchschnittliche Rotationsgeschwindigkeit oder Drehzahl NR der Hinterräder auf der Grundlage eines Rotationsgeschwindigkeitssignals NRRS für ein hinteres rechtes Rad und eines Rotationsgeschwindigkeitssignals NRLS für ein hinteres linkes Rad, die von den Hinterrad rotationsgeschwindigkeitssensoren 38 b und 38 b geliefert werden. Die Hinterradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 b und 38 b sind am hinteren rechten Rad bzw. am hinteren linken Rad vorgesehen, um das Rotationsgeschwindigkeits signal oder Drehzahlsignal NRRS und das Rotationsgeschwin digkeitssignal NRLS für das rechte bzw. linke Hinterrad zu liefern. Diese Berechnungsergebnisse werden als Vorder radrotationsgeschwindigkeitssignal NFS und Hinterradrota tionsgeschwindigkeitssignal NRS zur Schlupfdetektor einheit 41 ausgegeben.The driving condition calculating unit 39 has a front wheel rotation speed calculation unit 39 a and a rear wheel rotation speed calculating unit 39 b on. The former of these units calculates an average rotational speed NF or rotational speed of the front wheels in accordance with a rotational speed signal NFRS for a right front wheel and a rotational speed signal NFLS for a left front wheel from the front wheel rotation speed sensors 38 a and 38 a . The Ge speed sensors 38 a and 38 a are provided on the right front wheel and left front wheel to provide the rotational speed signal or speed signal NFRS for the right front wheel or the speed signal or rotational speed signal NFLS for the left front wheel. The second-mentioned unit 39 b accordingly calculates an average rotational speed or rotational speed NR of the rear wheels on the basis of a rotational speed signal NRRS for a rear right wheel and a rotational speed signal NRLS for a rear left wheel, which are supplied by the rear wheel rotational speed sensors 38 b and 38 b . The rear wheel rotation speed sensors 38 b and 38 b are provided on the rear right wheel and the rear left wheel, respectively, to provide the rotation speed signal or speed signal NRRS and the rotation speed signal NRLS for the right and left rear wheels, respectively. These calculation results are output as front wheel rotation speed signal NFS and rear wheel rotation speed signal NRS to the slip detector unit 41 .

Die Seilverschiebungsvergleichseinheit 40 ver gleicht ein Gaspedalseilverschiebungs-Detektorsignal LAS vom Gaspedalseilverschiebungssensor 35 mit einem Motor seilverschiebungsdetektorsignal LMS vom Motorseilver schiebungssensor 36, um auf diese Weise die Differenz zwischen den beiden Verschiebungswerten zu berechnen. Die Seilverschiebungsvergleichseinheit 40 gibt die Er gebnisse als Differenzsignale DFS an die Motorantriebs einheit 42 aus. Wird der Seilverschiebungsvergleichs einheit 40 von der Schlupfdetektoreinheit 41 ein Schlupf detektorsignal SDS zugeführt, so unterbricht die Ver gleichseinheit 40 die Lieferung des Differenzsignals DFS.The cable displacement comparison unit 40 ver resembles an accelerator cable displacement detection signal LAS from the accelerator cable displacement sensor 35 having a motor rope displacement detector signal LMS from Motorseilver shift sensor 36 to calculate in this manner, the difference between the two displacement values. The rope displacement comparison unit 40 outputs the results as differential signals DFS to the motor drive unit 42 . If the rope shift comparison unit 40 is supplied with a slip detector signal SDS by the slip detection unit 41, thus interrupting the same Ver unit 40 to supply the difference signal DFS.

Der Schlupfdetektoreinheit 41 wird von der Vorder radrotationsgeschwindigkeitsberechnungseinheit 39 a ein mittleres Rotationsgeschwindigkeitssignal NFS für die Vorderräder und von der Hinterradrotationsgeschwindig keitsberechnungseinheit 39 b ein durchschnittliches oder mittleres Rotationsgeschwindigkeitssignal NRS für die Hinterräder zugeführt. Die Schlupfdetektoreinheit 41 berechnet die Differenz zwischen den mittleren Rota tionsgeschwindigkeiten für die Vorder- und Hinterräder aus diesen Signalen NFS UND NRS. Ist die berechnete Differenz größer als eine vorgegebene Differenz, so stellt die Schlupfdetektoreinheit 41 hiermit fest, daß ein Gleiten bzw. ein Gleitschlupf vorliegen. Daraufhin gibt die Schlupfdetektoreinheit 41 ein Schlupfdetektorsignal an die Seilverschiebungsvergleichseinheit 40 und an die Motorantriebseinheit 42.The slip detector unit 41 is supplied by the front wheel rotation speed calculation unit 39 a with an average rotation speed signal NFS for the front wheels and from the rear wheel rotation speed calculation unit 39 b with an average or medium rotation speed signal NRS for the rear wheels. The slip detector unit 41 calculates the difference between the average rotation speeds for the front and rear wheels from these signals NFS AND NRS . If the calculated difference is greater than a predetermined difference, the slip detector unit 41 hereby determines that there is a slip or a slip. The slip detector unit 41 then outputs a slip detector signal to the cable displacement comparison unit 40 and to the motor drive unit 42 .

Im Zustand eines nicht vorliegenden Gleitens dreht die Motorantriebseinheit 42 den Antriebsmotor 33 ent sprechend dem Differenzsignal DFS derart in die normale Richtung oder Umkehrrichtung, daß die Verschiebung des Motorseilzugs 32 gleich der Verschiebung des Gaspedal seils- oder -seilzugs 29 ist. Wird das Schlupfdetektor signal SDS der Motorantriebseinheit 42 von der Schlupf detektoreinheit 41 zugeführt, so treibt die Motorantriebs einheit 42 den Antriebsmotor 33 in der Umkehrrichtung an, um den Motorseilzug 32 um eine vorbestimmte Distanz zu bewegen, um so die Drosselklappe 23 mit einem geringen Öffnungsgrad zu schließen.In the state of non-sliding, the motor drive unit 42 rotates the drive motor 33 accordingly in accordance with the difference signal DFS in the normal direction or reverse direction that the displacement of the motor cable 32 is equal to the displacement of the accelerator cable or cable 29 . If the slip detector signal SDS of the motor drive unit 42 detector unit by the slip fed 41, so driving the motor drive unit 42 to drive motor 33 in the reverse direction to the motor control cable 32 to move a predetermined distance, so the throttle valve 23 with a small opening degree to shut down.

Im folgenden wird der Funktionsablauf der Drossel klappe 23 in der erläuterten Drosselklappensteuervor richtung unter Bezug auf das Flußdiagramm der Fig. 6 näher erläutert.In the following, the operational sequence of the throttle valve 23 in the explained throttle valve control device will be explained in more detail with reference to the flow chart of FIG. 6.

Im Schritt S 101 werden jeweils aus Vorderradrota tionsgeschwindigkeitssensoren die Rotationsgeschwindig keit NFL für das linke vordere Rad und die Rotations geschwindigkeit NFR für das rechte vordere Rad ausge lesen. Eine Vorderradrotationsgeschwindigkeit NF wird aus einem durchschnittlichen Wert (= (NFL + NFR)/2) dieser Rotationsgeschwindigkeit NFL für das vordere linke Rad und der Rotationsgeschwindigkeit NFR für das vordere rechte Rad berechnet.In step S 101 , the rotational speed NFL for the left front wheel and the rotational speed NFR for the right front wheel are read out from front wheel rotation speed sensors. A front wheel rotation speed NF is calculated from an average value (= (NFL + NFR) / 2) of this rotation speed NFL for the front left wheel and the rotation speed NFR for the front right wheel.

Daraufhin werden im Schritt S 102 ein Signal, das die Rotationsgeschwindigkeit NRR für das hintere rechte Rad darstellt, und ein Signal, das die Rotationsgeschwin digkeit NRL für das hintere linke Rad darstellt, aus dem Rotationsgeschwindigkeitssensor 38 b für das rechte bzw. linke Hinterrad ausgelesen. Anschließend wird eine Hinterradrotationsgeschwindigkeit NR aus dem Mittel wert der Rotationsgeschwindigkeit NRL für das linke hintere Rad und der Rotationsgeschwindigkeit NRR für das rechte hintere Rad (= (NRL + NRR)/2) berechnet.Then 102 a signal representing the rotational speed NRR for the rear right wheel, and a signal representing the Rotationsgeschwin speed NRL for the rear left wheel are out of the rotational speed sensor 38b for the right and left rear wheels are read in step S. Then, a rear wheel rotation speed NR is calculated from the average of the rotation speed NRL for the left rear wheel and the rotation speed NRR for the right rear wheel (= (NRL + NRR) / 2).

Anschließend wird im Schritt S 103 ermittelt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen der Vorderradrotations geschwindigkeit NF und Hinterradrotationsgeschwindig keit NR (= | NF - NR |) größer als eine vorgegebene Rotationsgschwindigkeitsdifferenz NSET ist oder nicht. Ist | NF - NR | NSET, so wird geschlossen, daß kein Gleiten eines Rades vorliegt. In diesem Fall wird eine Anweisung von Schritt S 104 ausgeführt. Im Schritt S 104 werden eine Gaspedalseilverschiebung LA und eine Motor seilverschiebung LM gelesen, und daraufhin wird die Feststellung von Schritt S 105 ausgeführt.It is then determined in step S 103 whether or not the absolute value of the difference between the front wheel rotation speed NF and the rear wheel rotation speed NR (= | NF - NR |) is greater than a predetermined rotational speed difference NSET . Is | NF - NR | NSET , it is concluded that there is no sliding of a wheel. In this case, an instruction of the step S is performed 104th In step S 104, an accelerator cable displacement LA and a motor are rope shift LM read, and then the determination of step S is performed 105th

Im Schritt S 105 wird ein Vergleich zwischen der Gaspedalseilverschiebung LA und der Motorseilverschie bung LM durchgeführt. Ist LM < LA, wird im Schritt S 106 der Antriebsmotor 33 umgekehrt, d. h. in seiner Dreh richtung umgekehrt, um so Motorseil 32 herauszuschicken. Auf diese Weise wird die Routine abgeschlossen. Ist andererseits LM LA, wird die Feststellung von Schritt S 107 getroffen. Im Schritt S 107 wird ein Ver gleich zwischen der Motorseilverschiebung LM und einem Wert (LA - LS) ausgeführt. Der Wert (LA - LS) ist die Differenz zwischen der Gaspedalseilverschiebung LA und einem vorbestimmten Wert LS.In step S 105 , a comparison is made between the accelerator pedal cable displacement LA and the motor cable displacement LM . If LM < LA , the drive motor 33 is reversed in step S 106 , ie reversed in its direction of rotation, so as to send the motor cable 32 out. This completes the routine. On the other hand, if LM is LA , the determination of step S 107 is made. In step S 107 , a comparison is made between the motor cable displacement LM and a value (LA - LS) . The value (LA - LS) is the difference between the accelerator pedal cable displacement LA and a predetermined value LS .

Ergibt sich im Schritt S 107 LM LA - LS, so endet die vorliegende Routine. Gilt LM < LA - LS, so wird eine Anweisung von Schritt S 108 ausgeführt. Im Schritt S 108 wird der Antriebsmotor 33 über einen vorbestimmten Winkel in normaler Richtung gedreht, um das Motorseil 32, das um den Motornocken 34 herumgewunden ist, zu ziehen.If LM LA - LS results in step S 107 , the present routine ends. If LM < LA - LS applies, an instruction from step S 108 is executed. In step S 108 , the drive motor 33 is rotated through a predetermined angle in the normal direction to pull the motor cable 32 that is wound around the motor cam 34 .

Zusammengefaßt ergibt sich, daß, wenn im Schritt S 103 festgestellt wird, daß kein Gleiten oder Gleit schlupf vorliegen, die Feststellungen in den Schritten S 104-S 105-S 106 oder den Schritten S 104-S 105-S 107-S 108 ausgeführt werden, um den Antriebsmotor 33 so anzutrei ben, daß die Gaspedalseilverschiebung LA und die Motor seilverschiebung LM im wesentlichen gleich sind. Ist alternativ LA LM LA - LS, so werden die Feststel lungen der Schritte S 104-S 105-S 107 getroffen. In diesem Fall liegt der vorbestimmte Wert LS in einer Totzone, um das sogenannte "Hunting" oder Sägen (Nachhinken der Drehzahl bei Öffnung der Drosselklappe) durch Betätigung des Antriebsmotors 33 zu verhindern.In summary, if it is determined in step S 103 that there is no sliding or slip, the determinations in steps S 104 - S 105 - S 106 or steps S 104 - S 105 - S 107 - S 108 are carried out are in order to drive the drive motor 33 so that the accelerator cable shift LA and the motor cable shift LM are substantially the same. Alternatively LA LA LM - S 105 - - LS, then the hard Stel of steps S 104 S 107 payments made. In this case, the predetermined value LS lies in a dead zone in order to prevent the so-called "hunting" or sawing (lagging of the speed when the throttle valve is opened) by actuating the drive motor 33 .

Ist andererseits | NF - NR | < NSET, so wird im Schritt S 103 geschlossen, daß ein Gleiten auftrat. In diesem Fall wird im Schritt S 109 der Antriebsmotor 33 so lange in der umgekehrten Richtung angetrieben, bis die Motorseilverschiebung LM gleich einem vorgegebenen festen Wert LSET wird, so daß die Drosselklappe 23 mit einem vorbestimmten Öffnungsgrad durch die Vorspannkraft der Rückstellfeder 25 geschlossen wird. Infolgedessen nimmt das Ausgangsmoment des Motors ab, und dadurch wird die Antriebskraft der Räder herabgesetzt, um die Boden haftkraft der Räder wieder herzustellen.On the other hand, | NF - NR | < NSET , it is concluded in step S 103 that sliding has occurred. In this case, 109 of the drive motor 33 is so long driven in the reverse direction in step S until the engine rope shift LM equal to a predetermined fixed value LSET is, so that the throttle valve 23 is closed to a predetermined opening degree by the biasing force of the return spring 25th As a result, the output torque of the engine decreases, and thereby the driving force of the wheels is reduced to restore the traction of the wheels to the ground.

Nachdem die Gaspedalseilverschiebung LA und die Motorseilverschiebung LM im Schritt S 110 ausgelesen sind, wird im Schritt S 111 ein Vergleich dieser Verschiebungen durchgeführt. Ist LM LA, so ist die vorliegende Routine abgeschlossen. Ist hingegen LM < LA, so wird im Schritt S 112 der Antriebsmotor 33 so lange in der Umkehrrichtung angetrieben, bis die Motorseilverschiebung LM gleich der Gaspedalseilverschiebung LA wird. Diese Funktion ist not wendig, da der Fahrer häufig das Bremspedal 31 unmittel bar, nachdem ein Gleiten aufgetreten ist, entlastet. Ist die Gaspedalseilverschiebung LA, die durch Freigabe bzw. Entlastung des Gaspedalseils 29 vorgegeben wurde, größer als die Motorseilverschiebung LM, die vom An triebsmotor 33 geliefert wurde, so wird der Antriebs motor 33 so angesteuert, daß er die Motorseilverschiebung LM auf den gleichen Wert wie die Gaspedalseilverschie bung LA bringt. After the accelerator pedal cable displacement LA and the motor cable displacement LM have been read out in step S 110 , a comparison of these displacements is carried out in step S 111 . If LM is LA , the present routine is complete. If, on the other hand, LM < LA , the drive motor 33 is driven in the reverse direction in step S 112 until the motor cable displacement LM becomes equal to the accelerator pedal cable displacement LA . This function is necessary since the driver often relieves the brake pedal 31 immediately after slipping has occurred. If the accelerator cable displacement LA, which was determined by release or discharge of the accelerator cable 29 is greater than the motor cable displacement LM, the drive motor from the An was delivered 33, the actuator 33 is driven so as to the motor cable displacement LM to the same value as motor the accelerator pedal cable shift LA brings.

Im folgenden wird ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung, das auf ein Vierradantriebsfahrzeug gerichtet ist, unter Bezug auf die Fig. 7 bis 9 erläutert. In diesen Figuren bezeichnen gleiche Bezugs zahlen wie im ersten Ausführungsbeispiel entsprechende Teile, wobei auf die Beschreibung dieser Teile ver zichtet wird.A second exemplary embodiment of the invention, which is directed to a four-wheel drive vehicle, is explained below with reference to FIGS. 7 to 9. In these figures, the same reference numerals as in the first exemplary embodiment denote corresponding parts, the description of these parts being dispensed with.

In diesem Ausführungsbeispiel ist ein Beschleu nigungssensor 38 c zur Fahrzustandsdetektoreinheit 38 des ersten Ausführungsbeispiels hinzugefügt, wie aus dem Blockschaltbild in Fig. 7 hervorgeht. Der Beschleunigungssensor 38 c ist an der Fahrzeugkarosse rie angebracht, um ein Signal GS auszugeben, das die Fahrzeugkarosserie- oder Fahrzeugkastenbeschleuni gung G anzeigt. In der Fahrzustandsberechnungseinheit 39 sind eine Radgeschwindigkeitsberechnungseinheit 39 c und eine Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungseinheit 39 d hinzugefügt. Die Berechnungseinheit 39 c berechnet die Radgeschwindigkeit oder Raddrehzahl V = d/dt · (NF + NR)/2 aus der Vorderradrotationsgeschwindigkeit NF und der Hinterradrotationsgeschwindigkeit NR, um ein Raddrehzahl signal VS zu erzeugen. Die Einheit 39 d integriert die Fahrzeugkarosseriebeschleunigung G zur Erzeugung eines Signals VGS, das die Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit VG darstellt. In der Schlupfdetektoreinheit 41 wird festgestellt, ob ein Gleiten oder Gleitschlupf aufgetre ten ist oder nicht, indem hierzu die Fahrzeugkarosserie geschwindigkeit VG und die Radgeschwindigkeit V herange zogen werden.In this embodiment, a Accelerat is nigungssensor 38 c added to the running state detector unit 38 of the first embodiment, as is apparent from the block diagram in Fig. 7. The acceleration sensor 38 c is attached to the vehicle body to output a signal GS indicating the vehicle body or vehicle body acceleration G. In the driving condition calculation unit 39 , a wheel speed calculation unit 39 c and a vehicle speed calculation unit 39 d are added. The calculation unit 39 c calculates the wheel speed or wheel speed V = d / d t * (NF + NR) / 2 from the front wheel rotation speed NF and the rear wheel rotation speed NR in order to generate a wheel speed signal VS. The unit 39 d integrates the vehicle body acceleration G to generate a signal VGS that represents the vehicle body speed VG . In the slip detector unit 41 , it is determined whether sliding or sliding slip has occurred or not by using the vehicle body speed VG and the wheel speed V for this purpose.

Der Steuerfunktion der Drosselklappe 23 im zweiten Ausführungsbeispiel wird nun unter Bezug auf das Fluß diagramm der Fig. 8 erläutert. Im Flußdiagramm der Fig. 8 wird der Steuervorgang in Verbindung mit den Schritten S 104 oder S 109 wie im ersten Ausführungsbei spiel nach Schritt S 206 ausgeführt, und infolgedessen wird auf die entsprechende Beschreibung dieser Schritte verzichtet.The control function of the throttle valve 23 in the second embodiment will now be explained with reference to the flowchart of FIG. 8. In the flowchart of FIG. 8, the control operation in connection with the steps S 104 or S 109 is carried out after the step S 206 as in the first embodiment, and consequently the corresponding description of these steps is omitted.

Im Schritt S 201 werden Signale der Rotations geschwindigkeit NFR für das rechte vordere Rad und der Rotationsgeschwindigkeit NFL für das linke vordere Rad aus den Vorderradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 a ausgelesen, und daraufhin wird eine Vorderrad rotationsgeschwindigkeit NF (= (NFL + NFR)/2) aus diesen Geschwindigkeitswerten berechnet.In step S 201, signals of the rotational speed NFR are read for the right front wheel and the rotational speed NFL for the left front wheel from the front wheel rotation speed sensors 38 a, and then a front wheel rotation speed NF (= (NFL + NFR) / 2) from these Speed values calculated.

Daraufhin werden im Schritt S 202 Signale der Ro tationsgeschwindigkeit NRR und Rotationsgeschwindig keit NRL für das rechte bzw. linke Hinterrad aus den Hinterradrotationsgeschwindigkeitssensoren 38 b ausgelesen. Ein Hinterradrotationsgeschwindigkeits signal NR (= (NRL + NRR)/2) wird aus diesen Rad drehzahlen berechnet.Then, in step S 202, signals of the rotation speed NRR and rotation speed NRL for the right and left rear wheels are read out from the rear wheel rotation speed sensors 38 b . A rear wheel rotation speed signal NR (= (NRL + NRR) / 2) is calculated from these wheel speeds.

Daraufhin wird im Schritt S 203 auf der Grundlage eines durchschnittlichen Werts der Vorderradrotations geschwindigkeit NF und Hinterradrotationsgeschwindig keit NR eine Fahrzeugradgeschwindigkeit oder -drehzahl VN berechnet.Then, 203 on the basis of an average value of the front wheel rotation speed NF and Hinterradrotationsgeschwindig ness NR a vehicle wheel or speed VN is calculated in step S.

Im Schritt S 204 wird eine Fahrzeugbeschleunigung G aus dem Beschleunigungssensor 38 c ausgelesen, und es wird die Fahrzeugkarosseriebeschleunigung G integriert, um eine Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit VG (= ∫ G dt) berechnet, die der eigentlichen Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht.In step S 204 , a vehicle acceleration G is read out from the acceleration sensor 38 c , and the vehicle body acceleration G is integrated in order to calculate a vehicle body speed VG (= ∫ G d t) which corresponds to the actual vehicle speed.

Daraufhin wird im Schritt S 205 die Geschwindigkeits differenz Δ V zwischen der Fahrzeugradgeschwindigkeit V und der Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit VG geliefert. Die Fahrzeugradgeschwindigkeit V wurde im Schritt S 203 geliefert, und daraufhin wurde VG im Schritt S 204 berechnet.Then, in step S 205, the speed difference Δ V between the vehicle wheel speed V and the vehicle body speed VG is delivered. The vehicle wheel speed V was supplied in step S 203 , and then VG was calculated in step S 204 .

Anschließend wird im Schritt S 206 ein Vergleich zwischen der Geschwindigkeitsdifferenz Δ V und einem festgelegten Wert Δ VSET durchgeführt. Ist die Ge schwindigkeitsdifferenz Δ V größer als dieser festge setzte Wert Δ VSET ( Δ V < Δ VSET), so wird geschlossen, daß ein Vierradschlupf oder -gleiten auftrat. Im Schritt S 206 wird derselbe Funktionsvorgang wie im Schritt S 109 (Fig. 6) ausgeführt, wobei die Rotation des Antriebsmotors 33 umgekehrt wird, um die Drossel klappe zur Verminderung des Gleitschlupfs zu schließen. Ist jedoch die Geschwindigkeitsdifferenz Δ V gleich oder geringer als der festgesetzte Wert Δ VSET ( Δ V VSET), so wird geschlossen, daß kein Gleiten vorlag. Dann wird die bei Schritt S 104 beginnende Routine ausgeführt, woraufhin der Antriebsmotor 33 in normaler oder Umkehrrichtung so gedreht wird, daß die Motorseilverschiebung LM gleich der Gaspedalseilver schiebung LA wird.A comparison is then made in step S 206 between the speed difference Δ V and a fixed value Δ VSET . If the speed difference Δ V is greater than this fixed value Δ VSET ( Δ V < Δ VSET) , it is concluded that four-wheel slip or sliding occurred. In step S 206 , the same functional process as in step S 109 ( FIG. 6) is carried out, the rotation of the drive motor 33 being reversed in order to close the throttle valve in order to reduce the slip. However, if the speed difference Δ V is equal to or less than the set value Δ VSET ( Δ V VSET) , it is concluded that there was no sliding. Then, beginning at step S 104 routine is executed, whereupon the drive motor 33 is rotated in the reverse direction as normal or that the motor cable displacement LM shift equal to the Gaspedalseilver LA is.

In den beschriebenen Ausführungsbeispielen ist die Stellplatte 28 an die Drosselklappe 23, das Gaspedal 31 und den Antriebsmotor 37 über den Drosselklappenseilzug 26, den Gaspedalseilzug 29 bzw. der Motorseilzug 32 angeschlossen, jedoch kann die Platte auch mit Hilfe von Stangen verbunden werden, die mit geeigneten Getriebe mechanismen kombiniert sind.In the exemplary embodiments described, the setting plate 28 is connected to the throttle valve 23 , the accelerator pedal 31 and the drive motor 37 via the throttle valve cable 26 , the accelerator pedal cable 29 and the motor cable 32 , however, the plate can also be connected with the aid of rods which are suitable Gear mechanisms are combined.

Ferner ist in den beschriebenen Ausführungsbeispie len die Stellplatte 28 in Form eines gleichschenkligen Dreiecks ausgebildet, dessen Scheitelpunkte mit den jeweiligen Seilzügen oder Kabeln verbunden sind. Jedoch kann die Platte auch im wesentlichen rechtwinklig aus gebildet sein, wie in Fig. 10 dargestellt ist, wobei die Anschluß- oder Verbindungspunkte der Seilzüge aus gerichtet sind. Die beiden Enden der im wesentlichen rechtwinkligen Platte sind so ausgelegt, daß sie einen gebogenen Rand aufweisen, um die Platte im Führungsgehäuse 27 glatt und stoßfrei bewegen zu können.Furthermore, in the described Ausführungsbeispie len the setting plate 28 is formed in the form of an isosceles triangle, the vertices of which are connected to the respective cables or cables. However, the plate may also be formed substantially at right angles, as shown in Fig. 10, wherein the connection or connection points of the cables are aligned. The two ends of the substantially rectangular plate are designed so that they have a curved edge in order to move the plate in the guide housing 27 smoothly and smoothly.

Erfindungsgemäß wird infolgedessen der Öffnungs grad der Drosselklappe im normalen Fahrzustand anspre chend auf das exakte Ausmaß der Pedalabsenkung genau gesteuert, während Radgleitschlupf automatisch und vollständig durch die Betätigung des Antriebsmotors gänzlich ungeachtet der Absicht des Fahrers verhindert wird.As a result, according to the invention, the opening address the throttle valve in normal driving condition accurate to the exact extent of the pedal lowering controlled while wheel slip automatically and completely by operating the drive motor prevented entirely regardless of the driver's intention becomes.

Die vorliegende Erfindung wurde an Hand zweier bevorzugter Ausführungsbeispiele näher erläutert, es ist jedoch unmittelbar klar, daß zahlreiche Änderungen und Abwandlungen möglich sind, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen oder von der Erfindungsidee abzuweichen.The present invention was accomplished using two preferred embodiments explained in more detail, it however, it is immediately clear that numerous changes and modifications are possible without the scope to leave the invention or of the inventive idea to deviate.

Claims

1. A throttle valve control device for a self-propelled vehicle, comprising an engine with a throttle valve and an accelerator pedal that is operatively connected to the throttle valve to control the amount of the fuel-air mixture drawn, characterized by :
a drive motor ( 33 ) for actuating the throttle valve ( 23 ) and for causing an amount of actuation by the motor;
a first transmission device ( 39 ) having one end connected to the accelerator pedal ( 31 ) for transmitting an accelerator operation amount;
a second transmission means ( 32 ) having one end connected to the drive motor ( 33 ) for transmitting the motor operation amount;
a third transmission device ( 26 ), one end of which is connected to the throttle valve ( 23 ) in order to transmit a set actuation amount to the throttle valve;
setting means ( 28 ) for holding the other end of both the first transmission means and the second and third transmission means to adjust the accelerator operation amount and the engine operation amount to supply the set operation amount;
first sensor means ( 35 ) for sensing the amount of accelerator operation and providing a first level signal;
second sensor means ( 36 ) for sensing the amount of engine actuation and generating a second level signal; and
a control unit ( 37 ) responsive to the first and second magnitude signals to control the drive motor such that the amount of engine operation matches the amount of accelerator operation so as to adjust the throttle valve to an opening degree corresponding to the amount of accelerator operation.

2. Device according to claim 1, further characterized by a guide device ( 27 ) for guiding the adjusting device ( 28 ) at a point separate from the motor, so as to optionally additionally equip the device.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the adjusting device is an adjusting part ( 28 ) with three connection points ( 28 a , 28 b , 28 c) for connecting the first, second and third transmission device ( 29, 32, 26 ).

4. The device according to claim 3, characterized in
that the first transmission means comprises an accelerator cable ( 29 ), one end of which is connected to the accelerator pedal ( 31 ) and the other end of which is connected to an end point of the connecting points of the adjusting member ( 28 ) to transmit the accelerator operation amount;
that the second transmission means comprises a motor cable train ( 32 ), one end of which is connected to the drive motor ( 33 ) and the other end of which is connected to the other end point of the connection points of the adjusting part ( 28 ) in order to transmit the motor actuation amount; and
that the third transmission device comprises a throttle valve cable ( 26 ), one end of which is connected to the throttle valve ( 23 ) in order to transmit the set actuation extent, and the other end of which is connected to a central point of the connecting points of the adjusting part ( 28 ) .

5. The device according to claim 4, characterized in that the adjusting part is a triangular plate with apex points of the connection points ( 28 a , 28 b , 28 c) .

6. The device according to claim 5, characterized in that the adjusting part is a plate ( 28 ) with aligned connection points.

7. The device according to claim 6, characterized in that the plate has rounded edges at its two ends so as to be smooth and smoothly movable within the guide means ( 27 ).

8. The device according to claim 4, characterized in that
that the first sensor device is a first converter for sensing a displacement of the accelerator cable ( 29 ) towards the setting part ( 28 ) or away and
that the second sensor device is a second converter ( 36 ) for sensing the displacement of the motor cable ( 32 ) towards the adjusting part ( 28 ) or away.

9. The device according to claim 8, characterized in that the control unit ( 3 ) comprises:
a comparator ( 40 ) responsive to the first and second magnitude signals for comparing the accelerator actuation amount (LAS) with the engine actuation amount (LMF) to generate a signal (DFS) until both amounts match; and
a drive device ( 42 ) which responds to the signal from the comparison device ( 40 ) that it generates such a drive signal for driving the drive motor that it is rotated in either the normal direction or the reverse direction.

10. The device according to claim 9, further characterized by a driving condition detector device ( 38 ) for detecting the driving conditions of the vehicle and for outputting driving condition signals.

11. The device according to claim 10, characterized in that the control unit comprises:
slip detection means ( 41 ) responsive to the driving condition signals for detecting a sliding condition of the vehicle and outputting a slip signal (SDS) ;
that the motor drive unit ( 42 ) responds to the slip signal (SDS) so that it flaps the drive motor for substantially completely closing the throttle ( 23 ) through a predetermined angle; and
that the comparison device ( 40 ) responds to the slip signal so that it prevents the comparison between the two dimensions until the throttle valve is essentially completely closed.

12. The apparatus according to claim 10, characterized in that the driving condition detector device ( 38 ) has a front wheel rotation speed sensor ( 38 a) for detecting the front wheel rotation speed and a rear wheel rotation speed sensor ( 38 b) for detecting the rear wheel rotation speed.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the slip detector means ( 41 ) comprises a comparator which responds to the front and rear wheel rotation speeds and compares the difference between the two speeds (NFS , NRS) with a fixed value to the sliding state ascertain.

14. The apparatus according to claim 12, characterized in that the driving state detector device ( 38 ) further comprises an acceleration sensor ( 38 c) for detecting the acceleration of the vehicle.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the control unit ( 37 ) comprises:
first calculating means (39 c), responsive to the front and rear wheel rotational speeds to calculate an average wheel speed (V);
a second calculator ( 39d ) responsive to the acceleration of the vehicle to calculate a vehicle body speed (VG) ; and
one in the slip detector device ( 41 ) before seen comparator which compares the average wheel speed with the vehicle body speed to determine the sliding condition.